CNQP :2018

chap4: Analyse Temporelle Des Systèmes Fondamentaux

Introduction
Dans ce chapitre, nous allons étudier la réponse temporelle des systèmes élémentaires en automatique.
Ces systèmes sont décrits par des équations différentielles ne dépassant pas le 2nd ordre.
Les grandeurs d’entrée typiques qui vont être exploitées sont l’impulsion, l’échelon et la rampe.
Système à action proportionnelle

H(p) = K
réponse impulsionnelle

S(p) = K.1  s(t) = K.δ(t)

réponse indicielle

S( p )  K.
1  s(t) = K.u(t)
p

réponse à une rampe

1  s(t) = K.t.u(t)
S( p )  K.
p2

I. Etude de l’intégrateur
Un intégrateur est un système dont l’équation temporelle de sa réponse vérifie
y t   K xt  (K constante réelle)
I.1 Réponses impulsionnelle
Lorsque l’entrée est une impulsion de Dirac, x(t) =d(t), l’équation de l’intégrateur donne :

 yt   0 si t  0

y t   K  t 
 et
D’où 
 yt   K si t  0
I.2 Réponses indicielle
Lorsque l’entrée est un échelon, x(t)=u(t), l’équation de l’intégrateur donne :

 yt   0 si t  0

y t   K ut  D’où
 et
 yt   K t si t  0

II. Systèmes du premier ordre

1
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Un système est dit du premier ordre ou "à constante de temps" si la relation entre son entrée et sa
sortie est une équation différentielle du premier ordre, de la forme :

yt    y t   K xt 
 : constante de temps du système

K : gain statique

y
K
x
II.1 Exemples de systèmes
* Circuit RC * Amortisseur ressort

Vs  p 
F  p 
K

Ve  p  1   p
x(t) et y(t) étant les variations
respectives des positions des
points X et Y
avec K = 1 et t = RC
dy
f  F1 et k l  F2
dt
l  X  Y  xt   yt 

Y  p k

X  p k  f p
II.2 Réponse indicielle des systèmes du 1er ordre
On applique à l’entrée un échelon unitaire donc :

  k
S p  en éléments simples on obtient:
p1   p 
après décomposition

2
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 
1 1 
S  p  k  
S t   k 1  e   ut 
t
d’où
 p 1
 p
   
  

Temps de réponse : Le temps de réponse à

±5% de k est tr = 3t .
Temps de montée : le temps de montée est
le temps mis pour atteindre 90% de k.

 
t m
0,9k  k 1  e   u t   e
t m 
 0,1
 

D’où tm  2,3

II.3 Réponse à une rampe

S  p 
ka
Si l’entrée vaut e(t) = a.t alors:
p 1   p 
2

après décomposition en éléments simples on obtient:

 
 1   
S  p   ka  2    S t   ka  t     e   ut 
t
p p 1 d’où
p  
 

remarquons que s(t) tend vers Ka(t − τ )

(rampe retardée de τ)

II.4 Réponse impulsionnelle

La réponse à une impulsion de Dirac e(t) =δ (t)

3
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E(p) = 1 ce qui nous donne

S  p 
k
 1
 p  
 

S t   ut 
La réponse temporelle devient k t

e


La réponse impulsionnelle est une

impulsion. Au bout de 3t la valeur
résiduelle vaut 5%, le système est stable

III. Systèmes du second ordre

Un système du second ordre est décrit par une équation différentielle de la forme

1 d 2 st  2 dst 
2 2
  st   k et 
w0 dt w0 dt
à conditions initiales nulles, la transformée de Laplace donne

2
1 2
2
p S  p   pS  p   S  p   k E  p 
w0 w0
d’où
S  p k : gain statique
H  p 
k
 2
E p  p 2 W0 : pulsation propre non
 p 1 amortie
w02 w0 ξ: coefficient d’amortissement
non amortie
III.1 Exemples de systèmes

d 2vs t  dvs t 
circuit RLC

ve t   LC  RC  vs t 
dt 2 dt

vs  p 
H  p 
1

ve  p  LC p 2  RC p  1
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d’où

ce qui nous permet d’identifier

(pulsation propre d’un circuit oscillant LC)

1
w0 
LC

R (facteur d’amortissement proportionnel à R, plus R

 augmente plus l’énergie se dissipe vite)
2 L
C
amortisseur + masse + ressort
Le théorème de la résultante dynamique nous permet d’écrire

d 2x d  y  x
M 2 f  k  y  x
dt dt

f
1 p
X  p
ainsi
k 1 p
 
Y  p 1  f p  M p2 2 p2
1 p 2
k k w0 w0

avec f
  w0  k
M  
f
k
2 kM
III.2 Analyse de la réponse
La fonction de transfert du système du second ordre est

H  p 
k
p 2 2
 des
La décomposition de H(p) en fractions simples2 dépend p racines
1 de (1 + 2ξ/W0 p + p2/W02 ) ou bien
(p + 2ξW0 p +W0 )
2 2 w 0 w 0

  w02  2  1
* si ξ>=1 : il s’agit là de deux racines réelles et le système est hyper-amorti


 p1  w0     2  1  H  p 
k

 
5

 p2  w0     2  1 1   1 p 1   2 p 
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1 1
Avec 1 

w0    2  1  2 

w0    2  1 
* Si ξ< 1 : Les deux racines sont complexes et conjuguées, le système est sous-amorti

 
 p1  w0    j 1  
2

 *

 p1  w0    j 1  
 2

III.3 Temps de réponse
On peut remarquer que le temps de réponse est minimum pour ξ≈ 0,7

On admet que:
· si ξ >> 1: tr = 6 ξ/w0
· si ξ<< 1: tr = 3/ ξ.w0

III.4 Réponse indicielle unitaire

Cas où ξ> 1 La réponse du système est apériodique. La décomposition en éléments simples donne :

S  p 
k
p1   1 p 1   2 p 
 
 
1 2
 k  
1 1 1

 p  1   2   1       1 
  p   1 2
 p   
  1    2  

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d’où  1 2  t 
S t   k 1 
 t
e 1
 e 2
 1   2  1  2  

Cas où ξ= 1 Cas de l’amortissement critique, la réponse du système est toujours apériodique

1   
S  p 
k
 k    2
p1  1 p 
2
 p 1   p  1   p  

  t   t 
ainsi la réponse temporelle est : S t   k 1  1  e 
   
Cas où ξ< 1 La réponse du système est oscillatoire amortie "pseudo-périodique". On a maintenant

1    w0  w0 1   2 
S  p  k    
2 2

 p  p   w0   w0 1  
2

1   2  p   w0   w0 1  
2 2 2
 
d’où     Avec
S t   k 1  e w0t  coswat  

sin wat 

wa  w0 1   2
  1  2 

selon que l’on choisisse   sin   ou

  cos  on aura l’un ou l’autre des cas

  e  w0 t    e  w0 t 
S t   k 1   coswat   
ou
S t   k 1   sin wat   
  1   2 
   1   2 


La réponse indicielle est donc oscillatoire amortie

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Quatre paramètres sont intéressants :

– le temps de montée tm

– le temps du premier maximum tpic

– le dépassement D exprimé en % de la
valeur finale

– la pseudo période Tp

Calcul du temps de montée

Le temps de montée tm est le temps que met le système pour atteindre, pour la 1ère fois, la valeur
finale K:

 e  W0 tm
S (t )  K 1
 1  2

cos W0 1   2 tm   

 K

 
A chaque valeur de k correspond un point d’intersection avec la droite y(t) = K. Le temps de montée
correspond donc au 1er point d’intersection est:

1  
tm    
W0 1   2  2 

Calcul du temps du premier maximum (ou temps de pic)

Les valeurs de t correspondant aux maxima et aux minima correspondent aux instant pour les quels la
dérivée de y(t) s’annule. On obtient alors:

 W0 e W t
1  2
0


cos W0 1   t   
2
 e W0 t
1  2

W0 1   2 sin W0 1   2 t    0 
d’où k
tmax 
W0 1   2

er
Le premier dépassement correspond au 1 maximum k=1 t Pic 
Calcul du dépassement : W0 1   2
 

D  S1max  S    K e 1 2
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 
Ainsi le dépassement pour cent est S  S  1 2
D%  100 1max 100 e
S 

Calcul de la pseudo période

C’est le temps observé entre deux maximums successifs

2 2
TP  
Wa W0 1   2