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e e
-smax
Courbure : Saturation :
émergence à amplitude élevée de nouveaux - subie (saturation d’un transistor , butée
phénomènes mécanique)
- provoquée pour éviter la dégradation d’un
composant
s s
-emini e -h/2 e
+emini +h/2
Seuil : Hystérésis :
- dû à des pertes de mouvement Dû aux frottements internes ou aux
mécaniques ( jeux , fuites ) phénomènes électromagnétiques
- provoquée pour éliminer des bruits de
fond.
Transformation Identification
Mise sous forme de (méthodes
(Laplace) schéma blocs d'identification)
et fonction de transfert
Synthèse de
correcteurs
Réglage et correction en
fonction des performance
souhaité
(rapidité, précision ,
stabilité)
∫
F ( p) = e − pt f ( t ) dt
0
p étant une variable réelle ou complexe.
On notera F(p) = [f(t)] ; F(p) ⊂ f(t), signifiant transformée de Laplace de f(t) , F(p) est l’image
de f(t) et f(t) est appelé original de F(p) : [F(p)] ; f(t) ⊃ F(p)
Remarques :
- Si p est complexe, on suppose que Re(p) > nombre donné pour que l’intégrale soit
convergente.
- Si p est un imaginaire pur, il s’agit de la transformée de Fourier très utilisée en
analyse et traitement du signal.
- Il est essentiel de noter que les valeurs de f(t) n’interviennent pas pour t < 0, les
fonctions f(t) sont supposée nulles pour t < 0. En particulier, on ne calculera pas la
transformée de Laplace de la fonction cos(ω ωt) mais celle de la fonction cos(ω
ωt)u(t)
où la fonction u(t) représente la fonction échelon unité ou fonction existence :
u(t) = 1 pour t > 0 et u(t) = 0 pour t < 0
-II-2- ELEMENTS SUR LA TRANSFORMEE DE LAPLACE
On suppose que les fonctions manipulées remplissent toutes les conditions nécessaires.
-II-2-1- PROPRIETES ET THEOREMES
Unicité : à f(t) ⊃ F(p) unique, à F(p) ⊂ f(t) unique.
∫
[λ1f1(t) + λ2f2(t)] = e − pt [ λ1 f1 (t ) + λ2 f 2 (t ) ] dt
0
∞ ∞
= λ1 ∫ e − pt f1 (t )dt + λ2 ∫ e − pt f 2 (t )dt = λ1 [f1(t)] + λ2 [f2(t)]
0 0
1 p
Facteur d’échelle: [f(at)] = F( )
a a
∞ ∞ ∞
1 − pt 1 − ap τ 1 p
∫e f (at )dt = ∫ e f (at )d (at ) = ∫ e f (τ )d (τ ) = F( )
− pt
[f(at)]=
a0 a0 a a
0
Dérivation:
df(t) +
Dérivé première : dt = pF(p) - f(0 )
On suppose que : Lim f (t ) = f (0+ ) et Lim f (t ) e − pt = 0 (condition de convergence de
t →0 t →∞
l’intégrale).
∞ ∞
df(t) ∞
On intègre par parties : dt =
∫ f ' (t )e
− pt
[
dt = f ]
( t ) e − pt
0 ∫
+ p f ( t ) e − pt dt on à donc :
0 0
f’(t) ⊃ pF(p)-f(0+).
d 2 f(t) 2 + +
Dérivé seconde : dt 2 = p F(p) - pf(0 ) – f’(0 )
On suppose Lim f '(t ) e − pt = 0 (condition de convergence de l’intégrale).
t →∞
0 0
∫ f (t − τ )u (t − τ )e dt = ∫ f (t − τ )u (t − τ )e dt + ∫ f (t − τ )u (t − τ )e − pt dt
− pt − pt
[f(t-τ)u(t-τ)]=
0 0
1444 424444 3 τ
=0
t =T+τ
Changement de variable T= t - τ => dt = dT d’où :
0 < T < ∞
∞ ∞ ∞
τ 0 0
-ωt
Théorème de l’amortissement ou décalage fréquentiel : [e f(t)] = F(p+ω) avec ω = cte.
∞ ∞
∫e e−ωt f (t ) dt = ∫ e − ( p +ω )t f (t )dt
− pt
[e-ωtf(t)u(t)]=
0 0
∞ ∞
∫
On pose P = p+ω alors : e − (p +ω)t f (t)dt = e− Pt f (t)dt = F(P)=F(p+ω)
0
∫
0
∫ f ' (t )e
− pt
si Lim dt = 0 , alors : Lim pF(p) - f(0+) = 0
p →∞ p →∞
0
D’où : Lim pF(p) = f(0+) (en fait c’est la partie réelle qui tend vers l’infini)
p →∞
D’où : Lim pF(p) - f(0+) = f(∞) - f(0+) => Lim pF(p) = f(∞) .
p →0 p→0
ε
1 −e − pt 1 − e− pε
+∞ ε +∞ ε
1 1
∫ ∫e ∫ε 0.e ∫e
− pt − pt − pt − pt
fε (t )e dt = dt + .dt = dt = . =
ε p 0
f(t)] =
0
ε 0
ε 0
pε
1 − e − pε
Or lim = 1 d’où : [fε(t)] = 1 lorsque ε →0 et [δ(t)] = 1 .On note δ(t) la fonction
ε→0 pε
impulsion ou fonction de Dirac la fonction définie (abusivement) par :
+∞
∫ δ( t)dt = 1
*
δ(t) = 0 sur ℜ , δ(0) = +∞ et
−∞
Transformé de Laplace des fonctions polynomiales:
∞
∞
− te − pt ∞
1 − pt 1
∫
[t.u(t)]= te − pt dt =
0 p 0 p 0
+ ∫ e dt = 2
p
∞
∞
− t n e − pt ∞
n n −1 − pt = n . [tn-1 u(t)] d’où : [tn u(t)]= n!
∫
[tn u(t)] = t n e − pt dt =
0 p 0 p 0
+ ∫ t e dt p p n +1
Transformé de Laplace des fonctions exponentielles
∞ ∞
1 ;
∫
0
∫
[eat.u(t)]= e − at e − pt dt = e − (a + p)t dt =
0
p+a
0 p
1442443 0 0 p p0
=0
∞
ω 1 − pt ω 1 ω
∞
ω
= − e cos ωt − ∫ e − pt sin ωt.u(t)dt = − L [ u(t)sin ωt ]
p p 0 0 p pp p
144 42444 3
1
=
p
ω 1 ω ω2 ω
L [ u(t) sin ωt ] = − L [ u(t) sin ωt ] ⇒ L [ u(t) sin ωt ] 1 + 2 = 2
pp p p p
ω
=> L [ u(t) sin ωt ] =
p + ω2
2
∞ ∞
ω − pt ω
∫ e sin ωt.u(t)dt = ∫ e cos ωt.u(t)dt ⇒ L [sin ωt.u(t) ] = L [ cos ωt.u(t) ]
− pt
(1)
0
p0 p
p p ω p p
⇒ L [ u(t) cos ωt ] = L [sin ωt.u(t) ] = = 2 => L [ u(t) cos ωt ] = 2
ω 2
ω p +ω2
p +ω 2
p + ω2
t 1
a−τ −
τ 1 + ap
1+ e 1 − zω 0 t 2 2z 1 2
τ p(1 + τp) 1− e sin(ω0 1 − z . t − ϕ) p(1 + p+ 2 p )
2
1− z ω0 ω0
a−τ −
t 1 + ap 1− z
2
τ avec z < 1
1+ ( 2 t − 1) e p(1 + τp )
2 avec : ϕ = Arc tan
τ −z
1
−
t 1 + ap 2z 1 − zω0 t 2
τ t− + e sin(ω0 1 − z . t − ϕ) 2 2z 1 2
( a − τ )(1 − e )+t 2
p (1 + τp) ω0 2 p (1 + p+ p )
ω0 1 − z 2
ω0 ω0
t t 1 2
1 −
τ1
−
τ2
1− z
(e −e ) (1 + τ1p)(1 + τ 2 p) avec : ϕ = 2 Arc tan
τ1 − τ 2 −z
−
t
−
t 1 1 + ap
1 τ1 τ2
1+ ( τ 1e − τ 2e ) p(1 + τ1p)(1 + τ 2 p) 1 2 2 − zω 0 t 2z 1 2
τ 2 − τ1 1− 1 − 2 azω0 + a ω0 . e p(1 + p+ 2 p )
2
1− z ω0 ω0
t t 1 + ap 2
τ1 − a −
τ1
τ2 − a −
τ2 . sin(ω0 1− z . t + ϕ)
1+ e − e p(1 + τ1p)(1 + τ 2 p)
τ1 − τ 2 τ1 − τ 2 avec :
t t 1 2 2
1 2
−
τ2 2 τ1
− aω0 1 − z 1− z
t − τ1 − τ 2 − (τ 2e − τ1 e 2
p (1 + τ 1p)(1 + τ 2 p) ϕ = Arc tan − Arc tan
τ1 − τ 2 1 − azω0 −z
(p + 1)(p + 2)
Une fraction rationnelle et le quotient de deux polynômes, exemple Q(p) =
p(p 2 + 1)(p + 3)3
Les racines du numérateur sont les zéros de la fraction rationnelle (pour l’exemple : -1 et -2), les
racines du dénominateur sont ses pôles (pour l’exemple : 0, -3,j et –j).
Toutes les fractions rationnelles peuvent être décomposées en éléments simples,
(p + 1)(p + 2) a b c d e f
pour l’exemple : 2 3
= + 3
+ 2
+ + +
p(p + 1)(p + 3) p (p + 3) (p + 3) (p + 3) p + j p − j
Dans le cadre de ce cours les fraction rationnelles que nous aurons a traiter ont un numérateur de
degrés inférieur ou égal a celui du dénominateur (conséquence du principe de causalité). Ce qui suit
ne concerne que ces fractions.
Le nombre d’éléments simple est égal au degrés du dénominateur (pour l’exemple : 6 éléments).
Un pôle multiple donne un nombre d’éléments simples égal au degré n du polynôme correspondant,
ces éléments simples ont un dénominateur de degré décroissant de n à 1.
Voir l’exemple pour le pôle multiple (p+3)3
On fait généralement la somme des éléments simples correspondant à deux racines complexes
conjuguais (pour éviter les nombre complexes) le résultat est une fraction rationnelle dont le
dénominateur est de degrés 2 et le numérateur de degrés 1, pour l’exemple :
e f f (p + j) + e(p − j) (e + f )p + (f − e) j e e 2ep
+ = = 2
, ici e = f…. + = 2 .
p+ j p− j (p − j)(p + j) p +1 p + j p − j p +1
k =0
H(p) est appelé fonction de transfert ou transmittance du système (FT en abrégé) avec :
S(p) = H(p).E(P) . Lorsqu’on part du repos, le système est en transformé de Laplace un opérateur de
multiplication par H(p).
La fonction de transfert est caractéristique du système quelle représente mathématiquement. On
( p − z1 )( p − z 2 ).....( p − z m ) N ( p)
peut aussi écrire H(p) sous la forme : H ( p) = K =K où :
( p − p )( p − p ).....( p − p ) D( p )
1 2 n
- les zi sont les « zéros » de H(p)
- les pi sont les « pôles » de H(p)
L’ordre de la fonction de transfert est donnée par le degré du dénominateur . S’il existe une
α
racine nulle d’ordre α , un terme en p apparaît au dénominateur, α est appelé classe de la fonction
de transfert.
Remarque :
Si les conditions initiales ne sont pas toutes nulles, on montrerait que :
N ( p) N ( p)
S( p) = K E( p) + K 0
D( p ) D( p )
Le numérateur du second terme, de degrés n-1 ne dépend que des conditions initiales.
-III-2-2- Exemple
Moteur à courant continu : Soit le schéma du moteur à courant continu ci-dessous :
Notation :
i
Cm : couple moteur
L R
ω : vitesse angulaire
Ke : constante électrique
Cf
I∆ : moment d’inertie u E ω I
Cf : couple de frottement visqueux
Km : constante mécanique Cm
Vs
1
Transmittances en
F1(p) parallèle
E(p) S(p) E(p) S(p)
F1(p)+F2(p)
F = F1 + F2
F2(p)
F(p)
F(p)
F(p)
F(p)
F(p)
1/F(p)
r ε e u ωm ωr θr y
+_ E/L K Km/1+Tp 1/µ 1/p d/2
y
On peut en déduire la FTBF ( y/ r) , en effet on sait que ε = r - y et l’on peut écrire :
G(p)
y = (y/ε)ε = G(p)ε = G(p)(r - y ) . D’où : y (1 + G ( p )) = G ( p ) r ⇒ H(p) = .
1 + G(p)
3,33
Pour notre exemple on a : H(p)= . On a montrer à partir de cette exemple une
3,33+p(1+1,5p)
FTBO
relation importante dans le cas d’un retour unitaire : FTBF =
1 + FTBO
-IV- ETUDE TEMPORELLE DES SYSTEMES DU 1er et du 2ème ORDRE
-IV-1- SYSTEME DU 1er ORDRE
ds( t )
Un système du 1er ordre est défini par une équation différentielle du 1er ordre : T + s( t ) = Ke( t )
dt
K S( p)
D’où si s(0) = 0 la transmittance : H ( p) = =
1 + Tp E( p)
- T est la constante de temps du système
- K est le gain du système
L’équation caractéristique D(p) = 1 + Tp = 0 n’admet qu’un seul pôle : p = -1/T , ce pôle est à partie
réelle négative : donc le système est stable.
Un système du premier ordre est toujours stable.
-IV-1-1- Réponse indicielle
1 1 K A B
e(t) = u(t) = 1 si t > 0 E ( p) = . D’où S( p) = . = +
p p 1 + Tp p 1 + Tp
A = lim p → 0 de p.S(p) = K
1
B = lim p → − de (1 + Tp).S(p) = -KT
T
K KT 1 1 −t
⇒ S( p ) = − = K − . D’où la réponse indicielle : s( t ) = K (1 − e T )
p 1 + Tp p p + 1 T
Propriétés caractéristiques:
K −t K
Tangente à l’origine : s' ( t ) = e T
⇒ s' ( 0) =
T T
−1
Constante de temps : s( T) = K(1 − e ) , d’où s(T) = 0,63K
s(∞) − s( t )
Temps de réponse à 5% : c’est le temps au bout duquel on a : ≤ 5%
s (∞ )
−t −t t
soit s( t ) = 0,95s(∞) = 0,95K = K(1 − e T
)⇒e T
= 0,05 ⇒ ≈3
T
K s(t)
e(t)
1 0,95K
0,95 1
s(t) 0,63K
0,63 e(t)
T 3T t T 3T t
Ci-dessus avec gain unitaire K = 1 Ci-dessus avec gain K ≠ 1
Remarques :
- Pour e1(t) = A.u(t), il suffit de faire s1(t) = A.s(t)
- Test du comportement d’un 1er ordre : en général on étudie son comportement en
cherchant sa réponse (calculatoire ou expérimentale), aux entrées de type échelon ou rampe.
- Erreur ( ou écart ) de position : c’est la sortie du comparateur en régime permanent.
ε = e( t ) − lim r ( t ) = 1 − K . Cet écart est fini et n’est nul que pour K = 1
t →∞
Cet écart est constant si le Gain K est constant, c’est à dire si le système fonctionne parfaitement.
Cet écart n’est donc pas vraiment une « erreur» et n’a pas beaucoup de sens pour un système non
bouclé.
-IV-1-2- Réponse d’un 1er Ordre à une Rampe
a K a Ap + B C B A C 1
e(t ) = at ⇒ E ( p ) = 2
⇒ S ( p) = . 2 = 2
+ = 2+ + .
p 1 + Tp p p 1 + Tp p p T p+ 1
T
avec A = -KaT ; B = Kk ; C = KaT2
1 T T −t
d’où : S( p) = aK 2 − + 1
⇒ s( t ) = aK( t − T + Te T )
p p p+ T
- si t → ∞ s(t) → aKt - aKT : asymtote de pente aK
ds( t ) −t ds( 0)
= aK1 − e T à t = 0 = 0 ⇒ tangente horizontale
dt dt
=a
nte
e
=>p
1
K=
a <a
nte ε > pente
e =
)p K <1
e(t
t
0 Erreur de Traînage ou de Poursuite : εt
>a
- Si K = 1 εt = kT écart constant
- Si K < 1 εt = +∝ écart divergeant
-IV-1-3- Exemples de systèmes du 1er ordre
Systèmes électriques :
1 1
H ( p) = L H ( p) =
1 + RCp L
R 1+ p
: K = 1 ; T = RC R s(t) R
e(t) C s(t) e(t) L
K=1; T=
R
z=1
z=1,1 z=1,
z=1,4
0,8 z=2
z=1,2
0,6 z=4
0,4
0,2 K=1
ωo = 0,5
Temps en s
0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
0,5
0,45
0,4
z=1
z=1,1
0,35
z=1,2
z=1,4
0,3
0,25
Zoom à l’origine z=1,
z=2
0,2
0,15
z=4
0,1
K=1
ωo = 0,5
0,05
Temps en s
0
0, 0, 0, 0, 1 1, 1, 1, 1, 2 2, 2, 2, 2, 3
-IV-2-2-3- Cas des racines complexes conjuguées = régime oscillatoire avec dépassement
2
On pose a = ω0.z et ω = ω0 1 − z ⇒ p1 = - a - jω et p2 = - a + jω
2 2 2 2 2 Kω02 Kω02
⇒ p1 .p2= a2 + ω2 = z .ω0 + ω0 (1 − z ) = ω0 ⇒ H(p) = =
(p + a + jω)(p + a − jω) (p + a ) 2 + ω2
[( p + a) 2 2
]
+ ω S( p)
p =− zω0 − jω 0 1− z
2
= K( Bp + C)
2 2 2
2 Kω0 ( − zω0 − jω0 1 − z ) − zω0 − jω0 1 − z
⇒ B( − zω0 − jω0 1 − z ) + C = =
2 2 2 2 2 2
K ( z ω0 + ω0 1 − z ) z + 1− z
2 2
− Bω0 1 − z = ω0 1 − z ⇒ B = −1
⇒
− Bzω0 + C = − zω0 ⇒ C = −2 zω0 = −2a
1 p + 2a 1 p+a a ω
⇒ S( p ) = K − 2 2 = K − 2 2 − . 2 2
p (p + a) + ω p (p + a) + ω ω ( p + a) + ω
− at a − at 2
D’où : s( t ) = K1 − e cos ωt − e sin ωt avec : a = ω0z et ω = ω0 1 − z
ω
ds( t ) ω − at ds( λπ ω)
=K 2 e sin ω t ⇒ = 0 ∀λ ∈ Z
dt 1− z dt
La tangente à l’origine est toujours horizontale
Le comportement du système est oscillant amorti :
e 0
− zω t
- 2 exponentielles enveloppe d’équations : y( t ) = K1 ±
1 − z
2
2
- pseudo-pulsation réelle : ω = ω0 1 − z
2π
- pseudo-période T =
2
ω0 1 − z
Caractérisation de l’amortissement : le dépassement
Le dépassement D est l’amplitude du 1er maximum par rapport à la valeur en régime permanent
(s(∝) = K). Il est l’un des critères d’amortissement.
Le dépassement est obtenu pour une demi période : T/2 = π/ω . Pour K = 1 on a :
− zω 0 π − zπ − zπ
− aπ ω0 1− z
2 2 2
ω 1− z 1− z
s( T / 2) = 1 + e = 1+ e = 1+ e D’où pour K = 1: D = s( T / 2 ) − 1 = e
2
K=1
1,8 a = 0,7
z = 0,1 ωo = 1
1,6
z = 0,2
1,4 z=
0,3
1,2 z=
0,5
1 z=
0,7
0,8
z=
0,95
0,6
0,2
Temps en s
0
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
z = 0,2
1,4
z = 0,5
1
z = 0,7
0,8
z = 0,95
0,6
0,4
0,2
Temps en s
0
Dépassement en fonction de
1,05
1 K=1
0,95
0,9
0,85
0,8
0,75
0,7
0,65
0,6
Remarque : 0,55
Pour z > 0,7 , on 0,5
0,45
constate qu’il n’existe 0,4
qu’un seul dépassement 0,35
0,3
de la valeur K. On 0,25
considérera que le 0,2
0,15
système est non 0,1
oscillant car les 0,05
0
oscillations ne sont pas 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
visibles.
-IV-2-3- Réponse d’un 2ème ordre à une rampe
V K V A B Cp + D
Si e(t) = V.t.u(t) ⇒ E ( p) = 2 ⇒ S(p) = . = KV[ 2 + + ]
p 2z p2 p2 p p 2z p2
1+ p+ 2 1+ p+ 2
ω0 ω0 ω ω0
1440244 3
S1 ( p )
2z
On obtient une réponse du type : s( t ) = KV t − + s1 ( t )
ω0
Comme pour la réponse indicielle , la décomposition de S1(p) dépend de la valeur de z
Comportement du système à une entrée en rampe :
z ≥ 1 : la réponse ressemble à celle d’un 1er ordre.
Z < 1 : la réponse transitoire est oscillante autour de l’asymptote ; puis ressemble à celle d’un
1er ordre en régime permanent.
Dans tous les cas , pour K = 1 , s(t)
l’asymptote est parallèle à la z<1
rampe d’entrée.⇒ erreur de z=1
z>1
2 zV
traînage constante : ε t = (t)
ω0 V t.u
=
t)
e(
Asymptote
y(t)=KV(t-2z/ω0)
t
0
⇒ D1 = KE(1 + e 1− z 2
) − K.E = KEe 1− z 2 0,8K.E
permet de calculer z ;
T/2 mesuré sur le graphe ⇒ ω = 2π/T
ω 2π
ω = ω0 1 − z 2 ⇒ ω 0 = =
2
1− z T 1− z2
permet de calculer ω0 . 0.0
T/2 0.5 1.0 Temps 1.5 2.0
S(p) = E(p)
A ( p) +_ A(p)
1 + A( p)B(p)
E ( p) r(p)
ε(p) = E(p) − R (p) = E(p) − B(p)S(p) = B(p)
1 + A( p)B(p)
pE(p)
D’où : lim ε( t ) = lim pε(p) = lim et donc l'écart en régime permanent ne dépend
t →∞ p→0 p → 0 1 + A( p) B( p)
donc que de l'entrée E(p) et de la fonction de transfert en boucle ouverte: FTBO A(p) . B(p)
K BO 1 + b1p + ...
Ecrivons l'expression de la FTBO sous la forme: FTBO(p) = .
p α 1 + a1p + ...
Avec: - α: classe du système en boucle ouverte = nb d'intégration (≠ de l'ordre du système !)
- K: gain de la BO du système.
Remaque : au voisinage de zéro la FTBO est donc équivalente à : K BO
pα
pα+1E(p) . Pour que l'écart en régime permanent soit faible il faut
lim ε(t) = lim pε(p) = lim
t →∞ p →0 p →0 pα + K BO
donc que le gain K du système soit grand. Cela s'oppose à la condition de stabilité.
Conclusion: les conditions de stabilité et de précision sont contradictoires compromis à établir.
x(t) = X0sinωt , la réponse du système en régime permanent sera elle aussi sinusoïdale , de même
pulsation , mais déphasée d’un angle ϕ . La sortie y(t) est donc de la forme
y(t) = Y0sin(ωt + ϕ) . Déterminer y(t) revint donc à déterminer Y0 et ϕ . Une méthode
couramment utilisée pour déterminer Y0 et la phase ϕ consiste à utiliser les nombre complexes . Soit
x = X e jωt
0
x et y dé finie par l’entrée x(t) et la sortie y(t) correspondent alors à la partie
y = Y0e j( ωt + ϕ)
imaginaire de x et y . En remplaçant x(t) et y(t) par les variables complexes x et y on obtient :
m
n m ∑b q ( jω)
q
∑a ∑b
r q y q =0
r ( jω) y= q ( jω) x . H(jω) s’écrit : H ( jω) = = n
x
r =0 q =0
∑ a ( jω)
r =0
r
r
m
j( ωt +ϕ ) jωt jϕ jϕ ∑ b q ( jω) q
y Y0 e Y0 e e Y0 e Y0 q =0
H ( jω) = = jωt = jωt = = (cosϕ + j sin ϕ) = n
x X 0e X 0e X0 X0 ∑ a p ( jω) p
p= 0
Les valeurs de l’amplitude Y0 et du déphasage ϕ entre l’entrée et la sortie se déduisent du module
Y = X H ( jω)
0 0
et de l’argument de H(jω) .
ϕ = Arg[ H ( jω)]
Dans la pratique la fonction de transfert isochrone H(jω) est obtenue en remplaçant p par jω dans
la fonction de transfert H(p). Si , à une grandeur d'entrée e(t) = e0sin ωt correspond la grandeur de
sortie s(t) = s0 sin(ωt + ϕ), la fonction de transfert isochrone liant les 2 grandeurs est le rapport des
S( jω)
amplitudes complexes : H ( jω) = . On recherche la transformée de Laplace de l'équation
E ( jω)
différentielle et l'on remplace p par jω.
2
d s( t ) ds( t )
Exemple: Soit a 2 +b + cs( t ) = ke( t ) , on obtient ap2S(p) + bpS(p) + cS(p) = k E(p)
dt dt
k
puis a(jω)2S(jω) + b(jω)S(jω) + cS(jω) = kE(jω) , et donc : H ( jω) = 2
a ( jω) + bjω + c
-V-2- REPONSE FREQUENTIELLE :
-V-2-1- DEFINITIONS
Comme H(jω) est un nombre complexe , on est amené à étudier la variation du module de H
H( jω) , en fonction de ω mais aussi le déphasage φ de s(t) par rapport à e(t) .
En pratique , au lieu de H, on s'intéresse au gain logarithmique G défini par G = 20 log H où G
est exprimé en décibels (dB).
P
Définition du décibel: Il est défini comme étant 10 log , avec : P0 = 1mW pour une résistance de
P0
charge de 600Ω et une tension U0 = 0,7775 V (ou l2mW sous 50Ω)
U 0 U 02 (0,7775)2
= = ≈ 10− 3 W
P0 = U 0 I 0 = U 0
R0 R0 600
Par exemple : 7.1m V sous 50Ω correspond à -30dB. En effet :
2 −3 2 −3
U ( 7 ,110
. ) −6 −3 P 10
P= = ≈ 10 W = 10 mW P donc : 10 log = 10 log = −30dB
R 50 P0 1
U
Si l'on raisonne en amplitude , alors on peut définir le gain en décibel comme 20 log
U0
U0 U0
quelques résultats à retenir : U = ⇒ G = −3dB ; U = ⇒ G = −6dB
2 2
0 ,5
S (t)
0 ,0
-0 ,5
-1 ,0
0 ,0 0 0 ,0 2 0 ,0 4 0 ,0 6 0 ,0 8 T em p s 0 ,1 0
1 1 2
LogLog Log
2T T T Logω
La courbe du rapport d’amplitude présente donc deux asymptote :
- G = 20logK
- G = 20(log K − log Tω)
Les asymptotes se coupent en ω = ωc tel que log(Tωc) = 0 ⇒ ωc = 1 / T ( pulsation de cassure )
En ce point φ = -45° ; atténuation = -3dB
On appelle pulsation de coupure la pulsation à partir de laquelle le signal est atténué de 3dB.
Pour les système du 1er ordre : pulsation de coupure = pulsation de cassure.
Remarque : un système du 1er ordre est un filtre passe bas jusqu’à sa pulsation de cassure.
Diagramme de phase : la phase est donnée par l’argument de H(jω)
Argument(H(jω) = φ = -arctan(Tω)
Pour ω = 0 : φ(ω) = Arctan(0) = 0 ; Pour ω → ∞ : φ(ω) → -Arctan(∞) = -90°
Pour ω = ω0 = 1/ T: φ(ω0) = Arctan(-T/T) = Arctan(-1) = - 45°
Pour ω = ω0/2 = 1/ 2T: φ(ω0/2) = Arctan(-T/2T) = Arctan(-1/2) = - 26,56°
Pour ω = 2ω0 = 2/ T: φ(ω0) = Arctan(-2T/T) = Arctan(-2) = - 63,43°
Le diagramme asymptotique à la forme d’une marche d’escalier avec un saut de déphasage à la
pulsation de cassure. 1 1 2
ϕ Log Log Log Logω
2T T T
-26,56°
-π/4
-63,43°
-π/2
1 Gain
Exemple : H (p) = 5
1 + 0,01p 0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
-45
100 101 102 103 104
Pulsation
100 = 1 / 0,01
Phase
20
-20
-π/4 -40
-60
-80
-π/2
-100
100 101 102 103 104
Pulsation
ω -
-30
ϕ
-90° -45° -26,56°
ω→ ∞ 1 -
Exemple : H (p) = -90°
- -70°
-60°
-50°-40°
-30°
-20°
- 0
1 + 0,01p -45° Phas
Lieu de NYQUIST : Partie imaginaire
Le diagramme de Nyquist ω→ ∞ K/2 ω = 0 Partie
est la représentation dans le plan réelle
complexe de H(jω).La courbe peut se ϕ
tracer point par point en utilisant les
valeurs particulières précédentes.
K
H ( jω) =
1 + jωT 1
ω=
K (1 − jωT ) K (1 − jωT ) T
= = -K/2
(1 + jωT)(1 − jωT) (1 − j 2 ω 2 T 2 )
K(1 − jωT ) Partie imaginaire
= 2 2 0,
1+ ω T
K KωT ) -0,1
= 2 2
+j
1+ ω T 1 + ω2 T 2
1 -0,2
Exemple : H (p) =
1 + 0,01p
-0,3
-0,4
Partie
-0,5 réelle
0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
-V-4- SYSTEME DU 2ème ORDRE DE CLASSE 0
-V-4-1- SYSTEMES APERIODIQUES
Lieu de BODE : on utilise la propriété énoncée au paragraphe –IV-2- la fonction de transfert d’un
système apériodique peut se mettre sous la deuxième forme canonique et donc sous la forme d’un
produit A(jω).B(jω) , ceci se traduit par la somme des lieux respectifs de A et de B dans les 2
diagrammes. Si l’on multiplie , seulement par un facteur K , ceci se traduit par une translation dans le
diagramme des gains de la valeur 20log|K| .
GdB
20logk Pente = -20dB/décade GdB Pente = -20dB/décade
Log(1 / T2 ) 20logk
Pente =
Pente = -20dB/décade -40dB/décade
-50
-π/2
-100
-150
-π
-200
10 0 10 1 10 2 10 3 Pulsation 10 4
-π/2
-π
Lieu de BLACK et de NIQUIST:
Le diagramme de Black-Nichols est la représentation dans le plan (GdB, φ ) de H(jω)
La courbe peut se tracer point par point en utilisant les valeurs particulières trouvées précédemment.
1
Exemple : H ( p) =
(1 + 0,1p)(1 + 0,001)
-0.0
IMAG
-180° -90° Phase 0 Gain dB
0
-0.1
-0.2
-0.3
ω→∝
-0.4
-0.5
REEL
-0.6
-0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
2zω
1 b
ω0
Phase : rappel : arg = − arctan ⇒ ϕ(ω) = Arg[H ( jω)] = − arctan
a + jb a ω 2
1− ω 02
ω 2 zu
En posant : u = pulsation réduite on obtient ϕ(ω) = − arctan
ω0 1 − u2
Diagramme de BODE
K
Amplitude en db : Adb = ϕ(ω) = 20log10 H ( jω) = 20log( )
2 2 2
(1 − u ) + ( 2 zu)
[ 2 2
= 20logK - 10log (1 − u ) + ( 2 zu )
2
]
- lorsque ω tend vers 0, u tend vers 0 et: Adb = 20log K = Cte Adb tend vers une
droite horizontale.
[
- lorsque ω tend vers l’infini, u tend vers l'infini et (1 − u ) + ( 2 zu ) →u4
2 2 2
]
⇒ Adb ⇒ 201og K - 401og u
Adb tend asymptotiquement vers une droite de pente négative ( la représentation d'une fonction
log en coordonnées semi-logarithmiques est une droite). La pente est exprimée par décade, une unité
de l'axe des pulsations correspondant à une puissance de dix de ces mêmes pulsations:- 40db/décade
. L'intersection des deux droites s'effectue en un point tel que:
201og K = 201og K - 401ogu ⇒ u =1 ⇒ ω = ω0 La pulsation correspondante est ω avec: ω = ω0
Exemple 1: -π
1
Système de gains statiques unitaires de fonction de transfert : G (p) =
1 + 0,1zp + 0,01p 2
La pulsation propre non amortie est égale à l0 rd/sec.
Soit 5 systèmes d'amortissements différents : z = 0,01 ; z = 0,2 ; z = 0,7 ; z = 1 ; z = 5
La pulsation de cassure est ω0 = ωn = l0 rd/sec ; 1e gain à basse fréquence est :
Adb = 20logK = 20log1 = 0db dans tous les cas.
On remarque que:
- pour les amortissements de valeur 0,7 ou l , l'allure des courbes est identique à celle des
systèmes du premier ordre (Mais attention, la pente est de -40Db/décade pour l'amplitude
et le déphasage maximum est de -180° pour la phase).
- pour les amortissements de valeur plus importante (z = 5), il apparaît une perte de signal
importante même à basse fréquence (- 3Db et - 45° pour l rd/sec).
- pour les amortissement plus faibles (z = 0,2 et 0,01) apparaît le phénomène de résonance,
c'est à dire une augmentation de l'amplitude du signal de sortie aux abords de la pulsation
propre non amortie En effet, nous avons vu que ωr = ωn 1 − 2z 2 . La valeur de la
pulsation de résonance est proche de celle de la pulsation propre non amortie pour les
valeurs faibles de z.
40
Gain
20
-20
-40
-60
-80
10 0 5 10 1 Log ω0 50 10 2 500 10 3
Pulsation
50
Phase
0
-50
− π/2
-100
-150
−π
-200
-50
-100
-150
-200
1 20
G ( p) =
1 + 0,2zp + 0,01p2 10
Systèmes avec: z = 0,02 ; z = 0,1
; z = 0,4 ; z = 0,7 ; z = 1 0
K
Adb = 20Log( ) -10
2 2 2
(1 − u ) + ( 2 zu)
-20
2 zu
ϕ(ω) = − arctan
1 − u2 -30
Il existe autant de réponse que de
-40
valeurs de z :valeurs remarquables
ω= 0 20logK 0 -60
K
ω = ωr 20log( 2
) Dépend
2z 1 − z de z AdB
ω = ω0 K
20log( ) - 90°
2z
ω →∞ −∞ - 180°
Diagramme de NYQUIST : c’est la représentation de la fonction complexe :
K
H ( jω) = 2 Le lieu de H(jω) dans le plan complexe est le lieu du point M de
ω 2 2 zω
(1 − 2 ) + j 2
ω0 ω0
K 2 zu
coordonnées polaire : r(ω) = H ( jω) = et ϕ(ω) = − arctan
2 2
(1 − u ) + ( 2 zu)
2 1 − u2
1
Exemple : G ( p) = avec : z = 0,1 ; z = 0,4 ; z = 0,7 ; z = 1
1 + 0,2zp + 0,01p2
1
IMAG
0
-1
-1
-2
-3
-4
-5
REEL
-6
Points remarquables : -3 -2 -1 0 1 2 3
ω0 ωc
ωp
0,5ω0
ωr
-20
-40
-60
-80
-100
10-1 100 101 102 PULS 103
-80
PHAS
-100
-120
-140
-160
-180
-200
1,8 -80
⇒ H ( p) =
1 + 0,01p -100
100 101 102 103 Pulsation 104
0,316 -200
H ( p) = 0 10 1 10 2 10 3
(1 + 0,233p)(1 + 0,0053p) 10
40 Gain
-V-6-4- Système du 2ème ordre
de classe 0 raisonnant 20 20LogQ
K 0
H (p ) =
2z 1
1+ p + 2 p2 -20
ω0 ω0
-40
La pulsation propre non
amortie ω0 est obtenue pour -60
un déphasage de –π/2 . -80
K est obtenu à partir de GdB(0) ω0 500
10 0 5 10 1 50 10 2 Pulsation
z est obtenu à partir de Q : 50
1 Phase
Q= 0
2z 1 − z 2
Ici : ω0 = 200 rd/s -50
K K -50
H ( jω0 ) = =
1 + 2 jz − 1 2 jz −π/2
-100
K
H ( jω0 ) = 20Log
2z -150