UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III

Fecha: 19/05/2020

PROYECTO I BIMESTRE

Quishpe Tutillo Jaime Fernando

Jquispet1@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En el siguiente informe se presenta

la realización de dos programas un seguidor de
línea y evasor de objetos y otro de un detector de
distancia en los softwares ROBOTINO view y
ROBOTINO sim, en los cuales se realizan la
programación y simulación respectivamente.

PALABRAS CLAVE: ROBOTINO view, ROBOTINO

sim.

1. OBJETIVOS

1.1 Objetivo principal

 Elaborar dos programas en los cuales Fig1. Entorno de simulación. [1]

realice la acción de seguidor de línea y
evasor de obstáculos y otro que detecte
distancias.
1.2 Objetivos específicos
2.2. ROBOTINO VIEW
Robotino® View es un entorno de programación gráfico
interactivo para Robotino®.

 Realizar la programación en el software Con Robotino® View se pueden crear e iniciar

programas de mando para Robotino®.[2]
ROBOTINO view.
 Simular los programas en el software
ROBOTINO sim.

2. MARCO TEÓRICO

2.1. ROBOTINO SIM

Robotino SIM es un software de Windows que

permite elaborar simulaciones 3D de Robotino en
un fascinante entorno de experimentación virtual
predefinido.

El modelo de simulación de Robotino no se puede

ampliar y comprende el modelo geométrico con las
tres ruedas motrices omnidireccionales, una
cámara, nueve sensores de distancia y el sensor
digital situado en la regleta protectora del chasis[1] Fig2. Entorno de programación [2]

En el Robotino View, en la parte superior derecha,

aparece un cuadro para colocar la dirección IP del
Robot. En caso de simulación se debe colocar la
dirección 127.0.0.1:8080. En caso de estar
conectado con el robot, se hace necesario mirar la

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dirección IP del Robot y colocarla en esta casilla.
Luego de ingresar la dirección IP, se debe hacer clic
en el botón Conectar, el cual es un icono con forma
de antena, que se encuentra justo al lado
3. MATERIALES Y EQUIPOS
 PC
 Software ROBOTINO sim
 Software ROBOTINO view
4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
El proyecto consta de tres partes, en la primera
se elaboró un seguidor de línea y además que
evite obstáculos para lo cual se hizo uso de 3
bloques step.
Fig3. Programa A
En el Bloque Step1, el cual se puede observar
en la figura 3 (se explica de izquierda a derecha).
Fig4. Seguidor de liena
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Se ocupó un bloque de función llamado detector
de líneas (Figura 4), el cual necesita recibir una
señal de imagen en el primer pin (de arriba
abajo). Además de definir algunos parámetros
como el umbral que es la sensibilidad del
algoritmo de detección de líneas, es
recomendable colocar un valor de umbral alto,
además de ubicar un valor en inicio de búsqueda
y altura de búsqueda que por defecto tiene un
valor de 20.
Fig4. Bloque detector de linea
La salida de este bloque nos da un valor x de la
posición de la línea situada en el borde inferior de la
imagen.
Luego el valor obtenido de la posición de la línea es
restado un valor parecido al umbral usando un
bloque de operaciones aritméticas, el valor
resultante de esa operación se multiplica a una
constante en este caso 1 y este resultado será el
que controle el giro angular de nuestro Robotino
mediante el bloque de onmiaccionamiento además
a este bloque está conectada una constante de 75
la cual representa la velocidad en x del Robotino.
Las salidas de este bloque van conectadas a los 3
motores que prosee el Robotino.
A parte de eso en el Step 1 programo la detección
de objetos utilizando el sensor de distancia 1 como
se puede observar en la siguiente figura:
Fig6. Detector de distancia
Esta programación representa la siguiente
ecuación:
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𝑉 − 1,0716 Al terminar dicha acción el programa regresa al

𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 =
−0,024𝑎 Step 1. Y termina la parte A del proyecto.
Cuando d sea menor que 22 terminara el proceso La parte B se basó en realizar un programa que
de Step 1 y se dirige al Step 2 el cual se presenta a detecte distancias y con esto mover el
continuación:
Robotino paralelo y a una distancia de 20 cm
de las paredes que se encuentran el el software
ROBOTINO sim, para o cual se elaboró la
siguiente programación:

Fig7. Giro izquierda

La función de este bloque es realizar un giro

por la izquierda del objeto detectado por un
cierto tiempo se ha colocado una constante de
60 en la entrada 1 del bloque de Fig9. Programa B
onmiaccionamiento la cual representa la
velocidad en la coordenada x y 40 en la En el bloque Step 1 se realiza de girar el
entrada 2 que representa la velocidad en la Robotino a la derecha 90 grados.
coordenada y.

Al terminar este tiempo se ubica en Step 3 el

cual realiza un giro a la derecha volviendo a la
trayectoria de la línea de igual manera cuenta
con un temporizador para controlar la acción.

Fig10. Giro 90°

Al finalizar esta acción pasa al bloque Step 2,

en el cual el Robotino avanza para adelante,
además se realiza una sección de detector de
distancia el cual hace que el Robotino se
Fig8. Giro derecha detenga si se encuentra a 20 cm de la pared.

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Fig11. Programa Step 2
Después de que el Robotino se detenga el
programa se dirige al siguiente bloque de
programación Step 3, el cual realiza la acción de
mover el Robotino paralelo a las paredes y con la
cámara apuntando a las paredes además de
detectar la distancia de 20 cm y mantenerlo en ese
valor, para ello ubicamos parámetros en cada una
de las entradas del bloque de onmiaccionamiento.
Fig12. Programa Step 3
En la entrada que parametriza la velocidad en la
coordenada x se realizó una resta del valor de
voltaje del sensor de distancia 1 y un valor
constante de 0,56 que es equivalente a 20cm, el
resultado de esta operación se multiplica a un valor
constante de 100 y finalmente el resultado de esa
operación será el valor de velocidad en x.
Fig13. Parámetro de coordenada x
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En el parámetro de velocidad en y se ubicó un valor
constante de -50 que mueve al Robotino hacia la
derecha.
Después de esto se realiza unas operaciones para
obtener el parámetro del giro angular del Robotino,
para ello restamos el valor de voltaje que nos
entregan tanto el sensor 2 como el 9 los cuales
están ubicados a los costados del Robotino, el
resultado de esto se multiplica a una constante de
valor 100 dando como resultado el valor del giro
angular. Si el valor de voltaje del sensor 9 es mayor
el Robotino gira a la derecha y si por el contrario el
valor del voltaje entregado por el sensor 2 es mayor
el Robotino gira a la izquierda, esto es de mucha
ayuda ya que el programa funcionara en ambos
sentidos, es decir si el Robotino se mueve a la
izquierda o a la derecha.
Fig14. Parámetro de giro omega
5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
En la parte A se cumple la parte del seguidor
de línea como se puede ver en la siguiente
figura.
Fig15. Robotino seguidor de linea
El Robotino sigue avanzando y si detecta un objeto
trata de evadirlo haciendo una evasión por la
izquierda del objeto.
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Fig16 Robotino detecta objeto y lo evita

Después realiza un giro a la derecha para retomar

la línea.

Fig19. Robotino gira 90°

Avanzará y se detendrá a una distancia de 20 cm

de la pared.

Fig17 Robotino retomando linea

Y retoma la línea.

En la parte B el Robotino tiene la siguiente

posición inicial.

Fig20. Robotino detecta pared y se detiene

A continuación, se mueve a la derecha

manteniendo la distancia

Fig18. posición inicial de Robotino Al momento de encontrarse con un obstáculo en el

lado derecho el Robotino gira y corrige su posición.

Realiza un giro para colocarse de frente a la pared.

Fig21. Robotino gira en una unión de paredes y

corrige distancia

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6. CONCLUSIONES
- El Robotino al momento de encontrarse con
una unión de paredes como se muestra en
la última figura realiza un pequeño cabeceo
el cual puede provocar un problema al
momento de probar nuestro programa en la
vida real por lo cual se deberían tomar
precauciones al realizar dicha acción.
- El entorno de programación del Software es
amigable con el usuario y bastante practico
ya que cuenta con una ayuda que indica la
función de cada bloque,
- Se encontró con algunas limitantes en el
programa de simulación ya que los objetos
(obstáculos) no se los puede mover de una
forma óptima además existen algunas
variaciones en tiempos si se prueba el
programa en distintas computadoras.

7. REFERENCIAS

[1]"Simulation - Robotino® - Services - Festo

Didactic", Festo-didactic.com, 2020.
[Online]. Available: https://www.festo-
didactic.com/int-
en/services/robotino/simulation/?fbid=aW50
LmVuLjU1Ny4xNy4zNC4xNDQy.
[Accessed: 20- May- 2020].
[2]"Robotino® View - Programación - Robotino® -
Servicios - Festo Didactic", Festo-
didactic.com, 2020. [Online]. Available:
https://www.festo-didactic.com/int-
es/servicios/robotino/programacion/robotino
-
view/?fbid=aW50LmVzLjU1Ny4xNC4zNC4x
NDI2. [Accessed: 20- May- 2020].