Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
19 Variáveis de Estado
CONCEITOS FUNDAMENTAIS
Aqui nós estamos usando o símbolo ʹ para denotar a Presumimos que a tensão vs da fonte e que a corrente is da fonte sejam
derivada em relação ao tempo.
conhecidas, e temos portanto apenas uma equação em termos de nossas
variáveis de estado escolhidas.
Em seguida, consideramos o capacitor C1. Como o terminal esquerdo de
C1 também é o terminal de uma fonte de tensão, ele se tornará parte de um
supernó. Portanto, selecionamos o terminal direito de C1 como o nó onde
aplicaremos a LKC. A corrente no ramo do capacitor é C1υ′C1, a corrente
na fonte é is (subindo), e a corrente em R é obtida ao percebermos que a
queda de tensão em R, com sinal positivo no terminal da esquerda, é igual
a (vC2 – vs + vC1), e que, portanto, a corrente da esquerda para a direita em
R é (vC2 – vs + vC1)/R. Logo,
1
C1 υC1 + (υC2 − υs + υC1 ) + i s = 0 [2]
R
As Equações [1] a [3] estão escritas unicamente em termos das três vari-
áveis de estado, dos valores conhecidos dos elementos e das duas funções
forçantes conhecidas. Elas não estão, contudo, escritas na forma padroniza-
da exigida pela análise por variáveis de estado. Diz-se que as equações de
estado estão na forma normal quando a derivada de cada variável de estado
é expressa como uma combinação linear de todas as variáveis de estado
Seção 19.1 u Variáveis de estado e equações na forma normal 3
ou
i L = 0,5υC − 3,5i L [8]
então
υC (t) = 35 + (10e− t − 12e− 2t + 2e− 3t )u(t) V [10]
e
i L (t) = 5 + (2e− t − 4e− 2t + 2e− 3t )u(t) A [11]
u EXERCÍCIO DE FIXAÇÃO
19.1 Escreva um conjunto de equações na forma normal para o circuito mos-
trado na Figura 19.3. Ordene as variáveis de estado como iL1, iL2 e vC.
iL1 5H + υC –
0,1 F iL2
t FIGURA 19.3
Resposta: i′L1 = –0,8iL1 + 0,8iL2 – 0,2vC + 0,2vs; i′L2 = 2iL1 – 2iL2; υ′C = 10iL1.
u EXEMPLO 19.1
Obtenha as equações na forma normal para o circuito da Figura 19.4a,
um circuito de quatro nós que contém dois capacitores, um indutor e
duas fontes independentes.
Seguindo o passo 1, desenhamos uma árvore normal. Note que apenas uma
árvore como essas é possível aqui, como mostra a Figura 19.4b, já que os dois
capacitores e a fonte de tensão devem estar localizados na árvore e o indutor
e a fonte de corrente devem estar localizados na co-árvore.
1
Em seguida, definimos a tensão nos terminais do capacitor de 6 F como vC1, a ten-
1
são nos terminais do capacitor de 7 F como vC2 e a corrente no indutor como iL.
6 Capítulo 19 u Análise por Variáveis de Estado
3Ω
1
5 H
υs (t) + 1
– 6 F is (t)
(a)
+ υC2 –
1
(υ – υs )
3 C1 iL
+
+
υC1
υs
– – is
(b) (c)
Duas equações devem ser escritas para o passo 3. Para o capacitor de 1/6 F,
aplicamos a LKC no nó central:
υC1 1
+ i L + (υC1 − υs ) = 0
6 3
1
enquanto o nó da direita é mais conveniente para o capacitor de 7 F:
υC2
+ i L + is = 0
7
Note que a ordem dos termos no lado direito da equação foi alterada para
concordar com a ordem das equações.
u EXEMPLO 19.2
Escreva um conjunto de equações na forma normal para o circuito da
Figura 19.5a.
1 2
9 F H
9
3Ω
1Ω 6Ω is 2Ω
υs +
–
(a)
iL iL
+ υC – + υC –
iR υ R – υC
6
+ +
+ is υR + is 2iL
υs – υs –
– –
(b) (c)
p FIGURA 19.5 (a) O circuito dado. (b) Uma das muitas árvores normais possíveis.
(c) As tensões e correntes atribuídas.
Essas duas últimas equações devem ser agora resolvidas simultaneamente para
vR e iR em termos de iL, vC e as duas funções forçantes. Fazendo isso, vemos que
υC 2 2 2
υR = − i L + i s + υs
3 3 3 9
2 2 2 7
i R = − υC − i L + i s − υs
9 9 9 27
u EXEMPLO 19.3
Determine o conjunto de equações na forma normal para o circuito da
Figura 19.6.
1 18ix – +
7 F
υC2 18ix
+ –
+ –
1
(υ –
3 C1
υs) iL
3Ω
1
5 H +
+ 1 + υC1
υs F is
– 6 υs
u FIGURA 19.6 (a) Circuito contendo uma fonte – is
ix –
de tensão dependente. (b) A árvore normal para este
circuito com as tensões de ramo de árvore e as correntes
de elo atribuídas. (a) (b)
Seção 19.2 u Escrevendo um conjunto de equações na forma normal 9
u EXEMPLO 19.4
Escreva um conjunto de equações na forma normal para a rede mostra-
da na Figura 19.7a.
i1
0,1 H 0,3 H
+
3e–t
2
+
2t 2u(t) V – 3e–t 2 A 4Ω 2t 2u(t)
–
(a) (b)
p FIGURA 19.7 (a) Circuito para o qual uma árvore normal não pode ser desenhada. (b) Desenha-
se uma árvore na qual um indutor deve ser um ramo de árvore.
ou
i 1 = − 10i 1 + e− t (4,5t − 30) + 5t 2 u(t)
2
[25]
u EXERCÍCIOS DE FIXAÇÃO
19.2 Escreva equações na forma normal para o circuito da Figura 19.9a.
20 Ω 50 Ω
+
cos 2t u(t)V – 1 mH 5 mH
(a)
–
+
υs
1 mF 5Ω 2 Ω 2 mF
+ υ1 – + υ2 –
+
10 Ω υ5 5 mF 5Ω
–
19.4 Determine uma equação na forma normal para o circuito mostrado na + υC1 – +
Figura 19.10 usando a variável de estado: (a) vC1; (b) vC2. υs + υC2
– 5 kΩ 10 μF
Resposta: 19.2: i′1 = –20.000i1 – 20.000i5 + 1000 cos 2t u(t); i′5 = –4000i1 – 14.000i5 + –
200cos 2t u(t) [usando i1 ↓ e i5 ↓]. 19.3: υ′1 = –160v1 – 100v2 – 60v5 – 140vs; υ′2 = –50v1
– 125v2 + 75v5 – 75vs; υ′5 = –12v1 + 30v2 – 42v5 + 2vs. 19.4: υ′C1 = –6,67vC1 + 6,67vs +
0,333υ′s; υ′C2 = –6,67vC2 + 0,667υ′s. FIGURA 19.10
p
onde
q1 = vC1 a11 = –2 a12 = 0 a13 = –6 f1 = 2vs
q2 = vC2 a21 = 0 a22 = 0 a23 = –7 f2 = –7is
q3 = iL a31 = 35 a32 = 5 a33 = 90 f3 = –35vs
Agora passamos a usar matrizes e álgebra linear para simplificar nossas
Para uma revisão de matrizes e notação matricial,
consulte o Apêndice 2.
equações e generalizar ainda mais os métodos. Primeiro definimos uma
matriz q que chamamos de vetor de estado:
q1 (t)
q2 (t)
q(t) = D . T [29]
..
qn (t)
Vamos agora voltar nossa atenção aos coeficientes aij, que representam
os elementos da matriz quadrada a (n × n),
u EXERCÍCIO DE FIXAÇÃO
2Ω + υ –
0,1 F
+ 10 Ω
20u(t) V –
0,5 H 3u(t) A
i
t FIGURA 19.11
ou
q1 (t) − a11 q1 (t) = f 1 (t) [36]
enquanto
a b 2 4 (2a + 6b) (4a + 8b)
=
c d 6 8 (2c + 6d) (4c + 8d)
u EXEMPLO 19.5
Determine vC(t) para o circuito da Figura 19.12.
Integrando, temos
t
250e5z
υC (t) = e− 5t u(t) (5 cos 10z + 10 sen 10z)
52 + 102 0
ou
υC (t) = [− 10e− 5t + 10(cos 10t + 2 sen 10t)]u(t) [41]
O mesmo resultado pode ser obtido com o uso da Equação [40]. Como vC(0) = 0,
temos
t
υC (t) = e− 5t (0) + e− 5t e5z 250 cos 10z u(z) dz
0
t
= e− 5t u(t) e5z 250 cos 10z dz
0
de forma que
υC, f (t) = 10 cos 10t + 20 sen 10t
Logo,
υC (t) = Ae− 5t + 10(cos 10t + 2 sen 10t) (t > 0)
υC,entrada zero = 0
υC,estado zero = [− 10e− 5t + 10(cos 10t + 2 sen 10t)]u(t)
υC,n = − 10e− 5t u(t)
υC, f = 10(cos 10t + 2 sen 10t)u(t)
u EXEMPLO 19.6
A chave no circuito da Figura 19.13 é acionada em t = 0, e a forma do
circuito muda nesse instante. Determine iL(t) em t > 0.
3Ω 6Ω
t=0
12 V 0,5 H 60 V
iL
Dessa vez, devemos usar a Equação [40], já que não temos uma equação na
forma normal que seja válida em todo o tempo. O resultado é
t
i L (t) = e− 4t (4) + e− 4t e+ 4z (− 24) dz
0
ou
i L (t) = 4e− 4t − 6(1 − e− 4t ) (t > 0)
u EXERCÍCIO DE FIXAÇÃO
19.6 (a) Escreva a equação na forma normal para o circuito da Figura 19.14.
Determine vC(t) para t > 0 pela (b) Equação [39]; (c) Equação [40].
+ υC –
10 mF
5u(t) A 10 Ω 15 Ω 2A
t FIGURA 19.14
q = aq + f [34]
de forma que
Ia = aI = a
Seção 19.5 u A solução da equação matricial 19
Os produtos (a)2, (a)3 e assim por diante na Equação [44] podem ser
obtidos com repetidas multiplicações da matriz a por si mesma, e portanto
cada termo na expansão é novamente uma matriz (n × n). Assim, é claro
que e–ta também é uma matriz quadrada (n × n), mas seus elementos são,
em geral, funções do tempo.
Seguindo novamente o procedimento de primeira ordem, vamos agora
mostrar que o lado esquerdo da Equação [43] é igual à derivada temporal
de e–taq. Como este é um produto de duas funções temporais, temos
d − ta d d − ta
(e q) = e− ta (q) + (e ) q
dt dt dt
u EXERCÍCIO DE FIXAÇÃO
Portanto,
− 0,5 − 2,5 1 0
(a − sI) = − s
0,5 − 3,5 0 1
(− 0,5 − s) − 2,5
=
0,5 (− 3,5 − s)
de forma que
det(a − sI) = s 2 + 4s + 3
e, portanto,
u 0 = 1,5e− t − 0,5e− 3t
De posse de eta, formamos e–ta trocando cada t na Equação [51] por –t.
Para completar este exemplo, podemos identificar q e f a partir das Equa-
ções [7], [8] e [9]:
vC
q=
iL
30 + 8e− 2t u(t)
f= [52]
0
u EXERCÍCIO DE FIXAÇÃO
RESUMO E REVISÃO
ff O termo variável de estado na análise de circuitos se refere a uma
corrente de indutor ou a uma tensão de capacitor, já que ambas podem
descrever o estado de energia de um sistema (isto é, de um circuito).
ff Os seis passos usados na construção de um conjunto de equações
para a análise por variáveis de estado são:
1. Estabeleça uma árvore normal.
2. Atribua variáveis de tensão e corrente.
3. Escreva as equações C.
4. Escreva as equações L.
5. Escreva as equações R (se necessário).
6. Escreva as equações na forma normal.
ff O vetor de estados é uma matriz que contém as variáveis de estado qi.
ff A matriz função forçante é uma matriz que contém o conjunto de
funções forçantes fi.
ff A matriz de sistema a contém os coeficientes aij das equações de
estado.
ff Se escrevermos a representação da equação matricial de primeira
ordem do conjunto de equações de estado na forma normal como
q′= aq + f, a única variável de estado desconhecida q1(t) é dada
como a soma da resposta à entrada zero eta11q1(0) e da resposta ao
estado zero eta11 ∫0t e–za11f1(z)dz.
ff A solução geral para a equação matricial, expressa em termos da
t
matriz de transição de estados eta, é q = eta ∫–∞ e–zaf(z)dz.
24 Capítulo 19 u Análise por Variáveis de Estado
EXERCÍCIOS
60 Ω iL +
+
υs 5 μF υC 0,04υx
–
–
t FIGURA 19.15
6. (a) Desenhe uma árvore normal para o circuito da Figura 19.16 e atribua as vari-
áveis de estado necessárias (por uniformidade, coloque as referências + no topo
ou no lado esquerdo de um elemento, e setas diretas apontando para baixo ou
para a direita). (b) Especifique cada corrente de elo e tensão de ramo de árvore
em termos das fontes, dos valores dos elementos e das variáveis de estado. (c)
Escreva as equações na forma normal usando a ordem iL, vx, v2F.
+ υx –
3F
5H 4Ω
+
8u(t) V – 2F 2υx 6Ω
t FIGURA 19.16
2 mH 5Ω 10 Ω 25 Ω
iA 15 Ω
+
+ + + +
is 50 Ω 0,2 mF υC 3iA +
– υs 0,1 F υ1 0,2 F υ2 0,5 F υ3
– –
– – –
p FIGURA 19.17
Exercícios 25
2Ω 0,1 F 0,2 F
– υ1 + + υ2 –
υs +
–
is 0,05 H
i2
t FIGURA 19.18
10. Escreva um conjunto de equações na forma normal na ordem iL, vC para cada
circuito mostrado na Figura 19.19.
0,1 F
iL iL
+ υC – 2Ω 0,5 H
is 0,2 H +
20 Ω
υs + υC
– 0,2 F 5Ω
–
11. Escreva um conjunto de equações na forma normal para o circuito mostrado na 0,1 F
Figura 19.20. Use a ordem de variáveis v, i.
+ υ – i
12. Se vs = 5 sen 2t u(t) V, escreva um conjunto de equações na forma normal para
o circuito da Figura 19.21.
is 20 Ω 0,2 H 5Ω
0,1 F 0,05 F
ix
+
υs + 5Ω 20 Ω 4ix p FIGURA 19.20
– –
t FIGURA 19.21
υC1
15. Dado o vetor de estados q = υC2 , assuma a matriz de sistema
−3 3 0 iL 10
a= 2 −1 0 e o vetor função forçante f = 0 . Outras tensões e
1 4 −2 0
υo1
υ
correntes no circuito aparecem no vetor w = D o2 T , e elas estão relacionadas
i R1
i R2
p FIGURA 19.22
1 2 0 0
0 0 −1 2
ao vetor de estados por w = bq + d, onde b = D T e d= D T.
0 −1 2 −2
1 3 0 0
Escreva um conjunto de equações tendo υ′o1, υ′o2, i′R1 e i′R2 como funções das variá-
veis de estado.
y1
q1 −3 1 2 cos 2π t y2
16. Sejam q = q2 , a = − 2 − 2 1 , f = sen 2π t , y = D y3 T ,
q3 −1 3 0 0 y3
1 2 0 3 2
b= 0 −1 1 1 ,e d= 1
2 −1 −1 3 3 . 10
− 10
Então se q′ = aq + f e q = by + d, determine q(0) e q′(0) se y(0) = D T .
−5
5
19.4 Solução da Equação de Primeira Ordem
υC
17. Obtenha a e f para o circuito mostrado na Figura 19.23 se q = iL .
is
υs
3Ω
+ –
6Ω
+
18 Ω 2H 4F υC 9Ω
–
iL
t FIGURA 19.23
18. Para o circuito mostrado na Figura 19.24: (a) escreva a equação na forma nor-
mal para i, t > 0; (b) resolva essa equação para i; (c) identifique as respostas ao
estado zero e à entrada zero; (d) determine i pelos métodos do Cap. 8 e especi-
fique as respostas natural e forçada.
t=0
10 Ω 50 Ω i
30 V 2H
t FIGURA 19.24
50 Ω
i2
υs +
– 50 μF 200 Ω
t FIGURA 19.25
20. (a) Use o método de variáveis de estado para obter iL(t) em todo t no circuito
mostrado na Figura 19.26. (b) Identifique as respostas à entrada zero, ao estado
zero, natural e forçada.
100 V
5Ω
iL
5u(t) A 10 Ω 0,3 H
t FIGURA 19.26
21. Seja vs = 100[u(t) – u(t – 0,5)] cos pt V na Figura 19.27. Obtenha vC para t > 0.
50 Ω
+
υs + υC
– 200 Ω 0,01 F
–
t FIGURA 19.27
22. (a) Escreva a equação na forma normal para o circuito mostrado na Figura
19.28. (b) Determine v(t) para t < 0 e t > 0. (c) Identifique a resposta forçada, a
resposta natural, a resposta ao estado zero e a resposta à entrada zero.
100 V
– +
+
10u(t) A 20 Ω 5Ω υ 25 mF
–
t FIGURA 19.28
23. Seja vs = 90e–t[u(t) – u(t – 0,5)] V no circuito da Figura 19.29. Determine iL(t).
45 Ω
iL
υs +
– 90 Ω 15 H
t FIGURA 19.29
19.6 U
m Olhar Mais Detalhado na Matriz de Transição de
Estados
x u(t) 1 2 −1
25. (a) Se q = y , f= cos t , e a = 0 −1 3 , escreva o conjun-
z − u(t) −2 −3 −1
2
to de equações na forma normal. (b) Se q(0) = − 3 , estime q(0,1) usando
1
Δt = 0,1. (c) repita para Δt = 0,05.
−1 2 3
26. Determine os autovalores da matriz a = 0 −1 2 . Como ajuda, uma
raiz está próxima de s = –3,5. 3 1 −1
27. Usando o método descrito pelas Equações [48] a [50], determine eta se
−3 2
se a = .
1 −4
28. (a) Determine as equações na forma normal para o circuito da Figura 19.30.
i
Seja q = υ . (b) Determine os autovalores de a. (c) Determine u0 e u1. (d)
Especifique eta. (e) Use eta para determinar q para t > 0.
i 10 H
+
+ 1
υ
36 – 72u(t) V – 9Ω 90 F
–
t FIGURA 19.30