Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

ANÁLISIS TEMPORAL

Introducción al análisis temporal.

1. Sistemas de primer orden.

2. Respuesta impulsional de sistemas de
primer orden.
3. Respuesta ante señales escalón y rampa de
sistemas de primer orden.

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

Bibliografía

Ogata, K., "Ingeniería de control moderna",

Ed. Prentice-Hall.

Capítulo 5

Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control",
Ed. Addison-Wesley.

Capítulo

F. Matía y A. Jiménez, “Teoría de Sistemas”,
Sección de Publicaciones Universidad
Politécnica de Madrid

Capítulo 5

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

• Sistema dinámico más sencillo: ecuación diferencial con una

única derivada.
dy (t )
T + y (t ) = K ⋅ u (t )
dt
• Aplicando la transformada de Laplace:
T ⋅ s ⋅ Y ( s) + Y ( s) = K ⋅U ( s)
• A partir de esta expresión se obtiene la función de
transferencia para un sistema de primer orden:

Y ( s) k
G(s) = =
U (s) 1 + Ts

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Parámetros característicos de un sistema de primer orden

Tyɺ (t ) + y (t ) = ku (t )
s
k
G (s) =
1 + Ts σ

k = G a n a c ia e s tá tic a .
T = C o n s ta n te d e tie m p o .
1
σ = = F a c to r d e d e c re c im ie n to .
T

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

RESPUESTA IMPULSIONAL

δ(t) y(t)
G(s)
1 Y(s)

 K  k − t T
y ( t ) = g ( t ) = L −1   = e t ≥ 0
1 + Ts T

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

RESPUESTA IMPULSIONAL
−1  K  k − t T
y(t) = g(t) = L   = e t ≥ 0
1 + Ts T
k
g (0 ) =
T
k − TT k k
g (T ) = e = e −1 = 0 . 37 = 0 .37 g ( 0 )
T T T

k kT
gɺ (0) = − 2 = −
T T

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

RESPUESTA A ESCALÓN

u0(t) y(t)
G(s)
1/s Y(s)
 G (s)  k  −1  1 T 
y ( t ) = L −1   = L −1   = kL  −  =
 s   s (1 + T s )   s 1 + Ts
− t T
= k (1 − e ) t ≥ 0

k
y ′(0 ) =
T

π
t ≈
s
σ

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

RESPUESTA A ESCALÓN

− t
y ( t ) = k (1 − e T
) t ≥ 0
T
−
y (T ) = k (1 − e ) = k (1 − e −1 ) = 0.632k
T

y(t)
Pendiente en el origen
K
k 0.95K
y ′(0 ) =
T
Tiempo de estabilización 0.63K
t
− s
0 , 95 k = k ( 1 − e T
)
π
ts ≈ 3T ≈
σ
t
τ ts ~ 3ττ

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

RESPUESTA A ESCALÓN
k 5
G ( s ) = E j. : G ( s ) =
1 + 0 .2 s
1 + T s

S te p R e s p o n s e
5
K=5
4 .5

3 .5
0.63*5=3.16 3
Amplitude

2 .5

1 .5

0 .5

0
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2
T im e ( s e c )
T~0.2 ~0.6

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

RESPUESTA ANTE RAMPA

tu0(t) y(t)
G(s)
1/s2 Y(s)
 G (s) 
−1 −1  k  −1  T 1 T2 
y (t ) = L   = L  2  = kL  − + 2 +  =
 s (1 + Ts )  1 + Ts
2
 s   s s 
− t
y ( t ) = k ( − T + t + Te T
)
− t
y ( t ) = k ( t − T ) + kTe T
t≥0

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid Señales y Sistemas

RESPUESTA ANTE RAMPA

−t
y ( t ) = k ( t − T ) + kTe T
t≥0

2
G(s) =
0.5s + 1

7
m= =2≡k
3.5

Dolores Blanco, Ramón Barber, María Malfaz y Miguel Ángel Salichs