INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE

MISANTLA
ASIGNATURA: Ingeniería de control clásico
TITULAR: Ing. Mario Pérez Acosta
NOMBRE DEL TRABAJO:
Problemarío de estabilidad segunda parte.

UNIDAD No.; 6
PERIODO: Enero – junio 2020.
CARRERA: Ing. Electromecánica
SEMESTRE: 6 GRUPO: 604 “A”
PRESENTA:
Antonio Sánchez Rubén de Jesús

Bartolo Martínez Sergio

González Núñez Jairo Julián

Martinez Tinoco Carlos Uriel.

Landa Méndez Enmanuel.

 1. Diga cuantas raíces del siguiente polinomio hay en el semiplano derecho, el
semiplano izquierdo y sobre el eje jω.
P ( s )=s5 +3 s4 +5 s3 + 4 s2 +s +3

El arreglo de Routh para el problema 1, es

s5 1 5 1
s4 3 4 3
s3 3.667 0 0
s2 4 3 0
s1 -2.75 0 0
s0 3 0 0

Se ilustra el arreglo de Routh para la ecuación P ( s )=s5 +3 s4 +5 s3 + 4 s2 +s +3. Para este

problema hay 2 raíces en el semiplano derecho y 3 en el semiplano izquierdo. El
sistema no puede tener polos jω, ya que el sistema es inestable.

2. Mediante el uso del arreglo de Routh, diga cuantos polos de la siguiente función
hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje jω.
s+ 8
T ( s) = 5 4
s −s + 4 s 3−4 s2 +3 s−2

En base a la función de transferencia de lazo cerrado formamos el polinomio par

P ( s )=s5 +6 s3 +5 s2 +8 s +20

El arreglo de Routh para el problema 2, es

s5 1 6 8
s4 ∅∈ 5 20

s3 −5 −20 0
∈ ∈
s2 5 20 0
s1
∅ 10 0 0
0
s 20 0 0
5
El polinomio auxiliar para la fila 4 es Q ( s )=5 s +20, con es Q ' ( s )=10, por lo que hay 2
raíces en el eje jω. la primera columna muestra dos cambios de signo por lo que hay
dos raíces en el semiplano derecho y una raíz en el semiplano izquierdo.
 3. La función de transferencia en lazo cerrado de un sistema es
s 2 +7 s +10
T ( s) = 6
s +2 s4 −s2−2

Determine cuantos polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho, el

semiplano izquierdo y sobre el eje jω.

El arreglo de Routh para el problema 3, es

s5 1 4 3
s4 -1 -4 -2
s
3
∈ 1 0
s2 −1−4 ∈ -2 0
∈

s1 −2∈2 +1−4 ∈ 0 0
1−4 ∈

s0 -2 0 0

Para este problema hay 3 raíces en el semiplano derecho y 2 en el semiplano

izquierdo. En este caso no hay raíces en el eje jω debido a que hay casillas sin rellenar
y hay cambios de signo.

4. ¿Cuántos polos hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el

eje jω para el sistema en lazo abierto de la figura?

El arreglo de Routh para el problema 4, es

s5 1 3 2
 s4 -1 -3 -2
s3 -2 -3 ROZ
s2 -3 -4 0
s1 -1/3 0 0
s0 -4 0 0

Para este caso hay 4 raíces sobre el eje jω y solo una sobre el semiplano derecho.
Debido a que hay cambios de signo, no hay raíces en el semiplano izquierdo.

5. ¿Cuántos polos hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el

eje jω para el sistema en lazo abierto de la figura P6.2?

S6 1 -6 1 -6

S5 1 0 1

S4 -6 0 -6

S3 -24 0 0 ROZ

S2 ε -6

S1 144 0
ε

S0 -6
SOLUCION:
 6. Utilice Matlab para hallar la ubicación de los polos para el sistema del ejemplo 5.

Solucion:
den=[1 1 -6 0 1 1 -6]
A=roots(den)

7. Utilice Matlab y las rutinas de matemáticas simbólicas para generar un arreglo

de ROUTH para resolver el problema 2.
Solucion:
Programa.
syms e
s5=[1 4 3 0 0]
s4=[-1 -4 -2 0 0]
if -det([s5(1) s5(2);s4(1) s4(2)])/s4(1)==0
s3=[e-det([s5(1) s5(3);
s4(1) s4(3)])/s4(1) 0 0];
else
s3=[-det([s5(1) s5(2);
s4(1) s4(2)])/s4(1) -det([s5(1) s5(3);
s4(1) s4(3)])/s4(1) 0 0];
end
if -det([s4(1) s4(2);
s3(1) s3(2)])/s3(1)==0
s2=[e -det([s4(1) s4(3);
s3(1) s3(3)])/s3(1) 0 0];
else
s2=[-det([s4(1) s4(2);
s3(1) s3(2)])/s3(1) -det([s4(1) s4(3);
s3(1) s3(3)])/s3(1) 0 0];
end
if -det([s3(1) s3(2);
s2(1) s2(2)])/s2(1)==0
s1=[e -det([s3(1) s3(3);
 s2(1) s2(3)])/s2(1) 0 0];
else
s1=[-det([s3(1) s3(2);
s2(1) s2(2)])/s2(1) -det([s3(1) s3(3);
s2(1) s2(3)])/s2(1) 0 0];
end
s0=[-det([s2(1) s2(2);
s1(1) s1(2)])/s1(1) -det([s2(1) s2(3);
s1(1) s1(3)])/s1(1) 0 0];

's3'
s3=simplify(s3);
pretty(s3)
's2'
s2=simplify(s2);
pretty(s2)
's1'
s1=simplify(s1);
pretty(s1)
's0'
s0=simplify(s0);
pretty(s0)

Respuesta:
 8. Determine si el sistema realimentado unitariamente de la figura P6.3 es estable
si:
240
G ( S )=
( s +1 )( s+2 ) ( s+3 ) ( s +4 )

S4 1 35 264

S3 10 50 0

S2 30 264 0

S1 -38 0 0

S0 264 0 0

9. Utilice Matlab para hallar la ubicación de los polos para el sistema del ejemplo 8.
Solucion:
Programa:
numg=240;
deng=poly([-1 -2 -3 -4]);
'G(s)'
G=tf(numg,deng)
'Poles of G(s)'
pole(G)
'T(s)'
T=feedback(G,1)
'Poles of T(s)'
pole(T)

Respuesta:
 10. considere el sistema realimentado unitariamente de la figura P6.3 con:
1
G ( S )=
4 S ( S2 +2 )
2

S4 4 4 1
S3 16 8 0 ROZ
S2 2 1 0
S1 4 0 0 ROZ
S0 1 0 0

11. Dado el sistema realimentado unitariamente de la figura P6.3 con:

4
G ( S )= 6 5 34 2
s (s −2 s +2 s −4 s −s +2 s−2)

Investigue cuantos polos de la función de transferencia en lazo cerrado se encuentran

en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje jω.

S8 1 12 45 82 84
S7 1 5 10 12
S6 1 5 10 12
S5 3 10 10 ROZ
S4 5 20 36
S3 -5 -29
S2 -1 4
S1 -49
S0 4
 12. con el uso de criterio de Routh-Hurwitz y el sistema realimentado unitario de la
figura P6.3 con:
1
G ( s )=
2 s + s2 +2 s
3

Ilustración 1. Figura P6.3

Diga si el sistema en lazo cerrado es estable o no estable.
Ya que es un sistema realimentado, la función de transferencia resulta de la siguiente
manera:
1
G ( s )= 3 2
2 s + s +2 s +1
s3 2 2 0

s2 1 1 0

s1 0 0 0

s0 0 0 0

Después de realizar el arreglo de Routh-Hurwitz, se analizan los cambios de signo que

hay y ya que en este caso no hay cambios de signo se puede concluir que el sistema
es estable.

13. Dado el sistema realimentado de la figura P6.3 con:

8
G ( s )=
s ( s −2 s −s +2 s3 + 4 s2−8 s−4 )
6 5 4

Diga cuantos polos en lazo cerrado están ubicados en el semiplano derecho, en el

semiplano izquierdo y sobre el eje jw.
Para resolver este problema, primero se desarrolla la operación indicada en el
denominador de la función y se le agrega el +8 ya que es un sistema realimentado
8
G ( s )=
( s −2 s −s + 2 s +4 s3 −8 s 2−4 s +8 )
7 6 5 4
Realizando el arreglo de Routh-Hurwitz:

s7 1 -1 4 -4
s6 -2 2 -8 8
s5 -12 8 -16 0
s4 0.6667 -5.333 8 0
s3 -88 128 0 0
s2 -4.364 8 0 0
s1 -33.33 0 0 0
s0 8 0 0 0

Para el semiplano derecho: se encuentran 4 polos

Para el semiplano izquierdo: se encuentran 3 polos

14. Repita el problema 13 usando Matlab.

Solucion:
Programa.
numg=8;
deng=[1 -2 -1 2 4 -8 -4 0];
'G(s)'
G=tf(numg,deng)
'T(s)'
T=feedback(G,1)
'Poles of T(s)'
pole(T)

Respuesta:
 15. Considere el siguiente arreglo
5
de Routh. Nótese que el renglón s estaba originalmente en ceros. Diga cuantas
raíces del polinomio original había en el semiplano derecho, en el semiplano
izquierdo y sobre el eje jw.

s7 1 2 −1 −2
s6 1 2 −1 −2
s5 3 4 −1 0
s4 1 −1 −3 0
s3 7 8 0 0
s2 −15 −21 0 0
s1 −9 0 0 0
s0 −21 0 0 0

De acuerdo con el arreglo de Routh Hurwitz presentado se obtiene lo siguiente:

Para el par (6): 1 polo en el semiplano derecho, un polo en el semiplano izquierdo y dos
sobre el eje jw.
Para (1): 1 polo en el semiplano izquierdo

Total: 1 polo en el semiplano derecho, 2 polos en el semiplano izquierdo y dos polos

sobre el eje jw.
 16. Para el sistema de la figura P6.4, diga cuantos polos en lazo cerrado están
ubicados en el semiplano derecho, en el semiplano izquierdo y sobre el eje jw.
Nótese que hay realimentación positiva.

18
E ( s )=
s + s −7 s 3−7 s2 −18 s
5 4

Debido a que es un sistema realimentado, la función de transferencia resulta de la

siguiente manera.
18
E ( s )=
s + s −7 s −7 s2 −18 s+18
5 4 3

s5 1 -7 -18
s4 1 -7 -18
s3 4 -14 0
s2 -3.5 -18 0
s1 -34.57 0 0
s0 -18 0 0

De acuerdo con el arreglo de Routh Hurwitz presentado se obtiene lo siguiente:

Resultado:
1 polo en el semiplano derecho.
2 polos en el semiplano izquierdo.
2 polos en el eje jw.

17. Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz, investigue cuantos polos en lazo
cerrado del sistema que se muestra en la figura se encuentran en el semiplano
izquierdo, en el semiplano derecho y sobre el eje jw.
 507
E ( s )=
s +3 s +10 s2 +30 s +169
4 3

Debido a que es un sistema realimentado, la función de transferencia resulta de la

siguiente manera.
507 1
E ( s )=( )( )
s +3 s +10 s + 30 s+169 s
4 3
2

507
G ( s )=
( s +3 s +10 s +30 s 2 +169 s+507 )
5 4 3

s5 1 10 169
s4 3 30 507
s3 12 60 0 ROZ
s2 15 507 0
s1 -345.6 0 0
s0 507 0 0

De acuerdo con el arreglo de Routh Hurwitz presentado se obtiene lo siguiente:

Resultado:
2 polo en el semiplano derecho.
2 polos en el semiplano izquierdo.
0 polos en el eje jw.
Para el par 1:
0 polo en el semiplano derecho.
1 polos en el semiplano izquierdo.
0 polos en el eje jw.

18. Determina si el sistema realimentado unitariamente de la figura puede ser

inestable.

La función de transferencia resulta de la siguiente manera.

K (S2 +1)
G ( s )= ¿ ¿

Para un sistema de segundo orden, si todos los coeficientes son positivos, las raíces
estarán en el semiplano izquierdo. Así K>-1.

19. Para el sistema de realimentación unitariamente de la figura determine el

margen de K para asegurar estabilidad.

Debido a que es un sistema realimentado, la función de transferencia resulta de la

siguiente manera.

K (S+6)
G ( s )=
3 s + 4 s2 +( K +3) s+6 K
3

s3 1 3+K
s2 4 6K
s1 3-1/2 K 0
 s0 6K 0

De acuerdo con el arreglo de Routh Hurwitz presentado se obtiene lo siguiente:

Es estable para:
0<K<6.

20. Para el sistema de realimentación unitariamente de la figura determine el

margen de K para asegurar estabilidad.

Debido a que es un sistema realimentado, la función de transferencia resulta de la

siguiente manera.

K ( S +3 ) (s+5)
G ( s )= 2
(1+ K )s +(8 K−6) s+(8+15 K)

Para una Para una

columna columna
negativa positiva.
s2 1+K 8+15K K<-1 K>-1
s1 8K-6 0 K<6/8 K>6/8
s0 8+15K 0 K<-8/15 K>-8/15

De acuerdo con el arreglo de Routh Hurwitz presentado se obtiene lo siguiente:

Es estable para:
K>6/8.

21. Repita el problema 20 utilizando Matlab.

Solucion:
Programa.
K=[-6:0.00005:0];

for i=1:length(K);
dent=[(1+K(i)) (8*K(i)-6) (8+15*K(i))];
R=roots(dent);
A=real(R);
B=max(A);

if B>0
R
K=K(i)
break
end
end

K=[6:-0.00005:0];
for i=1:length(K);
dent=[(1+K(i)) (8*K(i)-6) (8+15*K(i))];
R=roots(dent);
A=real(R);
B=max(A);
if B>0
R
K=K(i)
break
end
end

Respuesta:
 22. Utilice Matlab y las rutinas matemáticas simbólicas para generar un arreglo de
Routh en términos de K para resolver el problema 20.
Solucion:
Programa:
syms K
s2=[(1+K) (8+15*K) 0];
s1=[(8*K-6) 0 0];
s0=[-det([s2(1) s2(2);
s1(1) s1(2)])/s1(1) -det([s2(1) s2(3);
s1(1) s1(3)])/s1(1) 0 0];
's2'
s2=simplify(s2);
pretty(s2)
's1'
s1=simplify(s1);
pretty(s1)
's0'
s0=simplify(s0);
pretty(s0)

Respuesta: