Institut

C t
Cartogràfic
àfi
de Catalunya

Calibración del sensor y ajuste del bloque

Wolfgang Kornus
Unitat de Fotogrametria
 2

Índice

Errores del sistema LIDAR y sus efectos

Errores de distancia
Errores de la dirección del rayo
Errores de la actitud del sensor LIDAR

Métodos de la calibración
Ajuste de pasadas
 3

Calibración del sensor

Problemática:

Representación de la pasada
 girada
 4

Calibración del sensor

Problemática:

Representación de la pasada
 girada
 curvada
 5

Calibración del sensor

Problemática:

Representación de la pasada
 girada
 curvada
 desplazada
 6

Calibración del sensor

Problemática:

Representación de la pasada
 girada
 curvada
 desplazada
 7

Componentes básicos

GPS Láser
Láser Contador

Dispositivo

IMU de la deflexión Detector

Detector
del rayo
 8

Errores del sistema

LIDAR

La posición (lever arm) y la orientación (boresight) de la IMU

referente al sistema LIDAR deben ser constantes y conocidas
((observadas con precisión))

Fuente: Katzenbeisser
 9

Errores del sistema

LIDAR

La posición (lever arm) y la orientación (boresight) de la IMU

referente al sistema LIDAR deben ser constantes y conocidas
((observadas con precisión))

Interrupción de la señal GPS

Salida o puesta de satélites GPS
Cambio de las condiciones troposféricas
Efectos “multipath”
 10

Errores de la distáncia

n n
t = + Δt s= ca + Δs
f 2f

t: tiempo entre emisión y recepción de un pulso

s: distancia al objeto
f: frecuencia de un oscilador (contador)
n: número
ú d ciclos
de i l (counts)
( t )
ca: velocidad de la luz en la atmósfera
 11

Errores de la distáncia

n n
t = + Δt s= ca + Δs
f 2f
Retrasos causados por caminos ópticos (constante)
o elementos electrónicos
Envejecimiento: bien determinable
Temperatura: variable durante el vuelo

Atmósfera
V i bl en ffunción
Variable ió dde ttemperatura,
t ió y h
presión d d
humedad

Frecuencia del oscilador

 12

n
Errores de la distancia s= ca + Δs
2f

Error constante

vertical horizontal
ento
esplazamie

-30 -20 -10 0 10 20 30

de

-8

ángulo de barrido [deg]

Δs Δs Δs
Δs Δs Δs Δs Δs Δs
 13

n
Errores de la distancia s= ca + Δs
2f

Error lineal

vertical horizontal
ento
esplazamie

-30 -20 -10 0 10 20 30

de

-10

ángulo de barrido [deg]

 14

Errores de la
deflexión del rayo

Θ
α (t ) = ⋅ sin(
i (ωt )
2
Sin-generator

A/D
αD(t)
Motor / Encoder converter

α(t)
α(t): ángulo real
αD((t):
) ángulo
g registrado
g
Θ: max. ángulo de barrido
ω: velocidad del espejo
 15

Sin-generator
Sin generator
Errores de la
A/D
deflexión del rayo Motor / Encoder αD(t)
converter

α(t)
Θ
α (t ) = ⋅ sin(
i (ωt )
2
Zero offset
Zero-offset
desalineamiento mecánico entre
espejo y encoder α D (t ) = α (t ) + Δα
zero shift dentro del A/D converter

Factor d’escala
gain control erróneo
α D (t ) = α (t ) ⋅ (1 + β )
(A/D-converter)
causado por el encoder
 16

Errores de la α D (t ) = α (t ) + Δα
deflexión del rayo

Zero-Offset

vertical horizontal
ento
splazamie

-30 -20 -10 0 10 20 30

des

-8

ángulo de barrido [deg] Δα

Δα Δα
 17

Errores de la α D (t ) = α (t ) ⋅ (1 + β )
deflexión del rayo

Error del factor d’escala

vertical horizontal
ento
splazamie

-30 -20 -10 0 10 20 30

des

-8

ángulo de barrido [deg]

Δα = α·β Δα = α·β
 18

h = 2200m, α = 50
50º
Errores del sistema
LIDAR

Precisión de IMU:

σ roll = σ p
pitch : 0.004º - 0.020º

σ heading : 0.008º - 0.040º

dz = 0.08 – 0.36m

Precisión de GPS (en buenas condiciones):

σ =σ =σ :
X Y Z ~0.05 m
 19

Error de l’actitud

Error de roll Δω

vertical horizontal
ento
splazamie

-30 -20 -10 0 10 20 30

des

Δω
-8

ángulo de barrido [deg]

Δω Δω
 20

Error de l’actitud

Error de pitch Δϕ
Δϕ
X Y Z
ento
esplazamie

-30 -20 -10 0 10 20 30

de

-8

ángulo de barrido [deg] Δϕ

 21

Error de l’actitud

Δκ
Error de heading Δκ

X Y
ento
de splazamie

-30 -20 -10 0 10 20 30

-8. 0
Δκ
ángulo de barrido [deg]
 22

Errores de l’actitud del sensor

Sumario de errores y
sus efectos vertical horizontal

desplazamiento
Errores de la distancia Errores de la deflexión del rayo
-30
30 -20
20 -10
10 0 10 20 30

-8
Roll
vertical horizontal vertical horizontal ánguloXde barrido
Y [deg]
Z

constante
azamiento

desplazzamiento

zamiento
desplaz
despla

-30 -20 -10 0 10 20 30

-30 -20 -10 0 10 20 30 -30 -20 -10 0 10 20 30

-8

-8 Zero-offset -8
Pitch
g
ángulo de barrido [deg]
[ g] ángulo de Xbarrido
Y [deg]
ti l
vertical h i t l
horizontal ángulo de barrido
vertical [deg]
horizontal

lineal
miento

desplazamiento
desplazamiiento
desplazam

-30 -20 -10 0 10 20 30

-30 -20 -10 0 10 20 30 -30 -20 -10 0 10 20 30

-10
-8
F t de
Factor d escala
l -8. 0
Heading
ángulo de barrido [deg] ángulo de barrido [deg] ángulo de barrido [deg]
 23

Calibración de un
sistema LIDAR

Requisitos:
Area plana, sin vegetación, cubriendo todo el ancho del barrido
(e.g. pista de un aeropuerto)
100 – 200 puntos de campo
Edificio de calibración largo con tejado plano
 24

Calibración de un
sistema LIDAR

Edificio de calibración:
Pitch-Offset: datos LIDAR
sobre edificio en modo perfil
(á
(ángulo
l de
d barrido:
b id 0º)

Roll-Offset: datos LIDAR

sobre edificio al extremo de
la pasada
(ángulo de barrido: ~20º)
 25

Calibración de un
sistema LIDAR

Pista del aeropuerto de

Reus:
2 o 4 pasadas
ortogonales
l

Perfiles a lo largo
de la pista
 26

Calibración de un Error de la actitud

(roll)
sistema LIDAR

Pista del aeropuerto de Reus:

2 o 4 pasadas ortogonales
Perfiles a lo largo
g de la p
pista
Proceso iterativo Error d’escala
 27

Calibración de un
sistema LIDAR

Proceso automático (TerraMatch):

 28

Ajuste de pasadas

#1
#5
Configuración del bloque:
#4
5 áreas de control (20 puntos de
campo cada una)
Pasadas transversales cruzando
las pasadas del proyecto y 1 área
de control (cómo mínimo)
Cada pasada del proyecto está
cruzada por 1 pasada transversal #2

(como mínimo)
#3
 29

P t de
- Puntos d campo (h:=0.0m)
(h 0 0 )
Ajuste de pasadas
- dh entre campo y pasada
- dh entre pasadas

Flujo de trabajo (automático):

Definir zonas de solape entre
pasadas
Definir zonas de solape entre Ajuste (ACX)
campo y pasadas
Clasificar puntos de suelo y
calcular DEM por pasada
Calcular diferencias en altura dh
Correcciones Δh
entre pasadas
estimadas por
entre campos y pasadas pasada
 30

Ajuste de pasadas

Resultados prácticos:

[ ]
[m] Bl
Bloque A Bl
Bloque B
Día 1 2 3 4 1 2 3 4
# Pas
Pas. 9 17 14 9 9 24 16 21
Mín. 0.09 0.19 0.09 0.05 0.02 0.10 0.14 0.05
Máx.
Máx 0.18
0 18 0.27
0 27 0.22
0 22 0 18
0.18 0 13
0.13 0.20
0 20 0.26
0 26 0.22
0 22
Medio 0.13 0.24 0.14 0.10 0.07 0.14 0.18 0.13
σ 0 03
0.03 0 02
0.02 0 03
0.03 0 05
0.05 0 04
0.04 0 03
0.03 0 03
0.03 0 04
0.04
 31

Bibliografía

W. Kornus, A. Ruiz, 2003: ”Strip

p Adjustment
j of LIDAR data”,
Proceedings of ISPRS Workshop on “3-D Reconstruction from Airborne Laser-Scanner and InSAR data”,
8-10 October 2003, Dresden, Alemania

R. Katzenbeisser, 2003: ”About the Calibration of LIDAR sensors”,

Proceedings
oceed gs oof ISPRS
S S Workshop
o s op oon “3-D
3 Reconstruction
eco st uct o from
o Airborne
bo e Laser-Scanner
ase Sca e a and
d InSAR
S data
data”,,
8-10 October 2003, Dresden, Alemania

Para informaciones sobre los productos de TerraSolid (e.g. TerraMatch)

http://www.terrasolid.fi/
 32

IInstitut
tit t Cartogràfic
C t àfi wolfgang.kornus@icc.cat
de Catalunya Parc de Montjuïc,
E 08038 Barcelona
E-08038
41º22’12” N, 2º09’20” E (ETRS89)
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Gracias por su atención !