Sistemas de orden superior.

Considere una funcion de transferencia de la forma

b s m +b s m−1 +…+b1 s+ b0 k ( s + z 1 )( s+ z 2)…( s+ z m )
G(s )= m n m−1 n−1 =
a n s +a n−1 s +…+ a1 s+a 0 (s+ p 1)(s+ p 2)…(s+ p n)
El orden del sistema esta dado por el exponente mayor del denominador, n. En general, se puede ver un
sistema de orden superior, n>2, como una combinacion de sistemas de primer y segundo orden.

Respuesta inversa.
Previamente, se estudio que la estabilidad del sistema esta determinada por los polos del mismo, esto es
las raices del denominador de G(s). Los ceros, o raices del numerador, nos determinan la respuesta
transitoria, por lo que puede presentarse el fenomeno de respuesta inversa.

Ejemplo. Considere el reactor no-isotermico mostrado en la figura, donde se lleva a cabo la reaccion
irreversible de 2do orden, A→ B .

El balance de materia en A esta dado por:

dC A
V = f C Ai −V r A − f C A donde r A=C 2A k 0 e−E / RT
dt
El balance de energia en el reactor:
dT
V ρCP = f ρC P T i −V r A Δ H rxn−UA(T −T c )− f ρC P T
dt
El balance de energia en la coraza:
dT
V C ρC C Pc C = f C ρC C Pc T Ci +UA(T −Tc)− f C ρC C Pc T C
dt

Si linealizamos alrededor de un estado estable, introducimos variables de desviacion y transformamos a

Laplace, tenemos:
k k k
C A (s)= 1 C Ai (s)+ 2 F (s )− 3 T ( s)
τ 1 s +1 τ 1 s +1 τ 1 s+ 1
k4 k5 k6 k7
T ( s)= F ( s )+ T i (s)− C A (s)+ T (s )
τ 2 s+ 1 τ2 s+1 τ 2 s+1 τ 2 s+1 C
k k k
T C (s )= 8 F C ( s )+ 9 T Ci (s)+ 10 T (s)
τ 3 s+ 1 τ3 s+1 τ 3 s +1
Si utilizamos los siguientes valores para las ganacias y constantes de tiempo:
τ1 =2.07 k 1=0.209 k 2=0.0612 k 3=0.00248
τ 2=7.96 k 4=26.35 k 5=−0.802 k 6=751.48 k 7=−0.558
τ 3=0.976 k 8=−39.23 k 9=0.5488 k 10=0.4512
De aqui, podemos despejar las funciones de transferencia
C A 0.6182(0.95s +1)(44.75s−1)
=
F 26.27s3 +36.31s 2+ 10.14s+1
T −31.79(0.976s+ 1)( 2.77s−1)
=
F 26.27s3 +36.31s 2+10.14s +1
Si graficamos la respuesta ante un cambio escalon en F(s) resulta en:

Como las funciones de transferencia tienen ceros en el lado derecho del plano complejo, causan el
fenomeno de respuesta inversa, esto es que el sistema responde en sentido contrario al valor de estado
estable.
Multiples ceros en el plano derecho causaran multiples cambios de direccion en la respuesta.
Sistemas con retardo.

Cuando un sistema presenta una respuesta desfasada en el tiempo con respecto a la entrada del proceso
se dice que presenta un retardo.

La funcion de trasferencia y (t)=u(t−θ) , equivale en Laplace a

Y (s) −θ s
=e
U (s )

Recordar que la funcion exponencial la podemos expandir en series de Taylor como:

2 3
θs (θ s) (θ s)
e =1+ θ s+ + +…
2 3!

Ademas de que podemos expresar:

−θ s
−θs 1 e2
e = θs= θs
e e2

Aproximacion del retardo usando series de Taylor:

−θs 1
e =
1+θ s

Aproximacion de Pade de 1er orden.

−θ s
2 1− θ s
e 2
e−θs = =
θs θ
1+ s
e2 2

Aproximacion de Pade de 2do orden

2
−θ s
2 1− θ s+ θ s 2
e 2 12
e−θ s = θs = 2
e2 1+ θ s + θ s 2
2 12
Ejemplo:
Para el sistema
Y (s) 1 −10s
= e
U (s ) 6s+ 1
Si aplicamos una manipulacion escalon la respuesta esta dada por, note que la aproximacion de pade de
1er orden introduce un cero positivo, mientras que las de 2do orden introduce 2 ceros positivos, por lo
que muestran respuesta inversa.
Taylor :
1 1
Y ( s)= U (s)
6s+1 10s+1

Pade 1er orden :

1 1−5s
Y (s)= U ( s)
6s+1 1+5s

Pade 2do orden :

25 2
1−5s+s
1 3
Y ( s )= U ( s)
6s+1 25 2
1+5s+ s
3