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Vehículos Autónomos

Concepto

• Vehículo autónomo: Es cualquier vehículo no


tripulado con cierto nivel de autonomía integrada
(ello incluye desde vehículos teleoperados hasta
vehículos totalmente inteligentes).

• Tipos:
¾ Marinos
¾ Aéreos
¾ Terrestres
Funciones de posicionamiento
y navegación

-Sensores
-Comunicaciones submarinas
-Comportamiento autónomo
Detección y Neutralización
de Minas
Identificación/Recuperación de
objetos submarinos
Inspección y mantenimiento preventivo
de instalaciones submarinas

Instalaciones subacuáticas: Cables (comunicaciones e Internet)


Tuberías (Gas, combustibles)
Sensores sónares
Marine Sonic Technology: ”Centurion” SeaScan
Rango de sónares

La frecuencia de operación determina la precisión y la


amplitud de la zona de barrido

Frecuencia Amplitud Precisión

Valores típicos:
200 metros o más: 150KHz
50-200 metros: 300KHz
20-75 metros: 600KHz
Ejemplo de imágenes detectadas
por sónar
Vídeos marinos (Cámara)
Payload Interface Module
Portadores
Ejemplos de UMV

Brazos: Captura de muestras


Vehículo Snorkel

Tomado de RIAI. Vol. 4, Núm. 1, Enero 2007


Ecuaciones dinámicas
Mv& + C (v )v + D(v )v + g (η ) = τ
M ∈ ℜ 6 x 6 Matriz de masa e inercia
C ( v ) ∈ ℜ 6 x 6 Matriz de fuerzas centrípetas
D ( v ) ∈ ℜ 6 x 6 Matriz de coeficientes de rozamiento hidrodinámico
g (η ) ∈ ℜ 6 Vector de términos de rotación y peso
η ∈ ℜ3 Vector de ángulos de Euler
τ ∈ ℜ6 Vector de fuerzas y pares

DOF Avance Lateral Arfada Guiñada Cabeceo Balanceo

Par τu [N] τw [N] τr [Nm]


Vel Vu[m/s] Vv[m/s] Vw[m/s] Vp[rad/s] Vq[rad/s] Vr[rad/s]
Sensores del Snorkel
DVL: Sensor de velocidad lineal

HMR3000: Ángulos de Euler

Profundidad: Sensores de presión

Velocidad arfada: Variación de presión

Otros: Ver RIAI. Vol. 4, Núm. 1, Enero 2007

Snorkel: Centro de Astrobiología. Grupo de Robótica y Exploración Planetaria. Madrid


Partes fundamentales de
vehículos aéreos
Guiado del UAV
Ejemplos UAV

Aeronautics: Israel. Defensa CAMCOPTER: USA


Peso: 50 Kg. Peso: 55 Lbs
Autonomía: 10 h Autonomía: 6 h
Ejemplos UAV

Oficina investigaciones YAMAHA RMAX Pioneer: Marina


navales: Marina Peso: 30 Kg
Peso: 10 Lbs. Autonomía: 1:30 h
Autonomía: 1 h Incorpora YACS
Enlace video: 5Km (Yamaha Altitude
Control System)
Aplicaciones vehículos aéreos
Militares:
• Supervivencia, detección de objetivos, visión en tiempo real
del campo de batalla, combate aéreo, suministros logíticos,
sensores para guerra química y bacteriológica, dispersión de
humo para camuflaje, etc.
Civiles:
• Detección de fuego, pesca comercial, rescate, control de
fronteras, vigilancia (ley, áreas rurales), conmutador
emergente de comunicaciones, monitorización de autopistas
y carreteras, estado del tiempo.
Comerciales:
• Agricultura, pesca, envío de paquetes, petróleo,
monitorización de líneas férreas y eléctricas, seguridad
aérea, etc.
Predator

US Air Force, US Navy


Enlace con Satélite
Dos cámaras de color. Una infrarroja.
Radar de apertura sintética
Comunicaciones
Versiones

Vehículo aéreo no tripulado de mediana altitud Turbopropulsor: Aumento carga útil


Para misiones de supervivencia y reconocimiento

Portamisiles Versión para marina


Global Hawk
Otras
Vehículos terrestres
Concepto: Cualquier equipo mecánico que se pueda
mover sobre la superficie terrestre que pueda portar
o transportar un objeto o sistema.

La forma del UGV depende de:

• Tarea o aplicación para la que se diseña


• Razones específicas por las que se selecciona: peligrosidad del medio
ambiente, requerimientos de fiabilidad, espacio de trabajo, etc.
• Medio en que ejecutará la tarea: interiores, exteriores,
fondo marino, etc.
• Modo de locomoción: Ruedas, esteras, patas.
• Determinación de la trayectoria del vehículo: Técnica de control
y navegación, etc.
Sistemas robóticos portables
Características de los Sistemas Robóticos
Portables

• Determinación de áreas
peligrosas para un soldado.
• Ejecutar misiones de
reconocimiento y
supervivencia (túneles,
alcantarillas, edificios).
• Evitar obstáculos.
• Portable.
URBOT
Matilda y MMP5
Matilda (II)

Ruedas para hielo Porta luces


Robots portables
Inspección de estructuras subterráneas de
pequeño diámetro
UGV para inspección de tuberías de
diferentes diámetros
Otros UGV
Pandora (Carneguie Mellon)

Inspección de vehículos
Inspección de tanques de
almacenamiento de gas
Robot de seguridad

•Observación remota
•Detector de movimiento en áreas restringidas
•Situaciones peligrosas: humo y calor.
Asistencia a personas con
incapacidad
Otras aplicaciones

Búsqueda de minas

Búsqueda de meteoritos
en la Antártida
Detector de intrusos (cooperación)
Prototipos de bajo coste
kit MECCANO
dos ruedas motrices y dos de apoyo
(configuración diferencial)

Adaptación vehículo radiocontrol

Seguimiento visual
Estrutura de un robot móvil
• Conmutadores.
• Sensores ultrasónicos.
• Sensores láser
• Camaras.
• Compass / GPS.
+ Cualquier sensor que desee
incorporar.
Otras aplicaciones

Búsqueda de libros
En el espacio Silla de ruedas
Otras aplicaciones (II)
Gyrover

Inspección en zonas nucleares


Otras aplicaciones (III)

Fumigación Grandes Áreas Medición automática


de grosor y propiedades
de plantas
Otras aplicaciones (IV)

Módulo de interconexión Eliminación de pinturas


Mano mecánica basada
y autoconfiguración en las paredes
en la anatomía
Contra-terrorismo
Integración entre sistemas