Routh Hurwwitz y Ajuste de Ganancia

Criterio de estabilidad
6 de Routh-Hurwitz
y lugar geométrico
de raíces
INTRODUCCIÓN
En este capítulo se estudia el tema de la estabilidad absoluta de los sistemas de control
con el método de Routh-Hurwitz y el lugar geométrico de raíces (LGR), método que
es una poderosa herramienta para el diseño de sistemas de control. El LGR tiene una
multitud de variantes, que van desde el ajuste de ganancia para satisfacer especificaciones
de diseño, estabilidad relativa, etcétera, hasta lo que se denomina “contorno de raíces”.
Contenido
• Arreglo de Routh-Hurwitz y estabilidad absoluta.
• Casos especiales y cálculo de rangos de ganancias para los cuales los sistemas en lazo
cerrado son estables.
• Concepto de LGR y método de Evans.
• Aplicaciones: diseño de sistemas mediante LGR, sistemas con retroalimentación uni-
taria y no unitaria, así como respuesta en tiempo para lazo cerrado.
• Estabilidad relativa (márgenes de ganancia y fase).
• Variación de parámetros distintos a la ganancia K.
• Problemas.
• Referencias del capítulo 6.
• Soluciones a los problemas del capítulo 6.
Objetivos
• Definir el criterio de estabilidad absoluta de Routh-Hurwitz.
• Determinar el rango de valores de ganancias para los cuales los sistemas son estables.
• Definir el concepto de LGR y enfatizar en el método de Evans.
• Aplicar el concepto de LGR en sus muy diversas modalidades.
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244 Introducción a los sistemas de control: conceptos, aplicaciones y simulación con MATLAB
6.1 INTRODUCCIÓN
Para sistemas retroalimentados, que se representan por sus respectivas funciones de trans-
ferencia de lazo cerrado T(s), el hecho más importante se relaciona con las ecuaciones
características asociadas a T(s) y consiste en determinar si el sistema bajo consideración
es estable, esto es, si sus polos de lazo cerrado están localizados en el semiplano izquierdo
del plano s.
En cuanto a los polinomios característicos, se puede establecer que los sistemas de prime-
ro y segundo grados siempre serán estables en lazo cerrado; sin embargo, a partir de ecua-
ciones características de tercer grado, los sistemas pueden ser o no estables, lo cual depende
de la ubicación en el plano s de los respectivos polos de lazo cerrado de cada configuración
en particular.
Una primera alternativa para establecer la estabilidad de un sistema consiste en aplicar
el método de Newton-Raphson1 al polinomio característico bajo consideración, con lo
que se determinaría la posición de los polos de lazo cerrado.
Como segunda opción, con Matlab es posible obtener las raíces de cualquier poli-
nomio de grado n (véase capítulo 2, sección 2.8.1. Evaluación de raíces con el comando
roots).
Existe una tercera opción, la cual, aunque no señala la posición de los polos de la
ecuación característica bajo consideración, indica el número de raíces características que
se localizan a la derecha del plano s. Esto se conoce como método de Routh-Hurwitz.
6.2 MÉTODO DE ROUTH-HURWITZ

En la década de 1890, A. Hurwitz y E. J. Routh publicaron, en forma separada, un pro-
cedimiento numérico para determinar la estabilidad de un sistema a partir de su ecua-
ción característica 1 + G(s)H(s) = 0.
Este método es un arreglo numérico que tiene como objetivo determinar el número
de raíces de un polinomio característico que estén en el semiplano derecho del plano s.
Por eso, al procedimiento de Routh-Hurwitz se le denomina método de estabilidad
absoluta, ya que el resultado no indica la posición específica de los polos, como en el
caso de los distintos métodos de evaluación de raíces de polinomios; sin embargo, aún
en la actualidad es una herramienta de suma importancia, pues es posible establecer el
rango de valores de ganancia ajustable K para los cuales los sistemas de lazo cerrado son
estables.
El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un polinomio característico
1 + G(s)H(s) = 0 es representarlo en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz.
Sea el polinomio característico de grado n:
an sn + an−1 sn−1 + … + a1 s + ao = 0 (6.1)
Para comenzar el arreglo, se procede a escribir una columna de términos en s, ini-

ciando con la potencia de mayor grado sn y de ahí en orden descendente hasta llegar al
término independiente s0; a continuación se distribuyen en el arreglo los coeficientes an,
an−1, … a1 y ao en pares de dos en dos, según se muestra en la figura 6.1.
1
Nakamura S., Análisis numérico y visualización gráfica con MATLAB, Pearson Educación, 1997.

Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz y lugar geométrico de raíces 245
Figura 6.1 sn an an−2 an−4 …

Estructura del arreglo
de Routh-Hurwitz. s n−1
an−1 an−3 an−5 ⋅⋅⋅
n−2
s
…
s0
Después se procede a completar el arreglo, agregando los elementos b1, b2, … c1, c2, …,
que corresponden a las filas de los elementos bi , ci , etcétera y se calculan de la siguiente
manera:
an −1(an − 2 ) − an (an − 3 ) a (a ) − an (an − 5 )
b1 = , b2 = n −1 n − 4 (6.2a)
an −1 an −1
b1(an − 3 ) − an −1(b2 ) b (a ) − an −1(b3 )
c1 = , c2 = 1 n−5 (6.2b)
b1 b1
La tabla continúa verticalmente hasta terminar el arreglo, pero una vez que éste ha
sido completado se aplica el criterio de Routh-Hurwitz, el cual establece que el número
de cambios de signos en la columna principal corresponde al número de raíces que se
encuentren a la derecha del eje j␻ (semiplano derecho SPD). Lo anterior se muestra en
la figura 6.2.
Columna principal
Figura 6.2 sn an an−2 an−4 …
El número de cambios de
signo en los coeficientes sn−1
an−1 an−3 an−5 ⋅⋅⋅
de los elementos de la sn−2 b1 b2 b3 …
columna principal del
c1 c2 c3 …
…
arreglo indica la cantidad

de polos a la derecha del .
…
eje j␻.
∞ EJEMPLO 6.1
Para los siguientes polinomios característicos, aplique el criterio de Routh-Hurwitz

con la finalidad de determinar el número de polos que se encuentren en el semi-
plano derecho del plano s.
a) s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0
b) s3 + 5s2 + 10 = 0
c ) s4 + 5s3 − 40s − 96 = 0

Solución:
a) La representación en el arreglo de Routh-Hurwitz del polinomio característico:
s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0

junto con los coeficientes b1, b2, c1 y d1 se muestra a continuación:
s4 1 35 24
s3 10 50
s2 30 24
s1 42 0
s0 24 0
Los coeficientes b1 y b2 fueron evaluados, según indica la ecuación (6.2a),

empleando las dos primeras filas del arreglo:
35 (10) − 50 (1) 24 (10) − 0

b1 = = 30 , b2 = = 24
10 10
Una vez que se conocen los elementos que forman la fila bi , para determinar
los coeficientes que darán lugar a la fila ci , se utiliza la segunda fila del arreglo,
junto con la ahora conocida fila bi ; luego se procede según lo muestra la ecua-
ción (6.2b):
30 (50) − 24 (10)
c1 = = 42
30
Para finalizar el arreglo con los elementos di , se manejan las dos filas inme-
diatas superiores a la fila por evaluar:
24 (42)
d1 = = 24.
42
Una vez que se completa el arreglo, se observa que en la columna principal

no hay cambios de signo; por lo tanto, el sistema es estable, ya que tiene todos
sus polos en el semiplano izquierdo (SPI).
b) El arreglo de Routh-Hurwitz correspondiente es:
s3 1 0
s2 5 10
s1 −2 0
s0 10

donde hay dos cambios de signo en la columna principal (de 5 a −2 y de −2 a

10), que hace inestable el sistema con dos polos en el SPD.
c ) Para s4 + 5s3 − 40s − 96 = 0, se obtiene arreglo:
s4 1 0 −96
s3 5 −40
s2 8 −96
s1 20
s0 −96
por lo que es inestable el sistema, pues un cambio de signo en la columna prin-

cipal indica un polo en el SPD. Con Matlab puede comprobarse lo anterior de
una manera muy simple:
>> p = [1 5 0 −40 −96];

>> roots(p)
ans =
3.0000
−4.0000
−2.0000 + 2.0000i
−2.0000 − 2.0000i
6.2.1 Casos especiales en el análisis de Routh-Hurwitz

a) Ceros en la columna principal
Sea el polinomio característico:
s 4 + s 3 + 3 s 2 + 3 s + 10 = 0
el cual es representado en su correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz:
s4 1 3 10
s3 1 3
s2 0 10
s1
s0

Se observa que la combinación de coeficientes para cuantificar el elemento b1 da por

resultado un cero:
3−3
b1 = =0 b2 = 10
1
Aunque b2 es distinto de cero, los elementos de las siguientes filas no pueden evaluar-
se, ya que todos ellos quedarían divididos entre cero, lo que daría lugar a indetermina-
ciones.
Si los coeficientes que componen el numerador de b1 fueran levemente diferentes, el
resultado sería distinto de cero, con lo que el arreglo podría ser completado; para con-
cluir éste, se define el número ␦, que es casi cero, pero positivo, el cual se sustituye por el
cero de la columna principal, con lo que el coeficiente b1 puede ser evaluado:
b1 = ␦, donde ␦ ≅ 0, pero positivo.
De esta manera, el arreglo resultante es:
s4 1 3 10 s4 1 3 10
s3 1 3 s3 1 3
s2 ␦ 10 s2 ␦ 10
s1 (3␦ −10)/␦ s1 3␦ −10

s0 10 s0 10
Cuando todos los elementos de una determinada fila han sido evaluados, para facilitar
los cálculos, el renglón bajo consideración puede multiplicarse por cualquier número
diferente de cero (en este caso, la cuarta fila se multiplicó por ␦) sin alterar el resultado
del arreglo.
Con respecto a la columna principal, ésta presenta dos cambios de signo, pues ␦ es casi
cero, pero positivo, 3␦ − 10 < 0; por lo tanto, el sistema es inestable con dos polos en el
SPD.
A manera de comprobación, la ubicación de los polos obtenida con Matlab corres-
ponden a:
−1.1954 + 1.3329i
−1.1954 − 1.3329i
0.6954 + 1.6236i
0.6954 − 1.6236i
b) Terminación anticipada del arreglo

En ocasiones, ocurre que para ciertos polinomios característicos su arreglo correspon-
diente finaliza en forma anticipada; esto es, antes de terminar el arreglo éste contiene
una fila formada exclusivamente por ceros en alguno de sus renglones intermedios; por
ejemplo, el caso del polinomio característico:
s4 + 2s3 + 7s2 + 4s + 10 = 0

el cual es representado en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz:
s4 1 7 10
s3 2 4
s2 5 10
s1 0 0
s0
La explicación de la terminación prematura del arreglo (alguna fila intermedia com-

puesta totalmente por ceros) indica que existe un polinomio divisor cuyas raíces son
imaginarias, 0 ± j b, además de dividir exactamente al polinomio característico original.
Para completar el arreglo, se procede a sustituir la fila de ceros por la derivada en s
del polinomio divisor, el cual se identifica a partir del renglón inmediato anterior no
nulo del arreglo; en este caso, 5s2 + 10 (raíces complejas conjugadas en el eje imaginario:
± 1.4142 j ):
d
(5 s 2 + 10) = 10 s
ds
s4 1 7 10
s3 2 4
s2 5 10
s1 10 0
s0 10
Una vez terminado el arreglo, se observa que el sistema es estable, ya que la columna
principal no presenta cambios de signo.
∞ EJEMPLO 6.2
Para las siguientes funciones de transferencia T(s), aplique el criterio de Routh-

Hurwitz a los respectivos polinomios característicos y determine la estabilidad de
cada sistema, según el número de polos existentes en el semiplano derecho del
plano s.
5
a) T ( s ) =
s4 + s3 + 5 s 2 + 5 s + 10
40
b) T ( s ) =
s5 + s4 + 7 s3 − s 2 + 12 s − 20

30
c ) T ( s) =
s4 + 8 s3 + 17 s 2 + 16 s + 30
Solución:
a) El denominador de T(s) es:
s4 + s3 + 5s2 + 5s + 10
representado en su correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz:
s4 1 5 10
s3 1 5
s2 ␦ 10
s1 5␦ − 10 0
s0 10
Como hay dos cambios de signo en la columna principal del arreglo (5␦ −
10 < 0), el sistema tiene dos polos en el SPD y, por ende, es inestable (caso co-
rrespondiente a ceros en la columna principal).
b) La ecuación característica 1 + G(s)H(s) = 0 relacionada con T(s) es:
s5 + s4 + 7s3 − s2 + 12s − 20 = 0
por lo que el arreglo de Routh-Hurwitz es el que se muestra a continuación:
s5 1 7 12
s4 1 −1 −20
s3 8 32
s2 −5 −20
s1 −10 0
s0 −20
Es un sistema inestable por tener un polo en el SPD. El caso es una termina-

ción prematura con polinomio divisor −5s2 − 20.
30
c ) Para T ( s ) =
s4 + 8 s3 + 17 s 2 + 16 s + 30

corresponde el siguiente arreglo de Routh-Hurwitz:
s4 1 17 30
s3 8 16
s2 15 30
s1 30 0
s0 30
El sistema es estable por no haber cambios de signo en la columna principal (el

caso corresponde a terminación anticipada del arreglo, donde el polinomio divisor
es igual a 15s2 + 30).
∞ EJEMPLO 6.3
Para los sistemas mostrados en la figura 6.3, obtenga una expresión para la función
de transferencia de lazo cerrado y aplique el criterio de Routh-Hurwitz a los po-
linomios característicos resultantes.
Figura 6.3a a)
12

R(s) Y(s)
1 1 1
s4 s s2 9

10
s6
Figura 6.3b b)
2
0.8 Y(s)
X2(s)
R(s) 1 1/s 1 1/s 1/s
X1(s)
4X3(s) 1
2
20
Solución:
a) La función de transferencia de lazo cerrado T(s) del diagrama de bloques de la
figura 6.3a corresponde a:
1
T ( s) =
s 4 + 4 s 3 + 19 s 2 + 49 s + 144

Al aplicar el método de Routh-Hurwitz se determina que el sistema es ines-

table por tener dos polos en el SPD.
b) La función de transferencia de lazo cerrado T(s) del diagrama de flujo de señales

de la figura 6.3b corresponde a:
2 s 2 + 0.8
T ( s) =
s 3 + 4 s 2 + 2 s + 20
El resultado de aplicar el método de Routh-Hurwitz es que el sistema es
inestable por tener dos polos en el SPD.
6.2.2 Aplicación del método de Routh-Hurwitz

(ajuste de ganancia)
Para sistemas retroalimentados (como el de la figura 6.4), los polos del polinomio carac-
terístico dependerán tanto de los coeficientes del polinomio original como del valor de
la ganancia K, de tal manera que si la ganancia es ajustable para cada valor de K, los polos
de lazo cerrado tendrán ubicaciones diferentes en el plano s.
Figura 6.4 Controlador

La ecuación característica de ganancia Proceso
del sistema de lazo cerrado ajustable
R(s) Y(s)
depende de los coeficientes 1
K
a y b, así como de la (s a)(s b)
ganancia ajustable K:
1 + G(s)H(s) = s2 + (a + b)
s + (a*b + K) = 0.
En la introducción a este capítulo se comentó que los sistemas de primero y segundo

grados siempre serán estables en lazo cerrado para toda ganancia K ≥ 0; sin embargo, para
polinomios característicos de grado superior, los sistemas pueden serlo o no.
El hecho de que los signos de los coeficientes de polinomios característicos de gra-
do uno y dos sean iguales (todos positivos o todos negativos) garantiza que el sistema
respectivo sea estable; sin embargo, por desgracia, dicha regla no es aplicable para po-
linomios de grado tres en adelante. Es aquí precisamente donde el método de Routh-
Hurwitz adquiere gran importancia, ya que de una manera sencilla es posible determinar
todos los valores de ganancia K para los que los sistemas serán estables.
∞ EJEMPLO 6.4
Determine el rango de valores de ganancia K para los cuales los siguientes sistemas
sean estables.
K K
a) T ( s ) = b) T ( s ) =
s2 + 5s + K s2 + (5 + K ) s + 0.5

2K
c ) T ( s) =
s4 + 5s 3 + 10 s 2 + 20 s + K
K ( s + 2.5)
d ) T ( s) =
s3 + 3 s 2 + K s + 10
K ( s + 0.5)
e) T ( s ) =
s4 + 2s3 + 10 s 2 + 5 s + ( 2 + K )
K
f ) T ( s) =
s4 + 10 s 3 + 3s 2 + K s + 3
Solución:
a) Para la ecuación característica perteneciente a T(s):
s2 + 5 s + K = 0
es condición suficiente que no haya cambios de signo en el polinomio, por lo

que el sistema será estable para K > 0.
b) Con respecto al polinomio característico correspondiente:
s 2 + (5 + K ) s + 0.5 = 0
si K > −5, los signos del polinomio serán todos iguales (en este caso positivos),
razón suficiente para asegurar la estabilidad del sistema.
c ) La representación en el arreglo de Routh-Hurwitz de la ecuación característica:
s 4 + 5 s 3 + 10 s 2 + 20 s + K = 0
se presenta a continuación. En este caso, la regla de los signos no es aplicable

por el grado del polinomio.
s4 1 10 K
s3 5 20
s2 6 K
s1 120 − 5K
s0 K
Para que el sistema sea estable, todos los elementos de la columna principal
deberán ser positivos, incluidos:
K >0 y 120 − 5K > 0

De las desigualdades anteriores, se obtiene que el sistema será estable si:

0 < K < 24. En caso de que K = 0 o K = 24, el sistema se comporta como
marginalmente estable.
d ) Para la ecuación característica s3 + 3s2 + Ks + 10 = 0, después de completar el

arreglo de Routh-Hurwitz respectivo, se obtiene que el sistema es estable para
K > 3.3333.
e) La representación del arreglo del polinomio en turno corresponde a:
s4 1 10 2+K
s3 2 5
s2 15 4 + 2K
s1 −4K + 67
s0 4 + 2K
De las desigualdades 4 + 2K > 0 y −4K + 67 > 0, se obtiene que el rango de

ganancias para que el sistema sea estable es de:
−2 < K < 16.75.
f ) El arreglo del polinomio s4 + 10s3 + 3s2 + Ks + 3 = 0 es:
s4 1 3 3
s3 10 K
s2 30 − K 30
s1 K 2 − 30K + 300
s0 30
De la primer desigualdad 30 − K > 0, se obtiene que K < 30.

La segunda desigualdad supone resolver la ecuación cuadrática K 2 − 30K + 300
= 0, lo que hace complejas las raíces encontradas:
30 ± 17.305 j
K= , K 1,2 = 15 ± 8.6603 j
2
Como no existe ningún valor real de K que satisfaga la desigualdad, el siste-

ma es inestable para cualquier valor de ganancia.

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Criterio de estabilidad

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 243 2/11/10 10:43:25 PM

6.2 MÉTODO DE ROUTH-HURWITZ

an sn + an−1 sn−1 + … + a1 s + ao = 0 (6.1)

Para comenzar el arreglo, se procede a escribir una columna de términos en s, ini-

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 244 2/11/10 10:43:26 PM

Figura 6.1 sn an an−2 an−4 …

arreglo indica la cantidad

Para los siguientes polinomios característicos, aplique el criterio de Routh-Hurwitz

a) s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 245 2/11/10 10:43:26 PM

s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24 = 0

Los coeficientes b1 y b2 fueron evaluados, según indica la ecuación (6.2a),

35 (10) − 50 (1) 24 (10) − 0

Una vez que se completa el arreglo, se observa que en la columna principal

b) El arreglo de Routh-Hurwitz correspondiente es:

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 246 2/11/10 10:43:27 PM

donde hay dos cambios de signo en la columna principal (de 5 a −2 y de −2 a

c ) Para s4 + 5s3 − 40s − 96 = 0, se obtiene arreglo:

por lo que es inestable el sistema, pues un cambio de signo en la columna prin-

>> p = [1 5 0 −40 −96];

6.2.1 Casos especiales en el análisis de Routh-Hurwitz

el cual es representado en su correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz:

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 247 2/11/10 10:43:28 PM

Se observa que la combinación de coeficientes para cuantificar el elemento b1 da por

b1 = ␦, donde ␦ ≅ 0, pero positivo.

De esta manera, el arreglo resultante es:

s1 (3␦ −10)/␦ s1 3␦ −10

b) Terminación anticipada del arreglo

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 248 2/11/10 10:43:29 PM

el cual es representado en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz:

La explicación de la terminación prematura del arreglo (alguna fila intermedia com-

Para las siguientes funciones de transferencia T(s), aplique el criterio de Routh-

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 249 2/11/10 10:43:29 PM

representado en su correspondiente arreglo de Routh-Hurwitz:

b) La ecuación característica 1 + G(s)H(s) = 0 relacionada con T(s) es:

por lo que el arreglo de Routh-Hurwitz es el que se muestra a continuación:

Es un sistema inestable por tener un polo en el SPD. El caso es una termina-

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 250 2/11/10 10:43:30 PM

corresponde el siguiente arreglo de Routh-Hurwitz:

El sistema es estable por no haber cambios de signo en la columna principal (el

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 251 2/11/10 10:43:30 PM

Al aplicar el método de Routh-Hurwitz se determina que el sistema es ines-

b) La función de transferencia de lazo cerrado T(s) del diagrama de flujo de señales

6.2.2 Aplicación del método de Routh-Hurwitz

Figura 6.4 Controlador

En la introducción a este capítulo se comentó que los sistemas de primero y segundo

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 252 2/11/10 10:43:31 PM

es condición suficiente que no haya cambios de signo en el polinomio, por lo

b) Con respecto al polinomio característico correspondiente:

c ) La representación en el arreglo de Routh-Hurwitz de la ecuación característica:

se presenta a continuación. En este caso, la regla de los signos no es aplicable

K >0 y 120 − 5K > 0

C06_a SISTEMAS–Hdz.indd 253 2/11/10 10:43:32 PM

De las desigualdades anteriores, se obtiene que el sistema será estable si:

d ) Para la ecuación característica s3 + 3s2 + Ks + 10 = 0, después de completar el

e) La representación del arreglo del polinomio en turno corresponde a:

De las desigualdades 4 + 2K > 0 y −4K + 67 > 0, se obtiene que el rango de

−2 < K < 16.75.

f ) El arreglo del polinomio s4 + 10s3 + 3s2 + Ks + 3 = 0 es:

De la primer desigualdad 30 − K > 0, se obtiene que K < 30.

Como no existe ningún valor real de K que satisfaga la desigualdad, el siste-