UNIVERSIE PIERRE ET MARIE CURIE

LICENCE DE MECANIQUE – L2

UE LA 201 MECANIQUE DU SOLIDE RIGIDE

DEVOIR D’ENTRAINEMENT NOVEMBRE 2005

DUREE 2 HEURES - SANS DOCUMENT.

EXERCICE 1 Etude statique d’une échelle de pompier. (8 points)

Une échelle de pompier (S3) de masse m, partiellement représentée sur la figure 1, est
G
articulée en A (liaison pivot d’axe ( A; z ) ) sur une tourelle (S2). La tourelle peut pivoter
G
(rotation d’axe ( D; y ) ) par rapport au châssis du camion (S1). Le levage est réalisé par un
vérin hydraulique (S4) articulé en B sur l’échelle et en C sur la tourelle, les liaisons en B et en
C sont des liaisons rotules de centres B et C.
L’étude est réalisée dans le plan de symétrie du système, l’ensemble est en équilibre, la
tourelle est à l’arrêt, et le vérin est bloqué en position, son poids est considéré comme étant
négligeable par rapport aux efforts appliqués sur le système. Le centre de gravité de l’échelle
est notée G3. Toutes les liaisons sont sans frottement.

Figure 1

On définit le torseur de l’action du solide (Si) sur le solide (Sj) au point P par :
G
⎧⎪ Rij ⎫⎪ G
{Αij }P = ⎨MG ⎬ , où Rij est la résultantes des forces exercées par le solide (Si) sur le solide
⎩⎪ P ,ij ⎭⎪
G
(Sj), et M P ,ij le moment en P de l’action de (Si) sur (Sj).
 G G
Le problème considéré ici est plan : cela signifie que les résultantes sont dans le plan ( x , y ) et
G
les moments sont suivant l’axe z . Les dimensions nécessaires à la résolution du problème sont
portées sur le schéma de la figure 1.
1 – a) Ecrire le torseur des actions de (S2) sur (S4) au point C, {Α 24 }C , ainsi que le torseur des
actions de (S3) sur (S4) au point B, {Α34 }B .
G G
b) En appliquant le PFS à (S4), établir la relation qui relie les résultantes R24 et R34 .
G
Montrer que R24 a la direction de la droite (BC).
2 – a) Ecrire le bilan des actions mécaniques extérieures exercées sur (S3).
G
b) Construire graphiquement la ligne d’action de la résultante R23 . La construction sera
réalisée sur la figure 1 bis fournie à la fin du texte.
G G
3 – En appliquant le PFS à (S3) calculer les résultantes R23 et R43 en fonction du poids et des
G G
données géométriques a, b, c, etφ, où φ est l’angle entre la direction y et la direction u de la
JJJG
G CB
droite (CB) définie par u = JJJG .
CB

EXERCICE 2 Etude cinématique d’un mécanisme de transport de feuilles sur une platine
d’imprimerie. (12 points)

Le système considéré noté (Σ) est une partie d’un mécanisme qui sert à transporter (capturer)
les feuilles de papier de la table de chargement à la platine d’impression. (Σ) est constitué de
trois solides (voire figure 2) :
• (S1) est une manivelle d’extrémités O1 et A et de longueur l1, en liaison pivot d’axe
G
( O1 ; z0 ) avec le bâti (S0)
• (S2) est une tige d’extrémités O2 et B, de longueur l2, en liaison pivot d’axe
G
(O2 ; z0 ) avec le bâti (S0).
• (S3) est un coulisseau prismatique articulée à (S1) par une liaison rotule de centre A et
en liaison glissière d’axe (O2B) avec (S2).

y0 B

(S3)
A

G
Plan normal à z0 (S1)
(S2)

θ1 = ω t
O1 O2 x0
O

(S0)
Figure 2
 JJJJJG G JJJG G JJJJG G
On pose O1O2 = dx0 , O1 A = l1 x1 , O2 B = l2 x2 .
On définit les repères suivants :
G G G G G G G G G
R0 (O; x0 , y0 , z0 ) lié au bâti (S0), R1 (O1 ; x1 , y1 , z0 ) lié au solide (S1), R2 (O2 ; x2 , y2 , z0 ) lié au
G G G
solide (S2) et R3 ( A; x2 , y2 , z0 ) lié au solide (S3).
G G
Le mécanisme est entièrement situé dans le plan (O; x0 , y0 ) .
On suppose que la vitesse angulaire de rotation de (S1) par rapport au bâti (S0) est une
G G
constante notée ω et que à l’instant initial t = 0, x1 (0) = x0 .
Les paramètres du mouvement sont :
G G G G G
θ1 = ω t = ( x0 , x1 ) et θ 2 = ( x0 , x2 ) mesurés autour de z0
Le torseur cinématique du mouvement du solide (Si) par rapport au solide (Sj) est noté :
{ }
^ ( Si ) /( S j )
1 – Représenter une autre position du système.
2 – Déterminer les torseurs cinématiques des solides (S1) et (S2) dans leur mouvement par
{ } { }
rapport à R0 : ^ ( S1 ) / R0 et ^ ( S2 ) / R0 .
G
3 – Supposons ω connu, donner l’expression V( A / R0 ,t ) en fonction de ω et l1 et comparer avec
G
VA∈( S1 ) / R0
G G
4 – Quelles sont les directions respectives des vecteurs vitesse VA∈R2 / R0 et VA / R2 .
G G G
Construire les vitesses V( A / R0 ,t ) , V( A / R2 ,t ) et V( A∈R2 / R0 ,t ) . On interprète ces vitesses comme des
vitesses absolue, relative et d’entraînement dans des mouvements à préciser.
G
5 –Calculer le vecteur vitesse V( B / R0 ,t ) en fonction de θ2 ,et l2. Quel est le CIR du mouvement
de (S2)/ (S0). Montrer la relation :
G JJJJG
VA∈( S2 ) / R0 O2 A
G = JJJJG
VB / R0 O2 B
G G
En déduire la construction de V( B / R0 ,t ) en utilisant V( A∈R2 / R0 ,t ) .
6 – a) Par un raisonnement géométrique sur le triangle (O1O2A) montrer les relations
suivantes :
d cos ω t = l1 − r cos ϕ et r 2 = d 2 + l12 − 2l1d cos ω t
G G JJJJG
où l’angle ϕ est défini par ϕ = ( x1 , x2 ) et r = O2 A
b) - Calculer θ2 vitesse angulaire de rotation de (S2) par rapport à (S0), en fonction de
l1 , r , ω et φ , puis en fonction de d, l1, l2, ω et t.
G G
c) Calculer V( A / R2 ,t ) et V( A∈R2 / R0 ,t ) en fonction deφ, l1, et ω.
G G G G
7 – On note (π1) le plan (O1 ; x1 , y1 ) et (π2) le plan (O2 ; x2 , y2 ) . Soit I12 le CIR du mouvement
plan sur plan de (π2) par rapport à (π1).
a) Exprimer la propriété que doit vérifier I12.
b) Par composition de mouvement en déduire que les points I12, O1 et O2 sont alignés.
c) Montrer que le point I12 est aussi sur la droite passant par le point A et orientée par
G
y2 et achever la construction du point I12 (on utilisera une position du système définie à la
question 1).
Figure 1 bis