PROYECTO DE INGENIERÍA I

Unidad 3: Fase 7 – Cierre del proyecto

ALUMNOS:

Paula Alejandra Cruz Vélez Código: 1.048.850.534

Laura Daniela Muñoz Sánchez Código: 1110569647

Gilbert Andrés Callejas Escobar Código: 1045716679

Juan Pablo Quintero Castaño Código: 1005813977

TUTORA:

Martha Isabel Olaya Cruz

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA- UNAD

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial
 2020

a. Título del proyecto:

SAFETY IN THE TRANSPORT OF CHEMICAL SUBSTANCES

 b. Introducción

Este proyecto se realizó con la finalidad de dar solución a una problemática relacionada con el

transporte de una sustancia radioactiva la cual debía ser trasladada de manera segura y aislada

por una pista hexagonal, la carga se encontraba sellada por temas de seguridad y debía ser

transportada por una máquina que cumpliría la función del ser humano con el fin de evitar

daños; para tener claridad con el desarrollo de la propuesta se hizo necesario revisar

investigaciones científicas que permitieron formular diferentes alternativas del manejo que se le

daría a la sustancia las cuales fueron pertinentemente evaluadas para así optimizar la correcta

Cada propuesta debía cumplir con requerimientos básicos que permitirían dar solución a la

necesidad presentada por medio de funciones programadas por un software a un dispositivo de

LEGO MINDSTORM EV3, el resultado cumplió con todos los objetivos planteados en el

proyecto.
 c. Planteamiento del problema:

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un elemento químico

altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista hexagonal. A pesar de que

la sustancia está herméticamente encriptado existe el riesgo que en el proceso del transporte

ocurra un derrame, por lo que ningún ser humano puede estar en contacto con ella en el

recorrido del transporte, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y la capsula de envasado

pesan 100 miligramos. La carga se debe transportar usando un robot LEGO MINDSTORM

EV3 que resuelva el siguiente recorrido”.

Figura 1. Ruta hexagonal

 Formulación del problema:

¿Cómo transportar una sustancia química altamente nociva de manera segura por una

pista hexagonal con ayuda de un robot Lego Mindstorm EV3?

 d. Objetivos

Objetivo general:

 Implementar un modelo robótico de lego Mindstorn EV3 cuya función es el transporte de

sustancias peligrosas por medio de una pista hexagonal.

Objetivos específicos:

 Diseñar un prototipo que permita transportar la carga química en su capsula

encriptada con un peso de 100 miligramos a través de una pista hexagonal.

 Programar un prototipo que permita transportar la carga química por la pista.

 Evaluar si los diseños propuestos del robot lego MIndstorm EV3 cumplieron con

el objetivo inicial para el transporte de la carga química altamente nociva por la pista

hexagonal.
 e. Justificación:

El sistema de transporte seguro propone la utilización de un robot realizado con LEGO

MINDSTORM EV3 que permita el traslado inequívoco de una carga altamente nociva que no

ceda su liberación durante el recorrido por una pista hexagonal evitando el contacto con seres

humanos es por esto que se hace necesario programar el software del robot para lograr el

objetivo inicial de la propuesta, es importante reconocer que la robótica es la técnica que se

utiliza para construir robots o aparatos que realizan operaciones o trabajos en diferentes

contextos como la industria, medicina, entretenimiento entre otros, la robótica permite la

producción más eficiente, reducción de desperdicio de material y costos monetarios, además de

mejorar la calidad de los productos.

El potencial de los robots industriales en el ámbito automotriz permite que la fabricación sea

automatizada, en el mundo de la industria, hay menos necesidad de contratar trabajadores

humanos en el sector automotriz. A pesar de esto, los seres humanos continúan trabajando en

compañías de robots debido a la capacidad de las personas para realizar controles de calidad y

precisar órdenes, algo que los robots aun no pueden hacer.

A medida que la tecnología robótica mejore, es considerable que la industria automotriz se

convierta en algo automatizado en su totalidad o que se empleen trabajadores humanos en

esporádicas ocasiones.
 g. Marco Teórico

En los tiempos de ahora el utilizar el Robot Lego EV3 se ha extendido ampliamente en todas

las actividades, ya que se obtiene una reducción de costos, una mejora de la calidad de la

producción, un aumento de la productividad, una mejora de las condiciones de trabajo y la

eliminación de condiciones peligrosas, uno de los principales papeles que realiza el robot es el

transporte de elementos, carga, descarga o manejo de materiales.

Entendiendo y conociendo los grandes beneficios al trabajar con este robot mejora una

alternativa muy eficaz porque está programado con todos los parámetros de ingeniería que se

necesitan en el transporte y descargue de la sustancia química ya que dentro de la zona está

debidamente señalada y enmarcada.

Que es el robot lego Mindstorn EV3

EL Lego EV3 es la solución de robótica educativa para nivel secundaria que motiva a los

estudiantes a diseñar, construir y programar robots, otorgando un mejor entendimiento de cómo

funciona la tecnología en problemas de la vida real.

La solución permite a los estudiantes entender e interpretar dibujos bidimensionales para crear

modelos tridimensionales; así como construir, probar, resolver y revisar diseños, aplicar

conceptos de matemáticas y ciencias en problemas de la vida real. Mediante un software

sencillo, tanto para profesores como para estudiantes, aprenden conceptos de programación y

funciones de recolección de datos.

Componentes:

Componentes Básicos:

 Cuenta con 550 piezas aproximadamente el cual nos permite crear prototipos que

se adaptan a las necesidades de las empresas que permiten realizar funciones específicas,

estas van conectadas a un bloque central que se pueden programar para ordenar

instrucciones de funcionalidad.

Componentes Eléctricos:

 Bloque EV3. Es el brick o bloque que funciona como unidad de control y central

eléctrica del robot. Este bloque lleva una batería recargable como fuente de alimentación.

 Motores grandes. Son dos servomotores que permiten programar desplazamientos

precisos y potentes.

 Motor mediano. Es el motor que se suele utilizar para mover partes del robot.

 Sensor ultrasónico. Utiliza ondas de sonido reflejadas para medir la distancia y la

presencia de obstáculos.

 Sensor de color. Reconocer siete colores diferentes y mide la intensidad de luz.

 Giro sensor. Mide el ángulo que gira el robot respecto a una orientación inicial.

 Sensores táctiles. Identifica tres condiciones: tocado, en contacto y lanzado.

Sensores:
  Sensor ultrasonido

 El sensor ultrasónico es un sensor digital que puede medir la distancia a un objeto

que se encuentra frente a él.

 Envía ondas de sonido de alta frecuencia y mide cuánto tarda el sonido en

reflejarse de vuelta al sensor. La frecuencia de sonido es demasiado alta para ser

percibida por el oído humano.

 La distancia a un objeto se mide en pulgadas o centímetros.

 La distancia detectable oscila entre 3 y 250 centímetros.

 El sensor admite dos modos: Medida (la luz permanece encendida alrededor de los

ojos del sensor) y Presencia (la luz parpadea). En el modo Presencia no emite

ultrasonidos si no que sólo los recibe de otro. Este modo se utiliza para buscar una

presencia de otro sensor ultrasónico.

 Sensor de color

 El sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad

de la luz que entra por la pequeña ventana de la cara del sensor.

Dispone de 3 modos:

- Modo color. Reconoce 7 colores: negro, azul, verde, amarillo, rojo, blanco y sin

color. Se aplica para programar una clasificación de objetos de colores o para detenerse

cuando detecta el color rojo.

- Modo intensidad de luz reflejada. Mide la intensidad de la luz reflejada que emite

su lámpara emisora de luz color rojo. El sensor utiliza la escala de 0 (muy oscuro) a 100

(muy luminoso). Es importante que el sensor se sostenga en ángulo recto cerca de la

superficie que se examina pero sin tocarla. Esto permite programar un robot para moverse

sobre una superficie blanca hasta detectar una línea oscura o para interpretar una tarjeta

con código de color.

- Modo intensidad de luz ambiental. Mide la intensidad de luz que entra por su

ventana procedente de su entorno, como por ejemplo luz solar o el haz de una linterna.

Devuelve un valor de 0 (muy oscuro) hasta de 100 (muy luminoso). De esta forma es

posible programar que un robot emita una alarma al salir el sol por la mañana o para

detenerse si las luces se apagan.

 Giro sensor:

 El giro sensor es un sensor digital que detecta el movimiento de rotación en un eje

simple.

 Si gira en la dirección que se indican en las flechas que se encuentran en la

carcasa del sensor, entonces detectará la razón de rotación en grados por segundo.

 Puede medir como máximo una razón de 440 grados por segundo.

 Registra el ángulo de rotación en grados. Se considera positivo el giro de las

agujas del reloj y negativo el contrario.

 Es importante que el giro sensor permanezca totalmente estático cuando se

conecta al bloque EV3.

 Sensor Táctil

 El sensor táctil es un sensor analógico que puede detectar el momento en que se

presiona o se suelta el botón rojo del sensor.

  Puede programarse para disparar una acción en cualquiera de los 3 estados:

presionado, lanzado o en contacto (tanto en estado presionado o lanzado).

h. Metodología

Diseño del robot lego EV3

El siguiente prototipo contiene las siguientes características:

 Se crea un robot el cual será un carro que transporte la sustancia química, cuenta

con llantas, un motor para mantener el movimiento.

 Se inserta un sensor de proximidad, sensor de color y de giro el cual será

programado desde el software para logar darle las instrucciones necesarias para alcanzar

el objetivo planteado.

Figura 2.Diseño Robot lego EV3

Las Funciones que el Robot EV3 debe realizar:

Diseñando este prototipo lo que se debe hacer es programas el software para lograr

moverse a través de una pista para que pueda detectar una distancia entre distancia con

otro objeto o con las paredes para que no choquen, esto se logra realizando una

programación del sensor infrarrojo, luego se debe programar el sensor de giro para que el

Robot Lego EV3 realice los movimientos de manera precisa y de tal manera que el

elemento que lleva a cargo mantenga estabilidad en el transporte de la sustancia, y al final

de la pista encontraremos un color demarcado el cual el sensor detecta y se detiene

inmediatamente de tal manera que indica que el recorrido ha finalizado.

Al realizar estas instrucciones para la programación obtiene el siguiente orden:

- Avanzar hasta detectar un obstáculo (Sensor de proximidad).

- Retroceder y detenerse un poco.

- Realizar un giro a la derecha a 90° y avanza automáticamente, esta función se

hace las veces que sea necesario.

- Se avanza hasta detectar la zona de demarcación.

i. Resultados: link Video: https://youtu.be/t8xUY3hAlnc

 PLANO DETALLADOS DEL PROTOTIPO “SAFETY IN THE

TRANSPORT OF CHEMICAL SUBSTANCES”

Giro sensor

Bloque Ev3

Sensor Ultrasónico

Cables conectores

Motor grande Tanque Varibox

Sensor de color
Figura 3.Diseño prototipo
 DISEÑO PROGRAMACIÓN PROTOTIPO “SAFETY IN THE TRANSPORT

OF CHEMICAL SUBSTANCES”

Figura 4.Diseño programación prototipo

1. Usamos un “Bucle” ya que necesitamos que la programación se repita de forma

infinita.

2. Usamos un sensor de luz y lo ponemos en el modo de intensidad de luz reflejada,

ya que este va a leer la luz que refleja la cinta negra y la que se refleja fuera de esta.

3. Usamos un bloque de matemática en donde pondremos lo siguiente:

A. En el espacio “a” se pondrá la luz que se refleja fuera de la cinta negra,

normalmente se reflejan números mayores de 45 por lo tanto ponemos este número.

B. En el espacio “b” conectamos con el sensor de luz, lo que nos pondrá

automáticamente el valor que detecte este sensor.

 C. En el espacio “c” pondremos un valor que represente la potencia que queremos

que tenga el motor, en este caso usamos un número pequeño para que el prototipo no se

salga mucho de la pista.

D. En el espacio “d” no ponemos nada ya que no va a ser de utilidad en esta

programación.

E. En la parte de arriba agregamos esta fórmula “(a-b)*c”, al hacer esto si el censor

esta fuera de la línea, uno de los motores no se movería.

4. El resultado del bloque matemático lo guardamos en una caja de variable y le

ponemos el nombre de B-power lo que será la potencia del motor “b”.

5. Usamos otro bloque matemático en lo que pondremos lo siguiente:

A. En el espacio “a” conectamos con el valor del sensor.

B. En el espacio “b” pondremos el valor que nos da el censor cuando esta sobre la

cinta negra, al ser de este color los valores que nos darán van a ser menores de 10, en este

caso ponemos 6.

C. Nuevamente en el espacio “c” ponemos la potencia que queremos que tenga el

otro motor, usamos el mismo valor que usamos anteriormente.

D. En el espacio “d” no ponemos nada ya que no va a ser de utilidad en esta

programación.

E. Escribimos la misma fórmula que usamos anteriormente.

6. Nuevamente guardamos el resultado que nos dio en este bloque matemático en

una caja de variable, a esta le pondremos C-power ya que será la potencia del motor “c”.
 7. Agregamos la caja de variable donde guardamos la potencia del motor “b” y la

ponemos en leer numero para que lea el valor que tenía guardado, y la conectamos con un

hilo de la anterior programación.

8. Agregamos la caja de variable donde guardamos la potencia del motor “c” y las

ponemos en leer numero para que lea el valor que tenía guardado, y la conectamos con la

otra caja de variables.

9. Agregamos un bloque “tanque” ya que este se usa para poner la potencia de los 2

motores, lo dejamos en encendido ya que necesitamos que este esté prendido en todo

momento, conectamos cada caja de variables con el motor correspondiente.

Con la parte de arriba de la programación verificamos si el prototipo se encuentra en la cinta,

y en la parte de abajo le damos las indicaciones para que este se mueva.

j. Conclusiones
  la metodología utilizada en cada una de las etapas de desarrollo permitió

proporcionar al estudiante una nueva forma de concebir un nuevo aprendizaje y

conocimientos propios de la ingeniería. Además, las experiencias generaron en los

estudiantes una motivación de querer aprender conceptos de mayor complejidad a través

de la lúdica y la competencia.

 Finalmente, con este trabajo se logran desarrollar las habilidades de un ingeniero

tales como, el trabajo en equipo, las competencias comunicativas, el desarrollo de la

creatividad, el pensamiento lógico deductivo como aporte al desarrollo de la lógica de

programación. Estas habilidades no siempre se logran desarrollar en el desarrollo de un

espacio académico

k. Recomendaciones:
  Para no incurrir en los mismos errores en la ejecución de proyectos similares a

este se ve la necesidad de trabajar con los compañeros de manera más articulada

respetando los tiempos establecidos por los tutores

j. Bibliografía:
  Alberto Martín Domínguez (2016). Modelado y Simulación de un Robot LEGO

Mindstorms EV3m mediante V-REP y Matlab. Página 48 – 55, Universidad de Málaga,

Málaga 2014. Recuperado de:

https://riuma.uma.es/xmlui/bitstream/handle/10630/12980/Alberto%20Martin

%20DominguezMemoria.pdf?sequence=1

 The freelong (2012, Marzo 25). Final round: Lego Mindstorms competition.

Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=14PswDr0otE

 Dani Sanz. Instrucciones de montaje lego Mindstorm, Juegos robóticas.

Recuperado de: https://juegosrobotica.es/instrucciones-lego-mindstorms-ev3/#

k. Anexos:

Criterios de seguridad que se tuvieron en cuenta en el desarrollo del proyecto:

 Criterio de seguridad en el transporte

Acuerdo a la NTC 1692, el cual nos habla del transporte de mercancías peligrosas,

definiciones, clasificación, mercado, etiquetado y rotulado, nos dice que durante el

almacenamiento de sustancias químicas y/o residuos peligrosos es necesario tomar las medidas

de prevención y control para evitar daños a la salud y al medio ambiente, deben asegurarse de

que todas las sustancias químicas y residuos peligrosos almacenados estén debidamente

etiquetados o marcados y asegurarse que los trabajadores no estén expuestos a sustancias

peligrosas por encima de los límites de exposición permisibles establecidos en las hojas de

seguridad.

Criterio en seguridad y salud en el trabajo

Cuando se maneja productos químicos altamente nocivos para el ser humano estamos

expuestos a presentar riesgos para la salud como el cáncer y riesgos físicos como la

inflamabilidad, hasta riesgos ambientales como la contaminación generalizada y la toxicidad de

la vida acuática. Muchos incendios, explosiones y otros desastres resultan del control inadecuado

de los riesgos físicos relacionados a las sustancias químicas.