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Tutor
MARIO RICARDO ARBULU
Alumno:
CRISTIAN CAMILO CONTRERAS DIAZ
1096232474
Grupo: 299012_6
UNAD
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
Barrancabermeja
Marzo 25 de 2020
Introducción
robot
Ejercicios:
Punto 1: Diseñar el diagrama de flujo del proceso con los dos robots, y el
montaje de los remaches que es manual.
INICIO FIN
Posición Inicial
TRASLADO A ZONA
Robot 3GDL
DE MONTAJE
SI
NO NO
ROBOT EN ROBOT EN
POCISION POCISION
SI
SI
NO NO
UBICA
MONTAJE DE 25
REMACHE
PUERTAS
SI
ENTREGA SE USAN 10
REMACHE A REMACHES
OPERARIO
Su característica principal son sus pinzas las cuales se usan para tomar un
objeto en específico, y luego lograr retenerlo durante un tiempo determinado
este tiempo se se determina según el tiempo en que sus eslabones se giren y
puedan guiar la pinza en el lugar de destino seleccionado.
El siguiente brazo robótico trata de unos elementos que operan bajo una
secuencia lógica en la cual poseen elementos con formas muy sólidas, los
cuales se les conoce enlaces u eslabones, los cuales se interconectan
mediante articulaciones, que generan el movimiento de los eslabones de
forma secuencial
Punto 3: Cinemática directa. Resolver el modelo cinemático directo
aplicando matrices de transformación homogénea y parámetros de
Denavit-Hartenberg.
ESTUDIO CINEMATICO
2 Θ2 0 2800 0º
3 Θ3 0 2100 0º
[
Ai sin(Θ1)cos( β 1) cos (Θ1)−sin( β 1)cos (Θ1) a 1sin (Θ1)
0 sin(β 1)cos( β 1) di
0000
]
Ahora procedemos a cambiar los valores de la tabla anterior, en la
ecuación ya vista antes para lograr obtener para cada uno de los
sistemas las matrices de transformación homogénea.
Puntos 1 y 0
cos ( Θ1 ) 0 sin(Θ 1) 0
1
[
. A 0 sin (Θ 1 ) 0−cos(Θ 1)0
0 10 23 00
0 0 01
]
Puntos 2 y 1
cos (Θ 2 )−sin(Θ 2)0 2800 cos (Θ 2)
2
[
. A 1 sin ( Θ 2 ) cos (Θ 2)0 2 800cos (Θ 2)
0 11 0
0001
]
Puntos 3 y 2
[
. A 2 −sin ( Θ 3 ) cos ( Θ3 ) 0 0
0 0 10
0001
]
Con estos datos podemos calcular las variables articulares.
Py
Θ 1=tan−1( )
Px
b+ b2−c 2+ a2
Θ 2 a= (2tan−1( √ ))
2a
b− b 2+ c 2−a2
Θ 2b = (2tan−1( √ ))
2a
b∗cos Θ 2−a∗sinΘ 2
Θ 3 a= tan−1(
a∗cos Θ2+ b∗sinΘ 2−1800 )
Puntos 1 y 0
cos ( Θ1 ) sin ( Θ1 ) 0 0
1
. A0
[ 0 0 1−23 00
sin (Θ 1 )−cos ( Θ1 ) 10
0001
]
Puntos 2 y 1
[
.2 A 1 −sin ( Θ1 ) cos ( Θ 2 ) 0 0
0 01 0
0 0 01
]
Puntos 3 y 2
[
.3 A 2 −sin ( Θ3 ) cos (Θ 3 ) 0 0
0 01 0
0 0 01
]
2 2 2
Θ 2 a= (2tan−1( b+ √ b −c + a ))
2a
2 2 2
Θ 2b = (2tan−1( b− √ b + c −a ))
2a
b∗cos Θ 2−a∗sinΘ 2
Θ 3 a= tan−1(
a∗cos Θ2+ b∗sinΘ 2−1800 )
Solución
q1=0
q2=90
q3=1
q2=0º/s
q3=0.5m/s
αx αx αx
[ ]
αq 1
J= α y
αq 1
αz
αq 1
αq 2
αy
αq 2
αz
αq 2
αq3
αy
αq3
αz
αq3
001
[ ]
J= 10 0
0−10
x 0 01 q1 0 01 Π /2 0.5
[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ]
y = 100 = q 2 = 100
z 0−1 0 q3
0 = Π /2 m/ s
0−1 0 0.5 0
Arbulú, M., Yokoi, K., Kheddar, A. and Balaguer, C., "Dynamic acyclic motion from
a planar contact-stance to another," 2008 IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems, Nice, 2008, pp. 3440-3445.
doi: 10.1109/IROS.2008.4650978. Recuperado
de: https://ieeexplore.ieee.org/document/4650978