UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

DINÁMICA
DEBER COMPUTACIONAL

Nombre: Edgar Leonardo Saavedra Neira

NRC: 2113
Nivel: 4to nivel

Pytel Kiusalaas, III Edición, Ejercicio 17.89

Enunciado: El pequeño collar C de masas m2 se desliza con una masa m1 y una longitud L. El
sistema se libera del reposo cuando θ=θo y r=L.

(a) Demuestre que las ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema son:

m1

r̈ =−gsinθ+ r θ̇ θ̈=
−3
g cos θ L
[ m 2 )+2 r ]+4 r ṙ θ̇
(
2 m1
L(
m2)
2 2
+3r

(b) Integre las ecuaciones numéricamente desde el momento de la liberación hasta que el collar
sale de la barra en B y plotear r vs θ . Use: θ 0 =60 ° , m1/m2=2; L=0,45m

Ilustración 1 Problema 5.206. Fuente: Pytel Kiusalaas, 3ra Edición.

1. Algoritmo de solución:
1.1. Leer el enunciado del problema
1.2. Determinar los datos e incógnitas dados tanto en el enunciado como en el gráfico.
1.3. Analizar el problema.
1.4. Realizar un bosquejo de las gráficas (D.C.L), donde se visualicen todas las fuerzas
externas que afectan el cuerpo, además de la gráfica equivalente donde se
representen las resultantes dinámicas.
 B B

mgy
A Axy A

Ay

Ilustración 2 Bosquejos del DCL de la gráfica .Fuente: Autor

1.5. Realizar sumatoria de momentos alrededor de A, en ambos diagramas e igualarlos:

∑ M =∑ M A efe

L L L
m1. g .
2
cos θ + N .r =− Í . θ̈− m 1. . θ̈ .
2 (2 )
1.6. Identificar el momento de inercia de la barra:
1
Í = . m1 . L2
12
1.7. Reemplazar la inercia en la ecuación de momentos, sumar términos semejantes:

L −1 L L
m1. g .
2
cos θ + N .r =
12 2 (
. m1. L2 θ̈− m1 . . θ̈ .
2 )
1.8. Realizar sumatoria de fuerzas, teniendo en cuenta que se ha realizado una variación
en el sistema de coordenadas (Eje y’: Paralelo a la fuerza normal ; Eje x’:
Perpendicular a y’) en ambos diagramas e igualar, posteriormente despejar la fuerza
normal:

∑ F =∑ F
y’ efe y’

N−m2 . g . cosθ=m 2(r . θ̈+2 ṙ θ̇)

N=m2 ( r . θ̈+2 r θ̇ ) +m 2. g . cosθ

1.9. Reemplazar la normal en la ecuación de momentos:

L −1
m1. g . cos θ +m2 ( g . cosθ+r . θ̈+2 ṙ θ̇ ) . r= .m 1. L2 θ̈
2 3

1.10. Dividir la ecuación para m2, y agrupar términos semejantes:

3 m1
[ . g . Lcos θ +2r ( g . cosθ+2 r θ̈ ) ]=−¿) θ̈
2 m2
 3 m1
2
[g cos θ
m2( )
L+2 r + 4 . r . ṙ . θ̇]=−¿) θ̈

1.11. Despejar θ̈ y demostrar lo pedido:

m1

θ̈=
−3 [ m 2 )+2 r ]+4 r ṙ θ̇
g cos θ L(
2 m1
L(
m2)
2 2
+3r

1.12. Realizar sumatoria de fuerzas en el eje x’:

∑ F =∑ F
x’ efe x’

−m 2. g .sin θ=m2( r̈−r θ̇2 )

1.13. Operar algébricamente y despejar r̈ :

r̈ =−gsinθ+ r θ̇

1.14. Una vez obtenidas las Ecuaciones, empezar a codificar el programa en Matlab;
se iniciará estableciendo la función que servirá para realizar la gráfica, en ésta se
declararán las variables necesarias y se introducirán las ecuaciones diferenciales
que describen el movimiento.
1.15. En la función se realiza la gráfica r vs θ.

2. Código Matlab
function problem17_89
[t,x] = ode45(@f,[0:0.005:0.5],[pi/3,0,1.5,0]);
axes('fontsize',14)
plot(x(:,1),x(:,3),'linewidth',1.5)
xlabel('theta (rad)'); ylabel('r (ft)')
grid on
function dxdt=f(t,x)
num=32.2*cos(x(1))*(3+2*x(3))+4*x(3)*x(4)*x(2);
den =3+2*x(3)^2;
dxdt=[x(2)
-num/den
x(4)
-32.2*sin(x(1)) + x(3)*x(2)^2];
end
end

3. Resultados obtenidos:

3.1. Gráfica
 Ilustración 3 Gráfica de la descripción del movimiento r vs θ . Fuente: Autor

Meriam, VII Edición, Ejercicio 6.206

Enunciado: La varilla delgada y uniforme de masam y longitud l se articula libremente
alrededor de un eje horizontal a través de su extremo O y se le asigna una velocidad angular
inicial ω o cuando cruza la posición vertical donde θ=0 ° .Si la varilla gira a través de un
ángulo máximo β <90 ° , derive una expresión en forma integral para el tiempo t desde la
liberación en θ=0 ° hasta que se alcanza θ=β ° (Expresar ω o en términos de β )

Ilustración 4 Problema 6.206. Fuente: Meriam 7ma Edición.

1. Algoritmo de solución:
1.1. Leer el enunciado del problema
1.2. Determinar los datos e incógnitas dados tanto en el enunciado como en el gráfico.
1.3. Analizar el problema.
1.4. Realizar un bosquejo de las gráficas (D.C.L), donde se visualicen todas las fuerzas
externas que afectan el cuerpo, además de la gráfica equivalente donde se
representen las resultantes dinámicas.
  
 

Ilustración 5 Bosquejos del DCL de la gráfica .Fuente: Autor

1.5. Realizar sumatoria de fuerzas en el eje X:

∑ F =∑ F
x’ efe x’

−m. L 2 m. L
Ox= ω cos ( β−θ )−¿ α sin ( β−θ ) ¿
2 2
1.6. Realizar sumatoria de fuerzas en el eje Y:

∑ F =∑ F
y’ efe y’

m. L 2 m. L
Oy−mg= ω sin ( β−θ )−¿ α cos ( β −θ ) ¿
2 2

1.7. Realizar sumatoria de momentos en el eje centroide de la barra:

∑ M =∑ M G efeG

L L
Ox . sin ( β−θ )+ Oy . cos ( β−θ )=¿ Í . α ¿
2 2
1.8. Identificar el momento de inercia de la barra:
1
Í = . m1 . L2
12
1.9. Reemplazar la inercia en la ecuación de momentos, sumar términos semejantes:

L L 1
Ox . sin ( β−θ )+ Oy . cos ( β−θ )=¿ . m. L2 . α ¿
2 2 12
1.10. Reemplazar las expresiones de Ox yOy en la ecuación de momentos y despejar
α de la expresión:
3g
α= sin ( β −θ )
2L
 1.11. Integrar la expresión resultante, con el objetivo de hallar ω :

3g
∫ dω=∫ 2 L sin ( β−θ )
3g
ω=
√ 2L
. √ sin ( β−θ )

dθ
1.12. Con la última expresión, se debe tener en cuenta que: ω= , despejando dt y
dt
se tiene la expresión requerida:

β
L dθ
dt=
√ ∫
3 g o cos ( θ )−cos ⁡(β )

1.13. Una vez obtenidas las Ecuaciones, empezar a codificar el programa en Matlab;
se iniciará estableciendo la función que servirá para realizar la gráfica, en ésta se
declararán las variables necesarias y se introducirán la ecuación que describe el
ángulo de movimiento de la barra en función del tiempo.
1.14. En el segundo código se debe llamar a la función para poder realizar la gráfica
requerida.

2. Códigos de Matlab

2.1. Función:
function Ejercicio6206
disp('The uniform slender rod of mass m and length l is freely
hinged about a horizontal axis throug its end O and is given')
disp('an initial angula velocity wo as it crosses the vertical
position where is 0. If the rod swings through a maxime angle
90,derive an expression in integral form for the time t from')
disp('0<angle<90 express wo in angles')
syms m l w b o a g do
I=m*l^(2)/12;
Ox=-m*l/2*w^(2)*cosd(b-o)-m*l/2*a*sind(b-o);
Oy=-m*l/2*w^(2)*sind(b-o)-m*l/2*a*cosd(b-o)+m*g;
M=I*a-Ox*l/2*sind(b-o)-Oy*l/2*cosd(b-o);
alpha=solve(M==0,a);
w=sqrt(3*g/l*sin(b-o));
t=int(sqrt(3*g/l*sin(b-o)));
m=sqrt(l/3/g)*do/sqrt(cos(o)-cos(b));
pretty(m)
disp('Sea L=2 m B=90 ')
Grafica
end

2.2. Gráfica:
function Grafica
x0 =[0 0];
time =[0:0.5:15];
[t,x] = ode45 (@f,time,x0);
axes('fontsize',14)
plot(t,x(:,1),'linewidth',1.5)
grid on
 xlabel('t (s)'); ylabel('theta (rad)')
function dxdt = f(t,x)
dxdt = [x(2)
3.836013556*sind(90-x(1))];
end
end

3. Resultados obtenidos:
Gráfica:

Ilustración 6 Gráfica de la descripción del movimiento θ vs t . Fuente: Autor

CONCLUSIONES:
- La razón por la que se usó funciones en los códigos, fue por cuestiones de
memoria del programa, además de mejorar la interfaz del mismo.
- Los algoritmos representan una secuencia de pasos para poder ejecutar o
resolver un problema, y resultan ser de gran utilidad para poder entender de
mejor manera dicho problema.
- En el ejercicio 17.89, se pudo comprobar que dicho movimiento está sujeto a
ecuaciones diferenciales que lo describen, lo cual resulta ser muy interesante al
momento de observar su gráfica, en donde se describe una trayectoria
parabólica un tanto simétrica, es decir que para 1 valor de r le corresponden 2
valores de θ ; y si se visualiza el movimiento del collar en la barra, se puede
notar que en la realidad también sucede el mismo fenómeno.
- En el ejercicio 6.206 se puede observar la forma en la que interviene la
aceleración angular en el movimiento, si se la combina con las ecuaciones del
movimiento circular uniforme, se observa como a medida que el tiempo
aumenta, el ángulo de desplazamiento también lo hace.