El video muestra una demostración física

de un controlador PID que controla la

posición angular del eje de un motor de
CC, muestra los efectos de los esquemas
de control proporcional, integral y derivado,
así como el efecto de la saturación anti-
windup y la tasa de actualización del
controlador sobre la estabilidad, el exceso
y el error de estado estacionario
Primero se aplica un control proporcional
con kp = 200 con este control y ganancia
el eje oscila un poco y dispara bastante al
aumentar la ganancia hasta kp = 500 se
tiene menos error de estado estacionario,
pero oscila más, si aumentamos la
ganancia a kp = 1000 el error de estado
estacionario es muy pequeño, pero oscila
demasiado. Empleando un PD control con
kp = 500 y kd = 25, la ganancia derivada
ayuda a amortiguar las oscilaciones y
también reducir un poco la ganancia
proporcional, ahora las oscilaciones se han
ido y el error de estado estacionario está
bien. Posteriormente usamos un PI
Control con el fin de reducir el error de
estado estacionario utilizamos un kp = 400
y ki = 400 en este caso el controlador
vuelve a colocar el brazo exactamente en
la misma posición cada vez. Finalmente
utilizaremos un control PID con kp = 500,
ki = 375, kd = 25 aparece un sobreimpulso
extraño debido a que este es un sistema
real y no ideal, para solucionar esto
necesitamos un código anti-windup, esto
evita que el término integral integre el error
cuando el motor ya está en el par máximo
con esto tenemos cero errores de estado
estable, muy poco sobreimpulso y sin
oscilaciones
El video muestra el funcionamiento y
explica el proceso de diseño para el
sistema de control de un Aeropéndulo, el
principio físico para el funcionamiento del
aeropendulo es contrarrestar las
componentes de masa que se generan a
distintos ángulos modificando las rpm de la
hélice para compensar estas componentes
de masa, para diseñar el sistema de
control se siguió el siguiente proceso:
-Establecer metas de control: generar las
rmp para obtener un ángulo deseado
-Identificar las variables a controlar: RPM
de la hélice
-Escribir las especificaciones: ángulo, %
de perturbaciones, error de seguimiento,
rechazo de disturbios y sensibilidad
-Establecer la configuración del sistema:
sistema PID, motor, hélice y sensor
-Obtener un modelo del sistema: ecuación
del péndulo
- Se describe un controlador y se
seleccionan los parámetros: las ganancias
para el controlador PID
- Se optimizan los parámetros y se analiza
su efecto
Para cumplir con el principio de
redundancia y disimilitud se utilizan dos
tarjetas arduino que controlan el
dispositivo uno de ellos controla el
aeropendulo por medio de la modificación
de las ganancias a través de un programa
de arduino y la otra tarjeta se controla por
medio de simulink.
Para la tarjeta con simulink se
implementaron 3 bloques para configurar
la comunicación serial con la tarjeta
arduino, en el primer bloque llamado
configuración serial se establecieron los
parámetros de relación de audio, tamaño
de datos y puertos para transmisión, los
siguientes 2 bloques recepción en serie y
envío en serie se utilizaron para generar la
comunicación serial. Se empleó un bloque
de conversión de tipo de datos ya que
simulink y arduino trabajan con distintos
tipos de datos, se utilizó un filtro Kalman
para evitar el ruido generado por el modelo
físico
Para el control se empleó un bloque PID
pero fue suficiente con utilizar el control
proporcional derivativo.
Los componentes principales para el
circuito son: 2 tarjetas arduino, 1
controlador L298N, 1 motor de corriente
directa y 2 potenciómetros. La
comunicación entre ambas tarjetas es por
medio de software al igual que el filtro
Kalman