Vibraciones de Sistemas

Lineales de Segundo Orden

Dinámica Aplicada Ier Semestre 2020
Ilka Banfield.
Sistemas Lineales de Segundo Orden
𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑓 𝑡 (1)

𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 0 (2)

𝑥 0 = 𝑥0 (3)
𝑥ሶ 0 = 𝑣0
𝑐 𝑘 𝑥 𝑡 = 𝐶𝑒 𝜆𝑡 (8)
𝑥ሷ + 𝑥ሶ + 𝑥 =0 (4)
𝑚 𝑚
𝜆2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝜆 + 𝜔𝑛2 = 0 (9)
𝑥ሷ + 2𝜁𝜔𝑛 𝑥ሶ + 𝜔𝑛2 𝑥 =0 (5)
𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 (10)
𝑐 𝑐 𝑘
𝜁= = (6) 𝜔𝑛 = (7)
2𝑚𝜔𝑛 𝑐𝑐 𝑚 𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2𝑡 (11)

𝜔𝑛 : frecuencia natural. 𝑥 0 = 𝑥0 = 𝐶1 + 𝐶2 (12)

𝜁: Razón de Amortiguamiento o factor de amortiguamiento. 𝑥ሶ 0 = 𝑣0 = 𝜆1 𝐶1 + 𝜆2 𝐶2 (13)
𝑐: coeficiente de amortiguación.
𝑥0 𝜆2 −𝑣0 𝑣0 −𝑥0 𝜆1
𝑐𝑐 : coeficiente de amortiguación crítico. 𝐶1 = (14) 𝐶2 = (15)
𝜆2 −𝜆1 𝜆2 −𝜆1
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Caso 1: Sin Amortiguación, 𝜁 = 0 → 𝜆1,2 = ±𝜔𝑛 𝑖. Par de Raíces Imaginarias

−𝑥0 𝜔𝑛 𝑖−𝑣0 𝑥0 𝜔𝑛 −𝑣0 𝑖

𝐶1 = = (16)
−2𝜔𝑛 𝑖 2𝜔𝑛
𝑣0 −𝑥0 𝜔𝑛 𝑖 𝑥0 𝜔𝑛 +𝑣0 𝑖
𝐶2 = = (17)
−2𝜔𝑛 𝑖 2𝜔𝑛

(18)

(19)

𝑣0
𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 (20)
𝜔𝑛
Solución Sistema de Segundo
Orden Sin Amortiguación: 𝑥 𝑡 = 𝐴1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝐴2 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑡

𝑣
𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝜔0 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 (20) 𝐴1 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
𝑛

𝑥 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑡 − 𝜑 (20)

𝐴= 𝐴12 + 𝐴22
2 𝑣0 2
𝐴= 𝑥0 + (21)
𝜔𝑛
𝐴2
𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑣0 𝐴1
𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑥 (22)
0 𝜔𝑛 𝐴2 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑)
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Caso 2: Sobreamortiguado, 𝜁 > 1 → 𝑐 > 𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 → 𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1 Raíces diferentes y
Reales
Volvamos a la
𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝜆1𝑡 + 𝐶2 𝑒 𝜆2𝑡
ecuación 11:

𝑥0 𝜁 𝑣0 −𝜁𝜔𝑛 +𝜔𝑛 𝜁 2 −1 𝑡 𝑥0 𝜁 𝑣0 −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜁 2 −1 𝑡

𝑥 𝑡 = +1 + 𝑒 − +1 + 𝑒 (23)
2 𝜁 2 −1 2𝜔𝑛 𝜁 2 −1 2 𝜁 2 −1 2𝜔𝑛 𝜁 2 −1

𝜁𝑥0 𝑣0
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑥0 𝑐𝑜𝑠ℎ 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1𝑡 + + 𝑠𝑒𝑛ℎ 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1𝑡 (24)
𝜁 2 −1 𝜔𝑛 𝜁 2 −1

Valores de
velocidad
negativos
elevados pueden
ocasionar un
cruce del valor
cero antes de
tender a la
posición de
equilibrio en
cero
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Caso 3: Críticamente Amortiguado, 𝜁 = 1 → 𝑐 = 𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 → 𝜆1,2 = −𝜔𝑛 Raíces Reales e iguales

𝑥 𝑡 = 𝐶3 𝑒 𝜆𝑡 + 𝐶4 𝑡𝑒 𝜆𝑡 (25)
Existe una fuerza similitud entre la
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑥0 + 𝜔𝑛 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 (26) respuesta sobreamortiguada y la
críticamente amortiguada. El
último es el caso limite del
primero. Cuando son excitados por
valores idénticos de posición y
velocidad, el caso críticamente se
tiende al valor de equilibrio más
rápido.
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Caso 4: Subamortiguado, , 𝜁 < 1 → 𝑐 < 𝑐𝑐 = 2𝑚𝜔𝑛 → 𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑖 Par de raíces Complejas conjugadas

𝜆1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑑 𝑖 (27) 𝜔𝑑 Frecuencia amortiguada (rad/seg)

𝜔𝑑
𝑓𝑑 = frecuencia amortiguada en Hertz (Ciclos/seg)
2𝜋

1
𝑇𝑑 = 𝑓 Período amortiguado (segundos)
𝑑

𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝐶1 𝑒 𝑖𝜔𝑑 𝑡 + 𝐶2 𝑒 −𝑖𝜔𝑑 𝑡 (28)

𝑣𝑜 +𝜁𝜔𝑛 𝑥0
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑥𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑑 𝑡 (29)
𝜔𝑑

𝑥 𝑡 = 𝐶𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑑 𝑡 − ψ (30)

ψ
Ejemplo 2.2 Vibraciones Mecánica. Rao
Ejemplo 2.2 Vibraciones Mecánica. Rao
Ejemplo 2.2 Vibraciones Mecánica. Rao

𝑣0
𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 (20)
𝜔𝑛

𝑥 𝑡 = 0.25𝑐𝑜𝑠0.8209𝑡 𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠
d. Aceleración:

𝑥ሷ 𝑡 = −𝑥0 𝜔𝑛2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡

𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡
2
𝑎𝑚𝑎𝑥 = 0.25 0.8209 = 0.1684 𝑚/𝑠 2
𝑥ሶ 𝑡 = −𝑥0 𝜔𝑛 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡

𝑣𝑚𝑎𝑥 = 0.25 0.8209 = 0.2052 𝑚/𝑠

Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular – Armónicamente Excitada
𝑎 𝑐Ω
𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑓 𝑡 (1) 𝑏 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑎 − 𝑐Ω𝑏
𝐴= =
𝑘 − 𝑚Ω2 𝑐Ω 𝑘 − 𝑚Ω2 2 + 𝑐 2 Ω2
−𝑐Ω 𝑘 − 𝑚Ω2
0 𝑡<0
𝑓 𝑡 = ቊσ𝑛 (2)
𝑖 𝑎𝑖 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑏𝑖 𝑠𝑒𝑛Ω𝑡 𝑡≥0 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑎 (6)
−𝑐Ω 𝑏 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑏 − 𝑐Ω𝑎
𝐵= 2 =
𝑘 − 𝑚Ω 𝑐Ω 𝑘 − 𝑚Ω2 2 + 𝑐 2 Ω2
−𝑐Ω 𝑘 − 𝑚Ω2
𝑥𝑃 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝐵𝑠𝑒𝑛Ω𝑡 (3)

𝑘 − 𝑚Ω2 𝐴 + 𝑐Ω𝐵 − 𝑎 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + −𝑐Ω𝐴 + 𝑘 − 𝑚Ω2 𝐵 − 𝑏 𝑠𝑒𝑛Ω𝑡 = 0 (4)

𝑘 − 𝑚Ω2 𝑐Ω 𝐴 𝑎
= (5)
−𝑐Ω 𝑘 − 𝑚Ω2 𝐵 𝑏
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular
1
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑎 𝑘 − 𝑚Ω2 2 + 𝑐 2 Ω2 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 − 𝜙 + 𝑏 𝑘 − 𝑚Ω2 2 + 𝑐 2 Ω2 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙 *** (7)
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2

1
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑎𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 − 𝜙 + 𝑏𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙 (8)
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2

𝑐Ω
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑘−𝑚Ω2 0≤𝜙≤𝜋 (9) 𝑘
Nota 2: El caso especial en el que Ω = = 𝜔𝑛 y
𝑚
c=0 Es el de resonancia que explicaremos más
adelante.
Nota 1: Observar el rango de 𝜑. Se asume valores de 𝑘, 𝑚 >
0 y valores de Ω ≥ 0 por tanto cuando Ω = 0 → 𝜑 = 0 y
𝑘
cuando Ω = = 𝜔𝑛 → 𝜑 𝑖𝑛𝑐𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 90°. Cuando
𝑚
𝑘
Ω> = 𝜔𝑛 → 𝜑 𝑖𝑛𝑐𝑟𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎 ℎ𝑎𝑠𝑡𝑎 180°.
𝑚
De donde surge φ
Después de la ecuación (6) y antes de las (7) Se encuentran los siguientes arreglos de la expresión:

𝑘−𝑚Ω2 𝑎−𝑐Ω𝑏 𝑘−𝑚Ω2 𝑏−𝑐Ω𝑎

𝑥𝑃 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑠𝑒𝑛Ω𝑡 (7a)
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2 𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2

1
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑎 − 𝑐Ω𝑏 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑏 − 𝑐Ω𝑎 𝑠𝑒𝑛Ω𝑡 (7b)
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2

1
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑎 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 − 𝑐Ω𝑠𝑒𝑛Ω𝑡 + 𝑏 −𝑐Ω𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑠𝑒𝑛Ω𝑡 (7c)
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2

1
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑎 𝑘 − 𝑚Ω2 2 + 𝑐 2 Ω2 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 − 𝜙 + 𝑏 𝑘 − 𝑚Ω2 2 + 𝑐 2 Ω2 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙 *** (7d)
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2

Mismo tratamiento
Amplitud y Angulo 𝜙 de las formas cos y sen
de las expresión anterior

𝑐Ω
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 𝑘−𝑚Ω2 0≤𝜙≤𝜋
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular Si utilizamos las expresiones:

0 𝑡<0 𝑐 𝑐 𝑘
𝑓 𝑡 = ቊ 𝑖Ω𝑡 (10) 𝜁= = (13) 𝜔𝑛 = (14)
𝑓𝑜 𝑒 𝑡≥0 2𝑚𝜔𝑛 𝑐𝑐 𝑚

𝑓0
𝛿𝑒𝑠𝑡 = (15)
𝑘
𝑓𝑜
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 − 𝜙 + 𝑖𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙 (11)
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2 Ω
𝑟= (16)
𝜔𝑛

Podemos obtener:

𝑋 1
= (17)
𝛿𝑒𝑠𝑡 1− 𝑟2 2 + 2𝜁𝑟 2

Amplitud de la Solución Particular

𝑓𝑜 2𝜁𝑟
𝑋= (12) 𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 1−𝑟 2 0≤𝜙≤𝜋 (18)
𝑘 − 𝑚Ω2 2 + 𝑐 2 Ω2
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular
Ambos entradas combinadas son el caso
Asumamos primero que la excitación armónica es solo cosenoidal, la
anterior en donde por superposición
solución ecuación (8) página 12 de esta presentación
tendríamos:
1
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑎𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 − 𝜙 + 𝑏𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2 𝑓𝑜
𝑋= (21)
Se reduciría a: 𝑘− 𝑚Ω2 2 + 𝑐 2 Ω2
o
𝑎
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 − 𝜙 = 𝑋1 𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 − 𝜙 (19) 𝑓𝑜
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2
𝑋= 𝑘 (22)
2 2
donde: 𝑋 = 𝑎
𝑡𝑎𝑛−1
𝑐Ω 𝑚Ω2 𝑐Ω
1 y 𝜙= 𝑘−𝑚Ω2
0 ≤ 𝜙 ≤ 𝜋 (19a) 1− +
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2 𝑘 𝑘
Reescritas como la expresiones ya
Por otro lado si fuese solo senoidal: definidas (17) y (18), pagina 14.

𝑏 𝑋 1
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙 = 𝑋2 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙 (20) =
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω 2 𝛿𝑒𝑠𝑡 1 − 𝑟2 2 + 2𝜁𝑟 2

𝑏 −1 𝑐Ω
𝑋2 = y 𝜙 = 𝑡𝑎𝑛 𝑘−𝑚Ω2 0 ≤ 𝜙 ≤ 𝜋 (20a)
2𝜁𝑟
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2 𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 1−𝑟 2 0≤𝜙≤𝜋
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular
1
𝑥𝑝 𝑡 = 𝑎𝑐𝑜𝑠 Ω𝑡 − 𝜙 + 𝑏𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 − 𝜙
𝑘−𝑚Ω2 2 +𝑐 2 Ω2

𝐹0
𝐹 𝑡 = 𝑎𝑐𝑜𝑠Ω𝑡 + 𝑏𝑠𝑒𝑛Ω𝑡 𝑋= 𝑘
1 − 𝑟2 2 + 2𝜁𝑟 2

Ω𝑡 − ϕ

Ω𝑡
Ω𝑡

Ω𝑡

2𝜁𝑟
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 1−𝑟 2 0≤𝜙≤𝜋
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular
Si utilizamos la relación de Euler para
expresar la entrada armónica:

Eje Real 𝑓 𝑡 = 𝐹𝑜 𝑒 𝑖Ω𝑡 (23)

Luego sabemos que la solución es:

𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙
(24)
𝑐Ω𝑋
𝑐Ω𝑋
k𝑋 Reemplazando en la ecuación de
movimiento:
Ω𝑡 − 𝜙
𝑚Ω2 𝑋 𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + 𝑘𝑥 = 𝑓 𝑡
Ωt
−𝑚Ω2 𝑋𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙 + 𝑐Ω𝑋𝑖𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙 + 𝑘𝑋𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙 = 𝐹𝑜 𝑒 𝑖Ω𝑡
Eje Imaginario

𝑘 − 𝑚Ω2 𝑋𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙
+ 𝑐Ω𝑋𝑖𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙
= 𝐹𝑜 𝑒 𝑖Ω𝑡 (25)
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular
0
Que pasa sucede cuando 𝑐 = 0 → 𝜁 = 0
𝑘 − 𝑚Ω2 𝑋𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙 + 𝑐Ω𝑋𝑖𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙 = 𝐹𝑜 𝑒 𝑖Ω𝑡 (26)
Eje Real
𝑐Ω
0 𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1 →0
𝑘 − 𝑚Ω2
𝑐Ω𝑋
𝑐Ω𝑋 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑋𝑒 𝑖Ω𝑡 = 𝐹𝑜 𝑒 𝑖Ω𝑡 (27) 𝐹0
k𝑋 𝑎1 𝑥 𝑎2 𝑥
𝑎𝑛 𝑥
𝑚Ω2 𝑋 𝑘 − 𝑚Ω2 𝑋 = 𝐹0 → 𝑎𝑥 = 𝑏 = 𝐹0 𝑎𝑛−1 𝑥 𝑎3 𝑥
2 Ω𝑡Ω𝑡
−𝜙
𝑚Ω 𝑋 𝑎 >0, Si: ⋯
Ωt
Fo 2
𝑘 𝑘
Ω < →Ω< = 𝜔𝑛
𝑚 𝑚
-∞ 𝑥𝑛→∞ = 0
𝑎=0, Si: +∞
𝑘 𝑘
Eje Imaginario Ω2 = →Ω= = 𝜔𝑛
𝑚 𝑚
𝑎 <0, Si:
𝑥
𝑘 𝑘
Ω2 > → Ω > = 𝜔𝑛 𝑥𝑛.−1 𝑥𝑛 𝑥1 𝑥2 𝑥3
𝑚 𝑚
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular 𝑐Ω
−1
𝜙 = 𝑡𝑎𝑛 = 90°
Resonancia con amortiguación 𝑐 ≠ 0 → 𝜁 > 0 𝑘 − 𝑚Ω2

0
𝑘 − 𝑚Ω2 𝑋𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙
+ 𝑐Ω𝑋𝑖𝑒 𝑖 Ω𝑡−𝜙
= 𝐹𝑜 𝑒 𝑖Ω𝑡

𝑐Ω𝑋 = 𝐹𝑜
𝑘
En resonancia Ω = 𝜔𝑛 = 𝑚

𝑘
𝑐 𝑋 = 𝐹𝑜
𝑚
𝑐 𝑐 𝑐𝜔𝑛
𝜁= = → 2𝜁 =
2𝑚𝜔𝑛 𝑐𝑐 𝑘
𝜙 = 90 𝑐Ω𝑋 = 2𝜁𝑘𝑋 = 𝐹𝑜

𝐹0 𝐹0 𝑋 1
2𝜁𝑋 = → =
𝑘 𝛿𝑒𝑠𝑡 2𝜁
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular
Sistemas Lineales de Segundo Orden
Solución Particular Entrada Armónica
Amplitud máxima cuando 𝜁 ≠ 0
𝑋 1
𝑀 𝑟 = =
𝛿𝑒𝑠𝑡 1 − 𝑟2 2 + 2𝜁𝑟 2

𝑑𝑀
=0→𝑟=0 𝑦 𝑟= 1 − 2𝜁 2
𝑑𝑟

𝑋 1
=
𝛿𝑒𝑠𝑡 𝑚𝑎𝑥 2𝜁 1 − 2𝜁 2

En cambio el valor de amplitud en resonancia es:

𝑋 1
=
𝛿𝑒𝑠𝑡 Ω=𝜔𝑛
2𝜁