Вы находитесь на странице: 1из 4

Технические науки

УДК 621.039.62

ЦИФРОВОЙ РЕГУЛЯТОР ДЛЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ С ИСПОЛНИТЕЛЬНЫМ


МЕХАНИЗМОМ ПОСТОЯННОЙ СКОРОСТИ
А.Г. Горюнов, С.Н. Ливенцов
Томский политехнический университет
E-mail: alex79@phtd.tpu.edu.ru
Рассматриваются недостатки стандартного регулятора системы автоматического управления с исполнительным механизмом
постоянной скорости и искажения, вносимые им при реализации типового закона регулирования, влияние нелинейностей на ка-
чество регулирования. Предлагается новая реализация цифрового регулятора, обеспечивающего аппроксимацию типового за-
кона регулирования с высокой точностью в широком диапазоне изменения параметров.

В системах автоматического регулирования Tc ª ïää ïää (H i  H i 1 )


'ti « K H i  K Tä 
ïää
(САР) с исполнительными механизмами (ИМ) пос-
тоянной скорости, построенных на основе микроп- 100 ¬ Tc
роцессорных систем, для реализации пропорцио- (H i  2 H i 1  H i  2 ) º
нально-интегрально-дифференциального-закона  K ïää (Täïää ) 2 », (2)
(ПИД-закона) регулирования зачастую используется Tc2 ¼
пропорциональное-дифференциальное-дважды где 'ti  длительность импульса ШИМ в текущем
дифференциальное-звено (ПДД2-звено) и програм- цикле регулятора, с; Tc  длительность цикла регу-
мный или аппаратный широтно-импульсный моду- лятора (равное периоду ШИМ), с; Hi  отклонение
лятор (ШИМ) [1]. В большинстве случаев данная регулируемой величины в текущем цикле регулято-
система не позволяет обеспечить требуемого качест- ра, %. Выражение (2) можно свести к виду:
ва регулирования и существенно повышает износ
ИМ. В этой связи актуален поиск способов улучше- Tèìïõ ª k p Tc
ния качества регулирования и снижения износа ИМ.
'ti « k p (H i  H i 1 )  Hi 
100 ¬ Tè
Структура регулятора на основе ПДД2-звена k p Tä º
представлена на рис. 1, где 1  ПДД2-звено, 2  ши-  (H i  2 H i 1  H i  2 ) » . (3)
ротно-импульсный модулятор, 3  исполнительный Tc ¼
механизм постоянной скорости, 't  длительность
Это выражение описывает ПИД-регулятор в
импульсов ШИМ, Zn  импульсы ШИМ,
приращениях [3], где первое слагаемое  прираще-
H  отклонение, P  регулирующее воздействие ИМ.
ние пропорциональной составляющей, второе 
ɉɂȾ-ɪɟɝɭɥɹɬɨɪ
интегральной, третье  дифференциальной. При
этом в выражениях (2) и (3) на длительность им-
H 't Zɧ P пульса накладываются следующие ограничения
ɉȾȾ2 ɒɂɆ ɂɆ
'ti d Tc , 'ti t ' tèìï
ìèí
,
1 2 3
где 'tимп
мин
 минимальная длительность импульса
Рис. 1. Структурная схема цифрового ПИД-регулятора с ИМ ШИМ, с, определяемая свойствами ИМ и его уст-
постоянной скорости ройства управления [4].
Основные недостатки стандартного ПИД-регу-
Для реализации ПИД-закона регулирования в
лятора построенного на основе ПДД2-звена, ШИМ
ПДД2-звено с передаточной функцией
и ИМ:
Wïää ( p) K ïää  K ïää Täïää p  Kïää (Tääïää) 2 p 2, (1) 1. Ограничение приращения выходной величи-
где K пдд  пропорциональный коэффициент, ны (регулирующего воздействия ИМ) ПИД-регу-
Тдпдд  постоянная времени дифференцирования, лятора длительностью цикла на уровне:
Тддпдд  постоянная времени двойного дифференци- 100 Tc
рования ПДД2-звена, вводятся параметры: 'P ìàêñ ,
Tèìïõ
k p Tèìïõ ïää
K ïää , Tä Tè , (Tääïää ) 2 Tè Tä , где 'Pмакс  максимальное приращение регулирую-
Tè щего воздействия ИМ  выхода регулятора, %.
где kp  пропорциональный коэффициент ПИД-за- Например, в случае, когда длительность цикла
кона, Тимпх  время полного хода исполнительного Tc=3 с, а время полного хода Tимпх=50 с, максималь-
механизма, с, Ти, Тд  постоянная времени интегри- ное приращение составляет 6 %.
рования и дифференцирования, с. Звено ПДД2 с 2. Большая погрешность реализации интеграль-
выходом на ШИМ осуществляется с помощью ре- ной составляющей. В стандартном регуляторе при-
куррентного соотношения [2] для реализации ращение интегральной составляющей (3), рассчи-
ПИД-закона совместно с ИМ: тываемое за счёт пропорциональной составляю-

131
Известия Томского политехнического университета. 2004. Т. 307. № 6

щей ПДД2-звена (1), вычисляется методом правых Например, если kp.H>100 %, и H уменьшается
прямоугольников [5]: (рис. 2, интервал 2), то появляется отрицательное
Tèìïõ Tèìïõ k p Tc приращение пропорциональной составляющей,
'tièíò 'I Hi . которое приводит к перемещению регулирующего
100 100 Tè
органа (РО), что недопустимо для ПИ-регулятора.
Однако методы левых и правых прямоугольни- 5. Влияние дифференциальной составляющей за-
ков имеют самую высокую погрешность среди чис- кона регулирования на пропорциональную составля-
ленных методов [6]. ющую в режиме ограничения приращения выхода
3. Отключение интегральной составляющей регулятора. Данный эффект возможен при:
при следующих отклонениях H и параметрах ПИД- 100 Tc2
закона регулирования: H t ïõ , (6)
Tèì k p (Tc  Tä )
100 'tèìï
ìèí
Tè (4)
H  .
ïõ
Tèì k p Tc и представлен на рис. 3, где 1  отклонение регули-
руемой величины, 2  импульсы ШИМ для регуля-
При выполнении соотношения (4) приращение тора с длительностью цикла Tc, 3  импульсы
интегральной составляющей в законе регулирова- ШИМ для регулятора с длительностью цикла Tc*,
ния не происходит. Причём данная нелинейность 4  воздействие ИМ для регулятора с длительностью
сильно зависит от параметров регулятора. На при- цикла Tc*, 5  воздействие ИМ для регулятора с дли-
мере ПИ-регулятора с параметрами: тельностью цикла Tc. Причём для регулятора с дли-
kp=0,3; Tu=300 c; Tc=5 c; 'tимп
мин
=0,1 c; Tимпх=50 с (5) тельностью цикла Tc* ограничения приращения ре-
отключение интегральной составляющей происхо- гулирующего воздействия не происходит. При поло-
дит при |H|<40 %. В свою очередь, чувствительность жительном импульсном воздействии на регулятор,
любого регулятора с выходом на ШИМ и ИМ пос- при выполнении (6), РО сначала откроется на 'Pмакс,
тоянной скорости определяется выражением а в следующем цикле закроется на 'Pмакс, после чего
будет происходить приращение выхода за счёт ин-
100 'tèìï
ìèí
G ïõ
, %. тегральной составляющей (рис. 3, кривая 5). Одна-
Tèì ко, в данном случае, пропорциональная составляю-
Для параметров (5) чувствительность регулято- щая закона регулирования отсутствует.
ра может достигать 0,2 %. H
1
4. Проявление дифференцирующих свойств
при реализации пропорциональной составляющей
в режиме насыщения |kp.H|<100 %. Данный эффект
отражён на рис. 2, где 1  отклонение регулируемой =í t
величины, 2  выход аналогового пропорциональ-
ного регулятора (П-регулятора), 3  выход им-
пульсного П-регулятора, 4  импульсы ШИМ.
Дифференцирующие свойства вызваны тем, что 2 3
t
пропорциональная составляющая ПИД-закона (3)
реализуется за счёт дифференциальной составляю-
щей ПДД2-звена (1): P
Tc ïää ïää (Hi  Hi 1 ) Tèìïõ
'tiïð K Tä kp (Hi  Hi 1 ).
100 Tc 100
4
H
1 5

0 Tc 2Tc Tc* 2Tc* t


y, P 1 2 3 t
2 Рис. 3. Влияние дифференциальной составляющей на про-
yìàêñ, Pìàêñ порциональную составляющую закона регулирования

3 По результатам анализа поведения САР с разны-


ми регуляторами, разработан алгоритм цифрового
регулятора с коррекцией нелинейностей (ЦРК) с
-Zí t выходом на ШИМ, который совместно с ИМ фор-
4 мирует закон, максимально приближенный к
ПИД-закону регулирования. В данном алгоритме
0 Tc 2Tc t устранены недостатки стандартных регуляторов на
Рис. 2. Проявление дифференцирующих свойств импульс- основе ПДД2-звена. В ЦРК первый недостаток уст-
ного П-регулятора на основе ПДД2-звена ранён за счёт введения в регулятор корректора дли-

132
Технические науки

тельности управляющего импульса, текущего такта K ou 1, 2


e W o p
u

регулирования в зависимости от оставшейся после Wîáu ( p) ,


To p  1
u
50 p  1
ограничения длительности импульса предыдущего
такта регулирования. Второй недостаток устранён K of 1, 2
e W o p
f

за счёт реализации интегральной составляющей ме- Wîáu ( p) ,


To p  1
f
25 p  1
тодом трапеций. Третий недостаток исключён за
счёт введения в регулятор алгоритма коррекции, при одинаковых параметрах настройки регулято-
который рассчитывает период ШИМ ров, где кривая 1  САР с ЦРК, 2  САР с
T i ˜Tc , i 1, 2,3,... ПДД2-ШИМ, F  возмущение. В данном случае
САР с ПДД2-ШИМ-регулятором (кривая 2) не
и длительность импульса обеспечивает требуемой точности регулирования,
'ti* ¦ 'ti , i 1, 2,3,... что вызвано вторым недостатком.
i
u, P , %
в режиме |'ti|<'tимп. Четвёртый и пятый недостатки
мин

устранены за счёт введения дополнительных бло- 100


кировок (ограничений) на пропорциональную и 1 3
дифференциальную составляющие. 80
Y, %
60
3 60
50
1
40
40

30
20
2
2
20
t, c
0
10
0 200 400 600
t, c
0 Рис. 5. Управляющие воздействия регуляторов
0 300 600 900 1200
F, %
Рис. 4. Переходные процессы по управлению 30

Методом имитационного моделирования произ- 0


ведено сравнительное исследования качества регу- Y, %
1000
t, c
лирования в САР с ИМ постоянной скорости
80
построенных на основе релейно-импульсного регу- 2
лятора [4], ПДД2-звена (ПДД2-ШИМ-регулятор) и
ЦРК (ЦРК-ШИМ-регулятор), а также линейной 70
САР с пропорциональным ИМ. На рис. 4 представ-
лен пример переходного процесса по управлению 60
1
для технологического объекта (ТОУ) с передаточной
функцией: 50
K ou 0,8
e W p e 20p ,
u
Wîáu ( p) o

Tou p  1 200 p  1 40
1000 1100 1200 1300 1400 1500 t, c
при одинаковых параметрах настройки регулято-
ров, где кривая 1  САР с ЦРК-ШИМ-регулятором, Рис. 6. Переходные процессы по возмущению
2  САР с ПДД2-ШИМ-регулятором, 3  САР с ана-
На рис. 7 показан пример другого переходного
логовым ПИД-регулятором, Y  выход ТОУ. Дан-
процесса по возмущению для ТОУ с передаточной
ный пример показывает, что недостатки (а именно,
функцией:
1 и 5 недостатки) стандартного регулятора ПДД2-
ШИМ существенно ухудшают показатели качества K ou 10 0,5 p
e W p
u
Wîáu ( p) e ,
o

переходного процесса по управлению (кривая 2), To p  1


u
2 p 1
отдаляют систему от линейной (кривая 3). При этом
управляющее воздействие (кривая 2) ПДД2-ШИМ- при одинаковых параметрах настройки регулято-
регулятора (рис. 5) не соответствует ПИД-закону. ров, где кривая 1  САР с ЦРК, 2  САР с
ПДД2-ШИМ. В данных САР цикл регулятора пре-
На рис. 6 представлен переходный процесс по вышает постоянную времени ТОУ и составляет 5 с.
возмущению для ТОУ с передаточной функцией:

133
Известия Томского политехнического университета. 2004. Т. 307. № 6

Рис. 7 показывает, что САР с ПДД2-ШИМ-регуля- лено на рис. 9 (кривая 2). При этом уменьшение
тором (кривая 2) обеспечивает существенно худ- цикла регулирования в САР с ЦРК приводит, нао-
ший переходный процесс по сравнению с системой борот, к улучшению показателей качества (рис. 8,
на основе ЦРК (кривая 1), что вызвано вторым не- 9, кривая 1).
достатком (высокой погрешностью реализации ин- F, %
тегральной составляющей в ПДД2-ШИМ). 2
F, %
2 0
200 t, c
Y, %
0
200 t, c 60
Y, % 1
70 50

40
60 2
30
50
20
1 2
40 10

0
30 0 100 200 300 400 t, c
200 225 250 275 300 t, c
Рис. 9. Переходные процессы по управлению и возмущению
Рис. 7. Переходные процессы по возмущению
Из результатов моделирования следует, что не-
Уменьшение цикла регулирования с целью достатки стандартного ПДД2-ШИМ-регулятора су-
уменьшения погрешности реализации интеграль- щественно ухудшают показатели качества регули-
ной составляющей приводит к увеличению стати- рования. Экспериментально подтверждено, что
ческой ошибки регулирования, как это показано ПДД2-ШИМ удовлетворительно аппроксимирует
на рис. 8 (кривая 2). ПИД-закон в очень узкой области параметров,
F, % обеспечивая приемлемое качество регулирования,
2 в остальных же случаях качество регулирования не-
удовлетворительное. В большинстве случаев по-
0
200 t, c
пытки улучшить качество перебором параметров
Y, % не дают положительного результата. В свою оче-
60
1
редь, в разработанном ЦРК эти недостатки устра-
50
нены, качество регулирования и переходные про-
цессы максимально приближены к САР с аналого-
40 вым ПИД-регулятором.
2
30 Таким образом, в системах, имеющих сложные
объекты управления с повышенными требованиями
20
к качеству регулирования, применение регулятора
10 на основе ПДД2-звена, ШИМ и ИМ недопустимо.
0
Новая реализация цифрового регулятора с ШИМ,
0 100 200 300 400 t, c
обеспечивающего аппроксимацию ПИД-закона с
высокой точностью в широком диапазоне измене-
Рис. 8. Переходные процессы по управлению и возмущению ния параметров, позволяет существенно улучшить
качество регулирования в САР с ИМ постоянной
В свою очередь, компенсация статической скорости, уменьшить износ ИМ и существенно рас-
ошибки за счёт увеличения коэффициента переда- ширить область применения данных ИМ в микроп-
чи и уменьшения постоянной времени интегриро- роцессорных автоматизированных системах управ-
вания приводит к неустойчивой САР, как представ- ления технологическими процессами.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 4. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регу-


1. Андык В.С., Рязанов В.И. Применение микропроцессорных лирования. Справочное пособие / Под ред. А.С. Клюева,
контроллеров в управлении теплоэнергетическими процесса- А.Т. Лебедева, С.А. Клюева, А.Г. Товарнова.  М.: Энергоато-
ми. Учебное пособие.  Томск: ТПИ, 1988.  60 с. миздат, 1989.  368 с.
2. Олссон Г., Пиани Дж. Цифровые системы автоматизации и уп- 5. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных ра-
равления.  СПб.: Невский Диалект, 2001.  470 с. ботников и инженеров.  М.: Мир, 1970.  720 с.
3. Изерман Р. Цифровые системы управления. Пер. с англ.  М.: 6. Мудров А.Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик,
Мир, 1984.  541 с. Фортран и Паскаль.  Томск: МП "РАСКО", 1991.  270 с.

134