Centro Universitário Anhanguera de Niterói UNIAN

Cursos de Engenharia Elétrica e

Engenharia de Controle e Automação

1o Trabalho (2020/1)
Disciplina: 159974 – Modelagem de Sistemas Dinâmicos
Turno: Noite Turma:

Aluno(s): Nome RA

Obs.: Este trabalho pode ser feito em grupo com no máximo 5 alunos. O nome e o
RA devem ser preenchidos de forma bem legível. Não pode haver erros no RA.
Esta capa é obrigatória ao entregar o trabalho com as respostas.

1
Este trabalho consiste em apresentar respostas satisfatórias para as seguintes
proposições:

1a) Uma fonte de sinal ótico preciso pode controlar o nível de potência de saída com erro de 1% (no
máximo). Um “laser” é controlado por uma entrada de corrente para fornecer a potência de saída. Um
microprocessador compara o nível desejado de potência com um sinal medido proporcional à potência
de saída do “laser” obtida por meio de um sensor. Construa o diagrama de blocos representando este
sistema, identificando a entrada, as variáveis de processo, as variáveis medidas, o dispositivo de
controle, a saída e demais itens que você julgar necessários.
2a)No passado, os sistemas de controle usavam um operador humano como parte de um sistema de
controle a malha fechada. Esboce o diagrama de blocos do sistema de controle de operação manual
mostrado na figura abaixo, identificando a entrada, as variáveis de processo, as variáveis medidas, o
dispositivo de controle, a saída e demais itens que você julgar necessários.

3a) Num sistema de controle de um processo químico, é relevante controlar a composição química do
produto. Para fazer isto, uma medida de composição pode ser obtida usando-se um analisador
infravermelho de fluxo, conforme mostrado na figura abaixo. A válvula no fluxo aditivo pode ser
controlada. Esboce um diagrama de blocos para este processo, identificando a entrada, as variáveis
de processo, as variáveis medidas, o dispositivo de controle, a saída e demais itens que você julgar
necessários.

2
4a) Um exemplo comum de sistema de controle com duas entradas é o chuveiro doméstico com
válvulas separadas para água quente e fria. O objetivo é conseguir (1) a temperatura desejada da água
do chuveiro e (2) um fluxo de água (vazão) desejado. Obs.: não se trata de um chuveiro elétrico.
Esboce um diagrama de blocos para este processo, identificando a entrada, as variáveis de processo,
as variáveis medidas, o dispositivo de controle, a saída e demais itens que você julgar necessários.

5a) Pequenos computadores são usados em automóveis para controlar as emissões de gases e obter
maior quilometragem por litro de gasolina. Um sistema de injeção de combustível controlado por
computador ajusta automaticamente a proporção da mistura combustível-ar de modo a aumentar a
quilometragem por litro de gasolina e reduzir significativamente a emissão de poluentes. Esboce um
diagrama de blocos para este sistema sabendo-se que os principais sensores no sistema de injeção de
combustível são os de pressão e temperatura.

6a) O telescópio espacial Hubble foi consertado no espaço em dezembro de 1993. Um problema
desafiador é o de amortecer as contrações que fazem vibrar uma nave espacial cada vez que esta cruza
a sombra da Terra (lado oposto ao sol no qual se observa distúrbios gravitacionais). A pior vibração
apresenta um período de 20 segundos, ou uma frequência de 0,05 hertz (lembrando que a frequência
é o inverso do período e vice-versa). Projete um sistema de controle que reduzirá as vibrações do
telescópio Hubble, ou seja esboce um diagrama de blocos para tal, considerando como principal
medida o giro da nave.

7a) considere o sistema amortecido de segunda ordem da figura abaixo:

c
x

mola k

Sendo a massa do corpo (carrinho) m = 5 Kg, admitindo-se um coeficiente de amortecimento para a

mola c = 1 N×s/m e uma constante elástica k = 2 N/m. Desconsidere a massa da mola e entradas no
sistema. Aplique a 2ª Lei de Newton ao sistema e faça a modelagem matemática do mesmo, ou seja,
obtenha a equação diferencial do deslocamento “x” em função do tempo. Resolva a equação com as
seguintes condições iniciais: v = 0, x = 1 m para t = 0, e obtenha o gráfico x × t.

dx
8a) Resolva a seguinte integral:  x (a x+ b)

3
9a) Dadas as equações diferenciais abaixo, classifique-as, seguindo o exemplo do item (a):
dy
a) = 5x → equação diferencial ordinária linear de 1a ordem, com coeficientes
dx
constantes, não homogênea.

   3 + 9x = 2sen5t

c)   3 + 9x = 0

d)   3
 1 + 9x = 0

e)   3
 1 + 9x = 3u (t)

2 2
w  ,
 w  ,

f) =
w2 w
2

10a) Um sistema de nível de líquido, tal como a caixa d’água de uma residência, é modelada
dh g 1
matematicamente pela equação diferencial de 1a ordem + h = q(t), onde A é a área
dt RA A

da seção reata do reservatório (constante), R é a resistência hidráulica do sistema (constante), g é a

aceleração devido à gravidade (constante), q(t) é a vazão volumétrica de água que entra no
reservatório (excitação ou entrada do sistema) e h(t) é a altura instantânea de líquido dentro do
reservatório, em relação ao fundo do mesmo. Admitindo que o reservatório inicialmente esteja vazio
e que a vazão q = Q seja constante, use os seus conhecimentos de Cálculo para resolver a equação
diferencial e encontrar a resposta no tempo h(t), ou seja, como a altura do nível varia com o tempo.
Esboce um diagrama de blocos para este processo e o gráfico h × t.

11a) Suponha que a resposta de um sistema seja dada por x(t) = e −t − 2 e − 3t + sen2t. Obtenha
a resposta transiente e a resposta permanente.

12a) Determine a expressão da corrente i (t), no circuito da figura abaixo, sabendo que o interruptor
é fechado em t = 0 e que a carga inicial do capacitor é nula. A seguir esboce o gráfico da corrente i
(t), e o gráfico das tensões no resistor e no capacitor (no mesmo gráfico) e compare as curvas destas
tensões.
• •

+
i
E VR R
VC
−
− +

C
4
Para resolver esta proposição relembre alguns conceitos sobre circuitos resumidos a seguir.

1- Circuitos Elétricos

Vamos tecer algumas considerações sobre a teoria dos circuitos com o objetivo de fornecer ao
estudante base suficiente para que ele possa traduzir para a linguagem matemática, por meio de
equações diferenciais, uma série de problemas elementares relativos a circuitos elétricos. Uma vez
montada a equação diferencial que rege o comportamento de circuitos, nos preocuparemos em
resolvê-la, aplicando as técnicas aprendidas anteriormente, bem como analisar fisicamente a solução
obtida.
Conceitos mais importantes:

I. RESITÊNCIA R

Se ao fornecermos energia elétrica a um elemento do circuito e ele responder consumindo esta

energia, então o elemento do circuito é um resistor puro.
A diferença de potencial V( t ) entre os terminais de um resistor puro é diretamente proporcional
à corrente i( t ) que nele circula. A constante de proporcionalidade R é denominada RESISTÊNCIA
do resistor e sua unidade é o Ohm (Ω) que representa volt/ampère (vide diagrama abaixo).
i(t) R
V(t) = Ri(t)
e + −
V(t)

V( t ) Figura 1
i(t) =
R
II. INDUTÂNCIA L

Se a energia elétrica fornecida a um elemento do circuito é armazenada num campo magnético, o

elemento é um indutor puro.
Quando em um circuito há uma variação na corrente, o fluxo magnético que o envolve também
varia, provocando o aparecimento de uma força eletromotriz (fem) induzida V( t ) no mesmo. V( t )
é proporcional à taxa de variação de corrente com o tempo, desde que a permeabilidade seja constante.
A constante de proporcionalidade L é chamada de auto indutância ou indutância do circuito.
di
V( t ) = L i(t) L
dt

Figura 2
+ −
V(t)

5
 
1
ou i ( t ) = V( t ) dt
L


1
A expressão i ( t ) = V( t ) dt nos assegura que, qualquer que seja a tensão aplicada, a
L
corrente no indutor deve ser uma FUNÇÃO CONTÍNUA. Em outras palavras, se a corrente tiver um
dado valor em t = a −, ela terá um valor exatamente igual em t = a +.
VOLT.SEGUNDO
A indutância é expressa em ou HENRY ((H).
AMPÈRE

III. CAPACITÂNCIA C

Quando a energia elétrica fornecida a um elemento do circuito é armazenada num campo elétrico,
o elemento é um capacitor puro.
A carga existente no capacitor num dado instante t, Q ( t ), é proporcional à diferença de potencial
V( t ) entre os terminais do mesmo. A constante de proporcionalidade C é chamada de capacitância
COULOMB
cuja unidade é ou FARAD (F).
VOLT

Q ( t ) = C V( t ) i(t) C

Figura 3 + −
dQ dV V(t)
i( t) = = C
dt dt


1
V( t ) = i ( t ) dt
C

IV. LEIS DE KIRCHHOFF

Denomina-se NÒ, em um circuito elétrico, um ponto de confluência de três ou mais condutores do

mesmo. Qualquer percurso fechado, condutor, é chamado MALHA.

PRIMEIRA LEI DE KIRCHHOFF

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 “A soma das correntes que chegam a um nó é igual à soma das correntes que saem dele”.

I2
I1

I3 Σ correntes que chegam = Σ correntes que saem

I5
I4 I1 + I3 + I5 = I2 + I4

Figura 4

SEGUNDA LEI DE KIRCHHOFF

“A soma algébrica das diferenças de potencial ao longo de uma malha é igual a ZERO. Se existir
mais de uma fonte de energia e os sentidos não forem iguais, será considerada positiva a tensão da
fonte cujo sentido coincidir com o adotado para a corrente”.

Exemplo: Considere o seguinte circuito RL com três fontes de energia:

R L
V1 V2 V3
• • •

(V1 − V2) + (V2 − V3) + (V3 − V4) +

+ i +
E1 E3
(V4 − V5) + (V5 − V1) = 0
− −
E2

di
• • − Ri − L − E3 + E2 + E1 = 0
dt
V5 + − V4

Figura 5

REGIME TRANSITÓRIO E REGIME PERMANENTE (OU ESTACIOÁRIO)

7
 Ao provocarmos uma alteração qualquer em um circuito, seja por uma mudança da tensão
aplicada, seja por uma variação em um dos elementos do mesmo, ocorre um período de transição no
qual a corrente nos ramos (parte do circuito compreendido entre dois nós) e a queda de tensão variam
para novos valores. Este intervalo de transição é denominado de TRANSITÓRIO, e o regime que
sucede ao mesmo, de ESTACIONÁRIO.
A aplicação das Leis de Kirchhoff a circuitos que contenham elementos capazes de armazenar
energia, resulta sempre em uma equação diferencial.

13a) EXERCÍCIOS DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS DE PRIMEIRA ORDEM APLICADAS A

PROBLEMAS GEOMÉTRICOS E FÍSICOS

Escreva a equação diferencial que melhor representa cada uma das situações a seguir (não resolva a
equação basta escreve-la):

a) O elemento químico Rádio se decompõe numa razão proporcional à quantidade Q, presente.

b) A população P de uma cidade aumenta numa razão proporcional à população e à diferença entre
à 200.000 e a população.

c) Para uma certa substância, a razão de variação da pressão do vapor (P) em ralação à t emperatura
( T ) é proporcional à pressão do vapor e inversamente proporcional ao quadrado da temperatura.

8
d) A diferença de potencial E através de um elemento de indutância L é igual ao produto de L pela
taxa de variação, em relação ao tempo, da corrente i na indutância.

14a) Admita que a evaporação provoque numa gota d’água esférica um decréscimo de volume
proporcional em cada instante à sua área superficial. Determine o tempo necessário para que uma
gota de raio r0 se evapore inteiramente