Introduction Représentation de Bode Représentation de Nyquist Représentation de Black

Part IV

Analyse fréquentielle des systèmes linéaires

 Introduction Représentation de Bode Représentation de Nyquist Représentation de Black

Sommaire

17 Introduction

18 Représentation de Bode

19 Représentation de Nyquist

20 Représentation de Black
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Introduction
idée: Utiliser comme signal test un signal sinusoidal.
Definition
L’analyse fréquentielle (ou analyse harmonique) d’un système est son étude
au moyen de sa réponse fréquentielle, c’est-à-dire de sa réponse en régime
permanent sinusoı̈dal, lorsqu’il est soumis à une entrée sinusoı̈dale dont on
fait varier la pulsation ω = 2πf = 2πT .

Réponse fréquentielle
1

Entrée
0.8

0.6
Sortie
0.4

0.2
Amplitude

−0.2

−0.4

−0.6
Régime transitoire
−0.8

−1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps
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Caractérisation de la réponse fréquentielle

On considère un système linéaire défini par sa fonction de transfert:
bm p m + · · · + b1 p + b0
F (p) =
an p n + · · · + a1 p + a0
u(p) y(p)
F(p)

Entrée sinusoı̈dale u(t) = u0 sin(ωt)

Sortie en régime permanent : y (t) = y0 sin(ωt + ϕ)
La réponse du système est caractérisée par :
1 une même période d’oscillation ω
2 un déphasage ϕ entre la sortie et l’entrée :
Im F (jω)
ϕ = argF (jω) = arctg
Re F (jω)
3 un gain A(ω) = y0
u0 = |F (jω)|
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définitions

Definition
La représentation de Bode consiste à représenter la fonction de transfert
complexe F (jω) sur deux courbes séparées :
• la courbe de gain qui représente le module de F (jω), exprimé en décibel
(dB), en fonction de la pulsation ω ;
• la courbe de phase qui représente l’argument de F (jω), exprimé en
degré (ou en radiant), en fonction de la pulsation ω.

Propriétés
L’abscisse est graduée sur une échelle logarithmique, ce qui signifie que l’on
a des écartements constants chaque fois que l’on double la pulsation. Deux
pulsations ω1 et ω2 sont séparées d’une
• décade si ω2 = 10ω1 ou ω2 = ω101 ;
• octave si ω2 = 2ω1 ou ω2 = ω21 .
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Propriété d’additivité des lieux

Propriété
Cette représentation permet de traiter des lieux complexes par addition
directe des lieux élémentaires :
Soit G (p) = G1 (p)G2 (p) · · · Gk (p)
⇒ 20log10 |G (jω)| = 20log10 |G1 (jω)| + · · · + 20log10 |Gk (jω)|
argG (jω) = argG1 (jω) + argG2 (jω) + · · · + argGk (jω)

Propriété
En pratique, on ne construit généralement que les diagrammes
asymptotiques, sur lesquels sont donnés le comportement aux hautes
fréquences, aux basses fréquences, aux moyennes fréquences, et en quelques
points caractéristiques.
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N(p)
Récapitulatif du tracé de F (p) = K D(p)
1 Factoriser N(p) et D(p) en produits de 1er et 2ieme ordre.
2 Classer les pôles et les zéros suivant les ω croissants.
3 Tracer le diagramme asymptotique de chaque fonction élémentaire.
4 Additionner les diagrammes élémentaires graphiquement.
remark
Les courbes d’un facteur au numérateur symétriques par rapport à l’axe
des ω de celles figurant au dénominateur.
1 1
La courbe de gain de 1−Tp est identique à celle de 1+Tp . La courbe de
phase est symétrique par rapport à l’axe des ω.
Un terme de degré α > 0 provoque une variation de + 20α dB / décade
s’il est au numérateur, de - 20α dB / décade s’il est au dénominateur.
Tracé asymptotique :

jω + a  a quand ω < a
+ coupure de pente
jω + a  jω quand ω > a
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Terme constant


AdB = 20log10 k ∀ ω
G (p) = k
ϕ=0
dB
ϕ

20 log k 90
10

ω 0 ω
0

-90
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Dérivateur


G (p) = p
AdB = 20log ω
 10
ϕ = arctg ω0 = arctg∞ = π
2

dB
ϕ
20 90

0.1 ω 0 ω
0
1 10 0.1 1 10
-20 -90

→ droite de pente 20 dB/décade (6 dB/octave)

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Intégrateur


1 1 jω AdB = −20log
 10ω
G (p) = → G (jω) = =− 2
p jω ω ϕ = arctg −ω
0 = −arctg∞ = − π2

dB
ϕ
20 90

10 ω 0 ω
0
0.1 1 0.1 1 10
-20 -90

→ droite de pente -20 dB/décade (-6 dB/octave)

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Retard pur

1 − jtg τ2ω 1 − tg2 τ2ω − 2jtg τ2ω

G (p) = e −τ p → G (jω) = e −jτ ω = =
1 + jtg τ2ω 1 + tg2 τ2ω

AdB = 20log10 1 = 0
ϕ = arctg (−tgτ ω) = −τ ω
ϕ π
dB π
ω 0 2τ τ ω
0

-90

-180
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Premier ordre

 √
1 1 AdB = −20log10 1 + T 2 ω 2
G (p) = → G (jω) = =
1 + Tp 1 + jT ω ϕ = −arctgT ω
ϕ
dB
1/2T 1/T 2/T ω 0
1/2T 1/T 2/T ω
0

-3 -6db/octave
A -45

-6
-90

• qd ω → 0, AdB → −20log10 1 = 0 • qd ω → 0, ϕ → 0
• qd ω = T1 , • qd ω = T1 , ϕ = −arctg1 = −45o
√
AdB = −20log10 2 = −3 • qd ω → ∞,
• qd ω → ∞, AdB → −20log10 T ω ϕ → −arctg∞ = −90o
→ entre 2 fréquences ω1 et 2ω1 ,
AdB (2ω1 ) − AdB (ω1 ) =
−20log10 2 = −6
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Deuxième ordre

1 1− ω2
ωn2
−j2 ζω
ωn
G (p) = 2ζ p2
→ G (jω) =  2  2
1+ ω
ωn p + 2
ωn2 1− ωn2
+ 2ζωωn
⎧ 
⎪ 2  2
⎪
⎪ ω2 2ζω
⎨ AdB = −20log10 1− ωn2
+ ωn
 
ζω
⎪
⎪ ϕ = −arctg 2 ωn2
⎪
⎩ 1− ω 2
ωn

• Résonance : pour ζ < 0.707, AdB passe par un maximum, d’autant plus
grand que ζ est petit, obtenu pour ω tel que :
d|G (jω)|

dω = 0 ⇒ ω r = ω n 1 − 2ζ 2
Q= √ 1
2ζ 1−2ζ 2
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Deuxième ordre

dB
20log Q
10 ζ<0.707 ϕ
ωn ω 0 ωn ω
0
ωr
ζ>0.707 -40db/décade
ζ
-90

-180
ζ 0

• qd ω → 0, AdB → −20log10 1 = 0. • qd ω → 0, ϕ → 0
• En MF, dépend essentiellement de • qd ω = ωn ,
ζ. ϕ = −arctg∞ = −90o
• qd ω → ∞, • qd ω → ∞,
AdB → −20log10 ωω2 = −40log10 ωωn
2
ϕ → −arctg − ω1 = −180o
n
→ Pente −40 dB/décade.
• Les deux asymptotes se coupent en
ω = ωn
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Exemple de tracé

50(1 + p)
G (p) =
(1 + 0.01p)(100p 2 + 4p + 1)
Pulsations caractéristiques :
0.1 1 100
↑ ↑ ↑
ωn zéro pôle
entre 0 et 0.1, G (p)  50
entre 0.1 t 1, G (p)  100p250
+4p+1
50(1+p)
entre 1 et 100, G (p)  100p 2 +4p+1
50(1+p)
entre 100 et +∞, G (p) = (1+0.01p)(100p 2 +4p+1)

Résonance
100 = 1
ωn2
→ ωn = 0.1
2ζ
4= ωn → ζ = 0.2
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Tracés élémentaires
50

0
Magnitude (dB)
G(p)=1+p
−50 G(p)=50

−100
G(p)=1/(1+0.01p)

−150
G(p)=1/(100p2+4p+1)

−200
90

45

G(p)=1+p
0
Phase (deg)

−45
G(p)=50

−90

G(p)=1/(1+0.01p)
−135
2
G(p)=1/(100p +4p+1)
−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
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Tracé complet
Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

−50

−100

−45
Phase (deg)

−90

−135

−180
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
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définition

Definition
La représentation de Nyquist permet de représenter la fonction de transfert
complexe F (jω) sur un seul graphique dans le plan complexe, en
coordonnées polaires ( |F (jω)|, argF (jω)) ou cartésiennes (x = ReF (jω),
y = ImF (jω)). La courbe doit être graduée en ω, omega ∈ [0, +∞[.

Im Im

Re F(j ω) K ω= K Re

8
ω= ϕ ω = 0 Re
8

ω=0

Α(ω)

Im F(j ω) ω n = pulsation naturelle

ω

ω = 1/Τ

Figure: Systèmes du premier Figure: Systèmes du deuxième

ordre ordre
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définition
Definition
La représentation de Black permet de représenter la fonction de transfert
complexe F (jω) sur un seul graphique gradué en abscisse par l’argument de
F (jω), exprimé en degré (ou en radiant), et en ordonnées par le module de
F (jω), exprimé en décibel (dB). La courbe est graduée en ω, ω ∈ [0, +∞[.

• Notation : AdB (ω) = 20log10 |F (jω)|.

Gain (dB) ωr Gain (dB)
ωn
20 log − 1
−π −π −π 10 2 ζ
2 4 0 −π 2 0
ω=0 ϕ (rad) ω = 0 ϕ (rad)

ω = 1/Τ
-3 20 log − 1
ωn 10 2 ζ

ζ<0.707
ω r = ω n 1−2ζ2

ζ>0.707

ω= ω=
8

Figure: Systèmes du premier Figure: Systèmes du deuxième

ordre ordre