UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III

Fecha: 19/05/2020

PROYECTO I BIMESTRE

Quishpe Tutillo Jaime Fernando

Jquispet1@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En el siguiente informe se presenta

la realización de dos programas un seguidor de
línea y evasor de objetos y otro de un detector de
distancia en los softwares ROBOTINO view y
ROBOTINO sim, en los cuales se realizan la
programación y simulación respectivamente.

PALABRAS CLAVE: ROBOTINO view, ROBOTINO

sim.

1. OBJETIVOS

1.1 Objetivo principal

 Elaborar dos programas en los cuales Fig1. Entorno de simulación. [1]

realice la acción de seguidor de línea y
evasor de obstáculos y otro que detecte
distancias.
1.2 Objetivos específicos
2.2. ROBOTINO VIEW
Robotino® View es un entorno de programación gráfico
interactivo para Robotino®.

 Realizar la programación en el software Con Robotino® View se pueden crear e iniciar

programas de mando para Robotino®.[2]
ROBOTINO view.
 Simular los programas en el software
ROBOTINO sim.

2. MARCO TEÓRICO

2.1. ROBOTINO SIM

Robotino SIM es un software de Windows que

permite elaborar simulaciones 3D de Robotino en
un fascinante entorno de experimentación virtual
predefinido.

El modelo de simulación de Robotino no se puede

ampliar y comprende el modelo geométrico con las
tres ruedas motrices omnidireccionales, una
cámara, nueve sensores de distancia y el sensor
Fig2. Entorno de programación [2]
digital situado en la regleta protectora del chasis[1]

En el Robotino View, en la parte superior derecha,

aparece un cuadro para colocar la dirección IP del
Robot. En caso de simulación se debe colocar la
dirección 127.0.0.1:8080. En caso de estar

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conectado con el robot, se hace necesario mirar la
dirección IP del Robot y colocarla en esta casilla.
Luego de ingresar la dirección IP, se debe hacer
clic en el botón Conectar, el cual es un icono con
forma de antena, que se encuentra justo al lado
3. MATERIALES Y EQUIPOS
 PC
 Software ROBOTINO sim
 Software ROBOTINO view
4. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
El proyecto consta de tres partes, en la primera
se elaboró un seguidor de línea y además que
evite obstáculos para lo cual se hizo uso de 3
bloques step.
Fig3. Programa A
En el Bloque Step1, el cual se puede observar
en la figura 3 (se explica de izquierda a
derecha).
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Fig4. Seguidor de liena
Se ocupó un bloque de función llamado
detector de líneas (Figura 4), el cual necesita
recibir una señal de imagen en el primer pin (de
arriba abajo). Además de definir algunos
parámetros como el umbral que es la
sensibilidad del algoritmo de detección de
líneas, es recomendable colocar un valor de
umbral alto, además de ubicar un valor en inicio
de búsqueda y altura de búsqueda que por
defecto tiene un valor de 20.
Fig4. Bloque detector de linea
La salida de este bloque nos da un valor x de la
posición de la línea situada en el borde inferior de
la imagen.
Luego el valor obtenido de la posición de la línea
es restado un valor parecido al umbral usando un
bloque de operaciones aritméticas, el valor
resultante de esa operación se multiplica a una
constante en este caso 1 y este resultado será el
que controle el giro angular de nuestro Robotino
mediante el bloque de onmiaccionamiento además
a este bloque está conectada una constante de 75
la cual representa la velocidad en x del Robotino.
Las salidas de este bloque van conectadas a los 3
motores que prosee el Robotino.
A parte de eso en el Step 1 programo la detección
de objetos utilizando el sensor de distancia 1 como
se puede observar en la siguiente figura:
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Fig6. Detector de distancia

Esta programación representa la siguiente

ecuación:
Fig8. Giro derecha
V −1,0716
distancia=
−0,024 a
Al terminar dicha acción el programa regresa
Cuando d sea menor que 22 terminara el proceso al Step 1. Y termina la parte A del proyecto.
de Step 1 y se dirige al Step 2 el cual se presenta
a continuación: La parte B se basó en realizar un programa
que detecte distancias y con esto mover el
Robotino paralelo y a una distancia de 20 cm
de las paredes que se encuentran el el
software ROBOTINO sim, para o cual se
elaboró la siguiente programación:

Fig7. Giro izquierda

La función de este bloque es realizar un giro

por la izquierda del objeto detectado por un
cierto tiempo se ha colocado una constante de
60 en la entrada 1 del bloque de
onmiaccionamiento la cual representa la
velocidad en la coordenada x y 40 en la Fig9. Programa B
entrada 2 que representa la velocidad en la
coordenada y. En el bloque Step 1 se realiza de girar el
Robotino a la derecha 90 grados.
Al terminar este tiempo se ubica en Step 3 el
cual realiza un giro a la derecha volviendo a la
trayectoria de la línea de igual manera cuenta
con un temporizador para controlar la acción.

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Fig10. Giro 90°
Al finalizar esta acción pasa al bloque Step 2,
en el cual el Robotino avanza para adelante,
además se realiza una sección de detector de
distancia el cual hace que el Robotino se
detenga si se encuentra a 20 cm de la pared.
Fig11. Programa Step 2
Después de que el Robotino se detenga el
programa se dirige al siguiente bloque de
programación Step 3, el cual realiza la acción de
mover el Robotino paralelo a las paredes y con la
cámara apuntando a las paredes además de
detectar la distancia de 20 cm y mantenerlo en ese
valor, para ello ubicamos parámetros en cada una
de las entradas del bloque de onmiaccionamiento.
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Fig12. Programa Step 3
En la entrada que parametriza la velocidad en la
coordenada x se realizó una resta del valor de
voltaje del sensor de distancia 1 y un valor
constante de 0,56 que es equivalente a 20cm, el
resultado de esta operación se multiplica a un valor
constante de 100 y finalmente el resultado de esa
operación será el valor de velocidad en x.
Fig13. Parámetro de coordenada x
En el parámetro de velocidad en y se ubicó un
valor constante de -50 que mueve al Robotino
hacia la derecha.
Después de esto se realiza unas operaciones para
obtener el parámetro del giro angular del Robotino,
para ello restamos el valor de voltaje que nos
entregan tanto el sensor 2 como el 9 los cuales
están ubicados a los costados del Robotino, el
resultado de esto se multiplica a una constante de
valor 100 dando como resultado el valor del giro
angular. Si el valor de voltaje del sensor 9 es
mayor el Robotino gira a la derecha y si por el
contrario el valor del voltaje entregado por el
sensor 2 es mayor el Robotino gira a la izquierda,
esto es de mucha ayuda ya que el programa
funcionara en ambos sentidos, es decir si el
Robotino se mueve a la izquierda o a la derecha.
Fig14. Parámetro de giro omega
5. ANÁLISIS Y RESULTADOS
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En la parte A se cumple la parte del seguidor

de línea como se puede ver en la siguiente
figura.

Fig18. posición inicial de Robotino

Realiza un giro para colocarse de frente a la pared.

Fig15. Robotino seguidor de linea

El Robotino sigue avanzando y si detecta un objeto

trata de evadirlo haciendo una evasión por la
izquierda del objeto.

Fig19. Robotino gira 90°

Avanzará y se detendrá a una distancia de 20 cm

Fig16 Robotino detecta objeto y lo evita de la pared.

Después realiza un giro a la derecha para retomar

la línea.

Fig17 Robotino retomando linea

Fig20. Robotino detecta pared y se detiene
Y retoma la línea. A continuación, se mueve a la derecha
manteniendo la distancia
En la parte B el Robotino tiene la siguiente
posición inicial. Al momento de encontrarse con un obstáculo en el
lado derecho el Robotino gira y corrige su posición.

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Fig21. Robotino gira en una unión de paredes y

corrige distancia

6. CONCLUSIONES
- El Robotino al momento de encontrarse
con una unión de paredes como se
muestra en la última figura realiza un
pequeño cabeceo el cual puede provocar
un problema al momento de probar
nuestro programa en la vida real por lo
cual se deberían tomar precauciones al
realizar dicha acción.
- El entorno de programación del Software
es amigable con el usuario y bastante
practico ya que cuenta con una ayuda que
indica la función de cada bloque,
- Se encontró con algunas limitantes en el
programa de simulación ya que los objetos
(obstáculos) no se los puede mover de una
forma óptima además existen algunas
variaciones en tiempos si se prueba el
programa en distintas computadoras.

7. REFERENCIAS

[1]"Simulation - Robotino® - Services - Festo

Didactic", Festo-didactic.com, 2020.
[Online]. Available: https://www.festo-
didactic.com/int-
en/services/robotino/simulation/?
fbid=aW50LmVuLjU1Ny4xNy4zNC4xNDQy.
[Accessed: 20- May- 2020].
[2]"Robotino® View - Programación - Robotino® -
Servicios - Festo Didactic", Festo-
didactic.com, 2020. [Online]. Available:
https://www.festo-didactic.com/int-
es/servicios/robotino/programacion/robotino
-view/?
fbid=aW50LmVzLjU1Ny4xNC4zNC4xNDI2.
[Accessed: 20- May- 2020].