Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию

Саратовский государственный технический университет

ИССЛЕДОВАНИЕ И НАСТРОЙКА
ЦИФРОВЫХ ПИД-РЕГУЛЯТОРОВ

Методические указания
к выполнению лабораторной работы
по курсам «Контроль и автоматизация обработки КПЭ»,
«Управление в биологических и медицинских системах»
для студентов специальностей 120700, 190500

Одобрено
редакционно-издательским советом
Саратовского государственного
технического университета

Саратов 2006
 Цель работы: закрепление теоретических знаний по разделу «Циф-
ровые устройства управления».

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

Любая автоматическая система регулирования (АСР) состоит из

управляемого объекта и автоматического управляющего устройства (регу-
лятора). Автоматические регуляторы поддерживают неизменными или оп-
ределенным образом изменяют какие-либо физические величины в техни-
ческих устройствах или технологическом процессе. Регуляторы могут
быть пропорциональные (П-регуляторы), интегральные (И-регуляторы),
пропорпионально-интегральные (ПИ-регуляторы), пропорционально-диф-
ференциальные (ПД-регуляторы), пропорционально-интегрально-диффе-
ренциальные (ПИД-регуляторы).
П-регуляторы имеют следующий закон регулирования:
y = KрX, (1)
где у – выходная величина регулятора; X – входная величина (отклонение
регулируемой величины от заданной ); Kр – коэффициент передачи
регулятора.
Настройка П-регулятора заключается в изменении величины Kр.
И-регуляторы имеют следующий закон регулирования:
y  K p1  xdt , (2)
где K p1 – коэффициент передачи регулятора, характеризующий скорость
срабатывания его исполнительного устройства при данном отклонении x.
ПИ-регулятор имеет закон регулирования, совмещающий закон для
П- и И-регуляторов:
 1 
y  K p X  K p  Xdt  K p  X   Xdt  , (3)
 Tи 
где Tи – постоянная времени интегрирования или так называемое время
изодрома.
Настройка регулятора этого типа заключается в изменении коэффи-
циента передачи Kp и времени изодрома Tи.
ПИД-регулятор имеет закон регулирования, совмещающий закон
ПИ-регуляторов с воздействием по первой производной (воздействие с
предварением):
dx  1 dx 
y  K p X  K p1  Xdt  K p2  K p  X   Xdt  T , (4)
dt 
д
dt  Tи
где K p2 , K p – коэффициенты передачи регулятора с учетом предварения
(опрежения); Тд – время предварения:

2
 K p2
Tд  .
Kp
Настройка регулятора данного типа заключается в изменении коэффици-
ента передачи Kр, времени изодрома Ти и времени предварения Тд.
При разработке АСР необходимо знать характеристики объекта
управления.
Для реализации П-, ПИ- или ПИД-закона регулирования вычисли-
тельные операции могут выполняться как непрерывно, так и в дискретные
моменты времени. В первом случае регулятор называют непрерывным, во
втором – дискретным. В отличие от непрерывных дискретные регуляторы
обеспечивают изменение регулирующего воздействия только в определен-
ные моменты времени. Между этими моментами регулирующее воздей-
ствие остается постоянным. Если интервал времени между соседними из-
менениями регулирующего воздействия (такт квантования) выбрать очень
малым (стремящимся к нулю), то такой регулятор часто называют непре-
рывным, несмотря на дискретный способ его реализации, поскольку стати-
ческие и динамические характеристики системы с таким регулятором и
области устойчивости практически полностью совпадают с аналогичными
характеристиками системы с непрерывным регулятором. В том случае, ко-
гда дискретный регулятор реализуют на базе цифровой вычислительной
техники (обычно на базе микроЭВМ), его называют цифровым регулято-
ром. Один цифровой регулятор, как правило, может выполнять функции
нескольких аналоговых регуляторов. При программной реализации закона
управления легко корректируются структура и параметры регулятора как в
предпусковой период, так и в процессе его эксплуатации.
Структурная схема одноконтурной цифровой автоматической сис-
темы регулирования приведена на рис. 1. Регулирующее воздействие
хр.д.(kT0), k = 0, 1, 2, … вычисляется по запрограммированному в ЭВМ ал-
горитму, входными величинами для которого являются дискретные значе-
ния задающего сигнала xзд(kT0) и регулируемой переменной x(kT0). По-
скольку в настоящее время в основном применяются датчики, усилители и
линии связи аналогового типа, на входе цифрового регулятора необходим
аналого-цифровой преобразователь. Для того чтобы цифровой регулятор
мог приводить в действие исполнительное устройство с аналоговым вхо-
дом, он должен быть снабжен цифроаналоговым преобразователем, на
входе которого имеется фиксатор (экстраполятор нулевого порядка), со-
храняющий значение управляющей переменной хр.д. в промежутках между
моментами квантования. Преобразование последовательности импульсов
хр.д. на входе экстраполятора нулевого порядка в ступенчатый сигнал хрэ
описывается передаточной функцией

3
 Рис. 1. Структурная схема одноконтурной цифровой АСР:
ДП – датчик с пневмовыходом; ППЭ – пневмоэлектрический преобразователь;
АЦП – аналого-цифровой преобразователь; ЦАП – цифроаналоговый преобразователь;
ЭПП – электропневматический преобразователь; РК – регулирующий клапан

x рэ ( p )
Wэк ( p )   1 / p 1  e T0 p , (5)
x р . д. ( p )
где T0 – период квантования; р – изображение по Лапласу.
Выбор такта квантования для дискретных регуляторов
Хорошо известно, что качество управления с помощью дискретных
регуляторов ухудшается с увеличением такта квантования. Объясняется
это тем, что при больших значениях такта квантования дискретные выбор-
ки сигналов содержат меньше информации, чем непрерывные сигналы.
Эквивалентность непрерывного и дискретного сигналов с точки зрения той
информации, которая в них содержится, устанавливает теорема Котельни-
кова-Шеннона. Теорема Котельникова-Шеннона утверждает, что если
произвольная функция не содержит частот выше max, то она полностью
определяется своими мгновенными значениями, точно измеренными в мо-
менты времени, которые отсчитываются через одинаковые интервалы
T0  /max. (6)
Таким образом, если частотные составляющие непрерывного сигна-
ла не выходят из заданной полосы, для выбора периода квантования мож-
но воспользоваться условием (6). Однако реальные сигналы, как правило,
зашумлены высокочастотными возмущениями, вследствие чего их невоз-
можно рассматривать как сигналы с ограниченным спектром, что затруд-
няет использование условия (6).
При выборе периода квантования в системах с замкнутым контуром
управления учитывают фильтрующие свойства такой системы. Поскольку
дискретный регулятор должен пропускать без искажений все частоты в
полосе пропускания замкнутой системы, граничную частоту max в выра-
жении (6) рекомендуют выбирать такой, при которой амплитудно-
частотная характеристика замкнутой системы имеет значение:

4
 W (imax )  0,01...0,1. (7)
В общем случае выбор такта, или периода квантования, в цифровой
системе управления – достаточно сложная и неоднозначная задача, по-
скольку приходится учитывать зачастую противоречивые требования. Так,
если период квантования выбрать слишком малым, то существенно воз-
растает загрузка УВМ, и у нее остается мало времени на выполнение дру-
гих программ. При слишком большом периоде квантования ухудшается
качество регулирования, поэтому в каждом конкретном случае стремятся
выбрать наибольшее Т0 , при котором удовлетворяются заданные требова-
ния к точности цифрового процесса регулирования.
Для типовых процессов, характерных для одноконтурных систем
управления, полезны следующие рекомендации для выбора периода кван-
тования, полученные на основании практического опыта.
1. Апериодический процесс с доминирующей постоянной времени T:
 1 1
T0   ... T . (8)
 4 8
2. Низкочастотный процесс, который достигает 95% от установив-
шегося значения за время T95:
1 1 
T0   ... T95 . (9)
 6 15 
3. Гармонический процесс с собственной частотой колебаний c:
 / 6c  T0   / 3c . (10)
Дискретное представление дифференциальных уравнений
непрерывных ПИД-регуляторов
Поскольку непрерывные П-, ПИ- и ПИД-регуляторы получили ши-
рокое распространение в промышленности, то вполне обоснованно пред-
принимались попытки преобразовать их уравнения с помощью дискрети-
зации и использовать для расчета параметров цифровых регуляторов из-
вестные методики настройки параметров непрерывных регуляторов. Об-
щее уравнение семейства ПИД-законов управления
 1 t dx(t ) 
x p (t )  K p x(t )   x ()d  Tд , (11)
 Tи 0 dt 
где xp(t) – управляющий сигнал; x  x зд  x – ошибка регулирования (раз-
ность между заданным и измеренным значениями); Kр – коэффициент пе-
редачи; Tи и Tд – соответственно постоянные интегрирования и дифферен-
цирования.

5
 Для малых тактов квантования Т0 < 0,01T95 уравнение (11) можно
преобразовать в разностное с помощью дискретизации, состоящей в за-
мене производной разностью первого порядка. Интегральную часть можно
аппроксимировать методом прямоугольников или трапеций.
При использовании метода прямоугольников получаем:
 T0 k T 
x p (k )  K p x(k )   x(i  1)  д x(k )  x(k  1 (12)
 Tи i 0 T0 
(через k обозначен дискретный аргумент kT0).
Алгоритм управления (12) является не рекуррентным: в нем для
формирования суммы необходимо запоминать все предшествующие зна-
чения сигнала ошибки x(k). Для программирования на ЭВМ более удобны
рекуррентные алгоритмы, в которых для вычисления текущего значения
управляющей переменной xp(k) используется ее предыдущее значение
xp(k – 1) и поправочный член. Запишем выражение (12) для момента вре-
мени t = (k – 1)Т0:
 T0 k 1 T 
x p (k  1)  K p x(k  1)   x(i  1)  д x(k  1)  x(k  2) .(13)
 Tи i 0 T0 
После вычитания выражения (13) из выражения (12) получаем ре-
куррентное уравнение:
x p (k )  x p (k  1)  q0 x(k )  q1x (k  1)  q2 x (k  2) , (14)
 T 
где q 0  K p 1  д  ,
 T0 
 T T  T
q1   K p 1  2 д  0  , q 2  K p д .
 T0 Tи  T0
В том случае, когда для выполнения операции интегрирования в
уравнении (12) используется метод трапеций, вместо разностного урав-
нения (13) получается следующее уравнение:

 T  x(0)  x(k ) k 1  T 
x p ( k )  K p  x ( k )  0    x(i )  д x(k )  x(k  1) . (15)
 Tи  2 i 0  T0 
Переходя к рекуррентной форме получаем уравнение, описывающее
динамику дискретного ПИД-регулятора:
p x (k )  x (k  1)  q~ x(k )  q~ x (k  1)  q~ x (k  2) ,
p 0 1 2 (16)
 T T 
где q~0  K p 1  0  д  ,
 2Tи T0 

6
  T Т  T
q~1   K p 1  2 д  0  , q~2  K p д . (17)
 Т 0 Т и  T0

Параметры дискретного регулятора q0, q1 и q2 имеют простой физи-

ческий смысл. Для этого следует рассмотреть вид переходного процесса на
выходе регулятора при подаче на его вход типового воздействия. Рассмот-
рим сначала дискретный ПИ-регулятор. Ему соответствует разностное
уравнение первого порядка:
xp(k) = xp(k – 1) + q0x(k) + q1x(k – 1). (18)
Пусть сигнал ошибки x(k) представляет собой дискретную ступен-
чатую функцию (рис. 2 а):
1 при k  0
x(k )  1(k )   . (19)
0 при k  0
Тогда переходный процесс ПИ-регулятора на такое воздействие
можно описать следующей системой уравнений:

Реакция дискретного ПИ-регулятора на дискретное ступенчатое воз-

действие будет аналогична реакции непрерывного ПИ-регулятора на еди-
ничное ступенчатое воздействие, если хp(0) < хр(1) < хр(2) < … . Поэтому,
если параметр регулятора q0 > 0, получаем следующее соотношение, кото-
рому должны удовлетворять параметры q0 и q1:
q0  2q0  q1 или q0 + q1 > 0. (21)

На рис. 2 б показан переходный процесс для дискретного ПИ-ре-

гулятора на входное дискретное ступенчатое воздействие. Введем сле-
дующие коэффициенты, характеризующие свойства дискретного ПИ-
регулятора:
Kp = q0 – коэффициент передачи;
1
Cи  K (q0  q1 ) – коэффициент интегрирования.
p (22)
С учетом выражения (21) разностное уравнение ПИ-регулятора
можно записать в виде:
xp(k) = xp(k – 1) + Kp[x(k) + (Си – 1)x(k – 1)]. (23)

7
 Рис. 2. Типовые сигналы на входе и выходе дискретных регуляторов:
а – входной сигнал; б – выходной сигнал дискретного ПИД-регулятора;
в – выходной сигнал дискретного ПИД-регулятора

В частном случае, если параметр q0 выбрать равным нулю, будет по-

лучен дискретный регулятор интегрирующего типа, которому соот-
ветствует разностное уравнение:
xp(k) = xp(k – 1) + q1x(k – 1). (24)
Другим частным случаем уравнения (23), если положить Си = 0 (или
q0 + q1 = 0), является дискретный П-регулятор:
xp(k) = xp(k – 1) + q0x(k) – q0x(k – 1). (25)
Обычно используют иное выражение для дискретного П-регулятора:
xp(k) = q0x(k). (26)

8
 Эквивалентность выражений (25) и (26) легко установить, если урав-
нение (26)записать для момента времени (k – 1) и суммировать полученное
уравнение с выражением (25).
Переходный процесс для дискретного ПИД-регулятора на входное
дискретное ступенчатое воздействие показан на рис. 2 в.
Следует отметить, что для всех рассмотренных выше типов дискрет-
ных регуляторов, кроме И-регулятора, начальное значение управляющей
переменной хр(0) при ступенчатом изменении входного сигнала опре-
деляется только значением параметра q0. В реальных регуляторах на вели-
чину отклонения управляющей переменной всегда наложено определенное
ограничение. Соответствие между начальным значением управляющей пе-
ременной и параметром q0 может быть использовано для проектирования
регулятора с учетом допустимого диапазона изменения управляющей пе-
ременной.
Модификация дискретных алгоритмов управления
Наряду с указанными выше дискретными алгоритмами управления, в
практике цифрового регулирования известно и широко используется
большое число их модификаций. Так, для уменьшения больших изменений
управляющей переменной xp(k) при резких изменениях задающего сигнала
xзд(k) задающее воздействие xзд(k) исключают из дифференциального члена
дискретного закона управления. В результате вместо алгоритма (14)
получается модифицированный алгоритм
 T
x p (k )  x p (k  1)  K p x (k )  x (k  1)  0 x (k  1)  (27)
 Tи


Tд
 x(k )  2 x(k  1)  x(k  2) ,
T0 
где x(k) – регулируемая координата: x(k) = xзд(k) – x(k).
Дополнительного уменьшения амплитуды управляющей переменной
xp(k) добиваются, оставляя значение задающего сигнала xзд(k) только в ин-
тегрирующем члене алгоритма (27):
 T
x p (k )  x p (k  1)  K p  x (k )  x(k  1)  0 x (k  1)  (28)
 Tи


Tд
 x(k )  2 x(k  1)  x(k  2)
T0 
В алгоритме (28), кроме того, предпочтительнее использовать сигнал
x(k) вместо х(k – 1):

9
  T
x p (k )  x p (k  1)  K p  x(k )  x (k  1)  0 [ x зд (k )  x(k )]  (29)
 Tи
T 
 д  x (k )  2 x(k  1)  x(k  2) .
T0 
Расчет параметров дискретных регуляторов при больших
тактах квантования
Дискретные регуляторы могут работать при больших тактах кванто-
вания, выбранных в соответствии с правилами (6)–(10). Однако в этом
случае требуются иные методы расчета параметров, входящих в эти раз-
ностные уравнения, поскольку рассмотренные выше способы дискретиза-
ции непрерывных дифференциальных уравнений становятся несправедли-
выми.
Известны разные методы синтеза одноконтурных цифровых систем
регулирования при больших тактах квантования. Решающую роль при
проектировании играет выбор критерия управления. В соответствии с этим
можно указать следующие методы синтеза.
1. Поведение системы оценивают на основании использования квад-
ратичного критерия качества. Таким критерием, например, является
m

I   x (k )  x p (k ) ,
2 2
 (30)
k 0
где  – весовой коэффициент; xp(k) – отклонение управляющей перемен-
ной xp(k) от ее значения в установившемся режиме x p :
x p ( k )  x p ( k )  x p . (31)
Параметры регулятора q0, q1 и q2 определяют в результате мини-
мизации критерия (30), причем аналитическое решение возможно лишь
для систем низкого порядка, в остальных случаях применяют численные
процедуры оптимизации.
2. Характер поведения управляемых переменных связывают с рас-
положением полюсов замкнутой системы. Синтез системы управления
проводят аналитически путем нахождения характеристического уравнения
замкнутой системы и приравнивания коэффициентов этого уравнения и
коэффициентов желаемого характеристического уравнения. Задача синтеза
усложняется, если не все переменные состояния могут быть не-
посредственно измерены.
3. Качество управления оценивают по реакции замкнутой системы на
ступенчатое изменение задающего воздействия. В этом случае используют
так называемые правила настройки, которые позволяют рассчитать пара-
метры регулятора, близкие к оптимальным для указанного критерия

10
управления. Исходной информацией для расчета параметров дискретного
регулятора обычно служит кривая разгона объекта.
Правила настройки дискретных ПИД-регуляторов
Известно, что динамика широкого класса объектов может быть ап-
проксимирована передаточной функцией:
K об . р
Wоб ( p)  e   об p , (32)
Tоб . р  1
где Kоб.р – коэффициент усиления объекта по каналу регулирования;
Тоб.р – постоянная времени объекта регулирования; об – чистое запаздыва-
ние.
Для такого класса объектов управления предложены следующие ал-
горитмы параметрической настройки дискретных ПИД-регуляторов вида
(14) с тактом квантования
T0  0,1Tоб: (33)
П-регулятор:
q0 = 0,3[Tоб/(Kоб.роб)], (34)
q1 = – 0,3[Tоб/(Kоб.роб)], q2 = 0.
ПИ- регулятор:
q0 = 0,378[Tоб/(Kоб.роб)], (35)
q1 = – 0,35[Tоб/(Kоб.роб)], q2 = 0.
ПИД-регулятор:
q0 = (3/Kоб.р) [1 + 0,22(Tоб/об)], (36)
q1 = – (6/ Kоб.р) [1 + 0,1(Tоб/об)], q2 = 3/ Kоб.р.
Результаты расчета по алгоритмам (33)–(35) следует рассматривать
как первое приближение в определении параметров дискретных регулято-
ров. Окончательно дискретный регулятор настраивается для конкретного
объекта вручную. При этом желательно также экспериментальным путем
убедиться в правильности выбора периода квантования Т0.
Правила настройки параметров дискретных регуляторов с модифи-
цированными алгоритмами управления сводятся к следующему (метод Та-
кахаши):
П-регулятор:
Kp = (1/Kоб.р)  [Tоб/(об + T0)]; (37)

ПИ-регулятор:

11
 1  0,9Tоб 0,135Tоб T0 
Kp    , (38)
K об . р   об  (T0 / 2)  об  (T0 / 2)2 
T0 0,27Tоб T0
 ;
Tи K p  об  (T0 / 2)2
ПИД-регулятор:
1  1,2Tоб 0,3Tоб T0 
Kp    , (39)
K об . р   об  T0  об  (T0 / 2)2 
T0 0,6TобT0 T 0,5Tоб
 , д  .
Tи K p  об  (T0 / 2) T0 K pT0
2

Пример. Требуется спроектировать дискретный ПИ-регулятор для

объекта управления, кривая разгона которого показана на рис. 3.

Рис. 3. Оценка параметров от, Tоб, Kоб.р по кривой разгона

объекта регулирования
Решение.
1. На кривой разгона объекта находим точку наибольшей крутизны
переходной функции (рис. 3) и проводим через нее касательную. Опреде-
ляем значения об, Тоб и Kоб.р, которые в данном случае равны:
об = 60 с; Тоб = 160 с и Kоб.р = 1.
2. Выбираем такт квантования:
Т0  0,1Тоб = 16 с.
3. По (35) рассчитываем параметры ПИ-регулятора:
q0 = 0,378(160/160) = 1,008, q1 = – 0,35(160/160) = – 0,933, q2 = 0.
4. Записываем разностное уравнение для спроектированного дис-
кретного регулятора:
xp(k) = xp(k – 1) + 1,008x(k) – 0,933x(k – 1).
Поскольку на основе семейства ПИД-законов управления синтези-
руют не только одноконтурные, но и более совершенные, например, кас-

12
кадные или многосвязные системы, полученное значение t2ПИД можно ис-
пользовать для грубой оценки времени реализации более сложных алго-
ритмов по формуле:
t2 = t2ПИД, (40)
где  – фактор сложности алгоритма.
Предлагается оценивать сложность алгоритма управления следую-
щим образом:
Тип системы управления Фактор сложности
Одноконтурные системы 1
Системы защиты и блокировки 2
Каскадные системы 3
Многосвязные системы 4
Системы программного управления 5
С помощью приведенных данных можно ответить на два важных во-
проса: во-первых, будет ли достаточно быстродействие конкретного циф-
рового устройства для выполнения необходимых вычислений по всем про-
граммам в требуемый срок и, во-вторых, определить, каковы потенциаль-
ные возможности данной ЭВМ, т.е. узнать, сколько типовых алгоритмов
управления можно реализовать на одной машине.

ЗАДАНИЕ

Разработать, рассчитать и реализовать блок-схему цифрового ПИД-

закона регулирования.
Исходные данные для реализации ПИД-регулятора студент должен
выбрать самостоятельно, обосновывая их выбор необходимостью приме-
нения для проектирования технологического оборудования или медицин-
ской аппаратуры. Исходные данные для разработки алгоритма согласовы-
ваются с преподавателем по данному курсу.

ТРЕБОВАНИЯ К ОТЧЕТУ

Отчет о работе должен содержать:

1) упрощенную функциональную схему технологического оборудо-
вания или медицинской аппаратуры, содержащих контур автоматического
регулирования;
2) структурную схему цифрового ПИД-регулятора;
3) расчетные формулы коэффициентов ПИД-регуляторов;

13
 ЛИТЕРАТУРА

1. Сазонов А. А. Микропроцессорное управление технологиче-

ским оборудованием микроэлектроники: учеб. пособие / А.А. Сазонов. –
М.: Радио и связь, 1998. – 264 с.
2. Радионов В.Д. Технические средства АСУ ТП: учеб. пособие
для вузов / В. Д. Радионов. – М.: Высшая школа, 1989. – 263 с.

14
 ИССЛЕДОВАНИЕ И НАСТРОЙКА
ЦИФРОВЫХ ПИД-РЕГУЛЯТОРОВ

Методические указания
к выполнению лабораторной работы
по курсам «Контроль и автоматизация обработки КПЭ»,
«Управление в биологических и медицинских системах»

Составили: ТАРАН Владимир Маркович

ПРИХОДЬКО Сергей Викторович

Рецензент А.А. Казинский

Редактор О.А. Луконина

15