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Introducción
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Ingeniería de control moderna Controladores PID y controladores PID modificados

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonía Lugar de las raíces del sistema cuando el controlador PID tiene un cero doble
de controladores PID en 0.65. 13.846 corresponde a ( ) dada por la Ecuación (8-1) y 30.322
corresponde a ( ) dada por la Ecuación (8-2).

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Diseño de controladores PID mediante el método

de respuesta en frecuencia

Control PID de una planta.

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Lugar de las raíces del sistema cuando el controlador PID tiene un cero
doble en 1.4235.

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Respuesta a un escalón unitario de una planta.

Curva de respuesta en forma de S.

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Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón

de la planta (primer método).

Respuesta a un escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6

con controlador PID teniendo parámetros 18, 3.077 y 0.7692.

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Respuesta a un escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6

con controlador PID teniendo parámetros 39.42, 3.077 y 0.7692.
Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.
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Oscilación sostenida con periodo ( se mide en seg.).

Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica

y periodo crítico (segundo método).

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Curva de respuesta a un escalón unitario del sistema controlado PID diseñado

por la regla de sintonía de Ziegler-Nichols (segundo método).
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Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseñado mediante

Sistema de control PID. la regla de sintonía de Ziegler-Nichols (segundo método).