AMPI-017 - Cargas Periódicas y Series de Fourier R.05.01

AMPLIACION DE MECANICA
3º ICCP - 2009/2010
AMPI-017 - Cargas Periódicas y Series de Fourier.
Copyright (c) 2010 LUIS ALFREDO SUAREZ VIVAR - lsuarez@ubu.es
Objetivos de la práctica
El objetivo de la práctica es estudiar el procedimeinto a utilizar cuando nos encontramos ante una
carga de tipo periódico, pero no armónica.
La aparición de estas cargas esta motivada por diversas circunstancias, en general asociadas a
equipos rotativos o recíprocos, aunque también pueden aparecer, como la que se muestra en la
práctica, porque se usan mucho como cargas de prueba. .
Algunas de ellas construidas con funciones analíticas, como los trenes de pulsos rectangulares,
dientes de sierra, etc. se usan para evaluar la respuesta de los sistemas en los laboratorios y
realizar ensayos ambientales.
En esta práctica estudiaremos una función periódica creada a partir de un pulso rectangular.
La expresión que usaremos para descoponer la carga p(t) será:
a Q
 aqcos qω1t  bqsin qω1t

0
p r( t) = 
2
q 1
Parametros de la hoja de cálculo.

ORIGIN  0 para que los subíndices comiencen en cero
Definición de la estructura.
x(t )
Periodo natural en s:
meq Tn  0.37 s
f (t )
1
Fecuencia natural en Hz: fn   2.70 Hz
Tn
keq Masa en kg: meq  200  kg  200.00 kg

ceq
Ratio de amortiguamiento viscoso: ζeq  15%  0.15
En realidad este sistema equivale a cualquier estructura que se

asimle a 1 GDL.
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Definición de la Carga Periódica a Descomponer.

1
Período fundamental: T  0.9 s T  0.90 s f   1.11 Hz
1 1 1 T
1
Subida de la carga: Ti  0.125  T Ti  0.11 s ω  2  π f  6.98 Hz
1 1 1
Bajada de la carga: Tf  0.625  T Tf  0.56 s 1
1 ω  6.98  rad
1 s
Amplitud de la carga: Pmáx  400  N Pmáx  400.00 N
Carga fundamental: Carga periódica (definición recursiva):
p f ( t)  0 if 0  t  Ti p ( t)  p f ( t) if 0  t  T
1
Pmáx if Ti  t  Tf

p tT
1  if t  T
1
0 if Tf  t  T 0 if t  0
1
0 otherwise
Número de periodos a representar en los gráficos: Np  4
Carga Fundamental
600
Ti Tf
400 Pmáx
Carga (N)
pf ( t) 200
0
 0.9 0 0.9 1.8 2.7 3.6
 200
Tiempo (s)
Carga Periódica
600
T1 2 T1
400 Pmáx
Carga (N)
p( t) 200
0
 0.9 0 0.9 1.8 2.7 3.6
 200
Tiempo (s)
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Definición de los índices y terminos a usar.

Puesto que vamos a ajustar la carga mediante una Serie de Fourier, formada por armónicos múltiplos
de la frecuencia fundamental, definiremos cuantos términos armonicos usaremos, teniendo en cuenta
que el primer término es 0.
Número de términos para la aproximación: Q  6
órdenes o multiplo del armónico princial: q  0 1  Q
Definición de los coeficientes de la serie:
Coeficientes de los cosenos: Coeficientes de los senos:
T1 T1
2  2 
a 
q

T 
 1 
p ( t)  cos q  ω  t dt b 
q

T 
 
p ( t)  sin q  ω  t dt
1
1 0 1 0
a b 
0 N 0 N
0 400.000 0 0.000
1 -180.063 1 180.063
2 0.000 2 -0.000
3 -60.021 3 -60.021
4 ... 4 ...
Definición de las frecuencias discretas y periodos discretos
Períodos Órdenes Frecuencias Frecuencias circulares

T  q  T f  q  f ω  q  ω
q 1 q 1 q 1
T q f  ω
0  Hz
0 s 0 0 1
 rad
0 0.00
0 0 0 0.000 0 0 s
1 1.00
1 0.9 1 1.111 1 6.981
2 2.00
2 1.8 2 2.222 2 13.963
3 3.00
3 2.7 3 3.333 3 20.944
4 ...
4 ... 4 ... 4 ...
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Descripción de los coeficientes de la serie.

Podemos graficar los coeficientes a q y bq de la serie en función del órden q o bien de la frecuencia
discreta que deseemos representar: f q = qf1 o bien ωq = qω1 . Tambien se podría usar los periodos
discretos Tq = qT1 diagrama que constituye el espectro discreto en frecuencia de la carga y que
son los coeficientes de la serie de Fourier.
Como podemos ver se cumplen las cuestiones básicas de la Teoría de las Series de Fourier:
1) El término, que sirve para ajustar el valor medio de la función

T1
1 
Valor medio de la carga en el periódo T 1 : Pm   p ( t) dt  200.00 N
T  0
1
a0 es el doble del valor medio de la función de carga. a  400.00 N 2  Pm  400.00 N

0
2) Los términos a p , ajustan las propiedades de pares o simetricas de la forma de la función

respecto del origen y serán cero, si la función de carga es impar o antisimétrica.
3) Los términos b p , ajustan las propiedades de impares o antisimetricas de la forma de la función

respecto del origen y serán cero, si la función de carga es par o simétrica.
Como podemos ver además de poder clasificar una función como par o impar globalmente (en el
dominio del tiempo), la podemos clasificar par o impar parcialmente para una frecuencia discreta
concreta (dominio de la frecuencia) cuando el coeficiente correspondiente sea cero..
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Espectros en frecuencia de la carga

De acuerdo con la expresión, que hemos usado para el desarrollo en serie de Fourier usado:
a Q
 aqcosqω1t  bqsinqω1t
0
p r( t) = 
2
q1
Los coeficientes calculados puestos en relación con su frecuencia correspondiente son los
denominados espectros, en nuestro caso en formato real e imaginario.
an espectro real o el espectro de los cosenos.

bn espectro imaginario o espectro de los senos.
Revsando los coeficientes que vamos a usar:
coeficiente real coeficiente imaginario orden frecuencias discretas
a N b N q  f   Hz
0 0 0
0
0 400.00 0 0.00 0 0.00
0 0.00
1 -180.06 1 180.06 1 1.11
1 1.00
2 0.00 2 -0.00 2 2.22
2 2.00
3 ... 3 ... 3 ...
3 ...
Los espectros real e imaginario de la carga en función del órden:
Espectro de la carga real/imaginario

480
Pmáx
360
Coeficientes (N)
240 Pm
aq 120
0
bq
 120
 240
 360
 480
1 0 1 2 3 4 5 6 7
q
Ordenes
Los espectros tambien podemos obtenerlos en formato de magnitud y fase, de acuerdo con las
expresiones siguientes:
1
2
 a 2  b 2
 q  q   
P  ϕ  atan2 b a
q q q q
Que corresponden a la descomposición en series de Fourier alternativa:
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Q
p r( t) =
 Pqcosqω1t  ϕq
q0
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Revisando los datos numéricos que vamos a usar:
magnitud fase
orden frecuencias discretas
P N ϕ q  f   Hz
0 0 0
0
0 400.00 0 1.57 0 0.00
0 0.00
1 254.65 1 -0.79 1 1.11
1 1.00
2 0.00 2 2.44 2 2.22
2 2.00
3 ... 3 ... 3 ...
3 ...
Los espectros de la carga en magnitud y fase en función el orden (armónico número ...)
Espectro de la carga magnitud/fase

480 3
Pmáx
Magnitud (N)
240 P m 1.5
Fase (rad)
Pq 0 0 ϕq
 240  1.5
 480 3
1 0 1 2 3 4 5 6 7
q
Ordenes
El mismo espectro en función de los armónicos de la frecuencia discreta f 1 : f  1.11 Hz

1
Espectro de la carga magnitud/fase

480 3
Pmáx
Magnitud (N)
240 P m 1.5
Fase (rad)
P 0 0 ϕ
 240  1.5
 480 3
 1.111 0 1.111 2.222 3.333 4.444 5.556 6.667 7.778
f
Frecuencias discretas (Hz)
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Reconstrucción e la carga con la serie de Fourier aproximada

Usaremos la descomposición básica de la serie de Fourier como serfie de senos y cosenos.
Sustitiremos la carga real p(t) por la carga aproximada por la Serie de Fourier p r(t):
 a0 Q 
 
p r( t) 
2  a  cos q  ω  t  b  sin q  ω  t  if t  0  s
q 1 q 1 
 q1 
0 otherwise
t  T T  0.001s  10 T

1 1 1
Carga original y reconstruida con la Serie de Fourier

480
T1 2 T1
Pmáx
340
Q 6
Carga (N)
p( t)
200 Pm
pr( t)
60
 80
0 1 2 3
t
Tiempo (s)
Como podemos observar, variando Q (número de términos usados en la aproximación) que estamos
usando, generaremos una función aproximada p r(t).
La función que estamos aproximando es dificil de ajustar bien en las esquinas como se puede
observar y el error de ajuste se denomina error de Gibb (en honor al físico norteamericano Josiah
Willard Gibb). Estos picos aparecerán siempre que tengamos discontinuidades
Error de reconstrucción.
Podemos estudiar el error de recinstrucción:
Error en el intervalo: err( t)  p ( t)  p r( t) if 0  t  T

1
0 otherwise
T1
1 
Error medio: err_med   err( t) dt err_med  0.000 N
T  0
1
T1
1  2
Error medio cuadrático o error rms: err_rms   err( t) dt err_rms  51.747 N
T  0
1
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Carga, error de reconstrucción y errores promedio

480
Ti Tf
P máx 400
240
Pm 200
Carga (N)
err_rms
p( t) 0 err_med 0 err( t)
 200
 240
 400
 480
1  0.05 0.9
t
Tiempo (s)
Estudio de los parámetros de la estructura

x(t )
Fecuencia natural en Hz: fn  2.70 Hz
f (t ) meq
Masa en kg: meq  200.00 kg
Ratio de amortiguamiento: ζeq  0.15
1 rad
keq Tn   0.37 s ωn  2  π fn  16.98 
fn s
ceq
2 1
fd  fn  1  ζeq  2.67 Hz Td   0.37 s
fd
rad 2 N N s
ωd  2  π fd  16.79  k eq  ωn  meq  57674.82 Cc  2  ωn  meq ζeq  1018.89 
s m m
N s
ceq  Cc ζeq  152.83
m
Calculo del ratio de frecuencias, DMF y desfase.
Como tenemos excitaciones a un conjunto de fecuencias fq, tenmos que estudiar las respuestas a
cada una de ellas, por lo que el ratio r, dependera de q y tambien el DMF y la fase de la respuesta:
f f
q 1
r  o bien: r  q 
q fn q fn
para la frecuencia fundamental (q = 1), tendremos:
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ω
1
Ratio de fecuencias básico: r   0.411
ωn
DMF para q: Desfase para q:
1 π 2 2
DMF  ψ  if 1  q  r = 0
q q 2
2
1  ( q  r) 2   2  ζ  q r 2
atan21  ( q  r) 2  ζeq q  r if 1  q  r  0
eq 2 2 2
 
DMF  ψ
0 0
0 1 0 0
1 1.19 1 0.147
2 2.456 2 0.651
3 1.565 3 2.524
4 ... 4 ...
Respuesta de la estructura en base a los DMF y desfase ψ.

La respuesta a la carga reconstruida con la serie de Fourier vendrá dada por la siguiente función,
evaluada como superposición de la respuesta acada armónico:
 a0 1 Q 
 a  1  DMF  cos q  ω  t  ψ    if t  0 s
x r( t)   
 2 k eq



 qk q  1 q 
q 1  eq 
   b  1  DMF  sin q ω  t  ψ  
   q k eq q  1 q 
    
0 otherwise
1
Espectro real: xa  a   DMF
q q k q
eq
1
Espectro imaginario: xb  b   DMF
q q k q
eq
Desde el punto de vista de la descomposición de la carga tenemos:

a
0
Promedio Pm de carga en T1 : Pm  200.00 N Témino a0 /2:  200.00 N
2
Desde el punto de vista de la descomposición de la respuesta el valor medio del perído T 1 vendrá
dado por X m relacionado de manera similar a su homónimo de la carga cono ax 0 .
Xm  xa  0.007 m xa  0.007 m
0 0
1 1
a   DMF  0.007 m a   0.007 m DMF  1.000
0 k 0 0 k 0
eq eq
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t  T T  0.001s  5  T
1 1 1
Carga, Carga Reconstruida y Respuesta

600
T1 2 T1
Desplazamiento (m)
400 Pmáx 0.02
Carga (N)
p( t)
200 P m 0.01 xr( t)
pr( t) Xm
0 0
 200
0 2 4
t
Tiempo (s)
Espectros de la respuesta
De manera similar a como hemos hecho con la carga, la respuesta puede ser estudiada en el
dominio de la frecuencia mediante la graficación de los coeficientes de los armónicos de la
respuesta, en términos real/imaginario cuando se obtenga la respuesta en series de cosenos y
senos y en término de magnitud y fase si se recombierte a un coseno desfasado.
 1 Q 
 a  1  DMF  cos q  ω  t  ψ    if t  0 s
x r( t)  a 
 0 k eq
  q
 keq
 q  1 q 
 
 q 1
  b  1  DMF  sin q ω  t  ψ  
   q k eq q  1 q 
    
0 otherwise
1
Espectro real: xa  a   DMF
q q k q
eq
1
Espectro imaginario: xb  b   DMF
q q k q
eq
Desde el punto de vista de la descomposición de la carga tenemos:

a
0
Promedio Pm de carga en T1 : Pm  200.00 N Témino a0 /2:  200.00 N
2
Desde el punto de vista de la descomposición de la respuesta el valor medio del perído T 1 vendrá
dado por X m relacionado de manera similar a su homónimo de la carga cono ax 0 .
Xm  2  xa  0.014 m xa  0.007 m
0 0
1 1
a   DMF  0.007 m a   0.007 m DMF  1.000
0 k 0 0 k 0
eq eq
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Como podemos ver en la expresión de x r(t), respuesta reconstruida con la serie de Fourier, cada
término q (orden), esta desfasado respecto de su homólogo de la carga -ψ q
Podemos representar los espectros rela/imaginario de la respuesta en función de los órdenes (q):
Espectro de la carga real/imaginario

3
8.3225 10 Xm
3
6.2419 10 2
3
4.1613 10
Coeficientes (N)
3
2.0806 10
xaq
0
xbq
3
 2.0806 10
3
 4.1613 10
3
 6.2419 10
3
 8.3225 10
 1.111 0 1.111 2.222 3.333 4.444 5.556 6.667 7.778
fq
Frecuencias Discretas (Hz)

Si deseamos estudiar el espectro en términos de magnitud y fase, tendremos una expresión, similar a
la de la carga:
Q
x r( t) =
 Xq cosq  ω1 t   ψq  θq 
q0
Donde los coeficientes de magnitud, serán:
1
2
 2 2
X   a 
1
 DMF    a   DMF  
1
q  q keq q  qk q 
   eq 
Y las fases parciales
θ  atan2 b  
1 1
 DMF a   DMF
q q k q q k q
 eq eq 
No obstante como cada término de la serie ya tenía un desfase previo tanto para el seno como para
el coseno, la fase completa relativa a la carga será la suma de ambos desfases ψ  θ :
q q
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Los espectros en magnitud/fase de la respuesta x(t)r, vendrán dados por:
Espectro de la respuesta magnitud/fase

0.0118
3
8.8274 10 Xm
3
5.8849 10 2
Coeficientes (N)
2
3
2.9425 10
Xq 0 0 ψq θq
3
 2.9425 10
3
 5.8849 10 2
3
 8.8274 10
 0.0118
 1.111 0 1.111 2.222 3.333 4.444 5.556 6.667 7.778
fq
Frecuencias Discretas (Hz)
Estudio de la influencia de frcuencia de resonancia del sistema en el

espectro de mágnitud y en el espectro de fase
La respuesta tiende a estar dominada por el armónico que se aproxima más a la frecuencia
natural/resonancia del sistema, vamos a verlo superponiendo el espectro de magnitud d ela respuesta
al DMF del sistema:
 
1
El DMF del sistema vendrá dado por: DMFsis fex ζ 
2
 2 2
  fex    fex 
1       2 ζ f 
  fn    n 
Los coeficientes de magnitud A q de la reconstrucción
Q
p r( t) =
 Aqcosqω1t  ϕq
q0 1
2
 a 2  b 2
 q  q 
A 
q
q 
ϕ  atan2 b a
q q 
Q
x r( t) =
 Xq cosq  ω1 t   ψq  θq 
q0 1
2
 2 2
X   a 
1
 DMF    a   DMF  
1
q  q keq q  qk q 
   eq 
θ  atan2 b  
1 1
 DMF a   DMF
q q k q q k q
 eq eq 
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El espectro de magnitudes de la carga en función de la frecuencia en vez del órden (n)
Espectro de la carga y la respuesta en magnitud

480 0.0166
330 0.0114
Carga (N)
3
P 180 6.2419 10 X
3
30 1.0403 10
3
 120  4.1613 10
 1.111 0 1.111 2.222 3.333 4.444 5.556 6.667 7.778
f
Frecuencias discretas (Hz)
fex  0  Hz 0.1 Hz  10 Hz
5
0 fn
fn  2.70 Hz
4
0.01
3

DMFsis fexc ζ eq  X
0
2 3
5 10
1 1
0 0
0 2 4 6
0
fexc f
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Tareas propuestas
Jugar con cambios en la definición de la carga como por ejemplo el periodo fundamental, para
alejarlo o acercarlo de la frecuencia natural del sistema y observar los cambios en la respuesta.
Jugar con cambios en el amortiguamiento del sistema y ver los efectos.
Jugar con el número de armónicos de ajuste, reduciendo y ampliando e intentar sacar conclusiones
para comprender cuntos armonicos son necesarios para ajustar la respuesta.
Cambiar a otros tipos de cargas periódicas como puede ser un diente de sierra o una suma de
armónicos similar a la de la teoría y observar que pasa cuando uno de los armónicos se aproxima a
la frecuencia natural del sistema.
Estudiar el EXAMPLE 8.1 del TEDESCO y verificarle los resultados.
Notas sobre la técnica de construcción de la práctica.

Las variables siguientes se ha creado con subíndices de texto (.):
Subida de la carga: Ti
Bajada de la carga: Tf
fn
Frecuencia natural de la estructura en Hz
Frecuencia natural circular de la estructura en rad/s ωn
Período natural de la estructura en s
Tn
Carga fundamental: definición de la carga en el primer período: pf ( t)
Las variables siguientes se han construido con un subíndice de matriz (ALT GR + [), para facilitar el
tratamiento con el subíndice q, que gobierna los términos de la serie:
Periodo fundamental de la carga en s: T

1
Frecuencia fundamental de la carga en Hz: f
1
Frecuencia fundamental circular de la carga en rad/s: ω
1
Número de términos para la aproximación:
Q  5
Indice del sumatorio cálculo:
q  0 1  Q
T1
2 
Coeficientes de carga, con indices de matriz, lo
a 
q

T 
 1 
p ( t)  cos q  ω  t dt
que permite automatizar los cálculos una vez 1 0
definida la variabilidad de q T1
2 
b 
q

T 
 
p ( t)  sin q  ω  t dt
1
1 0
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Descomposiciones automatizadas con el indice q:
a Q
 aqcosqω1t  bqsinqω1t
0
p r( t)  
2
q 1
a Q
 a   DMF  cos q ω  t  ψ    b  1  DMF  sin q ω  t  ψ 
  1 q  q k q  1 q
0 1 1
x r( t)     q
2 k  k q
q1
Para conseguir que una expresión muy larga nos entre el el ancho de una hoja se usa una función de
mathcad aprovechando que vamos a introducir un signo de suma en su lugar se usa la combinación de
teclas CTRL ENTER y el nuevo signo más se escribe ya en la linea siguiente. Un ejemplo:
 a0 1 Q 
  a  1  DMF  cos q  ω  t  ψ    if t  0
x r( t)  
 2 k eq 

 q k q  1 q  
q  1   
eq

  b  1  DMF  sin q ω  t  ψ  
  q k eq q  1 q 
   
0 otherwise
1 π 2 2
DMF  ψ  if 1  q  r = 0
q q 2
2
1  ( q  r) 2  ( 2  ξ q  r) 2
atan21  ( q  r) 2  ξ q  r if 1  q  r  0
2 2 2
Bibliografía.
1. Tedesco JW. et al. Structural Dynamics, Theory and Applications. Addison Wesley Longman, Inc.
2725 Sand Hill Road. Menlo Park, California 94025. ISBN 0-673-98052-9. 1999.
2. Suárez LA. Apuntes de la Asignatura de Ampliación de Mecanica. Departamento de Ingeniería

Civil. Universidad de Burgos. 2008.
3. Mathcad User Guide, Release 14. Mathsoft. February 2007. Parametric Technology Corporation,
140 Kendrick Street, Needham, MA 02494 USA
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AMPI-017 - Cargas Periódicas y Series de Fourier R.05.01

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AMPI-017 - Cargas Periódicas y Series de Fourier R.05.01

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AMPLIACION DE MECANICA

La expresión que usaremos para descoponer la carga p(t) será:

 aqcos qω1t  bqsin qω1t

Parametros de la hoja de cálculo.

keq Masa en kg: meq  200  kg  200.00 kg

En realidad este sistema equivale a cualquier estructura que se

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Definición de la Carga Periódica a Descomponer.

Carga fundamental: Carga periódica (definición recursiva):

Número de periodos a representar en los gráficos: Np  4

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Definición de los índices y terminos a usar.

Número de términos para la aproximación: Q  6

órdenes o multiplo del armónico princial: q  0 1  Q

Definición de los coeficientes de la serie:

Coeficientes de los cosenos: Coeficientes de los senos:

Definición de las frecuencias discretas y periodos discretos

Períodos Órdenes Frecuencias Frecuencias circulares

28/04/2010 - 18:32 3/17

Descripción de los coeficientes de la serie.

1) El término, que sirve para ajustar el valor medio de la función

a0 es el doble del valor medio de la función de carga. a  400.00 N 2  Pm  400.00 N

2) Los términos a p , ajustan las propiedades de pares o simetricas de la forma de la función

3) Los términos b p , ajustan las propiedades de impares o antisimetricas de la forma de la función

28/04/2010 - 18:32 4/17

Espectros en frecuencia de la carga

an espectro real o el espectro de los cosenos.

Revsando los coeficientes que vamos a usar:

coeficiente real coeficiente imaginario orden frecuencias discretas

Los espectros real e imaginario de la carga en función del órden:

Espectro de la carga real/imaginario

Que corresponden a la descomposición en series de Fourier alternativa:

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Revisando los datos numéricos que vamos a usar:

Espectro de la carga magnitud/fase

El mismo espectro en función de los armónicos de la frecuencia discreta f 1 : f  1.11 Hz

Espectro de la carga magnitud/fase

Frecuencias discretas (Hz)

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Reconstrucción e la carga con la serie de Fourier aproximada

t  T T  0.001s  10 T

Carga original y reconstruida con la Serie de Fourier

Error en el intervalo: err( t)  p ( t)  p r( t) if 0  t  T

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Carga, error de reconstrucción y errores promedio

Estudio de los parámetros de la estructura

Ratio de amortiguamiento: ζeq  0.15

Calculo del ratio de frecuencias, DMF y desfase.

para la frecuencia fundamental (q = 1), tendremos:

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DMF para q: Desfase para q:

Respuesta de la estructura en base a los DMF y desfase ψ.

Desde el punto de vista de la descomposición de la carga tenemos:

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Carga, Carga Reconstruida y Respuesta

Desde el punto de vista de la descomposición de la carga tenemos:

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Espectro de la carga real/imaginario

Frecuencias Discretas (Hz)

Donde los coeficientes de magnitud, serán:

28/04/2010 - 18:32 12/17

Los espectros en magnitud/fase de la respuesta x(t)r, vendrán dados por:

Espectro de la respuesta magnitud/fase