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Introduction :

La commande par placement de pole consiste de de spécifier les caractéristiques du système


en boucle fermée et ceci à l’aide du polynôme Ac.
L’idée de cette méthode est de spécifier les polynômes R etS, qui peuvent être obtenus à partir
de l’équation diophantienne (qu’on va les calculer à la suite).

Objectif du TP :
Le but de ce TP est de faire commander un système par la méthode de placement du pole et de
déterminé son influence sur ce dernier à l’aide de Simulink (MATLAB).

Partie théorique :
Considérons le système suivant:
A ( p ) Y ( p )=B ( p ) U ( p )+V ( p)…………..1

Sachant que ; A( p)= p2 +5 p+6

Et : B ( p )= p+1

L’équation caractéristique est donnée comme suit : C ( p ) =p 3+10 p2 +32 p +29


Les polynômes A(p) et B(p) sont premier entre eux (pour que l’équation de Bézout admis une
unicité de solution) ce que nous donne l’équation suivante :
A ( p ) R ( p ) + B ( p ) S( p)=C ( p) ……………..2
Et on doit trouver un lien de compensation des zéros entre le polynôme caractéristique et le
système à commander pour ce faire on doit décomposer le B en deux polynômes B+¿¿ ayant
les zéros stable et le B−¿ ¿ ayant le reste des zéros
B ( p )¿
On peut calculer les polynômes R(p) et S(p) grâce à la méthode de Sylvester
Mais d’abord, on détermine les degrés de R et S
Sachant que : δA =2 , δC=3 et δ B +¿=1 ¿
Et : δR '=δC−δA=3−2=1
Avec : δS =δA−1=2−1=1
Donc R '( p)= p+r ' 0
Et S ( p )=s 1 p+ s 0
En les appliquant dans 2 on obtient :

( p+r ' 0 ¿ ( p2 +5 p+ 6 ) + ( s 1 p+ s 0 )( p+1 )= p3 +10 p2 +32 p+ 29

p3 +(5+ r ' 0+ s 1) p2 +(6+5 r ' 0+s 1+ s 0) p+ 6 r ' 0+ s 0= p3 +10 p 2+ 32 p+29


Par identification on aura :

5+ r ' 0+ s 1=10 … …(1)

{6+5 r ' 0+ s 1+ s 0=32 … … .(2)


6 r ' 0+s 0=29 … … … ..(3)

Sylvester :

11 0 r ' 0 5
On aura :
[ ][ ] [ ]
5 11 s 1
601 s0
= 26
29

De 2-3 on aura : −r ' 0+s 1=−3=¿ s 1=r ' 0−3 …(4)

En remplaçant 4 dans 1 on obtient : r ' 0+r ' 0−3=5=¿ r ' 0=4.


Puis de 3 on aura s 0=29−24=5.
Et de 1 on obtient finalement s 1=5−4=1
2

D’où R' ( p )= p+4 et R ( p )=R' ( p ) B+¿ ( p)= p +5 p +4 ¿

Et S ( p )= p+5
On sait que :
C ( p ) Y ( p )=R ( p ) (B ( p ) U ( p )+ V ( p))+B ( p ) S( p)Y ( p )

Et : R ( p ) U ( p ) + S( p)Y ( p ) est le signal de référence r ( p)

Donc : C ( p ) Y ( p )=B ( p ) r ( p)+ R ( p ) V ( p)


Avec : R ( p ) U ( p ) + S( p)Y ( p ) est le signal de référence r ( p)

1 S ( p)
Donc : U ( p )= r ( p )+ y ( p)
R(p) R ( p)

• Détermination des paramètres du régulateur :


Pour déterminé les paramètres du régulateur (PID) on applique la méthode de Ziegler-Nichols
(méthode de la limite de stabilité ou méthode de pompage).
Sachant que K p=0.6 K u ; K i=0.5 K u ; K d=0.125 K u .
Dans cette méthode on détermine la valeur de Ku à la limite de stabilité par critère de Routh
et la période d’oscillation de signal de sortie Ti.
Ku
On a : H ( p )= 3 2
p +10 p +32 p +29+ Ku
On utilisant critère de Routh :
1 32 0
p3

p1
p0
| 10
p2 320−29−Ku
10
Ku+29
Ku+29 0
0 0

Pour que le système soit stable :


291−Ku
Alors : > 0 et Ku+29>0 .
10
Donc : −29< Ku<291 .

Et : Ti=
√w
Sachant que : 10 p2+ 29+ Ku=0 et p= jw

Donc : −10 w 2+320=0



Alors : w=√ 32 d’où : Ti= =1.1107
√ 34
Les paramètres du PID sont comme suit : Kp=174.6 , Ki=145.5 , Kd=36.375 .

Ces équations nous permettent voir les allures de la sortie dans deux cas le 1er avec des
perturbations le 2 ème sans perturbation:

• Présence des perturbations :


D’après les équations au-dessus on peut schématiser ces équations par le schéma bloc
suivant :

Figure-1 : schémas bloc du système complet avec perturbations.


Ce schéma nous permet de dessiner l’allure du système en le comparant avec le signal
d’entrée qui est représenté dans cette figure :
Cette configuration nous permet de dessiner l’allure du système en le comparant avec le
1
signal d’entrée ; et pour avoir un effet Liss on rajoute une fonction de transfert de qui
p+ 1
est représenté dans cette figure :

signal de sortie avec perturbation


10

2
sortie

-2

-4

-6

-8

-10
0 10 20 30 40 50 60
T

Figure 1-a : l’allure de signal d’entrée et signal de sortie.


On constate que le signal de sortie suit parfaitement l’entrée malgré la présence des
perturbations qui sont presque élimine par les paramètres de contrôleur mais on peut distinct
son effet sur le système au retard du début ou au le régime permanent.

• Absence des perturbations :


Maintenant analysant le processus sans effet de perturbations ce qui va nous permet de
déduire les moments où la perturbation s’influe sur le bon fonctionnement de ce processus

Figure-2 : schémas bloc du système sans perturbations.


Afin de simulé le processus on obtient cette figure 4 qui représente les signaux de sortie.

signal de sortie sans perturbation


15

10

5
sortie

-5

-10
0 10 20 30 40 50 60
T

Figure 2-a: l’allure de signal d’entrée et signal de sortie.


On constate que le signal de sortie est identique avec celui d’entrée grâce au contrôleur et à la
commande.

Conclusion :
L’effet du contrôleur est d’amené la sortie d’un système vers une consigne désiré pour le bien
fonctionnement du processus.

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