Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
В.Б. Терёхин
Издательство
Томского политехнического университета
2008
УДК 681.3.06(075)
ББК 32.973.2-018
C00
Терѐхин В.Б.
С00 Моделирование систем электропривода в Simulink (Matlab
7.0.1): учебное пособие / В.Б. Терѐхин. – Томск: Изд-во Том-
ского политехнического университета, 2008. – 320 с.
В руководстве рассмотрены вопросы моделирования в Simulink
элементов автоматизированного электропривода и автоматизированных
электроприводов постоянного и переменного тока.
Руководство предназначено для студентов специальности 140306
«Электроника и автоматика физических установок», 180400 «Электро-
привод и автоматика промышленных установок и технологических ком-
плексов», 220301 «Автоматизация технологических процессов и произ-
водств ядерно-химической отрасли», а также для инженерного состава,
занимающегося проектированием регулируемых электроприводов.
УДК 681.3.06(075)
ББК 32.973.2-018
Рецензенты
Доктор технических наук, профессор кафедры конструирования
электронно-вычислительной аппаратуры
Томского университета систем управления и радиоэлектроники
В.А. Бейнарович
Кандидат технических наук, доцент кафедры электропривода и
автоматизации промышленных установок
Томского политехнического университета
А.Ю. Чернышев
Введение ..................................................................................................... 6
1 Моделирование элементов автоматизированного
электропривода .................................................................................... 7
1.1 Машина постоянного тока............................................................ 7
1.1.1 Исследования модели двигателя в Simulink .................... 7
1.1.2 Модернизированная модель двигателя постоянного
тока .....................................................................................24
1.2 Машина переменного тока (асинхронная)................................40
1.2.1 Математическое описание обобщенной асинхронной
машины ..............................................................................40
1.2.2 Исследование модели асинхронного двигателя в
Simulink ..............................................................................63
1.2.3 Исследование модернизированной модели
асинхронного двигателя в Simulink ................................69
1.2.4 Разработка структуры асинхронного двигателя в
Simulink………… ..............................................................76
1.3 Нереверсивные тиристорные преобразователи .......................94
1.3.1 Двухфазный тиристорный преобразователь ..................94
1.3.2 Нереверсивный мостовой трѐхфазный тиристорный
преобразователь ..............................................................100
1.3.3 Нереверсивный нулевой трѐхфазный тиристорный
преобразователь ..............................................................118
1.4 Реверсивные тиристорные преобразователи с совместным
управлением ..............................................................................121
1.4.1 Реверсивный двухфазный тиристорный
преобразователь с совместным управлением ..............121
1.4.2 Реверсивный трѐхфазный тиристорный
преобразователь с совместным управлением ..............123
1.4.3 Реверсивный трѐхфазный тиристорный
преобразователь с совместным управлением по
нулевой схеме ..................................................................126
1.5 Реверсивные тиристорные преобразователи с раздельным
управлением ..............................................................................128
1.5.1 Модель логического переключающего устройства ....128
1.5.2 Модель датчика состояния тиристоров ........................130
1.5.3 Модель переключателя характеристик (полярности
сигнала) ............................................................................132
3
Реверсивный двухфазный тиристорный
1.5.4
преобразователь с раздельным управлением ...............132
1.5.5 Реверсивный трѐхфазный тиристорный
преобразователь с раздельным управлением ...............135
1.6 Транзисторные широтно-импульсные преобразователи для
управления двигателями постоянного тока ...........................138
1.6.1 Симметричный способ управления ..............................138
1.6.2 Несимметричный способ управления ...........................143
1.7 Преобразователи частоты (автономные инверторы) .............146
1.7.1 Разомкнутый способ реализации ШИМ .......................146
1.7.2 Замкнутый способ реализации ШИМ (токовый
коридор) ...........................................................................149
2 Электроприводы постоянного тока ...............................................153
2.1 Разомкнутые ...............................................................................153
2.1.1 Автоматическое управление в функции времени .......153
2.1.2 Автоматическое управление в функции скорости ......158
2.1.3 Автоматическое управление в функции тока ..............158
2.2 Замкнутые нереверсивные........................................................160
2.2.1 Тиристорные электроприводы ......................................160
2.2.2 Транзисторные электроприводы ...................................164
2.3 Замкнутые реверсивные ...........................................................176
2.3.1 Тиристорные электроприводы с совместным
управлением по нулевой схеме включения .................176
2.3.2 Тиристорные электроприводы с раздельным
.управлением ...................................................................183
3 Разомкнутые электроприводы переменного тока ........................193
3.1 Мягкие частотный пуск и остановка асинхронного
двигателя ………………….. ....................................................193
4 Частотно-токовый электропривод с векторным управлением ...197
4.1 Общие положения .....................................................................197
4.2 Математическое описание векторного управления
двигателем .................................................................................199
4.3 Оптимизация и имитационное исследование в Simulink
контура тока ..............................................................................209
4.3.1 Расчѐт параметров регулятора тока при идеальном
источнике тока ................................................................209
4.3.2 Исследование влияния насыщения регулятора,
квантования сигнала токовой обратной связи по
уровню и времени ...........................................................213
4
4.3.3Исследование влияния реальных свойств
преобразователя частоты на статические и
динамические свойства контура тока ...........................217
4.4 Оптимизация и имитационное исследование в Simulink
контура потока ..........................................................................220
4.4.1 Расчѐт параметров регулятора потока при идеальном
источнике тока ................................................................220
4.4.2 Исследование влияния насыщения регулятора,
квантования и задержки сигнала обратной связи,
способа реализации источника тока .............................224
4.5 Оптимизация и имитационное исследование в Simulink
контура скорости ......................................................................229
4.5.1 Расчѐт параметров регулятора скорости при
идеальном источнике тока .............................................229
4.5.2 Исследование влияния насыщения регуляторов,
квантования и запаздывания сигнала обратной связи 233
4.5.3 Исследование влияния способа реализации источника
тока (инвертора) ..............................................................240
4.6 Имитационное моделирование структуры электропривода
переменного тока с векторным управлением ........................245
4.6.1 Моделирование в Simulink при реализации инвертора
с широтно-импульсным управлением ..........................245
4.6.2 Моделирование в Simulink при реализации инвертора
с релейным управлением................................................252
4.6.3 Моделирование структуры электропривода с
векторным управлением с выводом тока статора в
неподвижной системе координат .................................257
5 Виртуальный электропривод переменного тока с векторным
управлением .....................................................................................260
5.1 Разработка на основе инвертора с широтно-импульсной
модуляцией ................................................................................260
5.1.1 Реализация источника питания инвертора в виде
батареи .............................................................................260
5.1.2 Реализация источника питания инвертора в виде
выпрямителя ....................................................................270
5.2 Разработка на основе инвертора с релейным управлением ..276
5.2.1 Реализация источника питания инвертора в виде
батареи .............................................................................276
5.2.2 Реализация источника питания инвертора в виде
выпрямителя ....................................................................285
Литература ..............................................................................................292
5
Введение
6
1 МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ
АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА
A+ dc A-
F+ F-
DC Machine
7
Ra – активное сопротивление цепи якоря, включающее со-
противление обмотки якоря, сопротивление щѐточно-коллекторного уз-
ла и активное сопротивление обмотки дополнительных полюсов. Вели-
чина суммарного сопротивления якорной цепи, если нет данных, при-
U
ближенно определяется по формуле Ra 0,5(1 н ) н ;
Iн
8
Lf – индуктивность обмотки возбуждения двигателя. Можно
определить по кривой намагничивания цепи возбуждения при извест-
Ф
ном значении числа витков катушки полюса Wв как L f 2 pWв2 ;
( IW )в
Laf – взаимная индуктивность обмоток возбуждения и об-
мотки якоря двигателя. Определяется взаимная индуктивность по номи-
нальным параметрам двигателя, как
K E U н - Ra I aн U н - Ra I aн
Laf , (1.1)
If н I f U fн
н
Rf
Е КЕ , (1.2)
Е – противоэдс двигателя,
U fн – номинальное напряжение возбуждения;
J – приведенный к валу двигателя момент инерции, включающий
момент инерции двигателя и момент инерции производственного меха-
низма;
Bm – коэффициент, с помощью которого вводится на вал двигателя
реактивный момент сопротивления, определяемый как Tm Bm ;
Tf – реактивный момент сопротивления. Однако, этот параметр,
вводимый через диалоговое окно (см. рисунок 1.2), моделью не воспри-
нимается в связи с принципиальной ошибкой моделирования реактив-
ного момента сопротивления. К этому вопросу мы вернѐмся ниже.
Следует отметить, что редактирование вводимых параметров (из-
менение числовых значений) возможно только тогда, когда в строке
Preset model (рисунок 1.2) будет выбрана процедура No.
Рассмотрим структуру модели двигателя, открыв файл Fig1_1 и
динамическое меню правой кнопкой мыши (рисунок 1.3), ориентируя
курсор на изображении двигателя. Выбираем команду Lock Under Mask
и раскрываем структуру модели двигателя (рисунок 1.4).
Структура включает датчик тока обмотки якоря iA и датчик тока
обмотки возбуждения iF. Элементы iA, iF, Ra, La, FCEM (управляемый ис-
точник напряжения), Rf, Lf входят в состав библиотеки SimPowerSystems.
Все остальные блоки структуры (рисунок 1.4) реализованы на элемен-
тах, входящих в библиотеку Simulink. Раскроем блок Mechanics двой-
9
ным щелчком мыши (рисунок 1.5). Блок Mechanics выполняет модели-
рование момента и скорости.
10
i
1 +
-
A+
iA
Ra La
+
FCEM
-
TL
1 TL
FCEM
ia
m In1 Out1 1 2 A-
if
Measurement list m
Mechanics
i
3 +
- 4
F+
iF F-
Rf Lf
1
TL
Integrator
2 Te 1 w FCEM
ia -K-
ia s 1
E fcem
w
ia
If 2
Te m
Mux
11
электромагнитный момент двигателя TE Laf I f I a KT I a , а второй
блок умножения – противоэдс двигателя E Laf I f K E .
Частота вращения получается путем интегрирования уравнения
d
движения электропривода TE TL T f Bm J .
dt
Раскроем блок Coulomb (Tf) и представим на рисунке 1.6.
1 offset 1
In1 Out1
Sign
gain
12
Step2 TL m
A+ dc A-
F+ F-
Scope
DC Machine
s
+
- Step1 0
Controlled Voltage Source1
Multimeter
s
+
- Step
Controlled Voltage Source
13
Откроем файл Fig1_7, который находится в папке «Пособие». На
рисунке 1.9 показан рабочий стол в Simulink с открытым файлом. Время
моделирования выбрано 2с. Время моделирования вводится в окно, ря-
дом с которым находятся кнопки «Стоп» и «Пуск» моделирования.
14
статическую механическую характеристику двигателя по динамическим
характеристикам частоты вращения и момента. Блок Step задаѐт напря-
жения на обмотке якоря двигателя: плюс 240В во времени 0…1с и ми-
нус 240В от 1 до 2-хс. Блок Step 1 задаѐт напряжение на обмотке возбу-
ждения 300В. Заметим, что здесь возможны два результата. Если для
источника обмотки возбуждения установлено напряжение (см. рисунок
1.11), то настройки блока Step 1 не воспринимаются и ток возбуждения
при нулевом времени действует установившегося значения.
15
Рисунок 1.12 – Результаты моделирования
Для того, чтобы обеспечить доступ к редактированию полученной
диаграммы, необходимо после моделирования выполнить в командном
окне Matlab команды:
set(0,'ShowHiddenHandles','On')
set(gcf,'menubar','figure').
На верхней части диаграммы появляется главное меню и возмож-
ность редактирования (см. рисунок 1.12). Выбирается в меню View ко-
манда Property Editor и устанавливаются необходимые свойства диа-
граммы: надписи, цвет фона, цвет и толщина линий осциллограмм.
После редактирования необходимо выйти из команды Property Edi-
tor. Для оцифровки нужных точек осциллограмм в меню Tools выбрать
команду Data Cursor. На курсоре появляется перекрестие, с помощью
которого назначается координата обрабатываемой точки. Но прежде не-
обходимо разрешить произвольный выбор нужной координаты. Двой-
ным щелчком правой кнопки мыши открывается динамическое меню, в
котором выбирается команда Selection Style и назначается выбор пози-
ции мышью (Mouse Position). После оцифровки выбранной точки, нуж-
но разрешить обработку следующей точки, вызвав динамическое меню
16
и выбрав команду Create Now Datatip. По окончании процесса оцифров-
ки закрыть команду Data Cursor.
Ток двигателя, А Частота вращения, 1/с
200
100 X: 0.9351
Y: 171.4
0
-100
X: 1.958
-200 Y: -278.4
-300
20 X: 0.9893
X: 0.01715 Y: 5.457
Y: 19.4
0
X: 1.978
Y: 3.545
-20 X: 1.013
Y: -33.29
-40
Момент двигателя, НМ Ток возбуждения, А
2.5
2
1.5
1
X: 0.07977
0.5 Y: 1.066
0
20 X: 0.9926
X: 0.01242 Y: 5.513
Y: 19.76
0
X: 1.984
Y: 3.618
-20 X: 1.013
Y: -33.67
-40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Время, с
18
Рисунок 1.14 – Статические характеристики двигателя постоянного тока в
различных режимах работы
После редактирования диаграммы средствами Property Editor и
внесения дополнения в виде номеров точек с помощью программы Mi-
crosoft Visio 11 диаграмма принимает вид, представленный на рисун-
ке 1.15. Характерные точки оцифрованы. Рассмотрим отдельные участ-
ки полученной диаграммы.
19
200 X: 5.554
Y: 172.2
4
Частота вращения, 1/с
150 X: -33.62 3
Y: 160.8
100
50
X: -20.45 X: 19.76
Y: 0.1911 Y: 5.912
0
5 1 2
-50
-100
-150
-200 X: 0.01102
Y: -237.9
-250 6 X: 3.618
Y: -279.9
7
-300
-40 -30 -20 -10 0 10 20
Момент двигателя, Нм
200
X: 0.1563 X: 1.877
100 Y: -14.71
Y: 182.4
0
X: 0.3209
-100
Y: -0.8291
-200
-300
20
0 X: 1.959 X: 3.919
Y: 5.078 Y: 4.912
-20
-40
Момент двигателя, Нм Ток возбуждения, А
1
X: 1.969
Y: 1.036
0.5
20
X: 0.5741
0 X: 1.896 X: 3.86
Y: 11.15
Y: 5.022 Y: 4.952
-20 X: 2.008
Y: -32.75
-40
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Время, с
22
только, с момента времени 0,3209с, начнется процесс пуска в направле-
нии «вперѐд»;
ток возбуждения установился примерно через 2с. После это-
го времени процессы в двигателе протекают одинаково;
при практической реализации следует исключать одновре-
менную подачу напряжения на возбуждение и на обмотку якоря.
Механические статические характеристики, снятые в динамиче-
ском режиме показаны на рисунке 1.19.
200 3
Частота вращения, 1/с
4 X: 7.717
X: 4.945 Y: 153.7
X: -33.22 Y: 182.4
150
Y: 169
2
100
X: 11.16
Y: 55.7
50
X: -20.07 X: 0.05141
Y: 0.8507 Y: -0.4545
0 1
5
-50
-100
-150
-200
X: -0.005208
Y: -239.8
6
-250
X: 4.975
Y: -295.9
-300 7
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15
Момент двигателя, Нм
Питание (ИЭЭ,ВИП)
Uз Активная
СУ ЭД
СП Р Реактивная
БД РМ
Управляющая Электро-
Силовая
(информационная) механическая Нагрузка
часть
часть часть
М НР М Н * sign( рм ) , (1.3)
МН М НР
МН
МН
рм рм
МН
а) б)
dω
( М M HA ) М НР J , (1.4)
dt
где М – момент двигателя;
М НР – реактивный момент сопротивления нагрузки (РМ), опре-
деляемый выражением (1.3);
M HA – активный момент сопротивления нагрузки (РМ), имеет
знак;
J - приведенный к валу двигателя суммарный момент инерции
привода;
- частота вращения двигателя.
При 0 двигатель остается неподвижным пока выполняется ус-
ловие | ( М M HA ) |– М НР <0, так как реактивный момент не может про-
изводить работу, и решение дифференциального уравнения (1.4) долж-
d
но быть заблокировано 0 . В этом состоянии полагается, что
dt
М НР = М Н ≥0.
26
При | ( М M HA ) |– М НР ≥0 должна быть снята блокировка запрета
d
решения уравнения (1.4), т.е. 0 . Знак реактивного момента будет
dt
определен по выражению (1.3).
Таким образом, исходная система выражений для разработки со-
ставляющей части модели двигателя, обеспечивающей его работу с ре-
активным моментом сопротивления нагрузки, принимает вид:
М НР М Н * sign( ) ; (1.5)
d
при 0 и | ( М M HA ) |– М НР <0, 0; (1.6)
dt
d
при 0 и | ( М M HA ) |– М НР ≥0, 0; (1.7)
dt
dω
при |ω|>0, ( М M HA ) М НР J . (1.8)
dt
Данная задача может быть решена путем логического моделирова-
ния, что предлагает универсальность применения и независимость реа-
лизации от конкретных параметров и типов двигателей.
Примем логическую переменную x =0, при 0 . Следовательно,
при |ω|>0 логическая переменная x =1.
Примем логическую переменную z =0, при | ( М M HA ) |– М НР <0.
Следовательно, при | ( М M HA ) |– М НР ≥0 логическая переменная z =1.
Примем логическую функцию y=0, когда накладывается блокиров-
d
ка решения дифуравнения (1.4), при выполнении условия (1.6) 0.
dt
В противном случае логическая функция принимает единичное значе-
ние (y=1), разрешая решение уравнения движения электропривода (1.4).
Таблица 1.1 – Таблица истинности логического устройства
х z y Пояснения
0 0 0 Блокировка решения дифуравнения
0 1 1 Разрешение решения дифуравнения
1 0 1 Разрешение решения дифуравнения
27
1 1 1 Разрешение решения дифуравнения
Составим таблицу истинности работы логического управляющего
устройства (таблица 1.1). Анализ таблицы истинности показывает, что
для реализации логического устройства необходимо использовать логи-
ческую функцию дизъюнкции, т.е. применить логический элемент
2ИЛИ (OR).
Разработанная добавка к модели двигателя (постоянного тока и
асинхронного) представлена на рисунке 1.23.
TL
Tf In1
Out1
speed
In2
product(y) Te-Ta
Out2
In3
Reactiv mom
a)
1 |u|
In1
Abs2 Sign boolean |u|
Data Type Conversion1Relay Abs1
Bitwise
OR |u|
>=
Product9 Abs
Relational
double Operator1
Data Type Conversion
2
In2
1 2
Out1 Out2 3
In3
б)
Рисунок 1.23 – Схема модели в Matlab (Simulink, Fig1_23): а) подсистема; б)
модель
На рисунке 1.23а) приняты обозначения, принятые в виртуальной
модели двигателя постоянного тока: TL=MН – момент нагрузки; Tf=MНР
– реактивный момент сопротивления; Te-Та = M-МА – момент на валу
двигателя.
На выходе Out 2 действует выходной сигнал логического управ-
ляющего устройства, преобразованный из двоичной формы в алгебраи-
ческую (числовую). Выход Out 2 рисунок б) подключается к множи-
тельному элементу Product 2, выход которого соединен с входом инте-
гратора, используемого при решении уравнения движения электропри-
вода (1.4). Через второй вход множительного элемента замыкается пре-
28
рываемый вход интегратора. Если выход управляющего устройства ра-
вен 0, то на вход интегратора подается нулевой сигнал (блокировка ре-
шения дифуравнения). Если выход принимает единичное значение, то
на выходе множительного элемента действует сигнал, действующий на
втором входе множительного элемента. При этом собирается исходная
структура модели двигателя (разрешается решение дифуравнения). От-
метим, что реализации моделей электромеханической части двигателей
постоянного тока и переменного не имеют принципиальных различий,
тогда разработанная добавка может быть равнозначно использована для
двигателей как постоянного, так и переменного тока.
Блок умножения Product 9 и блок Sign (рисунок 1.23б)) реализуют
зависимость (1.5).
Блоки Abs 1 и Relay выделяют нулевое значение частоты вращения
двигателя с преобразованием выходного сигнала блока Relay в логиче-
ский х с помощью блока Convert. Единственный блок, требующий на-
стройки, - это блок Relay.
29
входе элемента ИЛИ (Bitwise OR). Отметим, что сравнение момента на
валу двигателя с учетом воздействия активного момента нагрузки про-
изводится с сигналом TL, который задан и должен быть всегда положи-
тельным по знаку.
1.1.2.2 Виртуальная модель двигателя постоянного тока
DPT
На рисунке 1.25 показана модернизированная виртуальная мо-
дель двигателя постоянного тока, предусматривающая возможность ра-
боты двигателя с любым моментом нагрузки.
Wm
Ia
TL
m m
If
Ta Te
dc A-
A+
0
F+ F-
DPT Multimeter
30
1 |u|
TL Abs
Mn
Tf Mn In1
Out1
Constant In2
Product
Out2
In3
4 Reactiv mom
Ta w
Integrator
2 Te FCEM
ia -K- 1
ia s 1
Product2 E fcem
Bm
Gain
(Te-Ta)
Laf
3
If 20e-6s+1
if
w
ia
If 2
m
Te
Mux
31
Wm
Step2 TL Ia
m
m
0 Ta If
dc A-
Constant A+ Te
F+ F- Scope
DPT
s
+
- Step1
Controlled Voltage Source1 XY Graph
s
+
-
0
Step
Controlled Voltage Source
Multimeter
200
X: 2.855
100 Y: 176.3
0
X: 5.8
-100 Y: -176.3
-200
Ток двигателя, А
40
X: 2.845
20 Y: 5.233 X: 5.795
X: 0.2047
Y: -5.148
0 Y: 19.99
-20
-40
Ток возбуждения, А
1.5
1 X: 3.54
Y: 1.065
0.5
0
Момент двигателя, Нм
20
X: 0.7476
0 Y: 12.2 X: 2.756
Y: 5.313 X: 5.751
-20 X: 3.01 Y: -5.223
Y: -34.17
-40
0 1 2 3 4 5 6
4 3
X: 4.945
X: -34.35 Y: 177
150 Y: 168.8
2
100
X: 12.19
Y: 57.79
50
X: -20.15
Y: -1.102
0
5 1
-50
-100
-150 X: -5.145
Y: -177
6
-200
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15
Момент двигателя, Нм
Wm
Step2 TL Ia
m
m
5 Ta If
dc A-
Constant A+ Te
F+ F- Scope
DPT
s
+
- Step1
Controlled Voltage Source1 XY Graph
s
+
-
0
Step
Controlled Voltage Source
Multimeter
200
100 X: 2.82
0 Y: 139.5
-100 X: 5.731
-200 Y: -257.3
-300
Момент двигателя, Нм
20
0 X: 2.869
Y: 8.332 X: 5.746
Y: 1.708
-20
-40
Ток возбуждения, А
0.5
0
Ток двигателя, А
20
0 X: 2.771
Y: 8.359 X: 5.815
Y: 1.722
-20
-40
0 1 2 3 4 5 6
Время, с
30
20
10
0
-10
-20
1 2 3 4 5 Время, с 6
Момент двигателя, Нм
20
Рисунок
0 1.33 – Начальный фрагмент
X: 2.869 осциллограммы частоты вращения,
Y: 8.332 X: 5.746
-20
приведѐнной на рисунке 1.32 Y: 1.708
ность
1
пуска более 3-х секунд, достигнет значения 8Нм. Двигатель пре-
одолевает сумму моментов сопротивления Tа+TL=5+3=8Нм. Уравнение
равновесия
0.5
моментов для установившегося режима имеет вид:
0
Tе–Tа–TL=0. (1.9)
Ток двигателя, А
20
При пуске «вперѐд» момент
0
двигателя Tе – положительный, актив-
X: 2.771
Y: 140.6
Y: 133.4
100
X: 13.54
50 Y: 38.62
X: -20.28 X: 0.09755
Y: 1e-006 Y: -0.1366
0 4
1
-50
-100
-150
-200
X: 0.04528
Y: -238
-250 5
6
X: 1.812
Y: -258.6
-300
-35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15
Момент двигателя, Нм
37
вом значении Tе, суммарный момент на валу двигателя Tе–Ta<0 и двига-
тель начнет движение «назад». Однако, если бы это произошло, то поя-
вился реактивный момент отрицательного значения TL=–5Нм и суммар-
ный момент на валу двигателя составил значение
Te Ta T L Te 5 (5) Te 0 . При пуске момент двигателя Tе увели-
чивается от нулевого значения. Следует предположить, что двигатель
должен начать движение «вперѐд». В этом случае знак реактивного мо-
мента станет положительным и составит TL=5Нм. Суммарный момент
сопротивления Ta+TL=5+5=10Нм. Это означает, что движение «назад»
невозможно, а движение «вперѐд» начнѐтся тогда, когда текущее значе-
ние момента двигателя превысит суммарное сопротивление при движе-
нии «вперѐд» 10Нм. Модель успешно справилась с этой задачей, что
видно по осциллограммам, полученным в ходе моделирования данной
ситуации (рисунок 1.35).
Частота вращения
100
X: 2.929
Y: 116
0
-100
X: 5.914
Y: -235.1
-200
Момент двигателя, Нм
20
10 X: 0.9547
Y: 14.51 X: 2.894
0 Y: 10.36
X: 5.874
-10
Y: -0.1982
-20
-30
Ток возбуждения, А
0.5
0
Ток двигателя, А
30
20 X: 5.879
X: 0.3676
10 Y: -0.1942
Y: 20 X: 2.909
0
Y: 10.29
-10 X: 3.011
-20 Y: -29.01
-30
0 1 2 3 4 5 6
Время, с
10
-10
Время, с
20
10
Рисунок
0 1.36 – Увеличенный фрагмент осциллограммы частоты вращения на
-10 начальном участке пуска
-20
Двигатель разогнался «вперѐд» до частоты вращения 116 1/с, пре-
-30
X: -29.21
Y: 109.1
0
100 Область реверса X: 10.21
Y: 116.4
Область противоточного торможения
20 Пусковая область механической характеристики
X: 14.49
50 Y: 33.53
0
X: -20.22
-20 Y: -0.5498
0
0 1 2 3 4 5 6
-50
Механическая характеристика
-100
-150
-200
X: -0.2117
Y: -234.8
-250
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15
Момент двигателя, Нм
U A U m sin t ,
2
U B U m sin( t ), (1.10)
3
2
U C U m sin( t ).
3
40
Суммарный вектор напряжения можно представить в виде:
U U A U B UC .
Если ось А координатной системы А, В, С совместить с веществен-
ной осью комплексной плоскости, расположенной перпендикулярно ва-
лу машины, то пространственный (обобщенный) вектор напряжения на
обмотках статора асинхронного двигателя определяется уравнением:
2 2
U S U (U A aU B a 2U C ) , (1.11)
3 3
a e j 2 / 3 1 / 2 j 3 / 2,
(1.12)
a 2 e j 4 / 3 e j 2 / 3 1 / 2 j 3 / 2.
41
что указывает на возникновение постоянной по амплитуде Um про-
странственной волны напряжения, вращающейся в положительном на-
правлении с частотой ω. Начальное положение пространственного век-
тора при t=0 соответствует углу (–π/2), что позволяет получить его про-
екции при вращении на оси А, В, С, изменяющиеся в соответствии с
формулами (1.10).
(Im)
(Re)
US ω
С
42
лентен рассмотрению пространственного вектора в новой прямоуголь-
ной системе координат α, β. Физический смысл такого преобразования
координат состоит в замене реальной трѐхфазной машины эквивалент-
ной двухфазной моделью, характеризующейся тем же значением про-
странственного вектора. Такая замена переменных широко использует-
ся при математическом исследовании электрических машин с целью
упрощения систем дифференциальных уравнений электрического рав-
новесия статорных и роторных цепей.
(Im) US
В U
Ua Ualfa
3 А
Ub 2
U
(Re)
Ubeta
Uc
а) С б)
43
0.667
1
Sine Wave
Ua Gain 1
Ua 0.33 Ualfa
Ualf a
Ub Gain2 Add1
2 0.33
Sine Wave1 Scope
Ubeta
Uc Ub
Gain3
3/2
0.577 2
3 Ubeta
Sine Wave2 Uc Add Gain1
-1
Ub
1
-1
Uc
1
-1
Ualfa
1
-1
Ubeta
1
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
(Im)
US
В U
UС
Ualfa Ua
UВ
2 А
Ub
U
3 (Re)
Ubeta UA
Uc
а) С б)
45
Полученные выражения (1.20) использованы при разработке моде-
ли преобразователя фаз (2/3) в Matlab [2], показанной на рисунке 1.43.
1 1 1
Ualfa Ua
Gain
-0.5
Ua
Ualf a Gain1
Sine Wave 2
Ub Ub
Add
Ubeta 2 0.866
Uc Ubeta
Gain2
2/3 Scope 3
Sine Wave1 Uc
Add1
-1
Ubeta
1
-1
Ua
1
-1
Ub
1
-1
Uc
1
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Время, с
46
1.2.1.1.4 Вращающаяся система координат
Вращающаяся система координат в общем случае может переме-
щаться относительно неподвижной с произвольной скоростью k .
Мгновенное положение такой системы координат относительно непод-
вижной определяется углом γ между вещественными осями систем ко-
ординат. Положение пространственного вектора напряжения во вра-
щающейся системе координат можно определить путем его поворота на
угол γ против направления вращения. Поэтому между выражениями
пространственного вектора U S в неподвижной и U Sk во вращающейся
системах координат имеют место следующие соотношения [2]:
U Sk U S e j ; U S U Sk e j (1.21)
Математическая основа преобразования координат поясняется на
рисунке 1.45.
В неподвижной системе координат (α, β) пространственный вектор
напряжения может быть представлен в алгебраической и показательной
форме U S U jU U me j .
у (Im)
US
U
х
Uх
γ
Uу φ
U (Re)
47
Из выражения (1.22) получаем уравнения перехода от неподвижной
системы координат к вращающейся:
U x U cos U sin , U y U cos U sin . (1.23)
Аналогично получаем уравнения перехода от вращающейся систе-
мы координат к неподвижной с учетом (1.21):
U S U jU U Sk e j (U х jU у ) cos j (U х jU у ) sin
(U х cos U у sin ) j (U у cos U х sin ).
Тогда
U U х cos U у sin , U U у cos U х sin . (1.24)
На рисунке 1.46 представлена модель преобразователя неподвиж-
ной системы координат во вращающуюся, реализованную по уравнени-
ям (1.23). На вход модели поданы проекции пространственного вектора
напряжения на оси (α, β) в виде синусоидальных напряжений частоты
314 рад/сек и текущий угол поворота координатной оси от блока Integra-
tor. Угол k t , где ωk представляет частоту вращения системы коор-
динат. Частота вращения в рад/сек задаѐтся константой на входе инте-
гратора. Следует заметить, что в этом случае на вход модели подаются
синусоидальные функции времени с частотой 314 рад/сек в неподвиж-
ной системе координат и задаѐтся вращение координат с частотой 314
рад/сек. Следовательно, на выходах Ux, Uy должны получиться непод-
вижные векторы, характеризуемые постоянными величинами на выхо-
дах Ux и Uy. Преобразователь координат реализован в блоке Subsystem,
содержание которого представлено на рисунке 1.46.
1 sin(u)
1 w*t 1
314
wk s Ux
cos(u)
Constant Integrator
w*t
Ux 2
2
Sine Wave Ua Ua
Uy
Uy
Ub
3
Sine Wave1 Subsystem Scope
Ub
0.5
-0.5
-1
Ub
1
0.5
-0.5
-1
Ux
1
0.5
-0.5
-1
Uy
0
-0.5
-1
-1.5
-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Время, с
49
1 sin(u)
w*t 1
1 Ua
314 w*t
s
Ua cos(u)
wk Integrator Ua
Ux
2
Ux 2
Ux
Ub Ub
Uy Ub
Ua,Ub
Uy 3
Subsystem Uy
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Uy
2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Ua
1
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Ub
1
-1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Время, с
50
1.2.1.1.5 Использование пространственного вектора при
математическом описании рабочих процессов в
машине переменного тока
Между выражениями пространственного вектора U S в неподвиж-
ной и U Sk во вращающейся системах координат имеют место соотно-
шения (1.21)
Второе уравнение (1.21) используется обычно для замены перемен-
ных при переходе к новой системе координат, а первое – для выражения
в новой системе координат возмущающих функций, описанных пере-
менными прежней системы.
Например, уравнение электрического равновесия цепи статора, за-
писанное через обобщенные векторы напряжений, токов и потокосцеп-
лений в неподвижной системе координат, имеет вид:
d S
U S ri S , (1.25)
dt
где U S U m e j0t ,
а 0 – угловая частота питающей сети.
То же уравнение в системе координат, вращающейся со скоростью
ротора r , когда k r и r t , согласно второго уравнения (1.21):
U S U Sk e jrt ;
i S i Sk e jrt ;
S Sk e jrt
будет иметь вид:
d ( Sk e jrt )
U Sk e jrt r i Sk e jrt . (1.26)
dt
Распишем производную сложной функции
d ( Sk e jrt ) d Sk
jr Sk e jrt e jrt
dt dt
и подставим в выражение (1.26):
d Sk
U Sk e jrt r i Ske jrt jr Sk e jrt e jrt .
dt
Сократив левую и правую часть полученного выражения на e jkt ,
окончательно получим уравнение электрического равновесия во вра-
щающейся системе координат
51
d Sk
U Sk r i Sk jr Sk , (1.27)
dt
где U Sk согласно первого выражения (1.21) следует определить как
U Sk U S e jrt U m e j0t e jrt U me j (0 r )t . (28)
В приведенном уравнении (1.27) индекс k указывает на замену пе-
ременных в связи с переходом к новой системе координат. В дальней-
шем, если переход к новой системе координат поясняется сопровож-
дающим текстом, индекс k для упрощения записи будет опущен. При
этом пространственный вектор будет определен как выражение (1.28).
1.2.1.1.6 Выводы
В теории электромагнитных переходных процессов электрических
машин применяются обычно три координатные системы, являющиеся
частными случаями координатной системы, вращающейся с произволь-
ной скоростью k : система координат d,q, неподвижная относительно
ротора и вращающаяся вместе с ротором ( k r ); система координат
α, β неподвижная относительно статора ( k =0); система координат х, у
вращающаяся в пространстве с произвольной скоростью k . Замена пе-
ременных в уравнениях электрического равновесия машины произво-
дится с целью избавления от периодически изменяющихся коэффици-
ентов в уравнениях потокосцеплений. Достижение поставленной цели
возможно только в том случае, если новая система координат непод-
вижна относительно цепей, обладающих электрической или магнитной
несимметрией.
Поэтому систему координат d, q, используют преимущественно для
исследования режимов синхронных машин, а систему α, β – для иссле-
дования режимов асинхронных машин. Систему координат х, у целесо-
образно использовать только для исследования симметричных режимов
асинхронных машин, если ее применение приводит к упрощению опи-
саний возмущающих воздействий. Например, пространственный вектор
питающего двигатель напряжения в системе координат α, β имеет вид:
U S U m e j0t ,
а при переходе к системе координат х, у, вращающейся со скоростью
k 0 , это напряжение согласно (1.21), преобразуется к виду U S U m .
52
1.2.1.2 Обобщенная асинхронная машина
1.2.1.2.1 Описание в абсолютных единицах
Обобщенная асинхронная машина показана на рисунке 1.50. Она
содержит трехфазную обмотку на статоре и трехфазную обмотку на ро-
торе. Обмотки статора и ротора подключены к симметричным трехфаз-
ным источникам напряжения. Уравнения равновесия э.д.с. на обмотках
статора и ротора базируются на втором законе Кирхгофа [2].
53
Для статора
A LAAiA LABiB LACiC LAaia LAbib LAcic ,
B LBAiA LBBiB LBCiC LBaia LBbib LBcic ,
C LCAiA LCBiB LCC iC LCaia LCbib LCcic .
(1.30)
Для ротора
a LaAiA LaBiB LaCiC Laaia Labib Lacic ,
b LbAiA LbBiB LbCiC Lbaia Lbbib Lbcic ,
c LcAiA LcBiB LcC iC Lcaia Lcbib Lccic .
Уравнения для определения потокосцеплений показывают, что по-
токосцепление каждой обмотки зависит от токов во всех обмотках; эти
зависимости проявляются через взаимоиндукцию. В уравнениях (1.30)
LАА, LВВ, LСС, Laa, Lbb, Lcc являются собственными индуктивностями соот-
ветствующих обмоток, все остальные – взаимоиндуктивностями между
соответствующими обмотками.
Третьим законом, лежащим в основе анализа, является второй за-
кон Ньютона – закон равновесия моментов на валу машины:
d m
J M Mc, (1.31)
dt
где J (кГм2) – момент инерции на валу машины, учитывающий инерци-
онность как самой машины, так и приведенной к валу инерционности
рабочего механизма и редуктора;
m ,(рад/с) – угловая скорость вала машины;
МС (Нм) – момент сопротивления рабочего механизма, приведенный
к валу, в общем случае он может быть функцией скорости и угла пово-
рота.
Наконец, четвертым и последним законом, лежащим в основе ана-
лиза машины, является закон, сформулированный Ленцем, как правило
левой руки. Этот закон связывает векторные величины момента, пото-
косцепления и тока:
М k ( i ) . (1.32)
Отметим, что, несмотря на полное и строгое математическое опи-
сание, использование уравнений (1.29)…(1.32) для исследования маши-
ны встречает серьезные трудности.
Перечислим основные:
– в уравнениях (1.31 и 1.32) фигурируют векторные величины, а в
уравнениях (1.29 и 1.30) скалярные;
54
– количество взаимосвязанных уравнений равно 16, а количество
коэффициентов — 44;
– коэффициенты взаимоиндукции между обмотками статора и ро-
тора в уравнениях (1.30) являются функцией угла поворота ротора от-
носительно статора, то есть уравнения (1.30) являются уравнениями с
переменными коэффициентами;
– уравнение (1.32) является нелинейным, так как в нем перемно-
жаются переменные.
На пути упрощения математического описания асинхронной ма-
шины, да и вообще всех машин переменного тока, удачным оказался
метод пространственного вектора [4], который позволил существенно
упростить и сократить вышеприведенную систему уравнений; метод по-
зволяет связать уравнения (1.29…1.32) в единую систему с векторными
переменными состояния. Суть метода состоит в том, что мгновенные
значения симметричных трехфазных переменных состояния (напряже-
ния, токи, потокосцепления) можно математически преобразовать так,
чтобы они были представлены одним пространственным вектором.
Для преобразования уравнений (1.29) в мгновенных значениях к
уравнениям в пространственных векторах умножим их на выражения:
первые уравнения для фаз А и а на 2/3, вторые для фаз B и b – на 2/3 a ,
2
третьи для фаз С и с – на 2/3 a , и сложим раздельно для статора и рото-
ра. Тогда получим:
d S
u S RS i S ,
dt
d R
u R RR i R , (1.33)
dt
S LS i S Lm ( )i R ,
R LR i R Lm ( )i S ,
где Ls, LR – собственные индуктивности статора и ротора;
Lm ( ) – взаимная индуктивность между статором и ротором.
Таким образом, вместо двенадцати уравнений (1.29, 1.30) получено
лишь четыре уравнения (1.33).
Переменные коэффициенты взаимной индукции в уравнениях для
потокосцеплений (1.33) являются результатом того, что уравнения рав-
новесия эдс для статора записаны в неподвижной системе координат,
связанной со статором, а уравнения равновесия эдс для ротора записаны
во вращающейся системе координат, связанной с ротором. Метод про-
странственного вектора позволяет записать эти уравнения в единой сис-
55
теме координат, вращающейся с произвольной скоростью к. В этом
случае уравнения (1.33) преобразуются к виду:
d S
u S RS i S j k S ,
dt
d R
u R RR i R j (k pm ) R , (1.34)
dt
S LS i S Lm i R ,
R LR i R Lm i S ,
где m – частота вращения ротора;
р – число пар полюсов в машине.
В уравнениях (1.34) все коэффициенты являются величинами по-
стоянными, имеют четкий физический смысл и могут быть определены
по паспортным данным двигателя, либо экспериментально.
Момент в уравнении (1.32) является векторным произведением
любой пары векторов. Из уравнения (1.34) следует, что таких пар может
быть шесть ( i S , i R ); ( S , R ); ( i S , S ); ( i S , R ); ( i R , S ); ( i R , S ). Час-
то в рассмотрение вводится потокосцепление взаимной индукции
m Lm (i S i R ) . В этом случае появляется ещѐ четыре возможности
представления электромагнитного момента машины через следующие
пары: ( i S , m ); ( i R , m ); ( S , m ), ( R , m ). После выбора той или
иной пары уравнение момента приобретает определенность, а количест-
во уравнений в системе (1.34) сокращается до двух.
3
M pLm Mod (i R i S ),
2
3
M p Mod ( S i S ), (1.35)
2
3
M pk R Mod ( R i S ).
2
Кроме того, в уравнениях (1.31) и (1.32) векторные величины мо-
мента и скорости могут быть заменены их модульными значениями. Это
является следствием того, что пространственные векторы токов и пото-
косцеплений расположены в плоскости, перпендикулярной оси враще-
ния, а векторы момента и угловой скорости совпадают с осью. В качест-
ве примера покажем запись уравнений момента через некоторые пары
переменных состояния машины (1.35).
56
1.2.1.2.2 Описание в относительных единицах
На этом этапе уравнения (1.31), (1.34) и (1.35) приводятся к безраз-
мерным (относительным) величинам [2]. В качестве основных базовых
величин выбираются амплитудные номинальные значения фазного на-
пряжения и тока, а также номинальное значение угловой частоты:
Ub 2Uффн Ib 2Iн, b ωн 2 f н , (1.36)
на этой основе определяются базовые значения всех переменных и ко-
эффициентов, входящих в уравнения, а также базового времени:
U U U 3 U I 1
Rb b , Lb b , b b , M b p b b , tb . (1.37)
Ib b I b b 2 b b
Обобщенная система уравнений для описания асинхронной маши-
ны принимает вид:
d S
u S rS i S j k S ,
dt
d R
u R rR i R j ( k pm ) R ,
dt
S xS i S xm i R , (1.38)
R xR i R xm i S ,
m k Mod ( i i k ),
dm
Tm m mc
dt
В этих уравнениях все переменные относительные, полученные как
результат деления реальных значений на базовые, все коэффициенты
также безразмерные, полученные аналогично.
Переменные и параметры в относительных единицах:
u i
u , i , – относительные электромагнитные перемен-
Ub Ib b
ные состояния;
k
k , m m – относительная частота вращения системы
b b
координат и относительная частота вращения ротора;
M
m – относительный момент на валу машины;
Mb
57
RS RR b LS b LR b Lm J 2 b
rS , rR , xS , xR , xm , Tm
Rb Rb Rb Rb Rb Mb
– относительные (безразмерные) параметры.
Расчет параметров асинхронной машины приведен в разделе
1.2.1.3.
t
В уравнениях (1.38) время принято безразмерным t bt , и
tb
1
единицей измерения времени является не секунда, а tb . Следует
b
заметить, что введение относительных величин существенно сокращает
время моделирования и позволяет устранить многие проблемы при мо-
делировании.
1.2.1.2.3 Выводы
1 Существенное упрощение системы уравнений предлагает приме-
нение пространственного вектора.
2 Применение системы координат (например, вращающейся с про-
извольной скоростью) позволяет избавиться от переменных коэффици-
ентов при описании процессов в асинхронном двигателе.
3 Использование безразмерной формы записи системы уравнений
упрощает структуру уравнений и сокращает затраты времени на моде-
лирование.
1.2.1.3 Определение параметров схемы замещения
асинхронной машины по данным каталога
1 Номинальное скольжение
n ní
sí s ,
ns
где ns – синхронная скорость (скорость вращения магнитного поля),
пн – номинальная скорость вращения двигателя.
2 Критическое скольжение
sk ( mmax mmax
2
1 )sí ,
M max
где mmax – отношение максимального момента (критического) к
Mн
номинальному моменту.
3 Конструктивный коэффициент
L
ñ1 1 1s .
Lm
58
Первоначально конструктивный коэффициент задается в диапазоне
c1=1.02…1.05 для предварительного расчета параметров схемы замеще-
ния. После расчета индуктивностей, входящих в уравнение, необходимо
сравнить полученное значение с первоначально выбранным и уточнить
расчет. Обычно за две, три итерации удается достичь совпадение приня-
того и рассчитанного значений конструктивного коэффициента.
4 Коэффициент вязкого трения
Pìåõ
Bm .
( 2ní / 60 )2
5 Механические потери
Если предположить, что полные потери состоят из постоянных и
переменных потерь, и постоянные примерно равны 1/3 полных потерь, а
механические потери составляют половину постоянных потерь, то ме-
ханические потери ∆Рмех определяются из уравнения
1 1
Ðìåõ Ðí ( 1 ) .
í 6
6 Сумма Ðí Ðìåõ
Сумма Ðí Ðìåõ может быть определена как
1 1
Ðí Ðìåõ Ðí 1 ( 1) .
í 6
7 Сопротивление статора
1 U í2 ( 1 sí )
Rs ,
2 ñ1( 1 ñ1 / sk )mk ( Ðí Pìåõ )
Ì k
где mk – кратность пускового момента (каталожный параметр).
Mí
8 Сопротивление ротора
1 ( Pн Рм ех )mk
Rr ,
3 (1 sн )ik2 I н2
I
где ik k – отношение тока короткого замыкания (пускового) к но-
Ií
минальному току.
9 Индуктивность статора и ротора
1 Uн / 3
Ls Lr .
2π f н I ( 1-(Cos ) 2 Cos s /s )
н н н н k
10 Индуктивность рассеяния статора и ротора
59
Lls Llr
1
4π f í
2
( U í / 3 ) /( ik I í ) ( Rs Rr )2 .
11 Взаимоиндукция
Lm Ls Lls .
В таблице 1.2 приведены параметры асинхронных двигателей, вы-
пуск которых освоен в последнее время Ярославским электротехниче-
ским заводом и которые являются развитием ранее существовавшей се-
рии асинхронных машин типа 4А [2]. Номинальное напряжение машин:
220, 380, 660, 220\380, 380\660В. Токи указаны для линейного напряже-
ния 380 В. Частота питающей сети 50Гц.
Таблица 1.2 – Параметры асинхронных двигателей Ярославского элек-
тротехнического завода
0.065 sn 310.3 Ub
0.3114 sk 3.189 Ib
1.07 c1 1
803.6 Pn+dPmax 0
2.681 Rs 0
3.662 Rr 0.1693
0.5696 Ls=Lr 2.681 Rs
0.03737 LIs=LIr 3.662 Rr
0.5322 Lm In1 Out1 0.5696 Ls=Lr
Lm 0.07022 0.5322
Lls/Lm Lm
Lls/Lm 0.9344
Parametri shemi kr
zamesheniya 5.878
r
In1 Out1 Absolutnie 0.07229 Ls'
velichini 0.1555 Tr
0.0123 Ts'
1
Parametri shemi 125 1/J
Out1 zamesheniya 7.66 Mn
Shema zamesheniya
2 Absolutnie
In1 velichini
Bazovie znacheniya
Out2
4
Out1 Absolutnie
velichini
AKZ Parameters In2 1
310.3 u
Ub
1 i
3.189 Ib
Bazovie znacheniya 1 0
314.2 wb
0 alfa k
0.008 J
0 0
97.29 Rb
0.5405 mn
0.3097 Lb
0.02755 rs
0.9876 Psib
In1
0.03764 rr
14.17 Mb
1.839 xs=xr
0.003183
tb 1.719
7.66 Out1 xm
Mn
0.9344 kr
Bazovie znacheniya In2 0.06042 r
0.2334 Xs'
Bezrazmernie 48.87
Tr
otnositelnie 3.864 Ts'
velichini
55.71 Tm
0.1207 xls=xlr
0.02955 Hs
Bezrazmernie
otnositelnie
velichini
3
Bezrazmernie
otnositelnie
velichini
61
1000
ns
ns
935
nn
nn
2.5
Mmax
Mmax
750
Pn
Pn
0.70
kpd
kpd
2.2
Mk
Mk
1
Out1
4
ik
ik
2.255
In
In
0.72
cos fi
cos fi 2
Out2
380
Un
Un
50
f
f
0.008
J
J
62
1.2.2 Исследование модели асинхронного двигателя в
Simulink
ir_abc
Tm
Tm m
is_abc
A
A a
m m
B wm
B b
0
C
C c Te
63
Клеммы A, B, C служат для подключения к трѐхфазному напряже-
нию, клеммы a, b, c – выходы обмотки ротора. Параметры двигателя для
модификации SI Units вводятся через диалоговое окно в абсолютных
единицах, которое вызывается двойным щелчком по изображению дви-
гателя (рисунок 1.54). В строке Rotor type предлагается два варианта:
Wound – двигатель с фазным ротором и Squirrel – cage – короткозамкну-
тый двигатель (с беличьей клеткой). В строке Reference frame предлага-
ется три варианта выбора системы координат:Rotor – вращающаяся с
ротором с одинаковой частотой; Stationary – неподвижная, наиболее ес-
тественная для нас; Synchronous – система координат, синхронно вра-
щающаяся с частотой сетевого напряжения. Параметры асинхронного
двигателя вводятся в следующие строки в абсолютных единицах. Сле-
дует иметь в виду, что эти параметры в справочниках и каталогах не
приводятся, а рассчитываются с помощью различных методик, напри-
мер, так, как это рассмотрено в предыдущем пункте.
Чаще всего применяется короткозамкнутый двигатель (рисунок
1.53,б). К выходу m подключается специальный демультиплексор
Machines Measurement Demux, находящийся в разделе SimPowerSystems
в подразделе Machine.
Тип машины переменного тока отражается в строке Machine type,
открываемого двойным щелчком левой кнопки мыши (рисунок 1.55).
64
По входу Tm задаѐтся активный момент нагрузки в Нм. По требова-
нию программы Simulink на рабочем поле модели должен быть разме-
щѐн блок Multimeter (рисунок 1.53,в), иначе процесс моделирования
блокируется.
1.2.2.2 Моделирование пуска – реверса асинхронного
короткозамкнутого двигателя при прямом
включении в сеть
На рисунке 1.56 представлена схема моделирования процесса пус-
ка–реверса асинхронного короткозамкнутого двигателя при включении
на фазное напряжение 220В, 50Гц (380В линейное) с реверсом путѐм
изменения порядка чередования фаз с помощью переключателей Switch
и Switch1. Время моделирования принято 0,6с и реверс через 0,3с. Ак-
тивный момент нагрузки задан 30Нм. Для построения динамической
механической характеристики использован графопостроитель XY Graph.
Tm ir_abc
A
Step
m is_abc
B
m
C wm
Te
SI Units
Machines Scope
s
Measurement
-
Clock
0
Switch Switch1
Multimeter
Sine Wave2 XY Graph
65
Рисунок 1.57 – Настройка блоков управления модели привода переменного
тока
Результаты моделирования процесса пуска – реверса представлены
на рисунке 1.58. Текущее значение токов представлено в каждой фазе.
Ток в обмотке ротора , А
X : 0. 01134
Y : 77.6
100 X : 0.2435 X : 0.5756
Y : 11.02 X : 0. 3162
Y : 10.07
Y : 106.9
0
- 100
-50
- 100
Частота вращения двигателя ( ротора) , 1/с
200
100 X : 0.2845
Y : 150.4
0
X : 0. 5879
- 100 Y : - 162.3
- 200
Электромагнитный момент двигателя , Нм
X : 0. 2884
100 X : 0. 01259
Y : 147 Y : 29.94
0 X : 0.5909
Y : 30.52
- 100 X : 0. 3023
Y : - 170.1
- 200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Время, с
67
200
X: 30.92
Y: 151.3
150
Частота вращения, 1/с
100
50
X: -51.77
Y: -0.006764
0
X: 32.69
Y: -3.287
-50
X: -76.6
-100 Y: -111.2
X: 30.22
-150 Y: -161.9
-200
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150
Момент двигателя, Нм
68
1.2.3 Исследование модернизированной модели
асинхронного двигателя в Simulink
TL m TL m ir_abc
Ta Ta
a a
is_abc
A A
b b m
B B
wm
C c
0 C c
Te
Asynchronous Dv Multimeter Asynchronous Dv
SI Units pu Units Machines
Measurement
Demux
1 4
A a
2 powersysdomain 5
B b
3 6
C c
Source
i [tp520155]
[tp520173] v
Goto
From m
thr,wr
Te
m_e
Out1 1
m_m
Measurement list m
Ta
Ta 2
m
Te
TL
thr,wr
TL 1
ASM_mechanics
TL
Tf In1
Out1
speed
In2
product(y)
Out2
In3
Te-Ta
1_Tb2
Reactiv mom
1 -K-
Ta
2 -K- 1
Te w,Te,thr
m
1/p Gain
70
Рисунок 1.63 – Диалоговое окно для ввода параметров АКЗ двигателя в
относительных единицах
Ввод исходной информации в диалоговое окно по двигателю в от-
носительных единицах не вызывает особых затруднений, кроме пара-
метра H(s) (см. рисунок 1.63). В технической литературе [3] известно
J b2
выражение H , где Н – эквивалент момента инерции в относи-
Mb p
тельных единицах. Однако выражение для Н приведено для относи-
тельного времени. С учетом действительного времени это выражение
J
для Н принимает вид: H b .
Mb p
В Helpе приводится уравнение движения привода (1.39), в котором
параметр Н записан с коэффициентом 2.
d
m
1
Te Fm Ta TL ( 1.39)
dt 2H
С учетом принятой в Simulink условностью выражение для H(s)
принимает вид:
J
H( s ) b . ( 1.40)
2M b p
В диалоговое окно (см. рисунок 1.63) введено значение H(s), вы-
численное по формуле (1.40).
71
1.2.3.2 Моделирование пуска – реверса с применением
модернизированной модели асинхронного двигателя
Рассмотрим два файла моделей с вводом параметров в абсолютных
и безразмерных (относительных) единицах (рисунки 1.64 и 1.65).
TL
ir_abc
Ta
Step
A m
is_abc
Step1 B
m
C
wm
+
SI Units Te
Machines Scope
s
s
Measurement
-
-
Sine Wave1 Demux
Clock
0
Switch Switch1
Multimeter
Sine Wave2 XY Graph
TL
ir_abc
Ta
Step A m
is_abc
Step1 B
m
C
wm
Asynchronous Dv
Sine Wave
pu Units
+
Te
Machines Scope
s
Measurement
-
Clock
0
Switch Switch1
Multimeter
Sine Wave2 XY Graph
2 Absolutnie
In1 velichini
Bazovie znacheniya
4
Out2
Out1 Absolutnie
velichini
AKZ Parameters In2 1
310.3 u
Ub
1 i
12.02 Ib
Bazovie znacheniya 1 0
314.2 wb
0 alfa k
0.02 J
0 0
25.81 Rb
0.75 mn
0.08216 Lb
0.01939 rs
0.9876 Psib
In1
0.03599 rr
35.62 Mb
2.543 xs=xr
0.003183
tb 2.472
26.71 Out1 xm
Mn
0.9718
kr
Bazovie znacheniya In2 0.05338 r
0.1415 Xs'
Bezrazmernie 70.67
Tr
otnositelnie 2.651 Ts'
velichini
55.42 Tm
0.07177 xls=xlr
0.0441 Hs
Bezrazmernie
otnositelnie
velichini
3
Bezrazmernie
otnositelnie
velichini
73
Рисунок 1.67 – Введѐнные параметры схемы замещения двигателя RA112M4
0
X: 0.221
-100 Y: -8.958
-100
100 X: 0.2214
Y: 152.7
0
X: 0.4809
-100 Y: -151.9
-200
X: 0.01278
200 Y: 167.5
X: 0.2485
100
Y: 26.66 X: 0.492
Y: -26.28
0
-100 X: 0.2523
Y: -193.3
-200
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
74
200
X: 167.1
50
Y: 31.02
X: -70.95 X: 0.2016
Y: -0.5484 Y: 0
0
-50
X: -84.31
Y: -99.65
-100
X: -26.41
Y: -151.9
-150
-200
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
Момент двигателя, Нм
0
X: 0.2346
-5 Y: -0.7165
-10
X: 0.02148 Ток в обмотке статора, о.е.
10 Y: 6.754
5 X: 0.2202
Y: 0.8564
0
-5
-10
Частота вращения, о.е.
0.5
X: 0.2387
Y: 0.4852
0
X: 0.487
Y: -0.4851
-0.5
X: 2.59
Y: 0.3316
0.2
X: -2.013
X: 4.695
Y: 0.0008638
Y: 0.09705
0
X: 0.006048
Y: 0
-0.2
X: -2.387
Y: -0.3424
-0.4 X: -0.7444
Y: -0.4849
-0.6
-0.8
-6 -4 -2 0 2 4 6
Момент двигателя, о.е.
77
1 x
R m iS .
iR (1.50)
xR xR
Подставим (1.50) в (1.49) и помножим на xm в соответствии с урав-
нением (1.47):
diR xm rR 1 xm xm 2 d i S 1 x
xm ( R iS ) j k x m ( R m i S )
dt xR xR xR xR d t xR xR
xm 2 x
j k i S jpm m R (1.51)
xR xR
xm rR xm 2 rR xm 2 d i S x x
R iS j k m R pm m R .
xR 2 xR 2 xR d t xR xR
Полученное выражение (1.51) и соотношение (1.50) подставим в
(1.47):
d i S xm rR xm 2 rR xm 2 d i S k xm
u S rS i S x S 2
R 2
i S j R
dt xR xR x R d t x R
xm 1 xm xm 2 rR
jpm j k x S i S j k x m ( R i S ) rS i S iS
xR R xR xR xR 2
2
d i S xm d i S xm rR xm 2 x
xS 2
R j k x S i S j k i S jpm m R .
dt xR d t xR xR xR
Перепишем полученное уравнение равновесия вектора напряжения ста-
x
тора с учетом новых безразмерных параметров r rS k R2 rR , k R m ,
xR
xm 2 x
x'S xS , T R R в виде:
xR rR
diS k
j k x'S i S R R jpm k R R .
u S r i S x'S (1.52)
dt TR
Основное уравнение равновесия напряжений для цепи ротора по-
лучим при подстановки (1.50) в (1.42):
1 x d R
0 rR ( R m i S ) j( k pm ) R
xR xR dt
. (1.53)
1 d R
R k R rR i S j( k pm ) R
ÒR dt
78
Раскроем смысл выражения (1.45) для момента. Из литературы
следует, что при выбранной паре переменных состояния S ,i S выраже-
ния для момента в относительных единицах имеет вид при k 1 [3]:
m ( S i S S i S ) .
Кроме того, векторное произведение можно представить в виде оп-
ределителя, выраженного через составляющие векторов в неподвижной
системе координат и единичные орты пространственной системы коор-
динат:
i j k
m ( S i S ) S S 0 k ( S i S S i S ) . (1.54)
i S i S 0
Полученная формула совпадает с выражением для момента и ука-
зывает, что момент направлен вдоль орта k (вдоль оси вала двигателя).
Выведем выражение для момента с учетом выбранной пары векто-
ров переменных состояния асинхронного двигателя R ,i S . Сделаем
подстановку в (1.43) выражения (1.50):
1 x
S xS i S xm ( R m i S ) x'S i S k R R . (1.55)
xR xR
Распишем (1.55) через составляющие по осям , :
S x'S i S k R R
. (1.56)
S k R R
x'S i S
Выражения (1.56) подставим в (1.54):
m S i S S i S ( xS' iS k R R )i S
. (1.57)
( xS' i S k R R )i S k R ( R i S R i S )
По структуре выражение (1.57) совпадает с (1.45) при
xm
k kR , R , i k i S .
xR i
Уравнения (1.41)…(1.46) после соответствующих преобразований
принимают вид:
79
diS k
u S r i S x'S j k x'S i S R R jpm k R R ,
dt TR
1 d R
0 R k R rR i S j( k pm ) R ,
ÒR dt (1.58)
m k R ( R i S R i S ),
dm
Tm m mí .
dt
Видим, что при переходе к двум переменным состояния число
уравнений, описывающих электромагнитные и электромеханические
процессы в асинхронном двигателе, сократилось до четырех (1.58).
1.2.4.2 Структура асинхронного двигателя в относительных
единицах
В произвольной системе координат ( k 0 , ак≠0) вещественная ось
обозначается через x , а мнимая через y . Пространственные векторы в
этом случае раскладываются по осям:
u S uSx juSy , i S iSx jiSy , R Rx j Ry .
Подставив эти значения в уравнения (1.58) и приравняв отдельно
вещественные и мнимые части, получим:
di k
u Sx ri Sx x'S Sx x'S k iSy R Rx pm k R Ry ,
dt TR
diSy k
u Sy ri Sy x'S x'S k iSx R Ry pm k R Rx ,
dt TR
1 d Rx
0 Rx k R rR iSx ( k pm ) Ry , (1.59)
ÒR dt
1 d Ry
0 Ry k R rR iSy ( k pm ) Rx ,
ÒR dt
m k R ( Rx iSy Ry iSx ),
dm
Tm m mí .
dt
Система дифференциальных уравнений первого прядка (1.59) в
операторной форме примет вид:
80
kR
u Sx r( 1 TS' s )iSx x'S k iSy Rx pm k R Ry ,
TR
kR
u Sy r( 1 TS' s )iSy x'S k iSx Ry pm k R Rx ,
TR
1
0 ( 1 ÒR s ) Rx k R rR iSx ( k pm ) Ry , (1.60)
ÒR
1
0 ( 1 ÒR s ) Ry k R rR iSy ( k pm ) Rx ,
ÒR
m k R ( Rx iSy Ry iSx ),
T m sm m mí .
x'S
Дополнительно введена постоянная времени TS' . Напомним,
r
что уравнения представлены в безразмерном виде.
Для разработки структуры системы (1.60) представим систему
уравнений в следующем виде:
1
k
iSx (uSx xS' k iSy R Rx pm k R Ry ) r ,
TR (1 TS' s )
1
kR
iSy (uSy xS' k iSx Ry pm k R Rx ) r ,
TR (1 TS' s )
ТR
Rx (k R rRiSx ( k pm ) Ry ) ,
(1 Т R s )
ТR
Ry (k R rRiSy ( k pm ) Rx ) , (1.61)
(1 Т R s )
m k R ( RxiSy Ry iSx ),
1 1
m ( )(m mн ),
s Tm
1
( k ).
s
81
Напомним введѐнные ранее обозначения:
RS RR b LS b LR b Lm J 2 b
rS , rR , xS , xR , xm ,T m ,
Rb Rb Rb Rb Rb Mb
xm ' xm 2 x x'
r rS k R2 rR ,
kR , xS xS , T R R , TS' S .
xR xR rR r
Системе уравнений (1.61) соответствует структура, представленная
на рисунке 1.72. Файл Fig1_72 содержит модель в Simulink, исполняю-
щая решение системы (1.61) в относительной форме.
Система (1.61) записана для двухфазной асинхронной машины в
произвольной системе координат. Модель предусматривает возмож-
ность работы в неподвижной (Stationary), синхронной (Synchronous)
системах, а так же во вращающейся синхронно с ротором (Rotor). Вы-
бор системы координат осуществляется переключателями Manual
Switch1 и Manual Switch. На выходе блока Integrator1 формируется те-
кущий угол состояния координаты Gamma, управляющий работой пре-
образователя координат (Subsystem). Все блоки, связанные с управлени-
ем системой координат, выделены жѐлтым цветом.
Блоки, выделенные голубым цветом, моделируют реактивную на-
грузку двигателя. Двигатель может работать с реактивной, активной и
смешанной нагрузками.
Предусмотрен вывод переменных: тока статора и потокосцепления
ротора в трѐхфазном виде, для чего использованы преобразователи
двухфазного сигнала в трѐхфазный 2/3. Преобразователи взяты из файла
Fig1_43.
На рисунке 1.72 показано управление двигателем путѐм подачи
двухфазного напряжения на обмотку статора, при чѐм реверс осуществ-
ляется изменением порядка чередования фаз с помощью переключателя
Switch, настроенного на определѐнное время. Синусоидальные напря-
жения в относительных единицах подаются на преобразователь коорди-
нат, модель которого взята из файла Fig1_46, преобразуются в соответ-
ствии с выбранным способом управления координатами и подаются на
модель двигателя.
Для моделирования инерционных звеньев первого порядка в кана-
лах тока статора и потокосцепления ротора использован блок переда-
точной функции Transfer Fcn.
82
Ua Ua
Ualf a Ualf a
Ub
Kr/Tr Ub
psiR x Sign
Ubeta Ubeta boolean |u|
Uc -K- Uc Current Step1
Flux
1/r/(1+Ts s) isx TL
2/3 2/3 Relay
TR/(1+TRs)
1/0.05338 Bitwise
-K- 70.67
2.651s+1 Step2 OR |u|
70.67s+1 Ta >=
Transfer Fcn kR*rR S2 Product9
S1 Transfer Fcn1 Product3 Relational
-K- double Operator1
w*t
Ux xs' Product6
-K- Product4 1
Ua -K-
-K- s Speed
Sine Wave Ub
Uy Kr Product1 Product10 1/Tm Integrator
Kr S8 S6
S5
Subsystem -K- Speed
xs' 2 Moment
Product p
-K- Moment
TR/(1+TRs)
Product7 Product5
S7
70.67 Rotor
1/0.05338 Stationary 0
-K-
82
70.67s+1
2.651s+1 Product2
kR*rR S4 Transfer Fcn3 ak
Transfer Fcn2 Synchronous
Sine Wave1 S3 Manual Switch1
1/r/(1+Ts s) Manual Switch 1
isy psiR y
-K-
Clock XY Graph
Switch -1 Product8
Kr/Tr
Constant
Teta
Sine Wave2 ak Teta 1 Clock1
s Switch1
1
Integrator1 Constant1
Рисунок 1.72 – Структура модели асинхронного двигателя в Simulink в относительных единицах (Fig1_72)
Модель, представленная на рисунке 1.72, требует ввода параметров
двигателя в относительных единицах. Расчет параметров схемы заме-
щения асинхронного двигателя (см. файл Fig1_51) предусматривает
формирование параметров в относительных единицах. Например, для
двигателя RA112M4 результаты расчета параметров схемы замещения
двигателя представлены на рисунке 1.66. Сведѐм расчѐтные значения
относительных параметров в таблицу 1.3.
Таблица 1.3 – Параметры двигателя RA112M4 в о.е.
83
Speed
0.4 X: 69.93
0.2 Y: 0.4854
0
-0.2 X: 148.3
-0.4 Y: -0.4845
-0.6
-0.8
X: 4.139 Moment
6 Y: 4.686
4
X: 70.96
2 Y: 0.7477 X: 149
0 Y: -0.7466
-2
X: 79.26
-4
Y: -5.458
-6
Current Stators
10 X: 6.784
Y: 6.785
5 X: 68.95
Y: 0.8893
0
-5
-10
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time, pu
0.6
X: 0.7677
Y: 0.4862
X: -5.592
Speed
Y: 0.4245
X: 2.492
0.4 Y: 0.3411
0.2
X: 4.688
Y: 0.09706
X: -1.911
Y: 0.0006311
0
X: 0
Y: 0
-0.2
X: -2.3
Y: -0.3361
-0.4 X: -0.756
Y: -0.4823
-0.6
-0.8
-6 -4 -2 0 2 4 6
Moment
86
Ua Ua
Ualf a Ualf a
Ub
Kr/Tr Ub
psiR x Sign
Ubeta Ubeta boolean |u|
Uc -K- Uc Current Step1
Flux
1/r/(1+Ts s) isx TL
2/3 2/3 Relay
TR/(1+TRs)
1/1.378 Bitwise
-K- 0.225
den(s) Step2 OR |u|
0.225s+1 Ta >=
Transfer Fcn kR*rR S2 Product9
S1 Transfer Fcn1 Product3 Relational
-K- double Operator1
w*t
Ux Ls' Product6
-K- Product4 1
Ua -K-
-K- s Speed
Sine Wave Ub
Uy Kr Product1 Product10 1/J Integrator
S8 S6
S5 Kr*p*1.5
Subsystem -K- wr wm Speed
Ls' 2 Moment
Product p
-K- Moment
86
TR/(1+TRs)
Product7 Product5
S7
0.225 Rotor
1/1.378 Stationary
-K-
0.225s+1 0
den(s) Product2
kR*rR S4 Transfer Fcn3
Sine Wave1 Transfer Fcn2 wk
S3 Manual Switch1 Synchronous
1/r/(1+Ts s) Manual Switch
isy psiR y
-K- 314.2
Clock XY Graph
Switch
Kr/Tr Product8
-1
Gamma
Sine Wave2 wk Gamma 1 Constant1
s Switch1
1
Clock1
Integrator1 Constant2
Rx k R RR iSx ( k pm ) Ry
ÒR
,
( 1 ÒR s )
Ry k R RR iSy ( k pm ) Rx
ÒR
,
( 1 ÒR s )
3
Te p k R ( Rx iSy Ry iSx ),
2
1 1
m ( )( Te Ta TL ),
s J
1
( k ).
s (1.62)
Напомним введѐнные ранее обозначения:
L L 2 L
RS , RR , LS , LR , Lm , J , R RS k R2 RR , k R m , L'S LS m , TR R ,
LR LR RR
L'S
TS' .
R
Параметры двухфазного напряжения, подаваемого на эквивалент-
ный двухфазный двигатель, показаны на рисунке 1.77.
Рассмотрим пуск и реверс двигателя при реактивном моменте на-
грузки, равном номинальному значению. Для чего на вход TL модели
двигателя подаѐтся сигнал от блока Step1 величиной 26,71Нм.
Время моделирования принято 0,5с, реверс при достижении време-
ни 0,25с.
87
Рисунок 1.77 – Диалоговые окна ввода сетевых напряжений
Анализ двух расчѐтов: с модернизированной моделью SimPower-
Systems (см. рисунок 1.68) и с разработанной по математическому опи-
санию (см. рисунок 1.78) показывает их полное схождение, что позволя-
89
ет утверждать о возможности использования разработанной модели в
исследованиях электропривода переменного тока.
Speed
200
X: 0.2268
100
Y: 152.8
X: 0.4788
-100
Y: -152.5
-200
X: 0.01295 Moment
200 Y: 165.9
100 X: 0.2305
Y: 26.63
X: 0.4809
0 Y: -27.06
-100
X: 0.2527
Y: -193
-200
Current Stators
150
X: 0.02185
Y: 81.33
100
X: 0.255
X: 0.2271 Y: 113.7 X: 0.48
50 Y: 10.77 Y: 10.88
0
-50
-100
-150
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
90
Кроме того, структура электропривода переменного тока (рисунок 1.79)
содержит преобразователи фаз 2/3 и 3/2 . Первые преобразовывают
двухфазные параметры токов или напряжений в трѐхфазные, а вторые
преобразовывают трѐхфазные токи и напряжения в двухфазные.
U yA
Регуляторы
x, y 2
U зад U yB Инвер -
тор
U yC
iA
, 3
iB
k x, y 2
iC
r
Интег-
ратор
АКЗ
Speed
200
100
-100
-200
Moment
200
100
-100
-200
Current Stators
100
-100
Psi R
1
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time, с
92
чение может оказаться серьѐзным тормозом на пути реализации моде-
лей приводов по структуре, показанной на рисунке 1.79.
Speed
200
100
-100
-200
Moment
200
100
-100
-200
Current Stators
100
-100
Psi R
1
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Time, c0.45 0.5
Speed
200
100
-100
-200
Moment
200
100
-100
-200
Current Stators
100
-100
Psi R
1
0.5
-0.5
-1
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Time, c
g i
+ +
-
A A A
AC Voltage Source Series RLC Branch
B B
-
B
C C
Three-Phase Universal Bridge
+
Series RLC Branch
v
-
50 f requency c
2
frequency 10 switch Step 1
switch Breaker
90 alf a Diode
pulse
alfa 0 Block
+
v
-
Ua
Scope1
Ub
SIFU
94
1 2 -K-
1
frequency s
Gain Gain2
1 +
v
- Hit Integrator
Ua
Crossing
2
>= Scope
Ub
Relational >= AND double 1
2 Operator1 pulse
u[1]+u[2] Relational Data Type Conversion1
switch
Operator Logical AND
Fcn Operator
3
alfa Logical
NOT
boolean Operator4
4 Logical
Block Operator1
95
1.85) демонстрируется процесс формирования угла управления
α=90 градусов.
Uab
100
-100
Gain2
200
100
0
Relational Operator1
1
0.5
0
Relational Operator
1
0.5
0
Pulses
1
0.5
0
AND (Logical Operator 4)
1
0.5
0
AND (Logical Operator 3)
1
0.5
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Uab
100
50
-50
-100
Pulse
1
0.5
0
Un
150
100
50
0
-50
-100
In
20
15
10
5
0
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
96
На рисунке 1.86 представлены временные диаграммы работы пре-
образователя без диода (время 0…0,2с) и с диодом (время 0,2с…0,4с).
Преобразователь управляется импульсными сигналами с фазовым
сдвигом относительно питающего напряжения 90 электрических граду-
сов. При отсутствии вентиля с бесконечно большим значением индук-
тивности нагрузки выходное напряжение и ток нагрузки должны соот-
ветствовать нулевому значению. При выбранных параметрах нагрузки
моделированием процесса установлено, что ток прерывистый с ампли-
тудой около 2,5А. Противоэдс нагрузки держит тиристоры рабочей
группы в открытом состоянии почти четверть периода, что приводит к
минимальному среднему выпрямленному напряжению.
Увеличенный фрагмент диаграммы, иллюстрирующий режим ра-
боты без вентиля, показан на рисунке 1.87. Из диаграммы видно, что
тиристоры остаются открытыми в начале отрицательной полуволны пи-
тающего напряжения и это не позволяет нарастать току.
Uab
100
50
-50
-100
Pulse
1
0.5
0
Un
150
100
50
0
-50
-100
In
20
15
10
5
0
-5
0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
97
Uab
100
50
-50
-100
Pulse
1
0.5
0
Un
150
100
50
0
-50
-100
In
20
15
10
5
0
-5
0.215 0.22 0.225 0.23 0.235 0.24
98
Uab
100
50
-50
-100
Pulse
1
0.5
0
Un
150
100
50
0
-50
-100
In
20
15
10
5
0
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
50
-50
-100
Pulse
1
0.5
0
Un
150
100
50
0
-50
-100
In
20
15
10
5
0
-5
0.25 0.255 0.26 0.265 0.27 0.275
100
g
i
+ +
-
A A A
B B Series RLC Branch
B
C C -
C
+
Universal Bridge v
-
120
In
Mean Scope
alpha_deg
+ In
Mean
v AB
-
BC pulses
+ CA
v
-
Block
Synchronized
6-Pulse Generator
1 +
v
300 -
s Scope1
Constant Integrator
101
тель открывается и ток в нагрузке возрастает в соответствии с эквива-
лентной постоянной.
Uab
200
100
-100
-200
Pulse
1
0.5
0
Un
200
150
100
50
0
-50
In
100
50
100
50
In
150
100
50
103
1
Terminator1 Terminator2 Terminator3
+
k
Detailed Thyristor VD1 Detailed Thyristor VD3 Detailed ThyristorVD5
a
g1
A
g2
B
g3
g4 1
C
g
g5
AC Voltage Source
Terminator4 Terminator5 Terminator6 g6
AC Voltage Source1 k
k
m
m
Detailed Thyristor VD4 Detailed Thyristor VD6 Detailed Thyristor VD2
AC Voltage Source2
g
a
2
-
104
RAMP>alpha
1 -K- >=
alpha_deg Relational g1
Talpha3 Operator1
g2
g3
K1 freq g4
4 -1 OR
CA g5
Gain boolean
Integrator1 Logical g6
2 -1 1 Operator1
Mux Scope
AB s RAMP
Gain1 Selector
Hit
3 -1 1 < boolean
Crossing
s Double_Pulse double 1
BC Relational
Gain2 Integrator2 Operator2 AND pulses
Pwidth Operator3
Twidth1 Operator
S
5
Q
Block boolean R
6 Flip-Flop
START_PULSE
AND
NOT
Logical Logical
Operator2 Operator5
Рисунок 1.95 – Функциональная схема модели системы импульсно-фазового управления линейного типа SIFUL
Временная диаграмма работы СИФУ показана на рисунке 1.96.
Причѐм показана работа всех шести каналов. Линейно нарастающие
(пилообразные) напряжения, синхронизированные питающей сетью,
вырабатываются интегратором Integrator1. Эти напряжения последова-
тельно во времени сравниваются с напряжением, пропорциональным
заданному углу управления. Как только напряжения сравняются (для
каждого канала в своѐ время), вырабатывается логическая единица на
выходе схемы сравнения Relational Operator1.
AB, BC, CA, Hit Crossing
200
-200
Integrator1, alpha
1
0.5
0
Relational Operator1(RAMP>alpha)
1
0.5
0
Integrator2, pwidth
1
0.5
0
Pulse (g)
1
0.5
0
g1
1
0.5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
0.5
0
g2
1
0.5
0
g3
1
0.5
0
g4
1
0.5
0
g5
1
0.5
0
g6
1
0.5
0
A B C
100
-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
107
Существенным недостатком предлагаемой Simulink схемы СИФУ
Synchronized 6-Pulse Generator является одновременный запуск интегра-
торов Integrator1 и Integrator2 в начальный момент времени и одновре-
менное формирование сигнала управления по нескольким каналам (см.
временную диаграмму на рисунке 1.99). Анализ показывает, что в на-
чальный момент включения схемы СИФУ формируются импульсы
управления по всем каналам одновременно. Это обстоятельство приво-
дит к аварийному режиму работы преобразователя.
g1
1
0.5
0
g2
1
0.5
0
g3
1
0.5
0
g4
1
0.5
0
g5
1
0.5
0
g6
1
0.5
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
g
i
+ +
-
A A A
B B In
B Series RLC Branch
C C -
C
+
v
Universal Bridge -
Un
In
Mean Scope
Uy
+
v AB
- In
Mean
BC pulses
+ CA
v
-
Block
SIFU LM
1
+
v
40
- s
Constant Integrator Scope1
Selector1 freq g3
Flip-Flop1
g4
4 -1 Integrator1 OR
CA g5
Gain 1 boolean
s RAMP Logical g6
2 -1 Operator1
Mux Scope
AB 1
Gain1 Selector
Hit s > boolean
3 -1 Crossing Integrator2 Relational Double_Pulse double 1
BC Operator2
Gain2 AND pulses
Flip-Flop
START_PULSE
AND
NOT
Logical Logical
Operator2 Operator5
S
Q double -K-
R
freq1
Flip-Flop2
-200
Integrator1, alpha
1
0.5
0
Relational Operator1
1
0.5
0
Integrator2, pwidth
0.02
0.01
0
Pulses
1
0.5
0
g1
1
0.5
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
100
-100
-200
Pulses
1
0.5
0
Un
200
100
-100
In
150
100
50
-50
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
111
Важно отметить, что задержка в управлении обусловлена дискрет-
ностью управления преобразователем и не является следствием блоки-
ровки по входу Block.
Известно, что синхронные импульсно-фазовые устройства реали-
зуются по принципу вертикального управления с линейным и косину-
соидальным опорными напряжениями. СИФУ с линейным опорным на-
пряжением были рассмотрены выше. В составе библиотеки SimPower-
Systems СИФУ с косинусоидальным опорным напряжением нет. Прове-
дѐм разработку этого вопроса и рассмотрим один из возможных спосо-
бов реализации такого типа СИФУ (СИФУ А).
На рисунке 1.104 представлена схема модели тиристорного преоб-
разователя с косинусоидальным опорным напряжением. Синхронизи-
рующие и опорные напряжения вырабатываются с помощью дополни-
тельного трѐхфазного источника с амплитудным напряжением 10В (на-
пример, вторичная обмотка силового трансформатора).
Multimeter
g
i
+ +
-
A A A
In
B B B
-
C C C
+
Universal Bridge B v Scope2
-
Un
1
150 Uy
s
Integrator Block
Step UB
Pulses
UC
UA
UO
SIFU A
Step1 Sine Wave
112
Рисунок 1.105 – Окно ввода параметров
На рисунке 1.106 показана схема модели разработанной системы
импульсно-фазового управления с косинусоидальным опорным напря-
жением SIFU A.
113
1 +
v -1
-
UB
du/dt -1/100 boolean
2 +
v
Derivative
- -1
UC >= Double_Pulse double 1
pwidth 1/360
Pulses
Relational
Pwidth >=
3 + 1 Operator1 Double Pulse
v -1 AND
-
UA s Relational OR
Integrator1 Operator
Logical U U(E)
Operator Logical
double
4 Selector Operator2
UO Hit
10*cos(alpha*pi/180) Crossing
1 boolean NOT
U alpha
113
Uy S Logical
Q double freq Operator1
2 R
Block
6 Flip-Flop
Scope1
6.123e-016
Display
Рисунок 1.106 – Схема модели системы импульсно-фазового управления с косинусоидальным опорным напряжением
SIFU A
Проследим процесс формирования импульсного сигнала только по
первому каналу на временной диаграмме (рисунок 1.107).
Ub, Uy
10
-10
Hit Grossing
1
0.5
0
Log Signal Derivative
1
0.5
0
pwidth, 1 Integrator1
0.02
0.01
0
1 Flip-Flop
1
0.5
0
1g
1
0.5
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
1 +
v -1
-
UB
du/dt -1/100 boolean
2 + Derivative
115
v -1
-
UC >= Double_Pulse double 1
pwidth 1/360
Pulses
Relational
Pwidth
Operator1 >=
3 + 1 AND Double Pulse
v -1
-
UA s Relational OR
Integrator1 Operator
Logical U U(E)
Operator
double Logical
4 Selector Operator2
UO Hit
10*cos(alpha*pi/180) Crossing
boolean NOT
1
Uy U alpha
S Logical
Q double freq Operator1
2 R
Block
6 Flip-Flop
6.123e-016
Display
Рисунок 1.108 – Схема подключения осциллографа для построения временной диаграммы работы первого канала
SIFU A
Выход триггера Flip-Flop коммутирует первый вход логической
схемы AND и по существу определяет появление выходного сигнала
СИФУ по соответствующему каналу, фаза которого (угол управления)
определяется напряжением управления и уставкой начального угла.
Схема подключения осциллографа показана на рисунке 1.108.
На рисунке 1.109 показаны результаты моделирования работы ти-
ристорного преобразователя, управляемого СИФУ с косинусоидальным
опорным напряжением при подаче на вход линейно нарастающего на-
пряжения управления.
In
120
100
80
60
40
20
0
-20
Un
150
100
50
-50
-100
Uy
15
10
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
116
1.3.3 Нереверсивный нулевой трѐхфазный тиристорный
преобразователь
На рисунке 1.110 представлена нулевая схема тиристорного преоб-
разователя. Для упрощения схемы преобразователь собран из отдель-
ных тиристоров. Так как предполагается использовать имеющуюся в
составе Simulink СИФУ, то произведена разводка импульсов управле-
ния. На входе Block введена блокировка формирования импульсов
управления на 0,01с.
g m
a k
Thyristor
g m
a k
Thyristor1
A A
B B g m i
+
C C -
a k
Series RLC Branch
Thyristor2
+
v
-
120
In
Mean Scope
alfa0
alpha_deg
+ In
Mean
v AB
-
BC pulses
+ CA
v
-
Block
1 Synchronized
300 6-Pulse Generator
s
Constant Integrator +
v
-
Scope1
118
ния уменьшилась по сравнению с ранее рассмотренными схемами в два
раза, что приводит к увеличению размаха пульсаций в одинаковых на-
грузках.
Uab
200
100
-100
-200
Pulse
1
0.5
0
Un
100
50
-50
-100
In
100
50
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
100
80
60
40
20
0
Un
80
60
40
20
In
80
60
40
20
k a
0 Thyristor
m g
Multimeter
k a
Thyristor1 i
+
-
A A
m g In
B B
k a
C C
Thyristor2 +
v Scope2
-
Un
1
50 Uy
s
Integrator Block
Step UB
Pulses
UC
UA
UO
SIFU A
Step1 Sine Wave
-20
-40
-60
-80
Un
100
50
-50
-100
Uy
12
10
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
120
На рисунке 1.114 показана работа нулевого преобразователя при
отработке линейно нарастающего входного воздействия. Выходные на-
пряжение и ток сменили полярность по сравнению с выше рассмотрен-
ным преобразователем, у которого была задействована катодная группа
тиристоров.
1.4 Реверсивные тиристорные преобразователи с совместным
управлением
g i
+ + i
- +
-
A A A
AC Voltage Source Series RLC Branch2
B B
-
B Series RLC Branch
C C
Three-Phase Universal Bridge
+
Series RLC Branch
v
-
50
f requency
10 +
frequency switch v
-
switch
alf a
pulse Series RLC Branch1
Block
Step2 Scope1
Ua g
+ i
+
-
Ub
A A A
SIFU B B
100 B
-
f requency C C
alfa Three-Phase Universal Bridge1
switch
Series RLC Branch1
alf a
pulse
Block
Scope2
Repeating
Sequence 120
Ua
121
Uab
100
50
-50
-100
Pulses
1
0.5
0
Un
100
-100
In
50
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
In
50
-50
I1
40
20
I2
40
20
Un
100
-100
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Uy Scope
+
v AB
-
BC pulses
+
+ CA v
v -
-
Block
U1
6 SIFU LM1
Step2 +
v
-
Uz
Rate Limiter1
Step4 g
+ +
v
1 A A A -
B B I2
B U2
0.008s+1 i
C C - +
- Scope1
Transfer Fcn C
Universal Bridge1 Series RLC Branch2
-1 Uy
AB
10 Gain
BC pulses
6 SIFU LM2
123
Uab
200
-200
Pulses
1
0.5
0
Un
200
-200
In
200
-200
Uz
10
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
U1
200
100
-100
-200
I1
200
150
100
50
0
-50
U2
200
100
0
-100
-200
-300
I2
50
0
-50
-100
-150
-200
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-200
Pulses
1
0.5
0
Un
200
-200
In
100
-100
Uz
10
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
125
Токи выпрямительных групп (рисунок 1.122) существенно не пре-
вышают тока нагрузки.
U1
200
100
0
-100
-200
-300
I1
100
50
U2
200
100
-100
-200
I2
-50
-100
Uy
+
v AB
-
BC pulses
+ In
v CA Scope1
- i
+ i
Block - +
-
+ I1
v 6 SIFU LM1
-
+
v
-
Un
+
g v
Step +
-
A A A U1
B B B Scope
C C -
+
C v
Three-Phase -
Series RLC Branch Universal Bridge U2
i
+
-
I2 In M ean
Uy
AB Scope2 Mean Value
BC pulses
CA
-1 1
Block 40
Sine Wave s
Gain Step2
6 SIFU LM2 Step1 Integrator
Rate Limiter1
Step3
In
50
-50
Un
50
-50
Uz
5
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
DD1
1
2 boolean AND
AND S Q B
Uz AND S Q
Sign
DD9
DD3 DD6 NOR
DD11
AND R !Q AND R !Q
2
NOT AND
H
DD4 DD7
DD2 S-R S-R DD10
DD5 DD8
128
Uz
10
-5
-10
DD11
1
0.5
0
Out B (DD9)
1
0.5
0
Out H (DD10)
1
0.5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
DST B
Step
1
-50 Uz H
s
Integrator
LPU
129
лах на входах S и R включается в нулевое состояние (на прямом выходе
Q=0). На выходах DD9 и DD10 появляются нули (триггеры DD5 и DD8
находятся в рассогласованном состоянии) и на выходе DD11 появляется
единица. Если тиристоры закрыты (единица на входе DST), то запуска-
ется с выхода DD1 линия задержки. Единица с выхода DD1 появится на
входах записи DD6, DD7 через время, установленное в блоке Transport
Delay. После истечения указанного времени триггер DD8 переводится в
единичное состояние (согласованное с DD5) и разрешается включение
первого комплекта управляемого выпрямителя (появляется сигнал вы-
сокого уровня на выходе В). Отметим, что в начальный момент времени
действовал запрет на включение в работу обоих выпрямителей.
В момент смены полярности задающего напряжения Uz меняется
логический уровень управления состоянием триггера DD5 и если все
тиристоры выпрямительных групп закрыты, то DD5 меняет состояние
на противоположное (нулевое). Опять триггеры DD5 и DD8 находятся в
несогласованном состоянии, запрещается управление выпрямителями,
на выходе DD11 появляется единица, которая через время задержки
(при условии закрытого состояния всех тиристоров) поставит в согласо-
ванное состояние триггеры и разрешит включение комплекта Н. Все эти
рассуждения подкреплены результатами моделирования, представлен-
ными на рисунке 1.126.
1.5.2 Модель датчика состояния тиристоров
Вторая особенность управления реверсивным тиристорным преоб-
разователем с раздельным управлением разрешает переключение вы-
прямительных комплектов только при закрытых тиристорах обоих ком-
плектов. Таким образом, датчик состояния тиристоров (назовѐм его
DST) является неотъемлемой составляющей схемы раздельного управ-
ления.
Приведѐм (рисунок 1.128) одну из возможных схем модели датчика
DST.
+1
A
B DST
C
+2
DST
1
+1 +
v
-
2
A
3 +
v
-
B
4 +
v
-
C |u| < 0.9 NOR 1
DST
Abs
5 +
v
+2 -
Logical
+ Operator
v
-
+
v
-
131
1.5.3 Модель переключателя характеристик (полярности
сигнала)
Задача переключения полярности сигнала возникает при раздель-
ном управлении в двух случаях. Известно, что при раздельном управле-
нии в любой момент времени в работе находится один из двух выпря-
мителей. По этому целесообразно использовать для управления одну
СИФУ, но полярность задающего сигнала, подаваемого на вход Uy
СИФУ, формировать в зависимости от включенного схемой ЛПУ ком-
плекта выпрямителей. Если отрицательной полярностью задающего
сигнала Uz определяется работа второго комплекта, то в это время на-
пряжение управления Uy, подаваемое на СИФУ, должно быть для вы-
прямительного режима работы этого комплекта положительным. Есте-
ственно, большую часть в решаемой задачи выполняют сигналы В и Н
ЛПУ. Например, по сигналу В не менять полярность напряжения Uz,
подаваемую на вход Uy СИФУ, а по сигналу Н – реверсировать.
На рисунке 1.130 показана одна из возможных схем реализации
модели PX.
1 double
B
B
1
Uz Uy 2
Uy
Uz Product
H double -1
3
PX H Gain
а) б)
132
сальных мостов Universal Bridge (комплект В) и Universal Bridge 1
(комплект Н). В настройках этих блоков указать, что реализация двух-
фазная и прямое падение напряжения на открытом вентиле 0,8В.
Управление комплектами осуществляется соответствующей СИФУ с
линейно нарастающим опорным напряжением (SIFU и SIFU1). Далее
идут блоки, наличие которых является характерной особенностью раз-
дельного управления: логическое переключающее устройство LPU и
датчик состояния тиристоров обоих комплектов DST. Блок LPU не тре-
бует подстройки на двухфазное управление, а в блоке DST неисполь-
зуемый вход С объединить, например, с входом В.
In
g i
+ +
-
A A
AC Voltage Source A
B B Series RLC Branch
C C -
B
Three-Phase
Series RLC Branch Universal Bridge
+
v
-
50
f requency
10
frequency +1 +
p witch v
A -
switch B DST
alf a Un
C
pulse
+2
DST B Block
Scope1
Ua
DST
Ub
g
SIFU +
Uz H 100
f requency A
alfa
p witch -
B
LPU
alf a
pulse Universal Bridge1
Block
Scope2
Sine Wave 120
Ua
alfa1 Step1 Step2 Repeating
Ub
Sequence
SIFU1
133
Un
100
-100
In
50
-50
DST
1
0.5
0
Alpha z
50
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Un
100
-100
In
60
40
20
0
-20
-40
DST
1
0.5
0
Alpha z
50
-50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
g
+1 +
A A
DST B
C B
DST B +2 -
+
C v
-
DST
Universal Bridge H Un
Uz H
LPU
g
i
+ +
-
A A A
In
B B B
-
C C C
Universal Bridge B
Uz
Repeating Scope2
Sequence
Uy
+
v
- AB
+
v BC pulses
-
+ CA
v
-
Block
B
6 SIFU LM1
1 Uz Uy
0 -1 Uy
s
H
Integrator AB
PX
BC pulses
In M ean
CA
Step1 Step Sine Wave Mean Value
(linear)
Block
6 SIFU LM2
100
-100
In
100
50
-50
-100
DST
1
0.5
0
Uz
10
-5
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
AND
g
+1
+
A
A
DST B
C
B
+2
Di B - +
v
C -
DST
Universal Bridge H Un
Uz H
AND
LPU
g
i
+ +
-
A A A
In
B B B
-
C C C
Universal Bridge B
Uz Scope2
B
Sine Wave Uy
Uz Uy
Block
H
UB
PX Step Pulses
UC
UA
UO
SIFU A
1
0
s
Step1 Integrator
100
-100
-200
In
200
100
-100
-200
DST
1
0.5
0
Uz
10
-5
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
ТК1 ТК3
u1 u3
ИП
Lн +
Rн С
ТК2 ТК4 -
u2 u4
In
Uy Pulses
Scope
Sine Wave
Un
Discrete
PWM Generator M
i
+
-
g
+
In
Rn, Ln
A
-
B +
v
-
Universal Bridge Un
mIndex
Uy
12:34 -K-
Utriang
t [Un]
[In]
UU(E)
Internal Select3
>= u3
Uy boolean NOT
1 UU(E) double
u4
Uy
Select1B
1
Triangle Pulses
u1
1.5
1
0.5
0
u2
1.5
1
0.5
0
u3
1.5
1
0.5
0
u4
1.5
1
0.5
0
Un
100
0
-100
In
100
0
-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
142
Симметричный способ управления обычно используется в мало-
мощных приводах постоянного тока. Его преимуществом является про-
стота реализации и отсутствие зоны нечувствительности в регулировоч-
ной характеристике. Недостаток ШИП с симметричным управлением
состоит в наличии двухполярного напряжения на нагрузке и в связи с
этим, повышенных пульсаций тока в нагрузке. Последнее требует по-
вышения частоты коммутации транзисторов (силовых ключей) и приво-
дит к увеличению потерь на ключах и к дополнительному нагреву.
На рисунках 1.142 и 1.143 показаны окна настроек основных эле-
ментов ШИП с симметричным управлением. Из информации, приве-
дѐнной на рисунке 1.142, следует, что преобразователь включает: два
плеча силовых ключей; тип силового транзистора – IGBT с диодом;
транзисторы зашунтированы цепью, состоящей из последовательно со-
единѐнных резистора и конденсатора; тип генератора ШИМ соответст-
вует типу ШИП; частота коммутации силовых ключей 1990ГЦ; интер-
вал дискретности генератора ШИМ принят 5 микросекунд.
Из информации, приведѐнной на рисунке 1.143, следует, что гене-
ратор опорного напряжения имеет треугольную форму, амплитуду ±1В
и частоту Fc=1990Гц. Напряжение управления имеет синусоидальную
форму, частота 50Гц, амплитуда 0,9В, интервал дискретности 5 микро-
секунд.
При запуске файла Fig1_139 Simulink выставляет окно с предупре-
ждением о замене способа моделирования. Согласиться, нажав кнопку
ОК, однако никаких изменений вводить не надо. Процесс моделирова-
ния будет выполнен с фиксированным шагом. Рекомендованный в под-
сказке способ моделирования также осуществляется, но в результатах
моделирования появляются помехи, объяснить которые достаточно
сложно.
1.6.2 Несимметричный способ управления
Стремление исключить недостатки симметричного способа управ-
ления привело к разработке способов, обеспечивающих однополярное
напряжение на выходе ШИП. Простейшим из них является несиммет-
ричный. Модель ШИП с несимметричным управлением представлена
на рисунке 1.144.
Данная схема отличается от схемы на рисунке 1.139 реализацией
блока Discrete PWM Generator, схема модели которого показана на ри-
сунке 1.145. Данный блок входит в состав библиотеки Simulink.
Принцип действия блока Discrete PWM Generator поясняется вре-
менной диаграммой работы основных элементов (рисунок 1.146), со-
ставляющих структуру этого блока.
143
Signal(s) Pulses
Constant g
+
i
+
A - Series RLC Branch
-
B
+
v
-
Universal Bridge
mIndex
12:34 -K-
UU(E)
Internal -1 Select3
>= u3
boolean
double
1 UU(E)
Signal(s) NOT
u4 Select1B
1
Triangle Pulses
144
Uy, Utriang
1
-1
u1
1
0.5
u2
1
0.5
u3
1
0.5
u4
1
0.5
Un, In
100
-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-3
x 10
Uy, Utriang
1
-1
u1
1
0.5
u2
1
0.5
u3
1
0.5
u4
1
0.5
Un, In
100
-100
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Pulses
UaIaIbIc
Goto
Discrete Ia Ua Ia Ib Ic
PWM Generator
Ib
g Scope
Ic
+
i
A +
- A A
i
B +
- B B
-
i +
C + v
- C C - Ua
Universal Bridge
Three-Phase
Series RLC Branch
u1, u3, u5
12:34 -K-
t u2, u4, u6
[UaIaIbIc]
Phase pi/180 sin
From
>= boolean Scope
UU(E)
NOT
Internal_Phase Select1A
double
Internal
0.5
-0.5
-1
u1, u3, u5
1
0.5
u2, u4, u6
1
0.5
50
-50
-100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-3
x 10
60
40
20
-20
-40
-60
-80
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Ia,Ib,Ic Pulses
Ia Ib Ic
Ia Ib Ic
Discrete Ia
Relay Generator
Ib
g
Scope
+ Ic
i
A +
- A A
i
B +
- B B
-
i +
C + v
- C C - Ua
Universal Bridge
Three-Phase
Series RLC Branch
150
mIndex
u1, u3, u5
12:34 -K-
t u2, u4, u6
boolean Scope
Relay
NOT
Internal_Phase
Internal
Select1A double
Signal(s)
1
1 Pulses
Ia,Ib,Ic
151
ширина петли гистерезиса релейного элемента в амперах
±eps=±1А;
интервал дискретности Sample Time 5 микрос;
амплитуда задающего синусоидального токового сигнала
в А и частота в Гц.
В отличие от прежних настроек блока Universal Bridge параметры
Tf и Tt увеличены и составляют значения 2,5 и 5 микс соответственно.
Блок Select1A осуществляет форматирование сигналов управления
в соответствии с нормативами по управлению блока Universal Bridge.
Временная диаграмма работы (рисунок 1.156) получена путем мо-
делирования процессов на небольшом промежутке времени (0,005с). В
верхней части диаграммы показаны задающие токовые сигналы трѐх
фаз, а в нижней – результат отработки задания, отличающийся тем, что
ток в фазах начинает изменяться от нулевого значения и в активно-
индуктивной нагрузке не может мгновенно достичь заданного значения.
При желании импульсы управления u1, u3, u5 и u2, u4, u6 можно раз-
нести на отдельные окна, тогда детали импульсов управления будут на-
блюдаться чѐтче.
Uy
50
-50
u1, u3, u5
1
0.5
u2, u4, u6
1
0.5
Ia, Ib, Ic
50
-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-3
x 10
60
40
20
-20
-40
-60
-80
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
2.1 Разомкнутые
153
СЕФн=СМФн=4,75; Lд=0,0125Гн. Расчѐт выдержки времени реле 1РУ –
1,35с; реле 2РУ – 0,54с.
0
Breaker 2PY 1PY
Multimeter g m
Control1 XY Graph
1 2
T
Breaker Step
Control g m
Wm
1 2 Ia
TL
m m
If
Scope
L
g m g m
Ta Te
dc A- 1 2 1 2
A+
2Y 1Y
F+ F- r2 r1
DPT
25
20
15
10
0
Ток двигателя, А
250
200
150
100
50 X: 2.757
Y: 86.33
0
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Время, с
X: 322.1
45 Y: 43.58
40
35
30
25
20
15
10
0
-1500 -1000 -500 0 500 1000 1500
Момент, Нм
156
На рисунках 2.6 и 2.7 представлены результаты моделирования
пуска и торможения при учѐте индуктивности обмотки якоря двигателя.
Частота вращения, 1/с
45
40
35
30
25
20
15
10
-5
Ток якоря двигателя, А
250
200
150
100
50
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
40
35
30
25
20
15
10
-5
-1000 -500 0 500 1000 1500
Момент двигателя, Нм
157
2.1.2 Автоматическое управление в функции скорости
На рисунке 2.8 представлена модель реостатного пуска в функции
скорости. За основу принята схема привода, показанная на рисунке 2.2,
и приняты те же параметры.
DPT
1PY
0 >= 100 In1
Convert
2PY Convert
Breaker Compare
Multimeter
Control1 To Constant2
Subsystem1
XY Graph
g m
1 2
Breaker Step T r3
Control g m
Wm
1 2 Ia
TL
m m
If
Scope
L
g m g m
Ta Te
dc A- 1 2 1 2
A+
2Y 1Y
F+ F- r2 r1
DPT
Constant J
S Q 1
Q J
Q 1PY
0 CLK
CLK R !Q
Constant1 !Q
K !Q
K S-R
1
1 J-K Flip-Flop
z J-K
In1 Flip-Flop Flip-Flop1 Scope1
Unit Delay
S Q 2
2PY
AND
R !Q
AND
Logical
Logical Operator1 S-R
Operator Flip-Flop1
TL Ia
m
g
i If
+ + Ta
-
A A A dc A-
B B A+ Te
B
C C -
C F+ F-
+
Universal Bridge v
-
DPT 112M
Uy -K-
In Mean Scope Gain1
AB
+ In Mean
v BC pulses
-
-K-
In Mean Gain
CA
+
v
-
Block
6 SIFU LM1
+ Scope1
v
-
Transfer Fcn
Sum2 up Sum3
0.00459s+1
PI y u PI
lo 0.01514s+1
PI Controller2 PI Controller1
Saturation
Dynamic
1-D T(k,f) u
k
0
f
Constant1
Interpolation (n-D) PreLookup
using PreLookup Index Search
160
Для реализации контура необходимо иметь дополнительную ин-
формацию по используемому двигателю, что бы построить зависимость
предельного (пускового) значения тока от частоты вращения. Получен-
ный график разбивается на линейно–ломанные отрезки и координаты
точек перегиба вводятся в окна настроек блоков PreLookup, Interpolation
(n-D), показанные на рисунке 2.13.
161
W
0.4
0.3
0.2
0.1
0
Pulse
1
0.5
Un
150
100
50
0
-50
-100
In
60
40
20
0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
Un
In
40
30
20
10
200
100
0
Pulse
1
0.5
Un
200
100
In
250
200
150
100
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
163
2.2.2 Транзисторные электроприводы
На рисунке 2.17 приведена схема модели транзисторного электро-
привода постоянного тока. Электропривод реверсивный, так как реали-
зация нереверсивного ничем не отличается от реализации реверсивного.
В качестве регулируемого и реверсивного источника питания двигателя
использован транзисторный широтно-импульсный преобразователь
Universal Bridge, управляемый блоком Discrete PWM Generator (см.
пункт 1.6.2).
W W
Signal(s) Pulses Ia Ia
TL
m
UnIn If
Discrete Ta
PWM Generator Goto dc A-
Scope Te
A+
g
+ F+ F-
i Uy
+ Scope1 -K-
A -
DPT 112M
-
B
+ -K-
v
- Un
Universal Bridge
Uy
Transfer Fcn
Sum2 up Sum3 Sum1
Uy 1 0.00459s+1 Uz
PI y u PI
z lo 0.01514s+1
Unit Delay1 PI Controller2 Saturation PI Controller1
Dynamic
1-D T(k,f) u
k |u|
f
-1 Abs
Interpolation (n-D) PreLookup
using PreLookup Index Search
Scope2
I
i A
+ +
-
A A
B B B
C C
-
+ C
v
- U
Universal Bridge1
Scope3
1
z Ug
g m
>= 190 Unit Delay
d s Series RLC Branch3
Compare
Mosfet
To Constant
164
теля в сеть магнитный поток без переходного режима будет номиналь-
ного значения.
На рисунке 2.17 показана разработанная схема модели транзистор-
ного электропривода по структуре 3 [7] (двухконтурная с подчинѐнным
регулированием параметров). Внешним контуром является контур об-
ратной связи по скорости. Задающий сигнал скорости Uz через фильтр
Transfer Fcn поступает на сумматор Sum3, сравнивается с сигналом об-
ратной связи по частоте вращения, и разность поступает на вход ПИ-
регулятора скорости PI Controller1. Выходной сигнал регулятора скоро-
сти через блок ограничения Saturation Dynamic задаѐт ток двигателя.
Максимальное значение ±10В, задаваемое в блоке PI Controller1, соот-
ветствует предельному значению тока двигателя. Дополнительное
уменьшение максимального выходного напряжения регулятора скоро-
сти осуществляет контур зависимого токоограничения PreLookup, Inter-
polation (n-D).
Для реализации контура необходимо иметь дополнительную ин-
формацию по используемому двигателю, что бы построить зависимость
предельного (пускового) значения тока от частоты вращения. Получен-
ный график апроксимируется линейно ломанными отрезками и коорди-
наты точек перегиба вводятся в окна настроек блоков PreLookup, Inter-
polation (n-D), показанные на рисунке 2.18.
168
На рисунке 2.25 показаны результаты моделирования отработки
минимального задания ±0,01В при постоянной реактивной нагрузке но-
минального знамения 18,5Нм.
W
0.2
0.1
-0.1
-0.2
Ia
40
20
-20
-40
Uy
0.5
-0.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
169
W
200
X: 0.8263
Y: 210.2
100
-100
X: 1.968
Y: -209.9
-200
Ia
200
100
-100
-200
Uy
-5
150
100
50
-50
I
X: 1.279
80 Y: 71.43
60
40
20
Ug
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
200
150
100
50
-50
-100
-150
-200
W
250
200
150
100
50
-50
-100
-150
-200
-250
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
W
60
40 X: 0.141
Y: 52.31
20
-20
X: 0.3913
-40 X: 0.2565
Y: -52.11
Y: -56.55
-60
Ia
200
100 X: 0.1471
Y: 37.27
X: 0.345
0 Y: -35.36
-100
-200
X: 0.05137 Uy
5 Y: 3.943
X: 0.1416
Y: 2.251
-5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
200
150
100
50
-50
-100
-150
-200
W
60
40
20
-20
-40
-60
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
173
U
250
200
150
100
50
-50
I
80
60
40
20
Ug
0.8
0.6
0.4
0.2
200
150
100
X: 0.1392 X: 0.3325
Y: 37.28 Y: 38.3
50
-50
-100
-150
-200
W
60
X: 0.06703
X: 0.1393
40 Y: 55.95
Y: 52.3
20
-20
U
250
200
150
100
50
0
I
100
80
60
40
20
-20
Ug
0.8
0.6
0.4
0.2
175
При выходе привода на установившийся режим спуска груза двига-
тель переходит на работу в генераторном режиме. Ток и момент двига-
теля не изменили знак (сравнить результаты на рисунках 2.30 и 2.32).
Двигатель, работая генератором, начинает возвращать энергию в источ-
ник. В силу вентильных свойств источника, источник не способен при-
нимать энергию (пропускать ток другого знака и отдавать его в сеть).
Приходится эту энергию гасить на резисторе, превращая в тепло. На ри-
сунке 2.33 видно, что резистор постоянно периодически подключается к
выходу источника, исключая повышение напряжения. В момент време-
ни 0,35с активная нагрузка сбрасывается до нулевого значения и, как
следствие, отключается резистор.
Что произойдѐт при подаче активного отрицательного момента со-
противления? Представляем возможность читателю самостоятельно ис-
следовать этот вопрос.
2.3 Замкнутые реверсивные
176
Uy
+
v AB
-
BC pulses Wm
+ In
v CA Scope1 Ia
- i TL
+ i m m
Block - + If
-
+ I1 Torque Ta Te
v 6 SIFU LM1
- dc
+ A-
v Scope3
- A+
Un
F+ F-
+
g v
Step - DPT 112M
+
A A A U1
B B B
-K-
C C - Gain1
+ Scope
C v
Three-Phase -
Series RLC Branch Universal Bridge U2 Series RLC Branch3
i
+
-
I2
176
Uy
AB Scope2
BC pulses
CA
Block
6 SIFU LM2
up Sum3
y u PI
lo
up
Saturation Speed Speed
-1 u y PI Controller
Dynamic
lo |u|
Gain
Saturation
Dynamic1 Abs
0.3
Sign
Gain2 Switch
Switch1 -0.25
2 Gain3 Scope4
Current
-10
U saturation
177
коэффициент усиления второго блока настраивается в мо-
мент торможения, например, при останове или реверсе. Целесообразно
настраивать при реверсе, подгоняя значение тормозного тока под уже
выставленное пусковое значение.
Выполним моделирование разработанной схемы, представленной
на рисунке 2.34. Задания на частоту вращения и нагрузку представлены
на рисунке 2.35.
50
X: 0.1947
0 Y: 52.63
X: 0.411 X: 0.4932
Y: -52.59 Y: -52.73
-50
-100
X: 0.09559
Y: 92.76 Current, A
100
X: 0.09879
0 Y: 64.03
-100
-200
Uy1, V
5
-5
-10
Uy2, V
5
-5
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Время, с
50 X: 0.01331
Y: 2.955 X: 0.1861
0 Y: 52.15
X: 0.4916
Y: -51.91
-50
-100
Current, A
100
-100
-200
Uy1, V
5
-5
-10
Uy2, V
5
-5
Время, с
-10
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
181
Рисунок 2.40 – Программа формирования активного момента нагрузки
Привод отработал это задание: частота вращения увеличилась до
плюс 2,955 1/с и вернулась на нулевое значение, а момент двигателя
увеличился до минус 12Нм, чтобы удержать двигатель на нулевой час-
тоте вращения. Пуск и реверс произведѐн с таким знаком активного мо-
мента нагрузки, что двигатель работает в режиме генераторного тормо-
жения. Привод отработал задание чѐтко. Недостаток привода состоит в
значительных пульсациях тока, вызванных применением нулевой трѐх-
фазной схемы выпрямления. Наиболее существенно пульсации сказы-
ваются при управлении в «малом». На рисунке 2.41 продемонстрирова-
ны результаты моделирования управления на ±0,05В при реактивной
нагрузке 12Нм.
Speed, 1/c
0.5
-0.5
Current, A
50
-50
Uy1, V
0.5
-0.5
Uy2, V
0.5
-0.5
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Время, с
AND
g And H 0
+1 +
A A
DST B Multimeter
C B
+
DST B +2 - v
-
C
DST
Universal Bridge H
Uz H
AND
LPU Wm
And B Ia
TL
m m
If
g
Step3 Ta Te
+
A A A dc A-
A+
B B B
-
F+ F-
C C C
Scope2
B
Uz Uy
1
Out1 In1
0.00015s+1
Filter2
Nz2
183
система импульсно-фазового управления (СИФУ) линейно-
го типа, модернизированная 6 SIFU LM 1. Uab, Ubc и Uca - синхронизи-
рующие напряжения, определяющие правильный порядок выдачи сиг-
налов управления тиристорами;
And B и And H схемы И для управления раздельными ком-
плектами от одной СИФУ;
датчик состояния вентилей (тиристоров) DST контролирует
состояние всех тиристоров обоих комплектов и если все тиристоры за-
крыты (не проводят ток), то на выходе блока DST появляется логиче-
ский сигнал единичного уровня;
блок логического управления тиристорными комплектами
LPU. Имеет два логических выхода В и Н и два входа – логический DST
и аналоговый Uz, управляющий работой выпрямительных комплектов;
блок переключения характеристик PX, используется при
управлении выпрямительными комплектами одной схемой СИФУ;
фильтр в канале обратной связи по скорости двигателя
Filter2;
задатчик скорости (частоты вращения) Step1;
задатчик реактивного момента сопротивления Step3;
фильтр Filter1, оптимизирующий реакцию РЭП на ступен-
чатое воздействие;
ПИ-регулятор скорости Speed PI Controller. Блочная схема
разработанной модели изодромного пропорционально-интегрального
регулятора показана на рисунке 2.43.
Gain1 Saturation1
1
1 Out_1
1 P/I Saturation
s
Sum
In_1
Gain Integrator
Scope
1-D T(k,f) u
k
1 1
f
Out1 In1
186
Схема модели нелинейного звена Nz2 приведена на рисунке 2.48.
1 f(u) 1
Out1 In1
Fcn1
50
X: 0.08499
Y: 52.44
0
X: 0.1716 X: 0.212 X: 0.269
Y: -51.52 Y: -53.99 Y: -52.63
-50
Ток, А
200
X: 0.01762
Y: 225.1
0
X: 0.06486
X: 0.1192
Y: 33.52 X: 0.1814
Y: -217.5
-200 Y: -35.53
Напряжение управления, В
6
4
2
0
-2
-4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Время, с
Момент, Нм
100 X: 0.05875
X: 0.01454 X: 0.1934 X: 0.2637
Y: 19.56
Y: 130 Y: -16.92 Y: -5.979
0
X: 0.1196
-100 Y: -144.6
-200
Частота вращения, 1/с
20 X: 0.07858
Y: 26.3
0
X: 0.1829 X: 0.2115 X: 0.273
-20 Y: -26.12 Y: -27.8 Y: -26.4
X: 0.01441
Y: 208.8
Ток, А
200
0
X: 0.07535 X: 0.1183 X: 0.1787 X: 0.2684
Y: 28.48 Y: -220
-200 Y: -27.44 Y: -12.79
Напряжение управления, В
-2
-4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Время, с
20
-20
Частота вращения, 1/с
0.1 X: 2.338
Y: -0.04596
0
X: 0.8281
-0.1 Y: 0.0551
-0.2
40
Ток, А
20
-20
Напряжение управления, В
-40
-1
AND
g And H 0
+1 +
A A
DST B Multimeter
C B
+
DST B +2 - v
- Edit Scope
C
DST
Universal Bridge H
Uz H
AND In M ean
LPU Wm
And B Ia
TL Mean Value3
m m
If
g
Step3 +
Ta Te
In M ean
A A A dc A-
A+
B B B Mean Value1
-
F+ F-
C C C
Uz Uy
In M ean
+ H Series RLC Branch
v
- Mean Value4
PX Uy
Uab
AB
+
v
- BC pulses
Ubc CA
+ -K-
-
v Block Gain -K-
Gain1
Uca Step 6 SIFU LM1
1
Out1 In1
0.00015s+1
Filter2
Nz2
190
что если тахогенератор способен достоверно формировать сигнал об-
ратной связи по частоте вращения, то данный привод способен работать
в диапазоне регулирования частоты вращения 1000.
20
Момент, Нм
10 X: 0.8517
Y: 15.61
0
X: 2.355
-10 Y: -15.63
-20
Частота вращения, 1/с
0.05
X: 0.8454 X: 2.436
0 Y: 0.05355
Y: -0.05236
-0.05
Ток, А
20
0
Напряжение управления, В
-20
-1
191
Момент, Нм
20
-20
Частота вращения, 1/с
1
X: 2.366 X: 2.957
Y: -0.05664 Y: -0.05241
0
X: 0.9293
Y: 0.05392
-1 X: 2.513
Y: -1.661
-2
40
Ток, А
20
0
Напряжение управления, В
-20
-40
-1
192
g
+1 +
A A Timer
DST B Wm
C B
Ia
DST B +2 - TL
m m
C If
DST Ta Te
Universal Bridge H
Uz H dc Scope2
A-
A+
LPU
F+ F-
B B B
-
C C C
+ Uy
v
-
AB
+
v
- BC pulses
+ CA
v
-
Block
6 SIFU LM1
-1 Uy
AB
BC pulses
CA -K-
Gain1 -K-
Gain2
Block
6 SIFU LM2
193
Signal(s) Pulses +
0 v
-
Scope
PWM Generator Multimeter 10
+
-
Ta is_abc
B
A m m
s
-
-
wm
C B
Edit Scope Universal Bridge C
Te
Scope1
Asynchronous Dv Machines
SI Units Measurement
Timer Scope2 Demux
X: 0.5422
Y: 42.6
50
X: 1.323
Ток ротора, А
Y: 15.14
-50
50
Ток статора, А
X: 1.392
Y: -15.84
-50 X: 0.5238
Частота вращения, 1/с
Y: -41.2
200
150
X: 1.101
100 Y: 153.8
50
100
Момент, Нм
50 X: 0.7986
Y: 67.78
0 X: 1.545
Y: -35.74
-50
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Время, с
4 ЧАСТОТНО-ТОКОВЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД С
ВЕКТОРНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
197
Паспортные данные двигателя приведены в таблице 4.2, а резуль-
таты расчѐта сведены в таблицу 4.3.
Таблица 4.2 – Технические данные двигателя RA90S6
Мп/М
Мас- nном, Cos φ Iп/Iн, Мmax/М J,
Pном., η, Iн, н,
са, об/ми Отн.е Отн.е н, кГ·м
кВт %. А Отн.е 2
кГ н д д Отн.ед
д
0,00
0.75 13 935 70 0,72 2,2 4 2,2 2,5
4
198
10 10
коэффициент обратной связи по потоку K oc 2 10 ;
Ψ Rx max 1
коэффициент обратной связи по частоте вращения
10 10
K oc3 0,1;
m max 100
где I пик.пч 10,7 А - максимальный ток преобразователя частоты (см.
таблицу 7.1),
Ψ Rx max 1Вб - максимальный поток двигателя,
m max 100 1/ с - максимальная частота вращения двигателя
(ротора).
Номинальный момент двигателя – 7,66Нм.
Номинальный поток обмотки ротора приближѐнно определим по
формуле
М ном 7,66
Rном 0,8 Вб
1,5 р K r 2 I ном cos ном 1,5 3 0,9344 1,4142 2,2 0,72
1
kR R
iSx (U Sx L'S k iSy Rx p m k R Ry ) , (4.1)
TR (1 TS' s)
1
kR R
iSy (U Sy L'S k iSx Ry p m k R Rx ) , (4.2)
TR (1 TS' s)
TR
Rx (k R RRiSx (k pm ) Ry ) , (4.3)
(1 TR s)
TR
Ry (k R RR iSy (k pm ) Rx ) , (4.4)
(1 TR s)
199
3
Te pk R ( Rx iSy Ry iSx ) , (4.5)
2
1 1
m ( )(Te Ta TL ) , (4.6)
s J
1
( k ) . (4.7)
s
Смысл векторного управления состоит в ориентации потока ротора
Rном по оси х вращающейся системы координат:
Rном Rx , Ry 0 . (4.8)
iSy
и k pm k R RR , (4.9)
Rx
TR
Rx k R RR iSx , (4.10)
(1 TR s)
200
iSx - составляющая тока статора по оси x .
Формула для определения момента асинхронного двигателя также
с учѐтом (4.8) упрощается и становится по структуре такой же, что для
двигателя постоянного тока:
3
Te pk R RxiSy , (4.11)
2
где iSy – составляющая тока статора двигателя по оси y , определяющая
совместно с потоком ротора Rx электромагнитный момент двигателя
Te ; р – число пар полюсов двигателя.
Определение составляющих тока статора по осям x и y осуществ-
ляется по выражениям (4.1) и (4.2) с учетом условия (4.8):
1
k
iSx (U Sx L'S k iSy R Rx ) R , (4.12)
TR (1 TS' s)
1
iSy (U Sy L'S k iSx p m k R Rx ) R , (4.13)
(1 TS s)
'
201
Сведѐм полученные уравнения в систему:
1
k
iSx (U Sx L'S k iSy R Rx ) R ,
TR (1 TS s )
'
1
iSy (U Sy L'S k iSx p m k R Rx ) R ,
(1 TS' s )
TR
Rx k R RR iSx ,
(1 TR s)
3
Te pk R Rx iSy ,
2
1 1
m ( )(Te Tнагр ),
s J
iSy
k p m k R RR ,
Rx
1
( k ).
s (4.14)
202
Kr/Tr
psiR x Sign
0.9344/0.165 boolean |u|
Step1
1/R/(1+T's s) TL Relay
isx Tr/(1+Trs)
1/5.503 Bitwise
0.9344*3.233 0.165
0.0123s+1 Step2 OR |u|
0.165s+1 Ta >=
Transfer Fcn kr*Rr Product9
S1 Transfer Fcn1 Product3 Relational
Usx double
0.068 Operator1
L's Product6
1 Speed
0.9344 1/0.008
s
0.9344*3*1.5
kr Product1 Product10 1/J Integrator
S8 S6
1 Kr*p*1.5
Usy wr wm
s 3
L's Gamma
p
0.068 Integrator1 wk
202
Product7
S7
isy
1/5.503 Speed wm
0.0123s+1
Transfer Fcn2 0.9344*3.233
S3 1/r/(1+Ts s)
kr*Rr Divide
Momett Te Scope
0.00001
203
1
0.66
z
Gain5 Kr/Tr
Unit Delay6 Quantizer6
-K- 1
Flux
1/5.503 0.165 2
1 PI Signal(s)Pulses -K- TL
0.0123s+1 0.165s+1 TL Tf In1
Out1
i*x S5 Current Discrete speed
S1 Transfer Fcn kR*Rr Transfer Fcn1 In2
PI Controller PWM Generator 4 product(y)
Out2
In3
Te-Ta
Ta
L's
-C- Reactiv mom
-K- Product4 S2 Constant
Product1 1
-K- 2
204
wk s Speed
-K- -K- Speed
Product6 Integrator
-K- kR*Rr S8 1/J
Product5 S4
kR*p*1.5
L's Product2 3
1 S7 3
0.66
z Freq
Unit Delay1Quantizer1 Gain6
4 MomentTe
1/5.503
PI Signal(s)Pulses 5
3
0.0123s+1 Current
i*y S6 Current Discrete
S3 Transfer Fcn2
PI Controller1 PWM Generator1
Scope
0.9344
Product3
kR
1/5.503 0.165 2
1 -K- TL
0.0123s+1 0.165s+1 TL Tf In1
Out1
i*x S5 Relay speed
S1 Transfer Fcn kR*Rr Transfer Fcn1 In2
4 product(y)
Out2
In3
Te-Ta
Ta
L's
-C- Reactiv mom
-K- Product4 S2 Constant
Product1 1
-K- 2
wk s Speed
-K- -K- Speed
kR*Rr Product6 Integrator
-K- S8 1/J
S4
205
Product5 kR*p*1.5
L's Product2 3
1 S7 3
0.66
z Freq
Unit Delay1Quantizer1 Gain6
4 MomentTe
1/5.503
5
3
0.0123s+1 Current
i*y S6 Relay1
S3 Transfer Fcn2
Scope
0.9344
Product3
kR
10
Koc2
1
0.66
0.00002s+1 Isx
Koc1 Filtr1
Scope
Usx 0.9344*3.233*0.165 1
31.11 1/5.503
PI
PI 0.0002s+1 0.0123s+1 0.165s+1 0.0002s+1
8 Current Transfer Fcn Filtr2
Transfer Fcn Sum12 Transfer Fcn
Flux PI Controller Flux
Flux Invertor Current
PI Controller
206
1
10/100
0.0002s+1
Koc3 Filtr32
1
0.66 0.8
0.00002s+1
Koc1 Filtr1 Flux Tn
1
Usy 1/0.008
Isy s
31.11 1/5.503 0.9344*3*1.5 wm
PI Te Integrator
PI 0.0002s+1 0.0123s+1 1/J
1 Product
10 Current Transfer Fcn Sum13 Transfer Fcn GainTe
0.00256s+1 Speed PI Controller Invertor Current Scope
Speed Filtr31 PI Controller
208
Рассмотренные структуры (рисунки 4.4 и 4.5) приняты для расчѐта
и оптимизации.
4.3 Оптимизация и имитационное исследование в Simulink
контура тока
4.3.1 Расчѐт параметров регулятора тока при идеальном
источнике тока
Расчѐтная схема контура тока показана на рисунке 4.6.
1
Koc1
Tf1.s+1 Isx
Koc1 Filtr1
Usx
Ki 1/R
PI
Uz Ti.s+1 Ts'.s+1
Current Scope
Transfer Fcn Sum12 Transfer Fcn
Current PI Controller Invertor Current
KI 31,11
WTFI ( s ) (4.15)
TI s 1 0,0002s 1
1/ R 1 / 5,503
WTFС ( s ) . (4.16)
T 's s 1 0,0123s 1
1 1
WF1( s ) , (4.17)
T f 1 s 1 0,00002 s 1
1
0.66
0.00002s+1 Isx
Koc1 Filtr1
Usx
31.11 1/5.503
PI
10 0.0002s+1 0.0123s+1
Current Scope
Transfer Fcn Sum12 Transfer Fcn
Current PI Controller Invertor Current
Т из s 1 0,0123 s 1
W рег(s) к рег 7,492 , (4.19)
Т из s 0,0123 s
Proportional Saturation
1 Scope
1 I 1
s
In_1 Out_1
Gain Integrator Saturation1
Sum
Edit Scope
Y: 15.81
X: 0.003794
Y: 15.15
14
12
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Время, с -3
x 10
1
0.66
0.00002s+1 Isx
Koc1 Filtr1
Usx
31.11 1/5.503
PI
10 0.0002s+1 0.0123s+1 Scope
Current Transfer Fcn Transfer Fcn
Sum12
Current PI Controller Invertor Current
X: 0.001337
Y: 10.44 X: 0.003502
Y: 10
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Время,с -3
x 10
213
1
0.66
0.00002s+1
Gain Transfer Fcn2
31.11 1/5.503
PI
10 0.0002s+1 0.0123s+1
PI Controller4 Transfer Fcn Transfer Fcn1
Constant
Scope
1
0.66
0.00002s+1
Gain1 Transfer Fcn5
31.11 1/5.503
PI
0.0002s+1 0.0123s+1
PI Controller1 Transfer Fcn3 Transfer Fcn4
1
0.66
z
Unit Delay Quantizer Gain2
31.11 1/5.503
PI
0.0002s+1 0.0123s+1
PI Controller3 Transfer Fcn6 Transfer Fcn7
16
Ток статора Isx, А
14
12
Оптимизированный контур
10
Ограничение регулятора, квантование
8 Ограничение регулятора
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Время, с
0.016
0.014
0.012
Оптимизированный контур
0.01
Ограничение регулятора
0.008
Ограничение регулятора, квантование
0.006
0.004
0.002
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Время, с
1
0.66
z
Unit Delay Quantizer Gain2
31.11 1/5.503
PI
10 0.0002s+1 0.0123s+1
PI Controller2 Transfer Fcn6 Transfer Fcn7
Constant2
Scope
1
0.66
z
Unit Delay1 Quantizer1 Gain1
1/5.503
PI Signal(s) Pulses
0.0123s+1
PI Controller Transfer Fcn2
Discrete
PWM Generator
1
0.66
z
Unit Delay2 Quantizer2 Gain3
1/5.503
0.0123s+1
Relay Transfer Fcn4
218
Для управления по широтно-импульсному закону используем блок
из состава библиотеки Simulink – Discrete PWM Generator с некоторым
изменением. Ввод параметров этого блока показан на рисунке 4.20. Вы-
бираем управление однофазным мостом преобразователя, вводим зна-
чение несущей частоты преобразователя 2500Гц (при максимальной
частоте выбранного типа преобразователя 3000Гц), рекомендуемый ин-
тервал моделирования этого блока 5e-6с оставляем без изменения.
Максимальная амплитуда входного сигнала ±10В, амплитуда вы-
ходных импульсов ±311,1В.
Результаты моделирования реакции каждого контура на входной
сигнал 10 и 1В сведены для сравнения на одну диаграмму (рисунки 4.21,
4.22).
16
X: 0.00581 X: 0.007663
Ток статора Isx, А
Y: 15.57 X: 0.007011
Y: 15.5
X:
X: 0.00436 0.005011 Y: 15.2 X: 0.008366
X: 0.009046
14 Y: 14.76 Y: 14.67
Y: 14.64 Y: 14.69
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Время, с
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
Ограничение, квантование, идеальный преобразователь
0.6
Ограничение, квантование, преобразователь с ШИМ
0.4
Ограничение, квантование, релейный преобразователь
0.2
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Время, с
Koc2
Koc2
Scope
Isx
1/Koc1 Kr*Rr*Tr 1
PI
Uz Tc.s+1 Tr.s+1 Tf2.s+1
Flux Current Filtr2
Transfer Fcn
Flux PI Controller
Flux
1 / K oc1 1 / 0,66
WС ( s ) , (4.20)
TС s 1 0,00044 s 1
1 1
WF 2( s ) , (4.22)
T f 2 s 1 0,0002 s 1
K oc 2 10 . (4.23)
Т из s 1 0,165 s 1
W рег(s) к рег 17,07 , (4.24)
Т из s 0,165 s
Tr K oc1
к рег
Tμ 2 ak K r Rr Tr K oc 2
где ;
0,165 0,66
17,07
0,00064 2 0,9344 3,233 0,165 10
Tr Т из 0,165 с – большая постоянная времени, равная времени
изодрома Т из ;
221
Т 2 TC T f 2 0,00044 0,0002 0,00064 с – эквивалентная малая
постоянная времени контура потока;
ак 2 – коэффициент оптимизации.
Таким образом, рассчитав все параметры контура потока
(4.20…4.24), разработаем модель в Simulink, представленную на рисунке
4.4.
Модель реализована на элементах библиотеки Simulink, за исклю-
чением регулятора потока Flux PI Controller, схема модели которого
открывается по команде Look Under Mask и была показана на рисунке
4.8.
Параметры регулятора вносятся через диалоговое окно, открываю-
щееся при двойном щелчке по изображению регулятора (рисунок 4.24).
Блок Flux задаѐт поток ротора. Поток задаѐтся в виде напряжения.
Для установленных параметров задающему напряжению в 10В соответ-
ствует поток ротора по оси х 1Вб. Номинальному значению потока со-
ответствует задание 8В.
222
единицах (вольтах). Тогда схема эксперимента принимает вид, показан-
ный на рисунке 4.26.
0.9
X: 0.003113
Y: 0.8366
X: 0.002459 X: 0.007989
Y: 0.8004 Y: 0.8001
0.8
Магнитный поток, Вб
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Время, с
10
Koc2
1
0.66
0.00002s+1 Isx
Koc1 Filtr1 Scope
Usx 0.9344*3.233*0.165 1
31.11 1/5.503
PI
PI 0.0002s+1 0.0123s+1 0.165s+1 0.0002s+1
10 Current Transfer Fcn Filtr2
Transfer Fcn Sum12 Transfer Fcn
Flux PI Controller Flux
Flux Invertor Current
PI Controller
223
Результаты моделирования в машинных единицах (В) представле-
ны на рисунке 4.27.
12
X: 0.003121
X: 0.002471 Y: 10.46
Магнитный поток в машинных единицах, В
Y: 10
10
X: 0.007998
Y: 10
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Время, с
224
Gain1
10
1
0.66 1
0.00002s+1
Gain Transfer Fcn2
0.9344*3.233*0.165 1
31.11 1/5.503
PI
PI 0.165s+1 0.0002s+1
0.0002s+1 0.0123s+1 Scope
8 PI Controller6 Transfer Fcn3 Transfer Fcn4
Transfer Fcn Transfer Fcn1
PI Controller5
Constant Gain3
10
1
0.66
0.00002s+1 2
Gain2 Transfer Fcn7
0.9344*3.233*0.165 1
31.11 1/5.503
PI
PI 0.165s+1 0.0002s+1
0.0002s+1 0.0123s+1
PI Controller10 Transfer Fcn8 Transfer Fcn9
Transfer Fcn5 Transfer Fcn6
PI Controller1
Gain7
1
10
z
Unit Delay1 Quantizer1
1
0.66
z 3
Unit Delay Quantizer Gain4
1/5.503 0.9344*3.233*0.165
PI Signal(s) Pulses
PI 0.0123s+1 0.165s+1
PI Controller4 Transfer Fcn12 Transfer Fcn15
PI Controller7 Discrete
PWM Generator
Gain9
1
10
z
Unit Delay5 Quantizer5
1
0.66
z
Unit Delay6 Quantizer6 Gain10 5
1/5.503 0.9344*3.233*0.165
PI 0.0123s+1 0.165s+1
Relay Transfer Fcn17 Transfer Fcn16
PI Controller8
225
задаѐтся номинального значения и только в отдельных случаях ослабля-
ется (уменьшается).
0.9
Магнитный поток, Вб
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-0.1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Время, с
226
Источник тока остался идеальным. Результаты сравнения динамических
характеристик 2-го и 3-го контуров показаны на рисунке 4.31.
0.9
Магнитный поток, Вб
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
Эталон
0.3
3-ий контур
0.2
0.1
-0.1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Время, с
227
0.9
0.8
Магнитный поток ротора, Вб
0.7
0.6
0.5
0.4
2-ой контур (эталон)
0.1
-0.1
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
Время, с
1
Koc3
Tf32.s+1
Koc3 Filtr32
0.8
Flux Tn
1
1/J
Isy s
1/Koc1 Kr*p*1.5 wm
PI Integrator
1 Te 1/J
Uz Tc.s+1
Product
Tf31.s+1 Speed Current GainTe
Speed PI Controller Scope
Filtr31
229
Контур содержит эквивалентный подчинѐнный контур тока с пере-
даточной функцией:
1 / K oc1 1 / 0,66
WС ( s ) , (4.25)
TС s 1 0,00044 s 1
1 1
WF 32( s ) , (4.27)
T f 32 s 1 0,0002 s 1
Т из s 1 0,00256 s 1
W рег(s) к рег 12,26 , (4.30)
Т из s 0,00256 s
230
TInt K oc1 J 1 0,66 0,008
где к рег 12,26 ;
Tμ3 ak KTe K oc3 0,00064 2 3,3638 0,1
Т 3 TC T f 32 0,00044 0,0002 0,00064 с – малая постоянная
времени контура скорости;
Tиз аk bk Tμ3 2 2 0,00064 0,00256 c – эквивалентная посто-
янная времени оптимизированного контура скорости, время изодрома
регулятора;
ак bk 2 – коэффициенты оптимизации.
Переходные процессы в оптимизированном по симметричному оп-
тимуму контуре характеризуются большим перерегулированием и коле-
бательностью, причиной которых является форсирующее звено в числи-
теле передаточной функции регулятора. Компенсация форсирующего
эффекта достигается установкой в канале задания инерционного звена
(фильтра) Filtr31 с передаточной функцией
1 1
WF 31( s ) . (4.31)
Tиз s 1 0,00256 s 1
1
Usy Isy 1/0.008
s
31.11 1/5.503 0.9344*3*1.5 wm
PI Integrator
PI 0.0002s+1 0.0123s+1 Te 1/J
1 Product
10 Current Transfer Fcn Sum13 Transfer Fcn GainTe
0.00256s+1 Speed PI Controller Invertor Current
Speed PI Controller
Filtr31
1
10/100
0.0002s+1 Scope
Koc4 Filtr4
1
0.66 0.8
0.00002s+1
Koc2 Filtr2 Flux1 Tn1
1 wm
Usy Isy 1/0.008
s
31.11 1/5.503 0.9344*3*1.5
PI Integrator1
PI 0.0002s+1 0.0123s+1 Te 1/J1
1 Product1
1 Current Transfer Fcn Sum5 Transfer Fcn GainTe1
0.00256s+1 Speed PI Controller1 Invertor1 Current1
Speed1 PI Controller1
Filtr3
100
X: 0.005809
Частота вращения, 1/с
X: 0.01778 X: 0.03232
80 Y: 105.8
Y: 100 Y: 98.93
60
40
X: 0.006003 X: 0.01804 X: 0.03222
20 Y: 10.57 Y: 10 Y: 8.906
100
80
Ток статора Isy, А
X: 0.002321
Y: 86.48
60
40
X: 0.002251
20 X: 0.03762
Y: 8.676
Y: 2.203
0
-20
4000 X: 0.0009935
Напряжение инвертора, В
Y: 4689
2000 X: 0.001035
X: 0.03153
Y: 467.8
Y: 139.1
0
-2000
233
1
10/100
0.0002s+1
Gain3 Transfer Fcn7
1
0.66 0.8
0.00002s+1
10 Gain1 Transfer Fcn5 Constant1 Step
1
Constant 1/0.008
s
31.11 1/5.503 -K-
PI Integrator
PI 0.0002s+1 0.0123s+1 Gain4
1 Product
PI Controller Transfer Fcn3 Transfer Fcn4 Gain
0.00256s+1 PI Controller3
Transfer Fcn9 1
10/100
0.0002s+1
Gain6 Transfer Fcn8
Scope
1
0.66
0.00002s+1
Gain5 Transfer Fcn6
1
1/0.008
s
31.11 1/5.503 -K-
PI Integrator1
PI 0.0002s+1 0.0123s+1 Gain7
1 Product1
PI Controller1 Transfer Fcn1 Transfer Fcn2 Gain2
0.00256s+1 PI Controller4
Transfer Fcn10
1
10/100
z
Unit Delay1 Quantizer1 Gain10
1
0.66
z
Unit Delay Quantizer Gain12
1
1/0.008
s
31.11 1/5.503 -K-
PI Integrator2
PI 0.0002s+1 0.0123s+1 Gain11
1 Product2
PI Controller2 Transfer Fcn16 Transfer Fcn17 Gain8
0.00256s+1 PI Controller5
Transfer Fcn12
100
80
60 1 контур
40
2 контур
20
3 контур
90
80 X: 0.002277
Ток статора Isy, А
Y: 86.79
70
60
50
40
30
X: 0.00993
20 Y: 15.19
X: 0.06255
10
Y: 2.281
0
-10
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Время, с
235
0.4 X: 0.05604
X: 0.05656
X: 0.00532 X: 0.0242 Y: 0.2178
Y: 0.1765 X: 0.06784
0.2 Y: 0.1096
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
X: 0.05184
X: 0.0519 Y: -1.042
-1
Y: -1.133
-1.2
X: 0.05326
4
Y: 3.631
3.5
Ток статоро Isy
X: 0.05334
3
Y: 3.377 X: 0.06784
2.5 Y: 2.279
1.5
0.5 X: 0.00216
Y: 0.093
0
-0.5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
Время, с
1
10/100
0.0002s+1
Gain3 Transfer Fcn7
TL
Tf In1
Out1
TL speed
In2
Step product(y)
Out2 Te-Ta
In3
1 Reactiv mom
0.66 0.8
0.01 0.00002s+1 Ta
Gain1 Transfer Fcn5 Constant1 1
Step3 1/0.008
Constant s
Product3 Integrator
31.11 1/5.503 TL Gain4
-K-
PI
PI 0.0002s+1 0.0123s+1
1 Product
PI Controller1 Transfer Fcn3 Transfer Fcn4 Gain
0.00256s+1 PI Controller
Transfer Fcn9
Ta
1 Scope
10/100
0.0002s+1 TL
Gain6 Transfer Fcn8
In1
Out1
In2
product(y)
Out2
In3
1 Reactiv mom1
0.66 Ta
0.00002s+1
Gain5 Transfer Fcn6 1
1/0.008
s
Product4 Integrator1
31.11 1/5.503 Gain7
-K-
PI
PI 0.0002s+1 0.0123s+1
1 Product1
PI Controller5 Transfer Fcn1 Transfer Fcn2 Gain2
0.00256s+1 PI Controller3
Transfer Fcn10
1
10/100
z
Unit Delay1 Quantizer1 Gain10 TL
TL
Tf In1
Out1
speed
In2
product(y)
Out2
In3
Te-Ta
1 1 Reactiv mom2
0.66 Ta
0.00256s+1 z
Transfer Fcn12 Unit Delay Quantizer Gain12 1
1/0.008
s
Product5 Integrator2
31.11 1/5.503 Gain11
-K-
PI
PI 0.0002s+1 0.0123s+1
1 Product2
PI Controller2 Transfer Fcn16 Transfer Fcn17 Gain8
z PI Controller4
Quantizer2 Unit Delay2
0.1
X: 0.0389 X: 0.1598
Y: 0.1 Y: 0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
2.5
X: 0.165
Ток статора Isy, А
2 Y: 2.271
1.5
0.5
X: 0.002295
Y: 0.09174
0
-0.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Время, С
X: 0.1018
Частота вращения, 1/с
1.2
Y: 1.328 X: 0.1023
Y: 1.243
1
0.8
0.6
0.4
X: 0.07985 X: 0.167
0.2 Y: 0.1 Y: 0.1
-0.2
2.5
X: 0.04432
Ток статора Isy, А
2
Y: 2.272
1.5
0.5
-0.5
X: 0.1026
X: 0.1031 Y: -1.072
-1
Y: -1.327
-1.5
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Время, с
238
Проведѐм моделирование при этих же условиях, но с активным
моментом нагрузки (см. результаты исследования на рисунке 4.45). Вы-
ведем на второй вход осциллографа индикацию момента (картинки по
моменту и току различаются только масштабом, качественно они соот-
ветствуют друг другу.
При сра