UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL CARMEN

UNIDAD ACADÉMICA CAMPUS 3

FACULTAD DE INGENIERÍA

TÍTULO:
TAREA 7

ALUMNO:
Alberto Alcocer Espinosa

PROFESOR:
Hussain Alaski

MATERIA:
Dinámica de Sistemas
Problema 1. Para el sistema que se muestra en la Figura1, suponga que:

a) Encuentre la función de transferencia de lazo cerrado Y(s)/U(s) y su polo (o polos).

−𝑘 −𝑘
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠 + 10 𝑠 + 10 = −𝑘
= = =
𝑈(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) ⋅ 𝐻(𝑠) 1 + ( −𝑘 ) (1) 𝑠 + 10 − 𝑘 𝑠 + 10 − 𝑘
𝑠 + 10 𝑠 + 10

−𝑘
𝐹𝐷𝑇 =
𝑠 + 10 − 𝑘

Para encontrar los polos:

𝑠 + 10 − 𝑘 = 0 → 𝑠 = 𝑘 − 10

b) ¿Cuál es el rango de la constante K para que el sistema de lazo cerrado

sea estable?
𝐸𝑐. 𝑐𝑎𝑟𝑎𝑐𝑡𝑒𝑟í𝑠𝑡𝑖𝑐𝑎 → 𝑠 + 10 − 𝑘 = 0 𝑠1 1
𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 → 𝑎0 = 1 𝑎1 = 10 − 𝑘
𝑠0 10-k

10 − 𝑘 > 0 → 𝑘 < 10
 c) Suponga que K=5. ¿Cuál es la constante de tiempo de la función de
transferencia de lazo cerrado (como un sistema de primer orden)?
𝑘
𝐺 (𝑠 ) =
𝜏𝑠 + 1
𝜏 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜
𝑌(𝑠) −𝑘 −5 −5 (1/5)
= → = ∗
𝑈(𝑠) 𝑠 + 10 − 𝑘 𝑠 + 10 − 5 𝑠 + 5 (1/5)
𝑌(𝑠) −1 1
= 𝜏=
𝑈(𝑠) 1 5
𝑠+1
5
d) ¿Cuál es el error de seguimiento en estado estable e(∞)=u(∞)-y(∞) debajo
de la entrada un paso unitario entrada u(t)?
−𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 10
1
𝑠( ) 1
𝑒(∞) = lim 𝑠 =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 1 + lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

1 1 1 10
𝑒(∞) = = = =
−𝑘 𝑘 10 − 𝑘 10 − 𝑘
1 + lim( ) 1−
𝑠→0 0 + 10 10 10

Problema 2. Para un sistema estándar de segundo orden dado por esta función de
transferencia:

𝑟𝑎𝑑
a) Donde 𝜁 = 0.6, 𝑤𝑛 = 5 ( ). Responda las siguientes preguntas.
𝑠𝑒𝑔
b) Encuentre: tiempo de subida, tiempo de pico, sobreoscilación máximo y tiempo de
establecimiento si la entrada del sistema es una función de paso unitario.

𝜃 = arccos(0.6) = 0.927𝑟𝑎𝑑
𝜋−𝜃 𝜋 − 0.927
𝑡𝑟 (𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎) = = = 0.553 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁2 5√1 − (0.6)2
𝜋 𝜋 𝜋
𝑡𝑝 (𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑖𝑐𝑜) = = = = 0.785 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁2 5√1 − (0.6)2 4
 −𝜋⋅𝜁 −𝜋(0.6)

√1−𝜁2 √1−(0.6)2
𝑀𝑝 (𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎) = 𝑒 ⋅ 100% = 𝑒 ⋅ 100% = 9.478%
𝜋 𝜋
𝑡𝑠 (𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜) = = = 1.047 𝑠𝑒𝑔
𝜁 ⋅ 𝜔𝑛 (0.6)(5)

c) Muestre una gráfica de cómo tr, tp y Mp varían con respecto a los diferentes
valores de 𝜁 y Wn. Idealmente, deberías hacer eso en MATLAB.