”Laboratorio de Control Automático

ELO-271
Informe Exp 1
Adquisición, procesamiento y generación de señales por
computador”

Andrés Farı́as Bórquez Mauricio Jofré Prieto Cristian Cofré Sepúlveda

201121021-2 201221038-0 201021045-6

19 de abril de 2015
ELO-241 1 INTRODUCCIÓN

1. Introducción
En estos dı́as, el control automático es una parte fundamental de la sociedad actual para que todo funcione
de manera correcta. En este laboratorio se introducirá de manera práctica al mundo del control, pero primero
hay que familiarizarse con las herramientas disponibles.
En esta experiencia, se desea adquirir experiencia con el uso de la tarjeta de adquisición de datos NI PCO-
6221. Para ello se utilizará un programa para configurar las entradas y salidas llamado NI MAX, y LabVIEW
para crear diagramas de bloques de control. Estos primeros pasos nos acercaran poco a poco a finalmente
controlar sistemas.
Se debe entender como funciona y las condiciones necesarias para que los conversores AD y DA funcionen
correctamente y finalmente poder visualizar señales de manera correcta.

1
ELO-241 2 DESARROLLO

2. Desarrollo
2.1. Trabajo Previo
1.1 Explique el funcionamiento de un conversor DA del tipo R-2R, y el de un conversor AD
de aproximaciones sucesivas. Deduzca una expresión para el error de cuantización cuando
se utiliza un conversor AD de n bits.
Un circuito representativo de un conversor DA tipo R2R se muestra en la Figura (1).

Figura 1: Digital Analogo R2R

Es observable que existen una serie de contactos conectados a +Vcc. Cada uno de aquellos contactos
corresponde a uno de los bits que conforma la palabra digital enviada. Sea BT = B3 B2 B1 B0 , la salida
Out se encuentra dada por la ecuación (1) :
 
Vref B2 B1 B0
Vout = B3 + + + (1)
2 2 4 8

Sean valores binarios, existe un número de 2n divisiones con las que se puede subdividir el voltaje total
aplicado al conversor.

Para el analisis de error de cuantización, se procedera a analizar la Imagen mostrada en la Figura (2)

Figura 2: Conversor Analogo Digital de Aproximaciones Sucesivas

2
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A
b= (2)
M −1
Donde b correspondea a la distancia entre cada salto al realizar la cuantizacion. ” A ” corresponde a la
amplitud total de la señal y M − 1 corresponde al total de niveles posibles (considerando el cero). La
cantidad de valores posibles esta dada por 2n . Ademas, considerando valores negativos y positivos, la
cantidad de valores que se pueden discretizar son A/2. Finalmente la expresion es dada por la ecuación
(3)
A
b = n+1 (3)
2 −2
El conversor Analogo DIgital de aproximaciones sucesivas corresponde a una configuracion en base a
máquinas de estados en el cual se recorta de manera progresiva el rango de valores de voltaje digitales
mas próximos al valor de voltaje análogo que entra al conversor. El algortimo es presentado en la Figura
(3).

Figura 3: Conversor Analogo Digital de Aproximaciones Sucesivas

1.2 Indique a que frecuencia f m se debe muestrear una señal periódica de frecuencia f de
forma tal que la señal muestreada resultante contenga la misma información que la señal
original.
Según el teorema de muestreo Nyquist-Shannon, para muestrar toda la información contenida en una
señal análoga, la frecuencia de muestreo debe ser el doble de la frecuencia máxima de entrada. Se
obtiene ecuacion 4

fm ≥ 2fmax (4)

1.3 Estudie el material relacionado con LabVIEW disponible en la página web de la asig-
natura. En particular estudie la guı́a para comenzar, el manual básico y el de simulación
de LabVIEW, y explique el funcionamiento de los componentes utilizados en el VI de la
figura 1.
Se utilizan los siguientes bloques de Labview en la experiencia:

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a) Period y time step: Permiten setear la frecuencia de muestreo usando valores numéricos.
b) Write: Redirecciona el nombre de l proceso en el cual se quiere escribir datos.
c) Collector: Escribe datos en un archivo de texto txt
d) Simtime Waceform: Permite generar un visor en el panel frontal para verificar el correcto
funcionamiento de las señales de salida esperadas
e) Halt simulation: Boton de detención.
f) Read: Proceso de Lectura de datos.
g) Simulation Loop: Realiza el trabajo de un ciclo while en el cual deben incluirse todos los procesos
a desarrollar.

1.4 Estudie el material relacionado con Matlab/Simulink disponible en la página web de la

asignatura. En particular estudie la guı́a para comenzar y el Help Desk de Matlab, y ex-
plique el funcionamiento de loscomponentes utilizados para obtener la respuesta del lazo
realimentado de la figura 2.

Los componentes utilizados se encuentran en la libreria al abrir Simulink.

a) Signal Generator:Permite obtener señales en fomrma sinusoidal, cuadrada, diente de sierra o

aleatoria.
b) Sum: Suma ó resta dos señales de entrada.
c) Gain: Amplifica la señal de entrada por una ganancia K especificada.
d ) Integrator: Integra la señal de manera continua.
e) Out1: Define una salida y asigna una etiqueta o Label.

2.1 Abra la utilidad “Measurement / Automation Explorer” (MAX) para configurar tareas
de adquisición de datos con la tarjeta NI PCI-6221, es decir, para definir los canales a
utilizar, los rangos de voltaje de entrada y salida, y el modo de adquisición de datos. Para
esta experiencia, configure tareas de canal simple para adquirir y generar señales análogas
bipolares en el rango +-10[V] referenciadas a tierra común (RSE), con temporización por
hardware (1[kHz]).

Para inicializar la experiencia se procede a configurar los puertos de entrada y salida de la tarjeta de
adquisicion de datos NI PCI-6221. Se incializa el programa “Measurement / Automation Explorer” con
asesoria del profesor a cargo se verifica el correcto funcionamiento del dispositivo mediante pruebas
integradas dentro del mismo programa a traves del ”Test Panel”. Luego, se siguen cada una de las
instrucciones mencionadas en el documento ”Max Multiples Canales” encontrado en la pagina de la
asignatura. Se tiene especial cuidado en la asignación de valores entre -10 a +10 [V], referencia a tierra
comun y temporizacion de 1[ms].
2.2 Abra “LabVIEW” y elija crear un VI nuevo (Blank VI). Reconozca el panel frontal y el
diagrama de bloques, ası́ como las paletas “Controls”, “Functions” y “Tools”. Seleccione
el bloque “Simulation Loop” de la carpeta de funciones “Control Design / Simulation” y
construya un VI como el que se muestra en la figura 1 para leer periódicamente una señal
análoga, desplegar un gráfico con su valor en el tiempo, y generar una señal de salida
igual a la de entrada. Además agregue los bloques necesarios para guardar las señales de
entrada y salida en un archivo.

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Figura 4: Creación de Panel Frontal

Para el desarrollo del panel frontal se siguen las instrucciones directas del documento ”VI Canales
Multiples” entregada en la página de la asignatura. Los detalles de mayor relevancia corresponden a la
configuración de ganancias ajustables en el panel frontal lo que permite modificar en tiempo real las
varibles como periodo de muestreo, frecuencia y amplitud de las señales generadas. Cabe destacar la
utilizacion de bloque collector para posteriormente almacenar la información en archivos tipo txt.

2.3 Utilizando el VI creado en 2.2, defina 4 valores de “Period” dT = 10, 100, 250, 750 [ms] y
mida en cada caso utilizando osciloscopio el tiempo de muestreo efectivo Ts y compárelo
con el valor de dT seleccionado. Capture las señales en cada caso y justifique el valor dT
que usted elegirı́a, de forma que no se pierda información de la señal leı́da.

Se procede a muestrar una señal sinusoidal de frecuencia 1[Hz] y amplitud 5[V]. Se observan cambios en
los muestreos respectivos de cada señal y se compara a traves de labview la señal original. Se observa que
las señales son perfectamente muestredas para los periodos de muestreo de 10[ms], 100[ms] y 250[ms].
No asi para 750[ms] en donde la señal obtenida producto del muestreo no replica la forma de onda de
la señal de entrada, se observa en el laboratorio que replica una sinusoidal de distinta frecuencia a la
señal muestreada. Esto es explicado gracias al Teorema de Nyquist, sea 1[Khz] la frecuencia de la señal
de entrada se obtiene lo siguiente:
fmuestreo ≥ 2 · fsenal (5)
Luego
Tmuestreo ≤ 500[ms] (6)
En las imagenes de las Figuras (5), (6), (7) y (8) se muestra la señal sinusoidal muestreada.

5
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Figura 5: Señal muestreada 10ms. Time scale: 10[ms/div]

Figura 6: Señal muestreada 100ms. Time scale: 250[ms/div]

Figura 7: Señal muestreada 250ms. Time scale: 500[ms/div]

6
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Figura 8: Señal muestreada 750ms. Time scale: 500[ms/div]

Luego, es posible observar que a mayor frecuencia de muestreo (menor periodo de muestreo) se obtiene
menos pérdida de información de la señal.
2.4 Agregue a su diagrama de LabVIEW, con dt=10[ms], los bloques necesarios para imple-
mentar el diagrama de bloques de la figura 2a. Y obtener la respuesta de lazo realimentado
de la figura 2b a un tren de pulsos, para K=1 y K=10. Para ello conecte un generador
de pulsos de amplitud A=5[V] y frecuencia f=1[Hz] al canal 0 de entrada análoga y mida
el canal de salida 0. Capture el panel frontal y el diagrama de bloques del VI final con
Ïmprimir Pantalla el programa ”Paint”
2

Primero se construirá el diagrama en LabVIEW, el cual queda:

Figura 9: Diagrama en LabVIEW

Se genera un tren de impulsos con el generador de señales, el cual se conecta al canal 0 de entrada
análoga con las especificaciones mencionadas y frecuencia de muestreo del doble de la de la señal.

Se simulará primero con MatLab Simulink y se comparará con los resultados experimentales:

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Para k = 1

Figura 10: Diagrama de bloques en MatLab Simulink

Figura 11: Salida y entrada del lazo de control, con k = 1

Entonces, verificamos que la salida graficada por el panel frontal de LabVIEW cumpla con lo simulado
anteriormente.

Figura 12: Salida y entrada mostradas por LabVIEW

Como se puede observar, la salida del lazo de la simulación luego del transiente, es prácticamente la
misma que la salida experimental.

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Para k = 10

Se efectúan los mismos pasos y se comparan las salidas. Primero la simulación de matlab:

Figura 13: Salida y entrada del lazo de control, con k = 10

Y la señal en el panel frontal de LabVIEW:

Figura 14: Salida y entrada mostradas por LabVIEW

Como se esperaba, la salida del lazo en MatLab, es la misma que en LabVIEW

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2.5 Utilice el VI desarrollado en el punto anterior, con dT = 10 [ms], pero ahora conecte
al canal 0 de entrada análoga un generador de señal sinusoidal de amplitud A = 5 V] y
frecuencia f = 1[Hz], para obtener la respuesta del lazo realimentado de la figura 3 de la
guı́a a una señal sinusoidal y guarde las señales de entrada y salida en un archivo para K
= 1 y K = 10. En ambos casos mida la amplitud y fase de la señal de salida.

Se efectúan los mismos pasos de 2.4, pero se cambia la señal de entrada por una sinusoidal.

Para k = 1

Figura 15: Salida y entrada del lazo de control, con k = 1

Se conecta la señal al canal 0 de entrada análoga. La salida es:

Figura 16: Salida y entrada mostradas por LabVIEW

Como es de esperarse, los datos simulados son iguales a los experimentales.

Ahora, se observará la magnitud y fase mediante diagramas de bode, para ello necesitamos saber la
función de transferencia del lazo.
Y (s) es la salida y X(s) es la entrada

k (X(s) − Y (s)) Y (s) k

Y (s) = ⇒ = (7)
s X(s) s+k
Y (s)
X(s) es la función de transferencia H(s) = H(jω)

10
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Entonces:
k
H(jω) = (8)
jω + k

Por lo tanto la frecuencia de corte en radianes, es igual al valor de k[rad/seg].

Figura 17: Bode: Amplitud y fase de la señal sinusoidal, con k = 1

Se repite el experimento para k = 10

Empezando por la simulación en MatLab

Figura 18: Salida y entrada del lazo de control, con k = 10

Y experimentalmente
Se obtienen las mismas conclusiones que en el experimento anterior, ya que el resultado simulado es
igual al experimental.

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Figura 19: Salida y entrada mostradas por LabVIEW

Ahora el diagrama de bode para k = 10 debe concordar con una frecuencia de corte igual a 10[rad/seg]

Figura 20: Bode: Amplitud y fase de la señal sinusoidal, con k = 10

En ambos diagramas de bode se puede observar el cambio de fase de 0 a −90 grados (ya que es de
primer orden), y con un solo corte en su amplitud.

2.6 Construya un nuevo VI para leer periódicamente 3 canales de entrada y escribir 2 canales
de salida, desplegar 2 gráficos, uno con el valor de los canales de entrada y el otro con los
valores de los canales de salida.
Agregue los bloques necesarios para generar señales (Pulsos Triangulares y Sinusoidales),
de cualquier frecuencia y amplitud. Además agregue los bloques para guardar todas las
señales de entrada y salida en un archivo.

Esta vez se desea utilizar como entradas, señales que salgan del mismo LabVIEW, por lo que se nece-
sitará configurar todo para múltiples canales.

Se construirá el VI a partir de los tutoriales y se configura para disponer 3 canales de entrada y 2 ca-
nales de salida. Luego en LabVIEW se modifica el diagrama para que reconozca varias señales (opción
”multiple channels”) y no sólo una como lo hacı́a anteriormente.

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Figura 21: Nuevo diagrama con 3 entradas y 2 salidas

Luego se procede a la prueba de funcionamiento. Para ello nos daremos 3 señales de entrada, las cuales
se pueden variar a partir de sus parámetros, desde el panel frontal de LabVIEW

Figura 22: Panel frontal con tres entradas(arriba) y dos salidas(abajo)

Con todo esto configurado, ya es posible proceder con el punto 2.7.

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2.7 Implemente en protoboard un circuito RC como el de la figura. Utilizando el VI desa-

rrollado en el punto 2.6 genere una señal cuadrada de amplitud A=5[V] y frecuencia
f=0.5[Hz] para alimentar el circuito RC. Utilice el VI desarrollado para medir la corriente
i y el voltaje v, cuando R = 5K[Ω] y C = 47[µF ] . A partir de los datos obtenidos obtenga
la constante de tiempo tau del circuito RC.

Con el VI configurado en el punto 2.6 para operar en multiples canales, se implementó en protoboard
el circuito RC siguiente:

Figura 23: Circuito RC

Se configuró un canal de salida para generar un señal cuadrada con los parámetros de amplitud y
frecuencia requeridos, y se estableció ese canal como la fuente para el circuito.

Se utilizó uno de los canales de entrada, como canal de adquisición de datos, para medir la caı́da
de tensión en el condensador, y ver como éste cambia en el tiempo. Se capturó y se almacenarón estos
datos para su posterior utilización.

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Desde un punto de vista teórico, el circuito RC al ser un sistema de primer orden, deberı́a tener una
respuesta cercana a la siguiente, en presencia de una señal cuadrada:

Figura 24: Voltaje en condensador y señal cuadrada

Esto debido a que la constante de tiempo del sistema está dada por τ = RC = 0,235[s], por lo que el
condensador alcanza al voltaje de la señal generada en aproximadamente 1[s].

A través del siguiente Panel Frontal de LabVIEW se puede apreciar levemente la señal cuadrada
generada, y la respuesta del voltaje en el condensador:

Figura 25: Panel Frontal LabVIEW con entrada voltaje en condensador (arriba) y salida, señal cuadrada
(abajo)

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Como la imagen anterior no dejaba en claro la curva de carga y descarga del condensador, se implementó
para este punto el mismo circuito pero con una resistencia R = 10K[Ω] y un condensador C = 47[µF ].
El Panel Frontal de LabVIEW se muestra a continuación:

Figura 26: Panel Frontal LabVIEW con entrada voltaje en condensador (arriba) y salida, señal cuadrada
(abajo), para R = 10K[Ω] y C = 47[µF ]

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2.8 Utilizando el VI desarrollado en 2.6, genere una señal sinusoidal de amplitud A = 5[V ]
y frecuencia f = 10[rad/s] para alimentar el circuito RC. Utilice el VI desarrollado para
medir el voltaje v cuando R = 10K[Ω] y C = 4700[µF ]. A partir de los datos obtenidos
obtenga la amplitud y fase del voltaje v.

Se utilizó el mismo VI anterior, cambiando la resistencia y el condensador por los pedidos en este
punto, y se ajustó la señal en el canal de salida para obtener una sinusoide de amplitud 5[v] y frecuen-
cia 1,6[Hz].

10
10[rad/s] = 2πf ⇒ f = (9)
2π
Utilizando el mismo canal de entrada como canal de adquisición de datos, se almacenan en un archivo,
al igual que en el punto anterior.

A priori, se puede ver que con una constante de tiempo tan grande (aprox. a RC = 10000[ω]∗4700[µF ] =
47[s]) y con una frecuencia mayor a la anterior, el condensador no deberı́a ser capaz de llegar al voltaje
de la fuente.

Teóricamente, se debe obtener una gráfica como la siguiente:

Figura 27: Voltaje en condensador y señal Sinusoidal

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Figura 28: Voltaje en condensador y señal Sinusoidal

2.9 A partir del esquema de 2.8 genere una señal sinusoidal de amplitud A = 5[v] y frecuencia
f = 0,1; 0,5; 1,0; 5,0; 100[rad/s]. A partir de los datos obtenidos obtenga el diagrama de bode
y la frecuencia de corte del circuito RC. (Frecuencia de corte se define cuando la amplitud
es igual a −3dB )

Para el sistema formado por el circuito RC, se tiene τ = RC = 10000[ω] ∗ 4700[µF ] = 47[s]
Con lo que obtiene una función de transferencia:

1
τ
H(s) = 1 (10)
s+ τ

El diagrama de Bode para el sistema definido por un circuito RC, es el siguiente:

Figura 29: Diagrama de Bode circuito RC

En este gráfico se puede apreciar la frecuencia de corte y el desfase en grados que tendrı́a el voltaje en
el condensador, que serı́a en este caso, a una frecuencia de 4,25[rad/s] .

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Se procede con el mismo circuito del punto 2.8, pero se generan señales sinusoidales de diferentes
frecuencias. Con esto, toman mediciones del voltaje en el condensador, para ası́ adquirir los datos
necesarios para ver el comportamiento en frecuencia de este.

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ELO-241 3 CONCLUSIÓN

3. Conclusión
En la práctica, para poder controlar un proceso o sistema, es necesaria la generación y adquisición de
datos a través de sensores y/o algún dispositivo integrado.
Uno de estos dispositivos es la tarjeta de adquisición de datos NI PCO-6221, con la cual, a través de los
software’s NI MAX y NI LabVIEW, se puede configurar sus canales para la generación y/o adquisición
de datos, y crear y diseñar diagramas de control de modo gráfico e intuitivo, respectivamente.
Para la generación de señales, es indispensable un conversor DA (DAC), entre los cuales uno de los
mayormente utilizados es el del tipo escalera, o R-2R.
Para la adquisición de datos, es necesario utilizar un conversor AD (ADC). En este caso, se utilizó un
ADC de aproximaciones sucesivas.
Para poder capturar la información de una señal periódica para después reproducirla y que esta contenga
la misma información a la original, es necesario que la frecuencia de muestreo cumpla con el Teorema
de Nyquist-Shannon. Es decir, la frecuencia de muestreo debe de ser al menos 2 veces la frecuencia
máxima de la señal a capturar.
Lo anterior se pudo comprobar claramente en esta experiencia en laboratorio. Esto debido a que cuando
la frecuencia de muestreo fue inferior a 2 veces la frecuencia de una señal sinusoidal que se pidió
muestrear, se obtuvo una señal que no replicaba la forma de onda de la señal que tenı́amos como
entrada. Por lo tanto, hubo una perdida de información en la adquisición y muestreo, que no lo hizo
posible.

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