Вы находитесь на странице: 1из 7

80 ГЛАВА 2.

ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА
Применение неравенства Гронуолла-Беллмана к функции lly (t) - z (t) ll приводит

Интегрируя правую часть по частям, получим


Ily (t) - z (t) ll 7 + p (t - to) - Y - ~ (t - to) + Y exp [L (t - to)]
5 + loTP exp [L (t - S) I ds

7 exp [L (t - to)] +
знак равно
{exp [L (t -to)] - 1)
Я"

что завершает доказательство теоремы.

Имея в виду теорему 2.5, мы можем доказать следующую теорему о непрерывности


решений в терминах начальных состояний и параметров.

Теорема 2.6. Пусть f (t, x, A) на [к, tl] xнепрерывный


D x {IIX - вA011
(т, х, х)5 c), где D c Rn является
и локально липшиц в открытым
Икс

(равномерно в т а)
подключенный набор. Пусть y (t, Ao) будет я = f (т, х, АО) с у (до, АО) = I И Д.
решение
Предположим, что y (t, Ao) определено и принадлежит lo D для всех t E [to, tl]. Тогда, если r> 0,
есть 6> 0, так что если
1 \ 20 - yo11 JIA-Aoll <6
<6 а также

тогда существует единственное решение z (t, A) из я = f (т, х, А) определенный на [к, тл], с


z (tO, A) = 20 и r (т, А) удовлетворяет

Доказательство. Из непрерывности y (t, Xo) в t и компактности [to, t,] мы знаем, что


y (l, Ao) равномерно ограничен на [к, тл]. Определить «трубу» U вокруг решения
у (т, АО) (см. рисунок 2.1)
U = {(t, x) E [to, ti1 x Rn I Ilx - ~ (t, Xo) ll <el

Предположим, что UC [to, tl] x D; если нет, замените r на rl <E, достаточно малое, чтобы
что UC [to, 111 x D и продолжаем доказательство с € 1. Множество U компактно; следовательно,
f (т, х, А) является липшицевым в z на U с константой Липшица, скажем, L. По непрерывности
f в A, для любого a> 0 существует p> 0 (при p <c) такое, что
2,4. РАЗЛИЧНОСТЬ РЕШЕНИЙ 81

Рисунок 2.1: труба построена вокруг решение у (т),

Возьмите <R и llzo - Yo11


<а. По теореме локального существования и единственности
на некотором временном интервале [до, до + А].
существует единственное решение t (t, A) Решение
начинается внутри трубки U, и пока он остается в трубке, он может расширяться.
Покажем, что, выбрав достаточно малое a, решение остается в U для всех
т е [к, тл]. В частности, мы даем первый раз, когда решение покидает трубку и
показать, что мы можем сделать г> тл. На интервале времени [к, г] все условия
Теорема 2.5 выполняется при y = p = a. Следовательно,

1+ - exp [L (t - to)]
< в ( т)
- к)] / (l + L) гарантирует, что решение t (t, A) не может
Выбор 5 rLexp [-L (tl
оставить трубку в течение интервала [до, tl]. Следовательно, z (t, A) определяется на [к, тл] и
- y (t, Ao) ((<r. Принимая 6 = min {a, p} завершает доказательство
удовлетворяет llz (t, A)

теорема.
0

2,4 Дифференцируемость решений и чувствительность

уравнения

Предположим, что f (t, x, A) непрерывен в (t, x, A) и имеет непрерывную первую частичную производную

tives относительно 2: и A для всех (t, x, A) E [to, tl] x R " х RP. Пусть Ао будет номинальным
значение А, и предположим, номинальное состояние уравнения

х = е (т, х, АО), z (to) = zo


с
82 ГЛАВА 2. ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА

X достаточно близко к Xo, тонад


есть
имеет единственное решение z (t, Xo)
IIXИз- теоремы
[к, тл]. Xoll достаточно
2.6 мы знаем,мало,
что для уравнение
всех состояния

х = (тз А), z (t0) = zo


с
имеет единственное решение z (t, A) над [к, 111, близкое к номинальному решению z (t, Xo).
Непрерывная дифференцируемость по z и X подразумевает дополнительную
свойство того, что решение z (t, A) дифференцируемо относительно X вблизи Xo. Увидеть
это, пиши = 20 + / f (СЗ (с А),
T
z (т. A) TO) за
в
Взятие частных производных по X дает

= [8x (т, Х) / аХ] и [азо / OX] = 0, с тех пор


где Ж (т, х) не зависит от А.
Дифференцируя по t, можно видеть, что z ~ (t, A) удовлетворяет дифференциалу
уравнение
в = A (t, X) ZA (~, A) + B (t, A), z ~ (до, А) =0
-z ~ (т, А)
(2.8)
в
где
A (t, A) = , B (t, X) =
Аризона
s = N (*, А)

Для X, достаточно близкого к Xo, матрицы A (t, A) и B (t, X) определены на [to, tl].
Следовательно, z ~ (t, A) определяется на тот же интервал. В X = Xo, правая часть
(2.8) зависит только от номинального решения z (t, XO). Пусть S (t) = z ~ (t, Xo); тогда S (т)

является единственным решением уравнения

Функция S (t) называется функцией чувствительности, а (2.9) называется чувствительностью


уравнение. Функции чувствительности дают оценки первого порядка влияния параметра

когда
Есть X достаточно
вариации близко
на решения. к своему номинальному
Они также значению
могут быть использованы Xo. Для
приблизить маленьких IIX - Xoll, z (t, A) может
решение

разложить в ряд Тейлора о номинальном решении z (t, Xo) чтобы получить

z (t, A) = z (t, An) + S (t) (X - Xo) + члены высшего порядка

Пренебрегая членами высшего порядка, решение z (t, A) может быть аппроксимирован


2,4.
РАЗЛИЧНОСТЬ РЕШЕНИЙ 83

Мы не будем здесь оправдывать это приближение. Это будет оправдано в главе 7, когда
мы изучить теорию возмущений. Значение (2.10) заключается в том, что
знание номинального решения и функции чувствительности достаточно для
Приведите решение для всех значений X в (маленьком) зале с центром в Xo.
Процедура расчета функции чувствительности S (t) суммируется
следующие шаги:

Решить уравнение номинального состояния для номинального решения z (t, Xo)

Оценить матрицы Якоби

r Решить уравнение чувствительности (2.10) для S (t)

В этой процедуре мы необходимо решить нелинейное уравнение номинального состояния и


линейное уравнение временной вариабельности чувствительности. За исключением некоторых тривиальных случаев, мы будет ли он

вынуждены решать эти уравнения численно. Альтернативный подход к расчету


S (t) - решение для номинального решения и функции чувствительности одновременно.
Процедура расчета z ~ (t, A) это добавить вариационное уравнение (2.8) с
исходное уравнение состояния для получения расширенного уравнения (n + np)

который решается численно. Функция чувствительности S (t) можно рассчитать по


решение (2.11) при номинальном значении X = Xo. Обратите внимание, что если исходное уравнение состояния

автономен, то есть f (t, z, A) = f (z, A), то расширенное уравнение (2.11) будет


быть автономным. Проиллюстрируем последнюю процедуру на следующем примере.

Пример 2.8 Рассмотрим фазовое уравнение


знак равно
двадцать один знак равно

22 f1 (zt, zz)
знак равно знак равно
22 -csinzl - (a + bcosz1) zz f2 (z1, ZZ)

и предположим, что параметры a, b и c имеют номинальные значения a0 = 1, bo = 0 и


co = 1. Номинальная система определяется
84 ГЛАВА 2. ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА

Якобианские матрицы [af / ax] и [af / ax] определяются как


я

-из из ОТ из 811 [
знак равно
или
0 - sin21 O
ax- от Икс -z2 что-то, я
Оцените эти матрицы Якоби при номинальных параметрах a = 1, b = 0 и
с = 1, чтобы получить

Чтобы решить для S (t) численно, мы решаем (2.11) при номинальных значениях параметра
Ослабляет. Позволять

2. 3
27
&3& до ~
25 аа от
S=

Тогда (2.11) дается

221 - 22,
-sin21
-23 cos 21 - xq - 22,
24 р

-25
262 COS 21 - 2'6- 22 что-то 21,

-27
28, cos 21 - 28 - грех 21,

Решение этого уравнения было вычислено для начального состояния + lo = 2-20 = 1.


Рисунок 2.2 (а) показывает 23, 25 и 27, которые являются чувствительностью XI по отношению к
а, б и в соответственно. Рисунок 2.2 (h) показывает соответствующие величины для 22.
Изучение этих рисунков показывает, что решение более чувствительно к изменениям
в параметре с, чем к изменениям параметров а и б. Эта модель
соответствует, когда мы решаем для других начальных состояний.
К

2.5 Принцип сравнения


Довольно часто, когда мы изучаем уравнение состояния 2 = f (t, z), нам нужно вычислить

оценки решения z (t) без вычисления самого решения. Gronwall-


Неравенство Беллмана (лемма 2.1) является одним из инструментов, который можно использовать для достижения этой цели. An-

Другой инструмент - лемма сравнения. Это относится к ситуации, когда производная от


2,4. ПРИНЦИП СРАВНЕНИЯ 85

Рисунок 2.2: Функции чувствительности для примера 2.8

скалярная дифференцируемая функция v (t) удовлетворяет неравенству вида v (t) 5 f (t, v (t))
для всех т в определенный промежуток времени. Такое неравенство называется дифференциальным неравенством
и функция v (t), удовлетворяющая неравенству, называется решением дифференциальной
равенство. Лемма сравнения сравнивает решение дифференциального неравенства
v (t) <f (t, v (t)) к решению дифференциального уравнения u = f (t, u). Лемма
применяется даже тогда, когда v (t) не дифференцируемо, но имеет правую верхнюю производную
D + v (t), который удовлетворяет дифференциальное неравенство. производное
Верхний правый
D + v (t) определено в Приложении A.1. Для наших целей достаточно знать два
факты:

если v (t) дифференцируемо в t, то D + v (t) = ~ (t);

а также

тогда D + v (t) <go (tj

Предел h + O + означает, что h приближается к нулю сверху.

Лемма 2.5 (лемма сравнения) Рассмотрим скалярное дифференциальное уравнение

где f (t, u) непрерывно по t и локально липшицево по u, для все t 2 0 и все


ты EJ C R. Пусть [к, T) (T может быть бесконечность) быть Мазимальный внутренний существование
86 ГЛАВА 2. ОСНОВНЫЕ СВОЙСТВА

решения u (t) и предположим, что u (t) EJ для всех т е [к, т). Пусть v (t) будет чтобы
тонкая функция, верхняя правая производная D + v (t) удовлетворяет дифференциалу
неравенство
D + v (t) 5 f (t, v (t)), . (С) <уо
с v (t) EJ для всех т е [к, т). Тогда v (t) <u (t) для всех t E [to, T).
0
Доказательство: Приложение А.1.

Пример 2.9 Скалярное дифференциальное уравнение

имеет единственное решение на [O, tl) для некоторого tl> 0, потому что f (z) локально липшицево.
Пусть v (t) = zZ (t). Функция v (t) дифференцируема, а ее производная определяется как

Следовательно, v (t) удовлетворяет дифференциальному неравенству

Пусть u (t) - решение дифференциального уравнения

Тогда по лемме сравнения решение z (t) определено для всех t 20и


удовлетворяет
Iz(t)l = 5 электронных книг,
Vt20

N
Пример 2.10 Скалярное дифференциальное уравнение

имеет единственное решение на [O, tl) для некоторого tl> 0, потому что f (t, z) локально липшицево

в г. Мы хотим найти верхнюю гончую на iz (t) l, аналогичную той, которую мы получили в


предыдущий пример. Начнем с v (t) = z2 (t), как в предыдущем примере.
Производная от v определяется как

Мы можем применить лемму сравнения к этому дифференциальному неравенству, но в результате


дифференциальное уравнение не будет легко решить. Вместо этого мы рассматриваем другой выбор