Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

Fase 7: Cierre del proyecto

Grupo: 212020-51

Nelson Barrios Pedraza

Wendy Tatiana Rodríguez Galvis
Simón Alberto García Escala
Erika Marcela Aguirre
Hernández Luis Orlando
Toscano

Tutor: Martha Isabel Olaya Cruz

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e
Ingeniería Ingeniería Industrial
2020
Tabla de contenido

Portada......................................................................................................................1

a. Título del proyecto..........................................¡Error! Marcador no definido.

b. Introducción.....................................................¡Error! Marcador no definido.

c. Planteamiento y formulación del problema...................................................4

d. Objetivo general y objetivos específicos......................................................5

e. Justificación.......................................................................................................5

f. Marco Teórico.....................................................................................................6

g. Metodología.....................................................................................................12

h. Resultados....................................................................................................................20

i. Conclusiones y Recomendaciones...............................................................24

j. Bibliografía.......................................................................................................26

k. Anexos.............................................................................................................27
 a. Título del proyecto

Transporte seguro de material nocivo utilizando un Robot configurado con

software LEGO Mindstorm EV3.

b. Introducción

El desarrollo del presente proyecto da solución a la problemática planteada,

correspondiente, a la proyección, diseño y ejecución de cada una de las faces que
se tuvieron en cuenta para su culminación. La correspondencia entre las tareas
dispuestas desde su fase inicial, correspondiente, al planteamiento meramente
visto desde lo teórico y lo dispuesto desde el componente practico, permiten
encontrar la simbiosis necesaria para lograr el objetivo dispuesto, que, en este
caso, corresponde a al planteamiento de una solución basada en recursos
existentes para un problema de connotaciones particulares.

Es así donde, el estudio de la plataforma LEGO con su robot “MINDSTORMS

EV3”, ofrece un kit de herramientas tecnológicas basada en la solución de
diferentes problemáticas que, a su vez, despierta la capacidad inventiva del
estudiante y además, permite que el equipo de trabajo asuma diversos roles en
conjunto pero todos dispuestos y enfocados a alcanzar un objetivo. Esta
herramienta tecnológica adaptativa y polifuncional, brinda la posibilidad de enfocar
la problemática desde diferentes ángulos, dando así, un amplio espectro de
soluciones, pero por sobre todo brindando la posibilidad de aplicar cada una de
ellas desde lo teórico y lo práctico.

El problema permite que se puedan realizar varios enfoques y por supuesto, que
podamos comprobar teóricamente que su resultado será el esperado, sin
embargo, cada planteamiento de solución brinda aspectos con mayores fortalezas
que otros. Podemos observar criterios que han sido valorados y que en su medida
le suma y le resta a cada planteamiento, dentro de estos se determinaron
aspectos como la bioseguridad, la velocidad del recorrido, viabilidad de la
implementación y confiabilidad de la solución en terminar la tarea.

Dentro de la solución dispuesta mediante la herramienta tecnológica del robot

LEGO “MINDSTORMS EV3”, se seleccionó la que más se adaptó a la
problemática planteada, además la que mayor puntaje obtuvo dentro del criterio de
selección. Tomando como base la utilización del sensor de color y adaptando el
robot como vehículo de transporte. El sensor de color identificara la luz reflejada y
seguirá una línea durante el trayecto del recorrido planteado sin que medie la
manipulación humana durante el lapso de tiempo que dure el transporte del
material peligroso.

El desarrollo de la actividad, permite que se asimilen conceptos y apropien

habilidades que todo ingeniero, independiente de su campo de acción, debe tener
a su disposición para la solución de problemas, pero ante todo, para escoger la
que más optimice recursos y se adapte a lo que se quiere.

c. Planteamiento

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento

químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista
hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el
riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser
humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se
ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos

cc. Formulación del problema

¿Cómo transportar una sustancia nociva en una pista hexagonal, sin que exista
contacto con ningún ser humano durante su recorrido desde un punto A hasta un
punto B?
 d. Objetivo General

Crear, proyectar y construir el sistema del prototipo robot LEGO MINDSTORM

EV3 que permita ejecutar el transporte del elemento químico altamente nocivo
para la salud humana.

dd. Objetivo Especifico

 Diseñar la programación en lenguaje EV3

 Realizar los planos del prototipo robot LEGO MINDSTORM EV3
 Ejecutar el robot MINDSTORM EV3 con el fin de validar su funcionamiento.

e. Justificación

En la actualidad existen avances y herramientas tecnológicas que contribuyen a

mejorar la calidad de vida de los seres humanos y así mismo permite dar
alternativas de soluciones a sus necesidades diarias. Para el presente problema
que consiste en transportar una sustancia nociva para la salud en una pista
hexagonal, sin que exista contacto con ningún ser humano durante su recorrido
desde un punto A hasta un punto B, se requiere construir un prototipo de robot que
tendrá la capacidad de realizar dicho desplazamiento.

Para poner en marcha este proyecto es necesario conocer el ensamble,

programación y el desplazamiento para llegar a su punto de encuentro. Cada
integrante del equipo aportara soluciones en busca del mejor resultado. Para el
desarrollo de este proyecto se requiere del compromiso y de la dedicación de cada
estudiante. Nuestro robot LEGO MINDSTORM EV3 contiene sensores que podrán
programarse de acuerdo a las instrucciones a realizar. Su software debe
programarse para que siga líneas de desplazamiento a través de la pista
hexagonal, con el fin de evitar todo tipo de manipulación manual.
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f. Marco teórico

El transporte de la sustancia nociva para la salud en una pista hexagonal, sin que
exista contacto con ningún ser humano durante su recorrido, se realizara por
medio de un robot LEGO MINDSTORM EV3 que contiene sensores de
desplazamiento. La herramienta LEGO MINDSTORM EV3 nos permitirá elaborar
diversos prototipos de robots de acuerdo a nuestras necesidades.
Los elementos e instrumentos a utilizar en el presente proyecto son los siguientes:

Sensor de color: El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el

color o la intensidad de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara
del sensor. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color,
Modo intensidad de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental. En
Modo color, el Sensor de color reconoce siete colores: negro, azul, verde, amarillo,
rojo, blanco y marrón, además de Sin color. Esta capacidad de diferenciar los
colores significa que su robot puede estar programado para clasificar pelotas o
bloques de colores a medida que los detecta o para detenerse cuando detecta el
color rojo

 Mide la luz roja reflejada, y la luz ambiente, desde la oscuridad a la luz

solar muy brillante.
 Capaz de detectar ocho colores. No puede detectar la diferencia entre
colores o blanco y negro, o entre azul, verde, amarillo, rojo, blanco y
marrón.
 Frecuencia de muestreo de 1 kHz
 Auto-ID está integrado en el software

EV3 Maneja dos modos de intensidad:

 En Modo intensidad de la luz reflejada, el Sensor de color mide la

intensidad de la luz que se refleja desde una lámpara emisora de luz
color rojo. El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy
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luminoso). Esto significa que su robot puede estar programado para

moverse sobre una superficie blanca hasta detectar una línea negra o
para interpretar una tarjeta de identificación con código de color.
 En Modo intensidad de la luz ambiental, el Sensor de color mide la
intensidad de la luz que ingresa en la ventana desde su entorno, como
la luz del sol o el haz de una linterna. El sensor utiliza una escala de 0
(muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Esto significa que su robot puede
estar programado para emitir una alarma al salir el sol por la mañana o
para detenerse si las luces se apagan.

Bloque EV3: La Pantalla le muestra lo que sucede en el interior del Bloque EV3 y
le permite utilizar la interfaz del Bloque EV3. También permite agregar texto y
respuestas numéricas o gráficas a la programación o a los experimentos. Los
botones del Bloque EV3 le permiten explorar el interior de la interfaz del Bloque
EV3. También pueden utilizarse como activadores de programación.

Luz de estado del bloque EV3:

 Rojo: Inicio, Actualizando, Apagado

 Rojo con parpadeo: Ocupado
 Naranja: Alerta, Listo
 Naranja con parpadeo: Alerta, Ejecutando
 Verde: Listo
 Verde con parpadeo: Ejecutando programa

Motores:

 El Motor grande: es un motor “inteligente” potente. Tiene un Sensor de

rotación incorporado con resolución de 1 grado para un control preciso. El
Motor grande se ha optimizado para ser la base motriz de sus robots. Al
utilizar el bloque de programación Mover la dirección o Mover tanque en el
 Software de EV3, los Motores grandes coordinarán la acción
simultáneamente.

 El Motor mediano: también incluye un Sensor de rotación incorporado (con

resolución de 1 grado), pero es más pequeño y más liviano que el Motor
grande. Esto significa que puede responder más rápidamente que el Motor
grande. El Motor mediano puede programarse para encenderse o apagarse,
controlar su nivel de energía o para funcionar durante una cantidad de tiempo
o de rotaciones especificada.

Conexión de sensores y motores: Es necesario conectar los motores y sensores

al Bloque EV3 para que funcionen.

Con los cables conectores negros planos, conecte los sensores al Bloque EV3
mediante los puertos de entrada 1, 2, 3 y 4.

Si crea programas mientras el Bloque EV3 no está conectado al equipo, el

software asignará sensores a los puertos predeterminados.

Esas asignaciones de puertos predeterminados son:

 Puerto 1: Sensor táctil

 Puerto 2: Ningún sensor
 Puerto 3: Sensor de color
 Puerto 4: Sensor infrarrojo

Si el Bloque EV3 está conectado a su equipo mientras realiza la programación, el

software identificará automáticamente qué puerto está utilizando para cada sensor
o motor.

Con los cables conectores negros planos, conecte los motores al Bloque EV3
mediante los puertos de salida A, B, C y D.
Al igual que en el caso de los sensores, si el Bloque EV3 no está conectado
mientras escribe un programa, cada motor se asignará a un puerto
predeterminado. Las asignaciones de puertos predeterminados son:

 Puerto A: Motor mediano

 Puertos B y C: Dos Motores grandes
 Puerto D: Motor grande

Si el Bloque EV3 está conectado al equipo mientras realiza la programación, el

software asignará automáticamente el puerto correcto a sus programas.

Plataforma de carga: La usaremos para transportar la sustancia.

Para este tipo de transporte de sustancias peligrosas, vamos a tener en cuenta el

DECRETO 1609 DE 2002 donde el articulo 1º refiere: El presente decreto tiene
por objeto establecer los requisitos técnicos y de seguridad para el manejo y
transporte de mercancías peligrosas por carretera en vehículos automotores en
todo el territorio nacional, con el fin de minimizar los riesgos, garantizar la
seguridad y proteger la vida y el medio ambiente, de acuerdo con las definiciones
y clasificaciones establecidas en la Norma Técnica Colombiana NTC 1692
"Transporte de mercancías peligrosas. Clasificación, etiquetado y rotulado",
segunda actualización -anexo Nº 1.

En el capítulo II Disposiciones generales de la carga y de los vehículos, numeral 3,

define los requisitos generales para el transporte por carretera de mercancías
peligrosas. Este refiere, para el transporte de mercancías peligrosas se debe
cumplir con requisitos mínimos tales como: la carga en el vehículo deberá estar
debidamente acomodada, estibada, apilada, sujeta y cubierta de tal forma que no
presente peligro para la vida de las personas y el medio ambiente; que no se
arrastre en la vía, no caiga sobre ésta, no interfiera la visibilidad del conductor, no
comprometa la estabilidad o conducción del vehículo, no oculte las luces, incluidas
las de frenado, direccionales y las de posición, así como tampoco los dispositivos
y rótulos de identificación reflectivos y las placas de identificación del número de
las Naciones Unidas UN de la mercancía peligrosa transportada. Por esta razón
es necesario implementar un prototipo de robot que pueda realizar dicha función.

Disposiciones del IDEAM para el transporte de sustancias y residuos

peligrosos

En relación al proyecto, se realizaron las consultas acerca de la reglamentación en

Colombia para el transporte controlado de sustancias y residuos que puedan
representar un riesgo parala vida y el medio ambiente. Algunos de sus apartes nos
permitieron identificar factores críticos al llevar a la vida real el proyecto en
desarrollo y que consideramos parte importante en el proceso de investigación.

Durante el transporte de sustancias y residuos peligrosos se pueden presentar

accidentes con posibles efectos sobre el ambiente y la población cercana, de
hecho en el país ya se han presentado varios accidentes con estas características,
los cuales se pudieron haber evitado. La mejor forma de disminuir estas
situaciones es controlar y monitorear frecuentemente todas las prácticas
involucradas en el transporte. Para tal fin se recomienda establecer y verificar
procedimientos para cada una de las actividades que abarca la operación de
transporte, y así garantizar un mínimo impacto al ambiente y a la salud de los
trabajadores.

Manejo de carga

Para el manejo de sustancias químicas y residuos peligrosos se deben establecer

documentos para todo el personal que incluyan:

l Instrucciones para realizar una operación segura y correcta de todos los equipos
incluyendo equipo de protección personal.

2. Hojas de Seguridad para todas las sustancias manejadas.

3. Instrucciones y procedimientos sobre higiene, seguridad y medio ambiente.

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4. Instrucciones y procedimientos sobre emergencias.

Es fundamental que para el transporte de sustancias químicas y residuos

peligrosos la carga esté debidamente clasificada y etiquetada. El Decreto 1609/02
fija que se realice con base al Sistema de Clasificación de la Organización de las
Naciones Unidas y los lineamientos dados en la Norma Técnica Colombiana 1692.

Otro aspecto fundamental para un apropiado manejo de carga es su correcto

embalaje y envase. Éstos deben ser resistentes a la manipulación y a las
características químicas de la sustancia y deberán mantener la sustancia
contenida en buenas condiciones sin causar cambios en sus propiedades. Los
embalajes y envases utilizados para el transporte de sustancias químicas y
residuos peligrosos deben cumplir con los requisitos y ensayos señalados en las
Normas Técnicas Colombianas 4704 (1-9).

No se debe aceptar ni transportar sustancias y residuos peligrosos que no hayan

sido debidamente clasificados, embalados/envasados, etiquetados, descritos y
certificados en un documento de transporte.

Carga y descarga

Las estaciones de carga y descarga son los lugares en los que se realiza el
traslado de la carga entre las unidades de transporte y los sitios de
almacenamiento o viceversa, o el traslado entre instalaciones fijas y recipientes
móviles. Deben garantizar condiciones de accesibilidad, maniobrabilidad y
seguridad; así mismo suministrar condiciones adecuadas de calefacción y
ventilación. Las actividades de carga y descarga deben ser realizadas por
personal capacitado, entrenado y con experiencia. Es conveniente que antes de
cargar y descargar un vehículo se lean y entiendan las Hojas de Seguridad o
Tarjetas de Emergencia de tal forma que se conozca la forma adecuada de
manipular las sustancias peligrosas. Contar con procedimientos claros, entendidos
y ejecutados por todo el personal para las operaciones de carga y descarga
garantiza una operación con mínimos riesgos e impactos al ambiente.
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Curso: Proyecto de ingeniería I

g. Metodología

Núme Parte
ro
1 Plataforma de carga
3
2 Bloque EV3

3 Cables conectores

4 4 Motor

5 Sensor de color

Universidad UNAD Escala 1:25 Fecha: 05/04/2020

Realizó: Nelson Barrios Curso Proyecto de Aprobó: Nelson Barrios

Ingeniería I

Tutor: Martha Isabel Olaya Programa Ingenie Dirección CRA. 27 No.40-43

ría
Industri
al

Características del desarrollo del proyecto

El proyecto se compone de un robot el cual está diseñado en el software LEGO

MINDSTORM EV3 y su programación permitirá el desplazamiento seguro de un
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contenedor desde un punto A en una pista hexagonal siguiendo una ruta, la cual
está definida con una línea continua de color negro y que el robot seguirá
mediante la lectura del sensor de color que mide la intensidad de la luz y
deteniéndose durante un minuto en el punto B indicado de color rojo, para
continuar posteriormente con su recorrido.

El estudio de esta problemática está regido por la metodología CDIO, cuyos

elementos para el diseño y la programación estarán basados en la línea educativa
de lego, y que a través de su prototipo LEGO MINDSTORM EV3 servirá de
modelo para mostrar avance a esta necesidad, resaltando que el prototipo LEGO
MINDSTORM EV3, suministra todos los elementos necesarios para el diseño y
programación de sus modelos.

Metodología CDIO

La solución de este problema, tiene en cuenta los parámetros establecidos en su

desarrollo y se deberá regir por la metodología CDIO, cuyo fin es dirigir las
perspectivas de los profesionales con unas directrices de concepción, operación y
diseño, implementando también nuevas técnicas aprendizaje que mejore el
desempeño para ejecutar de forma más eficiente la elaboración del prototipo.

Objetivos de la Iniciativa CDIO

 Enseñar a los Ingenieros como liderar equipos en la creación y operación

de nuevos proyectos.
 Enseñar futuros investigadores a comprender la importancia del trabajo
estratégico en los equipos.

Reglas de transporte durante recorrido

Conducir un contenedor de sustancia nociva con peso de 100mg en una pista

hexagonal, desde un punto A hasta un punto B de manera segura sin intervención
humana durante el recorrido.

Pseudocódigo
1. Inicio
2. Cargar sustancia
3. Reconocer ruta
4. Empezar desplazamiento hasta encontrar punto de llegada (línea color roja)
5. Realizar descargue
6. Devolverse hasta punto de salida (línea de color azul).
7. Fin
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Figura No 2: Código software en entorno de programación LEGO

La construcción del robot debe seguir el manual de instrucciones que contiene el

kit, las modificaciones que lleguen a ser necesarias se podrán realizar cumpliendo
con los requisitos del proyecto.
La programación del robot LEGO MINDSTORM EV3, se instala el software en
base a los requisitos necesarios para el uso del PC, posteriormente se procede
con la programación del robot en base al manual correspondiente.

Posibles soluciones propuestas y escogencia de la mas adecuada

- Solución # 1

Para llevar a cabo este proyecto es necesario realizar un ensamble y

programación cuidadosa del robot, la idea es que reciba y ejecute órdenes para su
desplazamiento. Para lograr el éxito en la construcción del proyecto, es
indispensable realizar laboratorios de prueba para evitar errores.
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Nuestro robot LEGO MINDSTORM EV3 contiene sensores que podrán

programarse de acuerdo a las instrucciones a realizar. Su software debe
programarse para que siga líneas de desplazamiento a través de la pista
hexagonal, con el fin de evitar todo tipo de manipulación manual. A continuación,
mostraremos algunas órdenes de programación para su funcionamiento:

 Avance recto por 2 minutos

 Gire a la izquierda 40 grados
 Avance recto por 2 minutos
 Gire a la izquierda 40 grados
 Avance recto por 2 minutos
 Gire a la izquierda 40 grados
 Avance recto por 2 minutos
 Gire a la izquierda 40 grados
 Avance recto por 2 minutos
 Gire a la izquierda 40 grados
 Avance recto por 2 minutos
 Gire a la izquierda 40 grados

- Solución # 2

Partiendo desde la premisa de que, el recorrido es el dispuesto por la problemática

planteada, donde nos encontramos sobre una superficie plana que delimita la pista
por un color diferente a la del trayecto y que, al ser un trayecto hexagonal con sus
lados de una medida igual y conformado por ángulos todos ellos de 45°, entonces

podremos abordar la solución de varias maneras, todas ellas con una

programación no del todo distinta para su desarrollo.

Bajo el anterior contexto, mi propuesta de solución sería la siguiente:

Configurar el robot para que se desplace hacia adelante y cuando el sensor de
color capte la variación del color entre la superficie de la pista y su delimitación, el
robot debe de girar 45° hasta que nuevamente encuentre la variación de color y
así, hasta que realice los 6 giros y una vez realizado el sexto giro se detendrá en
la distancia que le digamos.

- Solución # 3

Teniendo en cuenta los recursos disponibles para encontrar una posible

alternativa de solución y en este caso en particular el robot LEGO MINDSTORMS
EV3 10 All ES, después de analizar los componentes de software y hardware que
lo conforman, considero la siguiente alternativa para dar solución a la situación
problema:

 Establecer un diámetro el cual será el mismo para cada uno de los lados del
hexágono.
 Utilizar cinta de color blanco de ancho 1 cm para definir el hexágono sobre
una superficie fuerte y amplia donde quepa el hexágono, verificando que
cada uno de sus ángulos sea de 45°.
 Colocar 5 círculos rojos adhesivos y 1 negro con diámetro no superior a
2cm sobre la línea blanca justo donde se forma cada ángulo.
 Programar el sensor de color del bloque EV3 para que inicie su recorrido
siguiendo la línea de color blanco y deteniéndose al detectar el color rojo y
programándolo para dar un giro de 45° a la izquierda continuando así hasta
encontrar el circulo negro, de igual manera antes de empezar el recorrido
se programara para que se detenga finalmente al detectar el color del punto
negro.
 El inicio de recorrido será justo un poco adelante del punto de color negro,
donde se detendrá al finalizar el recorrido.
 - Solución # 4

Encontrar una solución no es tarea fácil, lo que se debe tener claro son los
componentes del lego en la capacidad de los motores, los diferentes tipos de
sensores que maneja en cuanto al color que se vea en el recorrido y qu toda esta
programación del sistema deberá ser clara y ordenada. Buscar contar con una red
disponible de wifi con buena capacidad y que el bloque EV3 es el control de vida
del robot y que deberá alimentarse con la información clara y precisa de lo que se
quiere lograr para aprovechar cada interfaz y cumplir a cabalidad con el objetivo.

La solución propuesta por mí es programar el robot para que se desplace por el

circuito hexagonal programando el sensor infrarrojo, y sobre la pista hexagonal
poner una línea de color negro, para que el robot pueda ser programado bajo
estos criterios mencionados asegurándose de que dentro de su programación que
el robot no se mueva y derrame la sustancia química, programando sensor de luz
modo color para que el robot detecte que se mueva por la línea de color negro y
se detenga por 1 minuto al encontrar el color rojo y así podrá transportar la
sustancia hasta el destino final.

- Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio

válido de selección
Propuesta Propuesta ´Propuesta Propuesta
1 2 3 4
Bioseguridad 5(1.5) 5(1.5) 5(1.5) 5(1.5)

de
Transporte 30%
Confiabilidad de la 6(2.4) 5(2.0) 6(2.4) 7(2.8)
Ruta 40%
Viabilidad 5(1.0) 5(1.0) 4(0.5) 6(1.2)

de
implementación
20%
Tiempo de 6(0.6) 5(0.5) 6(0.6) 5(0.5)
recorrido
Solución seleccionada N° 4…calificación
10% 6.0
Calificación 5.5 5.0 5.0 6.0
 PRESUPUESTO CONSOLIDADO ANTEPROYECTO
COSTO
DESCRIPCI CANTID COSTO TOTAL
ÓN AD UNITAR
IO
EQUIPOS:
Kit LEGO 1 $ 2.500.000,00 $ 2.500.000,00
Computador 1 $ 2.000.000,00 $ 2.000.000,00
Mesas de armado (Rimax) 3 $ 70.000,00 $ 210.000,00
Pista hexagonal de pruebas 1 $ 100.000,00 $ 100.000,00
TOTAL COSTO EQUIPOS $ 4.810.000,00
MATERIALES :
Baterías AA 6 $ 2.000,00 $ 12.000,00
Papel Bond Pliego 4 $ 500,00 $ 2.000,00
Bata de laboratorio 5 $ 50.000,00 $ 250.000,00
Cinta negra 1 $ 1.000,00 $ 1.000,00
TOTAL COSTO MATERIALES $ 265.000,00
PERSONAL Y ASESORIA
Salario 5 integrantes del equipo de trabajo 5 $ 1.400.000,00 $ 7.000.000,00
Salario asesoría director del curso 4 $ 4.500.000,00 $ 18.000.000,00

Salario asesoría tutor del curso 4 $ 3.500.000,00 $ 14.000.000,00

TOTAL COSTO PERSONAL Y ASESORIA $ 39.000.000,00

VIATICOS Y TRANSPORTE
Alimentación (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 1 $ 40.000,00 $ 40.000,00

Hotel (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 1 $ 100.000,00 $

100.000,00
Combustible (estudiantes que se desplazan en vehículo propio) 4 $ 12.000.00 $ 48.000,00

Transporte (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 1 $ 50.000,00 $ 50.000,00

TOTAL COSTO VIÁTICOS Y TRANSPORTE $ 238.000,00

GASTOS ADMINISTRATIVOS
Servicio Internet 5 $ $ 20.000,00

4.000,00
Llamadas 5 $ $ 10.000,00

2.000,00
Servicio de agua 3 $ $ 4.650,00

1.550,00
Servicio de electricidad 5 $ 3.000,00 $ 15.000,00
Envío materiales 1 $ $ 10.000,00

10.000,00
Alquiler de laboratorio de armado del Robot y realización de 3 $ $ 300.000,00
laboratorios de prueba.
100.000,00
Servicio de cafetería 3 $ $ 60.000,00

20.000,00
TOTAL GASTOS ADMINISTRATIVOS $ 419.650.00
TOTAL COSTO DEL ANTEPROYECTO $ 44.732.650,00
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h. Resultados:
1. Plano detallado del prototipo LEGO EV3

1. Ladrillo de programación
Bloque EV3.
6 2. Brazo robótico

3. Sensor ultrasónico
4
4. Sensor de color
5
5. Ruedas

6. motor grande

7. Puertos para cableado

UNIVERSID UNAD ESCALA 1:2 FECHA: 20/04/2020

AD
REALIZO Grupo 212020_51 CURSO PROYECTO DE INGENIERÍA 1 APROBÓ:

TUTOR Ing. MARTHA ISABEL OLAYA CRUZ PROGRAMA INGENIERÍA INDUSTRIAL DIRECCIÓN: Bucaramanga
 2. Programa en lenguaje EV3 que resuelve el problema

Programa Lenguaje EV3

Figura 1 parámetros del código del proyecto

3. Enlase de explicacion y prueba del codigo diseñado

https://youtu.be/kS-1E3SMtAw
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4. Características del programa

- Prototipo para la solución de la problemática planteada:

El prototipo de código programado en lenguaje EV3 (figura 1), emprenderá su marcha

hacia adelante hasta que encuéntrela línea que le indicará el camino a seguir durante
el recorrido de la pista hexagonal. Recorrido que realizara el prototipo siguiendo la línea
mediante la comparación de los parámetros de la luz reflejada y captada por el sensor
de color de la plataforma robótica LEGO EV3. Los motores instalados y que
corresponden a cada una de las ruedas, irán rotando su potencia de acuerdo con los
parámetros programados y a la luz reflejada y captada por el sensor de color a través
del recorrido. Para determinar que ha llegado a su fin, se deberá marcar una linera de
color rojo, que una vez sea captada por el sensor de color determine la detención
temporal del prototipo, permitiendo que se realice la descarga del material peligro que
transporta. Posterior a la descarga, el prototipo deberá regresar a su lugar de partida
donde encontrara una línea azul que le indicara que ha terminado el recorrido y por
supuesto que ha finalizado el programa.

- Reglas de Comportamiento:

El prototipo avanzara poniendo en marcha sus dos motores, activara su sensor de color
que identificara la línea trazada, que le indicara el camino y la activación, allí realizara
comparaciones cíclicas de la luz reflejada para activar los motores de forma secuencial
y avanzar hasta llegar a la línea roja, donde luego de un tiempo de descarga
emprenderá su ruta de regreso, hasta encontrar una línea de color azul y terminara su
proceso.
- Pseudocódigo

1. Inicio
2. Motores en marcha una rotación
3. Activar sensor de color
4. Si la luz reflejada es mayor que 30, ingresara a un interruptor que activara los motores
para el giro a la derecha
5. Si la luz reflejada es menor que 30, ingresara a un interruptor que activara los
motores para el giro a la izquierda
6. Si el sensor de color detecta línea roja, se detienen temporalmente los motores
7. Reanuda su avance y repite los pasos 3, 4, 5 y 6, detectando en vez de una línea
roja una azul.
8. Fin del programa
 i. Conclusiones

Durante el desarrollo del proyecto, permitió que se desarrollen habilidades y destrezas

que permiten proyectar diferentes soluciones a la hora de enfrentarse a problemáticas
que requieren de múltiples puntos de vista en su abordaje. El proyecto constituye
además de la solución de un problema, conocer las pautas y la forma de adelantar un
proyecto, desde su estructura básica y la teoría que se debe de tener en cuenta a la
hora ponerlo en marcha, lo que permite que podamos plasmar en un documento la idea
que se quiere llevar a cabo y la forma como se hará.

La implementación de herramientas que permitan discernir entre varias propuestas,

buscando mediante sus atributos la que mejor se ajuste a la problemática planteada,
nos asegura que podamos tener a la mano una manera técnica de tomar decisiones,
basados en hechos tangibles y por sobre todo, que cumpla con todo lo que
necesitamos, logrando el trabajo en equipo y entendiendo que a pesar de diferentes
puntos de vista se logra consenso y la escogencia de la una solución que se adapte de
manera eficiente a la solución del problema.

El sistema robot LEGO Mindstorm education EV3, demuestra ser un equipo tecnológico
robusto y con capacidades educativas más allá de lo convencional, brindando la
posibilidad de aprender haciendo, donde coadyuba al entendimiento analítico del
estudiante y permite una variedad de aplicaciones que se ajustan a problemas reales,
dando habilidades cognitivas más allá de lo meramente teórico.

Si bien el desarrollo de la temática no se implemento de la forma que estaba dispuesta

al inicio del curso, si se logro un producto basado en la ingeniería y, sobre todo,
colocando en marcha las bases fundamentales de la Ingeniería Industrial. Además, se
logra apreciar las grandes virtudes y maleables capacidades del sistema educativo a
distancia y el conocimiento autónomo, que logra que sus estudiantes emprendan retos
y desarrollen estrategias capaces de dar soluciones acertadas a los planteamientos
que el contexto otorga.
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Curso: Proyecto de ingeniería I

ii. Recomendaciones:

Si bien, el desarrollo de la temática es meramente teórica, esta nos muestra el camino

durante cada paso del proyecto, pero dada las características del problema planteado,
el componente practico es indispensable para poder tener claro no solo las
capacidades y lo que es en sí la plataforma robótica LEGO Mindstorm education EV3.
Sin duda, es importante que para el desarrollo de este curso, se pueda lograr al menos
cada estudiante haya visto el primer laboratorio presencial y conocer el robot, puesto
que a pesar de las bondades de los softwares existentes para simulación la practica en
terreno difiere y agrega variantes prácticas que cambian en gran medida los resultados
que se desean. Sin embargo, es entendible que las circunstancias actuales, fueron las
que no permitieron que el componente practico se realizara de forma presencial.

Parte del éxito en el desarrollo de la tarea, se basa en el entendimiento de la

información que se presenta dentro de las guías y los comunicados de los tutores. Es
de vital importancia que las dudas e inquietudes sean planteadas por los estudiantes y
por consiguiente resueltas a la brevedad, no dejando para última hora, donde ya el
tiempo pasa a jugar en contra del cumplimiento de las actividades a desarrollar.

La planificación no solo es importante en todos los aspectos, sino de vital importancia

al momento de adelantar un proyecto. Es no solo recomendable, sino indiscutible el
desarrollo de la planificación en cada etapa de un proyecto, además, como ingenieros
industriales es un pilar fundamental para el logro de los objetivos que nos proyectemos.

Un equipo de trabajo consta de un grupo de personas no solo involucradas hacia un fin,

sino comprometidas en el logro de ese fin y, dispuestas a integrarse de manera
voluntaria hacia el alcance de los objetivos que, de igual forma, fueron suscritos por el
equipo de trabajo. Por ende, es recomendable que el grupo de personas que trabajen
en equipo para el desarrollo de las tareas dispuestas, interrelacionen desde el principio
para coordinar las actividades que se deben adelantar.
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Curso: Proyecto de ingeniería I

j. Bibliografía

- RO-BOTICA Global S.L. C/ Balmes 350, 08006 Barcelona, +34 934 143 581,
info@ro- botica.com. https://www.ro-botica.com/Producto/Sensor-color-luz-LEGO-
MINDSTORMS-EV3/
- The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3. User Guide LEGO
MINDSTORMS EV3 10 All ES. file:///C:/Users/Wendy/Downloads/User%20Guide
%20LEGO%20MINDSTORMS%20EV 3%2010%20All%20ES.pdf
- Romero, J, & Acero, I. (2015). LEGO MINDSTORMS EDUCATION EV3®. Revisión
técnica: Guía de uso y programación. Recuperado de:
https://www.researchgate.net/publication/297700389_LEGOR_MINDSTORMSR_EDUC
ATION_EV3_Revision_tecnica_Guia_de_uso_y_programacion.
- Lego.com, (2020). Descargas. Guía de uso. [pdf]. Recuperado de:
https://www.lego.com/cdn/cs/set/assets/blt98e28d1c377e9a45/User_Guide_LEGO_MIN
DSTORMS_EV3_11_All_ES.pdf
- Education.lego.com. (2020). Set principal de LEGO® MINDSTORMS EV3. Girar con
sensor. Recuperado de: https://education.lego.com/es-es/lessons/ev3-space/turn-
using- sensor.
- Rubén, S. (2016). Como programar el robot Lego Mindstorms ev3 para seguir una
líneade color, [video]. Recuperado de: https://www.youtube.com/watch?
v=EacY_9Ixh68
- Educagratis. (2006). Curso de Robótica con LEGO MINDSTORM (EV3, NXT y RCX).
Recuperado de: http://educagratis.cl/moodle/course/view.php?id=619
- The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF]. Recuperado
de: User Guide LEGO MINDSTORMS EV3 10 All ES.
- LEGO: Mindstorms.EV3: The LEGO Group. © 2020 The LEGO Group. Recuperado
de: https://www.lego.com/en-us/product/ev3-gyro-sensor-45505
- Decreto 1609 de 2002 (Julio 31) "Por el cual se reglamenta el manejo y transporte
terrestre automotor de mercancías peligrosas por carretera”. Diario Oficial NO. 44.892,
de Agosto 06 de 2002.
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Curso: Proyecto de ingeniería I

k. Anexos
Anexo a

Anexo b
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Anexo c