Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
РЕСПУБЛИКИ БЕЛАРУСЬ
Учреждение образования
« ПОЛОЦКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ »
ПОДШИВАЛОВ В. П.
КУРС ЛЕКЦИЙ
по
ВЫСШЕЙ ГЕОДЕЗИИ
( РАЗДЕЛ «СФЕРОИДИЧЕСКАЯ ГЕОДЕЗИЯ» )
Новополоцк
2005
УДК 528. 23
Рецензенты:
2
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3
7. ГЕОДЕЗИЧЕСКИЕ ПРОЕКЦИИ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4
ВВЕДЕНИЕ
6
1. ОСНОВНЫЕ ОПРЕДЕЛЕНИЯ И ЗАДАЧИ
СФЕРОИДИЧЕСКОЙ ГЕОДЕЗИИ
8
. ПАРАМЕТРЫ ЗЕМНОГО ЭЛЛИПСОИДА И СВЯЗЬ МЕЖДУ НИ-
МИ
9
Для приближенных расчетов полезно запомнить округленные значения па-
раметров земного эллипсоида: а ≈ 6 400 км, а – b ≈ 21км, α ≈ 1 : 300 ( 3×10-3),
e2 ≈ e/2 ≈ 2α ≈ 1 : 150 ( 7×10-3).
x2 + y 2 z 2
+ 2 =1 ( 3. 1 )
a2 b
z (y)
Система пространствен-
P ных прямоугольных коор-
динат установлена следу-
G
L ющим образом. Ее начало
Q совпадает с центром эллип-
соида O, ось Оz совпадает с
x O осью его вращения OP , ось
Оx лежит на пересечении
B плоскостей экватора и
n
гринвического меридиана
PG, ось Оy дополняет си-
y стему координат до правой.
(x) На рис. 3. 1, кроме того,
имеем: B, L – геодезические
Рис. 3. 1 широта и долгота;
Qn – нормаль к поверхности эллипсоида в точке Q.
Если в ( 3. 1 ) положить x = 0 или y = 0, получим уравнения меридианных
эллипсов
y2 z2 x2 z 2
+ = 1 ; + = 1 .
a 2 b2 a 2 b2
Если в уравнении ( 3. 1 ) положить z = 0, получим уравнение геодезическо-
го экватора, который представляет собой окружность радиуса a
x2 + y 2
=1
a2
Если поверхность эллипсоида пересечь плоскостью z = const, получим
окружности радиуса r , которые называются геодезическими параллелями. Отсюда
следует, что экватор – параллель наибольшего радиуса ( r = a ).
На рисунке 3. 2 имеем системы координат, определяющие положение точ-
ки Q на меридианном эллипсе: плоские прямоугольные x, y ; геодезическую широ-
ту B; геоцентрическую широту Ф – угол, образованный геоцентрическим радиус-
вектором OQ с плоскостью экватора; приведенную широту u – угол, образованный
отрезком прямой Q 1 Q 2 O с плоскостью экватора, где Q 1 и Q 2 – проекции точки Q на
окружности радиусов a и b , описанные вокруг точки О как центра.
10
x
Q1
P
Q
Q2
900
u 900+B
O Ф B
y
Рис. 3. 2
a cos u x=
= ; b sin u y , ( 3. 3 )
a y 1 y
=
tgu = ( 3. 4 )
bx 1 − e2 x
Сравнивая выражения ( 3. 2 ) и ( 3. 4 ), получаем уравнение связи геоцентрической
и приведенной широт
=
tgu 1 − e 2 tgФ . ( 3. 5 )
11
го касательной к кривой в данной точке с положительным направлением оси абс-
цисс. Применительно к рисунку 3. 2 можем записать
dy
tg (90 + B ) =
= −ctgB . ( 3. 6 )
dx
x y dy
+ 0,
=
a 2 b 2 dx
откуда имеем для производной
dy a2 y
= − 2 . ( 3. 7 )
dx b x
Приравнивая правые части уравнений ( 3. 6 ) и ( 3. 7 ), получаем
a2 y 1 y
=
tgB = . ( 3. 8 )
b2 x 1 − e2 x
= cos u; y b sin u
x a= ( 3. 10 )
a cos B a (1 − e 2 ) sin B
=x = ; y ( 3. 11 )
2 2
1 − e sin B 1 − e 2 sin 2 B
a 1 − e 2 cos Ф a 1 − e 2 sin Ф
=x = ; y ( 3. 12 )
2 2
1 − e cos Ф 1 − e 2 cos 2 Ф
3. 2. Пространственные координаты
=x ( x=
) cos L; y (=
x) sin L; z ( y ) . ( 3. 13 )
=x a cos u cos L; =
y a cos u sin L;=z a 1 − e 2 sin u ( 3. 14 )
z + e 2 N sin B
tgB = , ( 3. 19 )
x2 + y 2
которое позволяет вычислить геодезическую широту методом последовательных
приближений, которые будут сходящимися. Так, если требуется вычислить широту
13
с точностью до 0. 0001// , достаточно трех приближений. Для удобства вычислений
формулу ( 3. 19 ) можно преобразовать, переходя в правой части уравнения от sin B
к tg B по формуле
tgB
sin B = .
1 + tg 2 B
В результате, получим после несложных преобразований
1 ae 2tgB
=tgB (z + ) . ( 3. 20 )
2 2 2 2
x +y 1 + (1 − e )tg B
x y
=H −=
N. ; H −N
cos BcosL cos B sin L
z x2 + y 2
H= − N (1 − e 2=
); H −N
sin B cos B
.
14
4. ГЕОМЕТРИЯ ЗЕМНОГО ЭЛЛИПСОИДА
4. 1. Классификация кривых на поверхности
На любой поверхности между двумя точками можно провести бесконечное
множество самых различных линий, обладающих теми или иными свойствами. Для
решения геодезических задач на поверхности эллипсоида нас будут интересовать
из этого множества только те линии, которые связаны с измерениями, редуциро-
ванными на поверхность эллипсоида с физической поверхности Земли, а также ко-
ординатные линии.
С учетом этого рассмотрим следующие линии на поверхности земного эл-
липсоида.
Плоские сечения – линии, образованные как след пересечения поверхно-
сти некоторой плоскостью. В зависимости от того, как ориентирована плоскость
сечения относительно поверхности, различают: нормальные сечения в данной
точке, если плоскость сечения содержит в себе нормаль к поверхности в данной
точке, центральные сечения, когда плоскость содержит в себе центр эллипсоида,
в этом случае всегда сечение будет нормальным в экваториальных точках. Если
нормальное сечение проходит в азимуте, равном 900, его называют первым верти-
калом эллипсоида в данной точке, радиус которого равен N, выражение которого
приведено в формуле ( 3. 16 ).
Геодезическая линия – кратчайшая кривая между двумя точками на по-
верхности. Следует заметить, что геодезические линии на любой поверхности иг-
рают особую роль ( прямые на плоскости, дуги больших кругов на сфере и др. ).
Геометрия геодезических линий характеризует геометрию поверхности и все мет-
рические задачи на поверхностях решают с помощью уравнений, связывающих
элементы геодезических линий. Примером этому являются формулы плоской и
сферической тригонометрии, связывающие линейные и угловые элементы геомет-
рических фигур, образованных прямыми линиями на плоскости и дугами большого
круга на сфере. Следует отметить, что на произвольных поверхностях, вообще го-
воря, не существует подобных формул в замкнутом виде в элементарных функци-
ях, здесь используют дифференциальные формулы геодезических линий, интегри-
рование которых позволяет решать различные задачи. В этих случаях используют
методы дифференциальной геометрии поверхностей.
При решении геодезических задач на поверхности земного эллипсоида мы
будем использовать методы дифференциальной геометрии.
Для того, чтобы лучше понять данные методы, применяемые в сфероидиче-
ской геодезии, вспомним основные элементы кривых на поверхностях. Прежде
всего вспомним, что в дифференциальной геометрии выделяют регулярные или
гладкие кривые и поверхности, не имеющие особых ( разрывных ) точек и ли-
ний. На таких линиях и поверхностях для текущей точки производная непрерывна
и плавно меняет свое значение с изменением координат. Такие кривые и поверхно-
сти называют также дифференцируемыми. Поверхность эллипсоида регулярная и
мы будем рассматривать геометрию регулярных кривых на этой поверхности.
Вспомним основные определения, относящиеся к кривым на поверхностях.
В каждой точке кривой можно провести три взаимно перпендикулярные плоскости
и прямые ( рис. 4. 1 ), образующие сопровождающий трехгранник кривой:
−
- касательную плоскость К к поверхности и вектор касательной k к кривой
L в точке М, имеющие одну общую точку с поверхностью и кривой;
15
- нормальную плоскость N, которая перпендикулярна касательной плоскости
– все прямые, лежащие в нормальной плоскости и проходящие через точку М,
называются векторами нормалей к кривой в данной точке, один из которых
_
перпендикулярен касательной плоскости и называется нормалью n к поверх-
ности в данной точке;
- соприкасающуюся плоскость кривой S, проходящую через три бесконечно
близкие точки кривой, вектор нормали, лежащий на пересечении нормальной
_
и соприкасающейся плоскостей называется главной нормалью кривой t ;
_
- бинормаль b - нормаль, перпендикулярную к соприкасающейся плоскости;
k N
b M
Рис. 4. 1
B
b
A a
О Q
BA BB
nA
nB
Рис. 4. 2
r = xi + yj + zk , ( 4. 1 )
r=
r (u, L) =
a cos u cos Li + a cos u sin Lj + b sin uk
a a a(1 − e2 )
r=
r ( B, L ) = cos B cos Li + cos B sin Lj + sin Bk ( 4. 2 )
W W W
Для любой кривой на поверхности можем записать уравнение в дифферен-
циальной форме, которое выражает линейный элемент поверхности.
ds = dr ,
или в параметрических координатах
a cos B
=. dY
dsпар = = a cos udL
dL ( 4. 8 )
W
В выражении ( 4. 7 ) и в последующем мы используем принятое в геодезии обо-
значение функции V. Эта величина носит название второй основной функции ши-
роты и имеет следующие выражения.
1 W
=V = ( 4. 9 )
1 − e 2 cos 2 u 1 − e2
Сравнивая выражения ( 4. 6 ), ( 4. 7 ) и ( 4. 8 ) , замечаем, что величина M
выражает радиус кривизны меридиана, а r – параллели.
Учитывая изложенное, заметим, что меридианы и параллели земного эл-
липсоида представляют собой плоские сечения. При этом меридианы – нормаль-
ные сечения, состоящие сплошь из геодезических точек, следовательно, они явля-
ются также геодезическими линиями. Заметим, что геодезические линии эллипсои-
18
да, проходящие в произвольном азимуте, не являются плоскими кривыми. Мериди-
ан является исключением. Параллели земного эллипсоида являются наклонными
по отношению к нормали плоскими сечениями. Более того, выражая радиус парал-
лели r через радиус первого вертикала N ( 3. 16 ), замечаем угол наклона плоскости
параллели к нормали , которая лежит в плоскости первого вертикала, равный гео-
дезической широте В.
r = N cos B ( 4. 10 )
1 W
=
k1верт = ( 4. 12 )
N a
Величины M и N носят название главных радиусов кривизны поверхности
эллипсоида в данной точке.
19
На рисунке показаны глав-
P ные радиусы кривизны по-
верхности эллипсоида в точ-
T ке Т, широта которой равна
В:
M – отрезок нормали Tm T ,
В заключенный между точкой
О на поверхности эллипсоида и
А Q
точкой касания с астроидой;
mt к
nt N – отрезок нормали Tn T ,
С заключенный между точкой
на поверхности эллипсоида и
точкой пересечения с осью
вращения эллипсоида.
Заметим величину глав-
Рис. 4. 3
ных радиусов кривизны для полярной точки Р, в которой В = 900 :
a
=
MB 0= NB
90= 90
= c=
0 ( 4. 13 )
1 − e2
Эта величина носит название полярного радиуса кривизны эллипсоида и обознача-
ется с. На рисунке 4. 3 – это отрезок РС.
Для экваториальной точки Q , где В = 0 имеем соответственно:
a
M B =0 = , ( 4. 14 )
1 − e2
на рисунке отрезок QA;
N B =0 = a , ( 4. 15 )
на рисунке отрезок QО.
Вообще говоря, ось вращения эллипсоида является геометрическим местом
центров кривизны первых вертикалов, а астроида – геометрическим местом цен-
тров кривизны меридианов. Сравнивая численные значения главных радиусов кри-
визны, замечаем, что радиус меридиана меньше радиуса первого вертикала, следо-
вательно, всегда кривизна поверхности эллипсоида минимальна вдоль первого
вертикала, а максимальна – вдоль меридиана. На полюсе меридиан и первый вер-
тикал совпадают.
1 cos 2 A sin 2 A
K=
A = + , ( 4. 16 )
RA M N
20
откуда несложно получить выражение для радиуса кривизны произвольного нор-
мального сечения
MN
RA = ( 4. 17 )
N cos 2 A + M sin 2 A
Данное выражение получим после несложных преобразований в виде
N
RA = ,
1 + η 2 cos 2 A ( 4. 18 )
2π π /2
1 4
2π ∫0 ∫
=R = R dA RA dA .
2π ( 4. 19 )
A
0
∞
2 dt 2 ∞
=R = MN ∫ =
MN arctgt MN
π 0
1+ t2 π 0 ( 4. 21 )
21
Как видим, средний радиус кривизны поверхности эллипсоида равен сред-
нему геометрическому из главных радиусов кривизны. Подставляя в полученное
выражение значения главных радиусов кривизны, имеем
a 1 − e2 b
=R = ( 4. 22 )
1 − e 2 sin 2 B W 2
Полезно запомнить выражения для радиусов кривизны, если используется
полярный радиус кривизны ( 4. 13 ) и вторая функция широты ( 4. 9 ).
c c c
=
M 3
=; N =; R 2
. ( 4. 23 )
V V V
Вторую функцию широты можно также выразить через второй эксцентриситет в
виде
V= 1 + e / 2 cos 2 B ( 4. 24 )
B2 B2 2 B
c dB
=s ∫= MdB ∫ = dB c ∫
B1 (1 + e cos B )
3/ 2
B1 B1
V3 /2 2 ( 4. 25 )
n ( n − 1) 2 n ( n − 1)( n − 2 ) 3
(1 ± x ) 1 nx +
=± x ± x +
n
( 4. 26 )
2! 3!
3 3*5 / 4 3*5*7 / 6
(1 + e cos 2 B )
/2 −3/ 2
= 1 − e / 2 cos 2 B + e cos 4 B − e cos 6 B +
2 2* 4 2* 4*6
3*5*7 *9 / 8 8 3*5*7 *9*11 /10 10
+ e cos B − e cos B +
2* 4*6*8 2* 4*6*8*10
Подставляя полученное выражение в уравнение ( 4. 25 ), получим
3 3*5 / 4 3*5* 7 / 6
B2
c ∫ (1 − e / 2 cos 2 B +
s= e cos 4 B − e cos 6 B +
B1
2 2*4 2*4*6
, ( 4. 28 )
3*5* 7 *9 / 8 3*5* 7 *9 *11 /10
+ e cos8 B − e cos10 B + )dB
2 * 4 * 6 *8 2 * 4 * 6 *8*10
которое допускает почленное интегрирование с удержанием необходимого числа
членов разложений. Предположим, что длина дуги меридиана может достигать ве-
личины 10 000 км ( от экватора до полюса ), что соответствует разности широт
∆В = π / 2, при этом требуется ее вычислить с точностью до 0. 001 м, что будет со-
ответствовать относительной величине 10 –10. Значение cos B в любом случае не
превзойдет единицы. Если при вычислениях будем удерживать третьи степени раз-
ложения, то остаточный член в форме Лагранжа имеет выражение
3*5* 7 *9 / 8
=ρ3 ( s) e ≈ 5*10−9
2 * 4 * 6 *8
Как видим, для достижения необходимой точности такого числа членов
разложения недостаточно, необходимо удерживать четыре члена разложения и
остаточный член в форме Лагранжа будет иметь выражение
23
3*5* 7 *9 *11 /10
=ρ 4 (s) e ≈ 3.4 *10−12
2 * 4 * 6 *8*10
Следовательно, при интегрировании необходимо удерживать в данном случае че-
тыре степени разложения.
Почленное интегрирование ( 4 . 28 ) не вызывает труда, если преобразовать
четные степени в кратные дуги ( cos2nB Cos(2nB) ), используя известную фор-
мулу косинуса двойного аргумента
3 1 1
cos 4 B =+ cos 2 B + cos 4 B ;
8 2 8
(1 + cos Bm )
Vm ( 4. 30 )
2 2
24
и ее длину вычисляем по формуле длины дуги окружности
=S M m ( B2 − B1 ) , ( 4. 31 )
c
sпар. = r ( L2 − L1 ) = cos B ( L2 − L1 ) , ( 4. 32 )
V
здесь разность долгот берется в радианной мере.
В отличие от меридиана, длина дуги параллели, соответствующая одинако-
вой разности долгот, различается. Если на экваторе эти значения близки к тому,
что имеет место на меридиане, то, например, на широте в 600 (cos600 = 0. 5 ) они
будут в два раза меньше.
=T ∫∫ MN cos BdBdL
= c ∫∫ 4 dBdL = c ( L2 − L1 ) ∫
22
B1 (1 + e cos B )
/2 2 2
BL BL
V
25
cos BdB
B2
=T b 2
( L2 − L1 ) ∫
(1 − e sin 2 B )
2 2 ( 4. 33 )
B1
Q2
b 2 Q2
dQ b 2
sin Q 1 π sin Q
T =( L2 − L1 ) ∫ 3 =( L2 − L1 ) 2
+ ln tg +
e Q1
cos Q e 2cos Q 2 4 2 Q ( 4. 34 )
1
B2
b2 e sin B 1 π e sin B
T =( L2 − L1 ) 2
+ ln tg + ( 4. 35 )
e 2 W 2 4 2 B
1
M dB = dS cos A; r dL = dS sin A , (4 . 37 )
dB cos A dL sin A
= = ; . ( 4. 38 )
dS M dS r
Обратимся теперь к треугольнику РTК. Не смотря на то, что одна из его
сторон TК бесконечно мала, стороны РT и РК могут достигать значительных ве-
личин, зависящих от значения широты точки Т. В этом случае мы можем рассмат-
ривать его как сферический и решать по формулам сферической тригонометрии.
Рассмотрим элементы этого треугольника. Угол при вершине Р равен dL, при вер-
шине T – азимут А, сторона РТ выражается на сфере единичного радиуса как
(π / 2 - В). Угол этого треугольника при вершине К можем определить как (π - А –
d A ), так как азимут геодезической линии в точке К равен (A + dA).
Применяя теорему косинуса угла для решения сферического треугольника
РТК, имеем
cos(π − A − dA) = − cos A cos dL + sin A sin dL cos(π / 2 − B )
− cos( A + dA) = − cos A cos dL + sin A sin dL sin B
27
Применяя формулу для косинуса суммы и разлагая синусы и косинусы бесконеч-
но малых аргументов в ряд и ограничиваясь первыми членами разложений, полу-
чим дифференциальное уравнение
dA
= sin B ,
dL
в котором выражаем dL из второго уравнения ( 4. 38 ) в функции dA и запишем си-
стему трех дифференциальных уравнений для геодезической линии эллипсоида в
виде
dB cos A dL sin A dA sin A
= = ; = ; tgB ( 4. 39 )
dS M dS r dS N
2 1 − e2 1
1 − e ctgu;sin B =
ctgB = V sin u; dB = 2
du;V = ;
V 1 − e 2 cos 2 u
с учетом этого система ( 4. 39 ) примет вид
du V dL sin A dA V
= = cos A; = ; tgu sin A ( 4. 40 )
dS a dS a cos u dS a
Разделив третье уравнение этой системы на первое, получим после очевид-
ных преобразований
cos AdA sin udu
= =
ctgAdA tgudu ;
sin A cos u
Интегрируя полученное уравнение, приходим к уравнению
d (sin A) d (cos u )
∫ sin A ∫ cos u = ln(sin A) + ln(cos u ) = ln(sin A cos u ) = ln c ,
+
28
откуда получаем уравнение Клеро для геодезической линии на поверхности земно-
го эллипсоида
sinAcosu = c ( 4. 41 )
cos B
cos u =
W
Если речь идет о двух фиксированных точках на поверхности эллипсоида,
то справедливо будет уравнение связи
29
5. РЕШЕНИЕ СФЕРОИДИЧЕСКИХ ТРЕУГОЛЬНИКОВ
5. 2 . Теорема Лежандра
30
В В/
a
c/R0 a/R0 c
С/
С b
А/
b/R0
А
Рис. 5. 1
Применяя теорему косинуса стороны для сферического треугольника АВС,
запишем
a b c b c
cos
= cos cos + sin sin cos A , ( 5. 1 )
R0 R0 R0 R0 R0
a b c
cos − cos cos
R0 R0 R0
cos A = . ( 5. 2 )
b c
s in s in
R0 R0
a2 a4 b2 b4 c2 c4
1− + − 1 − + 1 − +
2 R02 24 R04 2 R02 24 R04 2 R02 24 R04
cos A = ( 5. 3 )
b b3 c c3
− 3
− 3
R0 6 R0 R0 6 R0
31
−a 2 a4 b2 b4 c2 c4 b2c 2
+ + − + − −
2 R02 24 R04 2 R02 24 R04 2 R02 24 R04 4 R04
cos A =
bc b2 + c2
1 −
R02 6 R02
b2 + c2 − a 2 a 4 − b 4 − c 4 − 6b 2 c 2 b2 + c2
= + 1 + =
2bc 24 R02bc 6 R02
b2 + c2 − a 2 a 4 − b 4 − c 4 − 6b 2 c 2 b2 + c2 b2 + c2 − a 2
= + +
2bc 24 R02bc 6 R02 2bc
b 2 + c 2 − a 2 a 4 + b 4 + c 4 − 2a 2b 2 − 2a 2 c 2 − 2b 2 c 2
cos A
= + . ( 5. 4 )
2bc 24 R02bc
2 −a 4 − b 4 − c 4 + 2a 2b 2 + 2a 2 c 2 + 2b 2 c 2
/
sin A = .
4b 2 c 2
/bc sin 2 A/
cos A − cos A =
− ( 5. 5 )
6 R02
A − A/ A − A/ A + A/
sin
= = ;sin sin A/ ,
2 2 2
bc sin A/
Несложно заметить, что P= − выражает площадь треуголь-
2
ника, поэтому для разности любых углов сферического и плоского треугольников
справедливы выражения
32
P
A − A/ =B − B / =C − C / =
3R02
P
A+ B +C =π + ( 5. 6 )
R02
sin B / sin C / ρ //
2
/
2 sin A sin C
/
ρ // 2 sin B sin A ρ
/ / //
=P a= b= c ( 5. 8 )
sin A/ 2 R02 sin B / 2 R02 sin C / 2 R02
1
P= p ( p − a )( p − b)( p − c); p= (a + b + c) ( 5. 9 )
2
A/ P B/ P С/ P
=tg = ; tg = ; tg ;
2 p( p − a) 2 p ( p − b) 2 p ( p − с)
/ ε // / ε // / ε //
A =+
A ; B =+
B ;C =
C + .
3 3 3
34
5. 4. Способ аддитаментов для решения треугольников
b b3 a a 3 sin B b 3
a 3
sin B
− 3 = − 3 ; b − =
a −
2 .
R0 6 R0 R0 6 R0 sin A 2
6 R0 6 R0 sin A
( 5. 11 )
sin B
b/ = a/ . ( 5. 12 )
sin A
Отсюда видно, если в сферическом треугольнике из исходной стороны вычесть ад-
дитаменту, получив ее приведенную длину, приведенные длины других сторон
можем вычислить по теореме синусов плоской тригонометрии, если использовать
уравненные сферические углы треугольника. На практике способ аддитаментов для
решения треугольников используют, как правило, для контроля решения способом
Лежандра.
Таким образом замечаем порядок решения сферических треугольников по
способу аддитаментов.
В триангуляции:
- получают уравненные сферические углы треугольников, для чего из
способа Лежандра берут уравненные плоские углы плюс одна треть
сферического избытка;
a3
- вычисляют аддитаменту исходной стороны по формуле Aa = ;
6R02
- вычисляют приведенную длину исходной стороны по формуле
a / = a − Aa ;
- по теореме синусов плоской тригонометрии вычисляем приведенные
длины определяемых сторон с контролем
35
sin B / sin C sin C
b/ = a/ ;c = a/ = b/ ;
sin A sin A sin B
b = b / + Ab ; c = c / + Ac
36
6. ГЛАВНАЯ ГЕОДЕЗИЧЕСКАЯ ЗАДАЧА
Экватор
Рис. 6. 1.
При выборе этих путей следует иметь в виду, что сжатие земного эллипсо-
ида величина малая, а расстояния между точками, для которых необходимо решать
задачу могут существенно различаться. Так при решении прямой задачи это рас-
стояние ограничивается дальностью действия геодезических приборов ( теодоли-
тов, дальномеров, спутниковых и других навигационных систем ). При решении
обратной задачи при полигональном уравнивании геодезических построений –
длинами первоклассных звеньев, в навигации – расположением начальных и ко-
нечных пунктов дистанции. Немецкий астроном и геодезист Ф. Гельмерт предло-
жил следующую градацию расстояний в геодезии:
малые – ( S / R ) ≤ 0. 01 ( до 60 км );
средние – 0. 01 < ( S / R ) ≤ 0. 1 ( от 60 до 600км );
большие - ( S / R ) > 0. 1 ( от 600 до 20 000 км ).
С развитием науки и техники точность и дальность действия геодезических
приборов возрастает, совершенствуются измерительные технологии, методы их
математической обработки и представления на основе автоматизации с широким
применением ЭВМ. В связи с этим в настоящее время главная геодезическая зада-
ча должна с необходимой точностью решаться на любые расстояния, для чего раз-
работаны соответствующие алгоритмы ее решения на ЭВМ.
Вместе с тем полезно проследить, как в историческом аспекте формирова-
лись знания в этой области. Следует отметить, что при вычислениях вручную с ис-
пользованием малой вычислительной техники (арифмометров, калькуляторов) и
специальных таблиц, весьма важным фактором являлся объем вычислений. При
этом наиболее часто возникала практическая потребность в решении прямой и об-
ратной задач на малые расстояния, реже на средние и исключительно редко на
большие расстояния. При этом необходимая точность решения задач понижалась с
38
возрастанием расстояний. Это определялось уровнем развития измерительных тех-
нологий и потребностями в геодезическом обеспечении навигационных средств.
В связи с этим различают два пути решения главной геодезической за-
дачи: прямой и косвенный. В прямом пути предполагается вычисление значений
искомых величин по известным. В косвенном пути вычисляются разности между
известными и искомыми величинами, которые затем вводятся в соответствующие
значения известных величин для вычисления искомых. Наибольший эффект по со-
кращению объема вычислений вручную достигается применением косвенного пути
решения задачи на малые расстояния, когда разности координат исходного и опре-
деляемого пунктов – величины малые и число значащих цифр при их вычислениях
вручную существенно меньше.
Известны различные методы решения главной геодезической задачи, но все
они приводят к разложению в ряды по степеням малых величин S / R и эксцен-
триситета меридианного элипса. Понятно, что только при малых расстояниях раз-
ложения в ряды по степеням S / R дают эффект, в других случаях применимы
только ряды по степеням эксцентриситета, сходимость которых практически не за-
висит от расстояний. В этом контексте мы рассмотрим наиболее известные два ме-
тода решения главной геодезической задачи.
2 2
ms mβ
m полож. =s + ≈ 0.01м
s ρ
mB m
mмер. = M ; mпар. = L N cos B
ρ ρ
Отсюда следует, что вычислять широты и долготы необходимо с той же точно-
стью, что определено и другим путем.
Таким образом получаем, что геодезические широты и долготы на пунктах
1 класса вычисляются с округлением до 0. 0001// , а геодезические азимуты принято
вычислять с округлением до 0. 001//. В каталогах после уравнивания геодезической
сети значения широт и долгот помещаются с округлением до 0. 001//, азимутов – до
0. 01//.
B2 = f1 ( s ); L2 = f 2 ( s ); A21 = f 3 ( s ) . ( 6. 2 )
/ // s2 /// s3 sn
B2 = f1 (0) + f1 (0) s + f1 (0) + f1 (0) + ... + f1 (0) + ...
n
2 6 n!
2 3
/ // s /// s sn
L2 = f 2 (0) + f 2 (0) s + f 2 (0) + f 2 (0) + ... + f 2 (0) + ..
n
( 6. 3 )
2 6 n!
2 3
/ // s /// s sn
A21 = f 3 (0) + f 3 (0) s + f 3 (0) + f 3 (0) + ... + f 3 (0) + ..
n
2 6 n!
40
При условии, когда s = 0, очевидно будем иметь B 1 =f 1 (0); L 1 =f 2 (0);
B 1 =f 3 (0) и уравнения ( 6. 3 ) запишутся в виде
dB d B s
2 2
d 3 B s3 d n B sn
b = B2 − B1 = s + 2 + 3 + ... + n + ...
ds 1 ds 1 2 ds 1 6 ds 1 n!
dL d L s
2 2
d 3 L s3 d n L sn
l = L2 − L1 = s + 2 + 3 + ... + n + ...
ds 1 ds 1 2 ds 1 6 ds 1 n! ( 6. 4 )
dA d A s
2 2
d 3 A s3 d n A sn
a = A21 − A12 ± π = s + 2 + 3 + ... + n + ...
ds 1 ds 1 2 ds 1 6 ds 1 n!
d 2 B d dB d V 3 cos A V13 ∂
2 = = = (cos A)1 dA + cos A12 ∂ V 3 1 dB = ( )
ds 1 ds ds 1 ds c 1 c ∂A ds c ∂B ds 1
4
V sin 2 A cos 2 A12 4
= − 1 2 12 tgB1 − 3e / 2 V 1 sin B1 cos B1 =
c c2
tgB
( )
= − 21 sin 2 A12 + 3e / 2 cos 2 A12 cos 2 B1 .
R1 ( 6. 6 )
41
яниях s ≤ 30 км будем иметь малые величины первого, второго, третьего и т. д. по-
рядка:
( s / R )1 ≤ 5*10-3; ( s / R )2 ≤ 2*10-5; ( s / R )3 ≤ 10—7; ( s / R )4≤ 5*10-10 и т. Д.
d 3B cos A12
3 = − 3
(
sin 2 A12 1 + 3tg 2 B1 )
ds 1 N1
d 3L 2 sin A12
3 = 3 ( ( )
cos 2 A12 1 + 4tg 2 B1 − tg 2 B1 )
ds 1 N1 cos B1 ( 6. 8 )
dB s d B s d B s
2 2 3 3
2 B2 − B0 = + 2 + 3 + ...
0
ds 0 2 ds 0 8 ds 0 48
/2 ( 6. 9 )
dB s d B s d B s
-S/2 2 2 3 3
1 B1 − B0 = − + 2 − 3 + ...
ds 0 2 ds 0 8 ds 0 48
Рис. 6. 2
42
Вычитая из первого уравнения второе, получим
dB d 3B s3
B2 − B1 = b = s + 3 + ... , ( 6. 10 )
ds 0 ds 0 24
dL d 3L s3
L2 − L1 = l = s + 3 + ...
ds 0 ds 0 24
( 6. 11 )
dA d 3 A s3
A21 − A12 ± π = a = s + 3 + ...
ds 0 ds 0 24
d 2B s2 d 2L s2 d 2 A s2
Bm − B0 = 2 + ...; Lm − L0 = 2 + ...; Am − A0 = 2 + ...; ( 6. 12 )
ds 0 8 ds 0 8 ds 0 8
dB dB ∂ dB ∂ dB
= + (B0 − Bm ) + ( A0 − Am ) + ... ( 6. 13 )
ds 0 ds m ∂B ds m ∂A ds m
d 3B d 3B
3 = 3 ( 6. 14 )
ds 0 ds m
43
Учитывая значения разностей из ( 6. 12 ), выражения для производных, по-
лученные ранее ( 6. 5 ) – ( 6. 8 ), а также вычисляя частные производные
∂ dB sin Am ∂ dB 3e / 2 cos Am
=− ; =− cos Bm sin Bm , ( 6. 15 )
∂A ds m M m ∂B ds m Nm
s cos Am l2 a2
b= 1 + + ;
Mm 12 24
s sin Am b2 a2
l= 1 − + ;
N m cos Bm 24 24 ( 6. 18 )
a=
s sin Am
tgBm 1 +
b2
+
(
2 − sin 2 Bm 2
l
)
Nm 12 24
a = lsinBm. ( 6. 19 )
B 2 = B 1 + b; L 2 = L 1 + l; A 21 = A 12 + a ± π. ( 6. 20 )
44
При вычислении обратного азимута знак плюс берется, когда прямой ази-
мут меньше π и знак минус – когда он больше π.
Особенностями применения формул ( 6. 18 ) при вычислениях искомых
разностей является то, что нам неизвестны средние значения широт и азимутов,
поэтому задача решается методом последовательных приближений. На первом эта-
пе принимают ( Am ) (1) = A 12 ; ( B m ) (1) = B 1 , а значения разностей, стоящих в скоб-
ках уравнений ( 6. 18 ), равными нулю. Получают первоначальные значения разно-
стей из этих уравнений b (1 ) , l (1) , a (1) , , с учетом которых получают значения
средних широт и долгот по формулам:
l cos Bm N m b 2 l 2
tgAm = 1 + +
b M m 24 12
A12 = Am – a / 2 ; A21 = Am + a / 2 ± π
45
6. 7. Способ Бесселя для решения главной геодезической задачи
du V dL sin A dA V
= =cos A; = ; tgu sin A ( 6. 22 )
dS a dS a cos u dS a
положить эксцентриситет, равный нулю, получим на сфере единичного радиуса
dϕ dλ sin α dα
= cosα ; = ; = tgϕ sin α . ( 6. 23 )
dσ dσ cos ϕ dσ
α = A; φ = u ( 6. 24 )
a dλ
ds = dσ = a 1 − e 2 cos 2 u dσ ; dL = = 1 − e 2 cos 2 u dλ ( 6. 25 )
V V
σ2 λ2
s = a∫ 1 − e cos u dσ ; L2 − L1 =
2 2
∫ 1 − e 2 cos 2 u dλ .( 6. 26 )
σ1 λ1
λ01 λ2-λ1
π/2-u2
π/2-u1
π/2 A2
A1
σ 2
A0 1
σ01
u1
0 10 20
Рис. 6. 3
σ = σ 02 - σ 01 ; λ 2 – λ 1 = λ 02 - λ 01
cos 2 σ 0
dλ0 = sin A0 dσ 0 ( 6. 28 )
cos 2 λ0
47
Разложим подынтегральные выражения ( 6. 26 ) в биномиальный ряд по сте-
пеням малых величин e cos u ( e sin u ) ≤ 7*10
2 2 /2 2 -3
e2 2 e4 4 e6 5e8
( 2 2
)
1
6
1 − e cos u = 1 − cos u − cos u − cos u −
2
2
8 16 132
cos8 u − ... ( 6. 30 )
/2 /4 /6
5e / 8 8
( /2 2
1
2 e
2
) 2 e
8
4 e
1 + e sin u = 1 + sin u − sin u + sin u −
16
6
132
sin u + ...
4
e2 -3 e e6 5e8
cos 2 u ≤3,5*10 ; cos 4 u ≤ 6 * 10− 6 ; cos6 u ≤ 2.1 * 10−8 ; cos8 u ≤ 7 * 10−11
2 8 16 132
σ 02
e/ 2 e/ 4 e/6
s = b ∫ 1 + 2
sin u − 4
sin u + sin 6 u − ...dσ 0 =
σ 01 2 8 16
σ 02
e/ 2 e/ 2 e/ 4 ( 6. 31 )
= bσ + b ∫σ dσ 0
2 2 4
sin u − sin u + sin u + ...
2 01
4 8
λ02
e2 e4 e6
L2 − L1 = l = ∫ (1 − cos u − cos u − cos 6 u − ...)dλ0
2 4
( 6. 32 )
λ01 2 8 16
σ 02
k2 2 k4 4 k6 6
s = bσ + b ∫ ( sin σ 0 − sin σ 0 + sin σ 0 )dσ 0 ( 6. 33 )
σ 01 2 8 16
2 σ 01 4 8 ( 6. 34 )
k 2 3k 4 5k 6 k 2 k 4 15k 6 k 4 3k 6
A = b(1 + − + −)...; B = b( − + − ...); C = b( − + ...) ( 6. 36 )
4 64 256 8 32 1024 128 512
e2 e2 e4 e4 2 2 3e6
A1 = (1 + + + ...) − cos A0 (1 + e + ...) + cos 4 A0 (1 + ...);
2 4 8 16 128
4 6 ( 6. 38 )
e e
B1 = cos 2 A0 (1 + e 2 + ...) − cos 4 A0 (1 + ...)
32 64
tgu1 = 1 − e 2 tgB1
tgu1
tgσ 01 = ; tgA0 = cos σ 01tgA1
cos A1
sin ω sin ω
sin A1 = cos u2 ; sin A2 = cos u1
sin σ sin σ
51
7. ГЕОДЕЗИЧЕСКИЕ ПРОЕКЦИИ
Рис. 7. 1 α 21 = α 12 ± 1800
y 2 − y1
tgα 12 = ; S= ( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y 1 ) 2
x 2 − x1
x = f 1 ( B, L ); y = f2 (B, L ) ( 7. 1 )
B = φ 1 ( x, y ); L = φ 2 ( x, y ) ( 7. 2 )
∂x ∂x ∂y ∂y
dx = dB + dL; dy = dB + dL ( 7. 7 )
∂B ∂L ∂B ∂L
∂x ∂y ∂y ∂x
dB dL − dB dL
∂B = ∂L = cos γ ; ∂B = ∂L = sin γ ( 7. 8 )
mMdB mrdL mMdB mrdL
Далее можем записать из ( 7. 8 )
∂x M ∂y ∂y M ∂x
= ; =− ( 7. 9 )
∂B r ∂L ∂B r ∂L
∂x ∂y
tgγ = ∂L = − ∂B ( 7. 10 )
∂y ∂x
∂L ∂B
2 2 2 2
1 ∂x ∂y 1 ∂x ∂y
m= + = + ( 7. 11 )
M ∂B ∂B r ∂L ∂L
55
На рис. 7.3 показано изображение
x геодезической линии эллипсоида на
γ плоскости проекции, длиной S и ее хор-
α12 да d. Показаны также геодезический
A12 k
Q1 δ12 азимут А 12 , дирекционный угол α 12 , по-
S правка за кривизну изображения геоде-
зической линии эллипсоида на плоско-
d сти проекции. Q 1 k – касательная к кри-
Q2
вой S в точке Q 1 .
Несложно заметить уравнение свя-
зи дирекционного угла и азимута
0 y
Рис. 7. 3 α12 = A12 − γ 1 + δ12 ( 7. 12 )
S dГ S 2
δ 12 = Г1 + = ... ( 7. 13 )
2 dS 1 6
∂ ln m ∂ ln m
Г= sin α − cosα ( 7. 14 )
∂x ∂y
Q2
S = ∫ mds
Q1
( 7. 15 )
S2 2
d =S−Г + ...
1 ( 7. 16 )
24
Таким образом получены основные уравнения конформных геодезических
проекций. Конкретный вид проекции, вообще говоря, определяется функциями
( 7. 3 ) – ( 7. 4 ), этот процесс может быть весьма трудоемким, но для конформных
геодезических проекций можно определить более простой путь их выбора.
56
7. 4. Характеристические уравнения геодезических проекций
M 2 2
ds = M dB + r dL = r dB + dL2 = r 2 dq 2 + dL2
2 2 2 2 2
r
2
( ) ( 7. 17 )
dq =
M 1− e2
dB = 2 dB = 2
(
dB ) ( 7. 18 )
r W cos B V cos B
q=∫
(1 − e )dB = (1 − e sin B − e cos B )dB = dB − e e cos BdB =
2 2 2 2 2
( 7. 19 )
1 1 + sin B e 1 + e sin B 1 + sin B 1 − e sin B
e
= ln − ln = ln
2 1 − sin B 2 1 − e sin B 1 − sin B 1 + e sin B
Здесь приняли постоянную интегрирования, равной нулю, так как счет широт ве-
дется от экватора.
Система плоских прямоугольных координат изометрическая. Линейный
элемент на плоскости выражается уравнением
dS 2 = dx 2 + dy 2 ( 7. 20 )
x + iy = f ( q + iL )
q + iL = ϕ ( x + iy ) ( 7. 21 )
57
Учитывая, отмеченное ранее, что в геодезических проекциях решается за-
дача изображения сравнительно малых областей эллипсоида, для каждой из кото-
рых можно выбрать некоторые средние значения координат q 0 и L 0 на эллипсоиде,
которым на плоскости будут соответствовать значения x 0 , y 0 , уравнения ( 7. 21 )
можно записать в виде
l = 0; ∆y = 0. X 0 = f (q 0 ); q0 = ϕ ( x0 ) ( 7. 25 )
и для изображения осевого меридиана на плоскости будут иметь место уравнения
∆X = f (∆q ) = C1 ∆q + C 2 ∆q 2 + C 3 ∆q 3 + ...
, ( 7. 26 )
∆q = ϕ (∆x) = C1/ ∆x + C 2/ ∆x 2 + C 3/ ∆x 3 + ...
1 ∂j f 1 ∂ jϕ
где коэффициенты C j – производные вида , а C /j = j .
j! ∂q j 0 j! ∂x 0
Обратимся к первому уравнению из ( 7. 26 ). Оно выражает длину изображе-
ния осевого меридиана на плоскости от точки с координатами x 0 , y 0 ( начальной
точки ) до текущей точки изображаемой области. При этом заметим, что эта длина
выражается в виде разложения по степеням разности изометрической широты те-
кущей и начальной точек, а также коэффициентов разложения, являющимися
функциями широты начальной точки. Поэтому формулы ( 4. 24 ) и ( 7. 26 ) назы-
вают формулами, основанными на рядах с начальными аргументами.
Уравнения ( 7. 26 ) для различных проекций указанного класса будут отли-
чаться только коэффициентами разложений, которые будут зависеть от вида функ-
ций ( 7. 21 ), описывающих проекции, поэтому назовем эти уравнения характери-
стическими уравнениями геодезических проекций.
58
7. 5. Общее алгоритмическое описание геодезических проекций
∆x = ∑ (C j Pj ); ∆y = ∑ (C j Q j ) ,
n n
( 7. 27 )
j =1 j =1
∂x ∂y
= −∑ ( jC j Q( j −1) );
n
k1 = =−
∂L ∂q j =1
∂x ∂y
= ∑ ( jC j P( j −1) );
n ( 7. 28 )
k2 = =
∂q ∂L j =1
1 2 k1
m= k1 + k22 ; γ = arctg ( 7. 29 )
r 2
k
( ) ( )
n n
∆q = ∑ C j P j ; / /
l = ∑ C / j Q /j ; ( 7. 30 )
j =1 j =1
59
1 k1/
m= ; γ = arctg /
( 7. 31 )
2 2
r k /1 + k / 2 k 2
∂q ∂L
( )
n ( 7. 32 )
/
k =
2 = = ∑ jC /j P / ( j −1) ;
∂x ∂y j =1
X 0 = f (q 0 ) = m0 ( X 0 )эллипс. ,
dX 1 d 2X 2 1 d3X 3 1 d 4X 4
∆X = m0 ∆q + 2 ∆q + 3 ∆q + 4 ∆q + ... .
dq 2 dq 0 6 dq 0 24 dq 0 ( 7. 33 )
0
dX dX dB dB c dB c 2 c
= = M = 3 = 3 V cos B = cos B ( 7. 34 )
dq dB dq dq V dq V V
dB
Здесь производную = V 2 cos B получаем из ( 7. 18 ). Производная, вычисленная
dq
по координатам начальной точки проекции, имеет выражение
dX c
= cos B0
dq 0 V0
d2X d dX d dX dB d c 2 c
= = = cos B V cos B = − cos B sin B ;
dq 2 dq dq dB dq dq dB V V
d 3 X d d 2 X d d 2 X dB d c
3
=
2
=
2
= − cos B sin B
2
V cos B =
c 3
(
cos B tg 2 B − V 2 . )
dq dq dq dB dq dq dB V V
61
характеристического уравнения из ( 7. 26 ) для поперечно – цилиндрических про-
екций :
C1 = m0
c
V0
cos B0 ; C2 = −
C1
2
sin B0 ; C3 =
C1
6
( )
cos 2 B0 tg 2 B0 − V02 ;
C4 =
C1
24
(
sin B0 cos 2 B0 5 − tg 2 B0 + 9η0/ 2 + 4η0/ 4 ; )
C
(
C5 = 1 cos 4 B0 5 − 18tg 2 B0 + tg 4 B0 + 14η0/ 2 − 58η0/ 2tg 2 B0 ;
120
)
C
(
C6 = 1 sin B0 cos 4 B0 58tg 2 B0 − 61 − tg 4 B0 − 270η0/ 2 + 330η0/ 2tg 2 B0 ;
720
( 7. 35 ) )
C
(
C7 = 1 cos6 B0 479tg 2 B0 − 61 − 179tg 4 B0 + tg 6 B0 ;
5040
)
C8 =
C1
40320
(
sin B0 cos6 B0 1385 − 3111tg 2 B0 + 543tg 4 B0 − tg 6 B0 )
Здесь используем ранее принятое обозначение η 0 = e cos B0 , а в коэффициен-
/2 /2 2
ентах С 7 и С 8 – с множителем η 0 /2 .
Полагая значение m 0 = 1, получаем проекцию Гаусса – Крюгера, а при
m 0 = 0. 9996 – проекцию UTM. Вообще говоря, варьируя значением m 0 , можно
управлять распределением искажений длин в пределах изображаемой области. О
том, как это делается, мы остановимся позднее.
Поперечно-цилиндрические проекции наиболее удобны для изображения
на плоскости областей эллипсоида, вытянутых вдоль меридиана.
7. 6. 2. Конические проекции
y ∆ X = ρ0 − ρ ( 7. 37 )
O
Рис. 7. 4
62
Для конических проекций всегда выполняется уравнение
γ = β(L – L0 )= β l ( 7. 38 )
dρ ρβ
m=− = ( 7. 39 )
MdB N cos B
Из последнего уравнения можем записать
dρ MdB
= −β = − βdq ,
ρ N cos B ( 7. 40 )
(
∆X = ρ 0 1 − e − sin B0 ∆q ) ( 7. 42 )
x x2 xn
e = 1+ +
x
+ ... + + ... ,
1! 2! n!
∑ (Cj∆q ),
n
∆X = j
C1
Cj = (− 1)( j −1) (sin B0 )( j −1) ; при C1 = m 0
c
cos B0 ( 7. 43 )
j! V0
Это обстоятельство указывает на достоинство конических проекций, состо-
ящее в том, что здесь можно в автоматическом режиме формировать любое число
членов разложений в ( 7. 43 ) и общем алгоритме геодезических проекций.
При значении m 0 = 1 на стандартной параллели проекции получают широ-
ко применяющуюся для геодезических целей коническую проекцию Ламберта. При
63
иных значениях m 0 ≤ 1 можно получать видоизмененные конические проекции,
как это имеет место в цилиндрических проекциях ( Гаусса – Крюгера и UTM ).
Конические проекции наиболее удобно применять для отображения на
плоскости областей, вытянутых вдоль параллели.
7. 6. 3. Азимутальные проекции
S = 2 R0 ∆B
Здесь ∆В = В – В 0 , а длина изображения осевого меридиана на плоскости проекции
( касательной к окружности в точке Q )
S
∆X = 2 R0tg (∆B ) = 2 R0tg
2
0R
Разлагая в ряд функцию малого аргумента, получаем
S3 S5 17 S 7
∆X = S + + + + ... ( 7. 44 )
12 R02 120 R04 20160 R04
S3 S5 17 S 7
∆X = m 0 S + 2
+ 4
+ 4
+ ... .
( 7. 45 )
12 R0 120 R0 20160 R0
64
Учитывая то, что в проекции Гаусса – Крюгера осевой меридиан изобража-
ется на плоскости без искажений, в данном уравнении под S можем понимать зна-
чение, полученное по формуле для этой проекции, а в ( 7. 35 ) положить m 0 = 1.
После тождественных преобразований получаем для коэффициентов характери-
стического уравнения азимутальных проекций
C1 = m0
c
V0
cos B0 ; C2 = −
C1
2
sin B0 ; C3 =
C1
12
( )
cos 2 B0 2tg 2 B0 − V02 ;
C4 =
C1
24
(
sin B0 cos 2 B0 2 − tg 2 B0 + 6η0/ 2 + 4η0/ 4 ; )
C5
C
(
= 1 cos 4 B0 2 − 11tg 2 B0 + 2tg 4 B0 + 12η0/ 2 − 9η0/ 2tg 2 B0 ;
240
)
C6
C
(
= 1 sin B0 cos 4 B0 26tg 2 B0 − 17 − 2tg 4 B0 − 270η0/ 2 + 570η0/ 2tg 2 B0 ;
1440
) ( 7. 46 )
C7 =
C1
20160
(
cos6 B0 180tg 2 B0 − 17 − 114tg 4 B0 + 4tg 6 B0 ; )
C8 =
C1
40320
(
sin B0 cos6 B0 62 − 192tg 2 B0 + 603tg 4 B0 − tg 6 B0 )
В азимутальных проекциях также имеется возможность управления рас-
пределением искажений внутри изображаемой области, моделируя значение m 0 ≤ 1.
При этом, полагая m 0 = 1, получим проекцию Руссиля.
Азимутальные проекции удобно применять для областей округлой формы.
65
m max для всей изображаемой зоны было бы настолько больше единицы, насколько
значение масштаба m 0 меньше единицы.
1 – m0 = mmax – 1
Значение масштаба m max при m 0 < 1 связано со значением масштаба m/ max
при m/ 0 = 1 следующим очевидным уравнением
mmax = m0 m/ max
Отсюда получаем для значения масштаба m 0 , при котором в пределах всей изоб-
ражаемой зоны масштаб по абсолютному значению будет меньше всего отличаться
от единицы. В этом случае максимальные для данной зоны линейные искажения
будут наименьшими.
2
m0 = / ( 7. 47 )
1 + mmax
Если требуется получить такую проекцию, для которой линейные искаже-
ния отсутствуют вдоль какой-либо изоколы m = const , то достаточно принять зна-
чение
m0 = 1 / m. ( 7. 48 )
x + iy = f( q + i l )
B + il = φ( x + iy )
При малых размерах координатных зон правые части этих уравнений мож-
но разложить в ряд по формуле Тейлора по степеням малых величин l и y.
66
где следует иметь в виду условия ( 7. 25 ) – ( 7. 26 ) для поперечно-цилиндрической
проекции Гаусса – Крюгера при m 0 = 1. В результате получаем уравнеия связи ко-
ординат
x = X − C 2 l 2 + C 4 l 4 + ...; y = C1l − C 3 l 3 + ...
( 7. 50 )
/ 2 / 4 / / 3
B = B x − C y + C y + ...;
2 4 l = C y − C y + ...
1 3
C1 =
c
V
C C
cos B; C2 = − 1 sin B; C3 = 1 cos 2 B tg 2 B − V 2 ;
2 6
( )
C4
C
(
= 1 sin B cos 2 B 5 − tg 2 B + 9η / 2 + 4η / 4 ;
24
)
C5
C
(
= 1 cos 4 B 5 − 18tg 2 B + tg 4 B + 14η / 2 − 58η / 2tg 2 B ;
120
)
C6
C
(
= 1 sin B cos 4 B 58tg 2 B − 61 − tg 4 B − 270η / 2 + 330η / 2tg 2 B ;
720
) ( 7. 51 )
C7
C
(
= 1 cos 6 B 479tg 2 B − 61 − 179tg 4 B + tg 6 B ;
5040
)
C8 =
C1
40320
(
sin B cos 6 B 1385 − 3111tg 2 B + 543tg 4 B − tg 6 B )
/
C1/
C =
1
/ Vx /
; C2 = −
C
Vx sin Bx ; C3/ = − 12 1 + 2tg 2 Bx + η x2 ; ( )
c cos Bx 2N x 6N x
C1/ 2
/
C =
4 3 x
24 N x
(
V sin Bx 5 + 3tg 2 Bx + η x/ 2 − 9η x2tg 2 Bx − 4η x/ 4 ; )
C1/
/
C =
5 4
120 N x
(
5 + 28tg 2 Bx + 24tg 4 Bx + 6η x/ 2 + 8η x/ 2tg 2 Bx ; )
C1/
/
C =−
6 5 x
720 N x
(
V 2 sin Bx 90tg 2 Bx + 61 + 45tg 4 Bx + 46η x/ 2 − 252η x/ 2tg 2 Bx − 90η x2tg 4 Bx ; ( 7. 52 ) )
C1/
/
C =−
7 6
5040 N x
(
662tg 2 Bx + 61 + 1320tg 4 Bx + 720tg 6 Bx ; )
C1/
/
C =
8 7 x
40320 N x
(
V 2 sin Bx 1385 + 3633tg 2 Bx + 4095tg 4 Bx + 1575tg 6 Bx )
Обращаем внимание на то, что коэффициенты ( 7. 51 ) вычисляются по ши-
роте каждой точки, а коэффициенты ( 7. 52 ) – по широте B x – соответствующей
значению X = x на осевом меридиане. Для их вычисления использовались специ-
альные таблицы. Заметим при этом, что коэффициенты ( 7. 35 ) постоянные в пре-
делах всей территории, изображаемой в одной координатной зоне. При размерах
67
координатной зоны до 80 в формулах ( 7. 50 ) можно отбросить С 7 и С 8 . При этом
погрешность вычисления плоских прямоугольных координат не более 0. 001м, а
широт и долгот –0. 0001//.
∂x l2
= lN sin B cos B1 + cos 2 B(5 − tg 2 B + 9η / 2 + 4η / 4 )
∂l 6
; ( 7. 53 )
∂y /2 l
2
l4
= N cos B1 + cos B(1 − tg B + η ) + cos B(5 − 18tg B + tg B)
2 2 /4 2 4
∂l 2 24
2
tgγ = sin Btgl + η / 2 sin B cos 2 Bl 3 1 + η / 2 + cos 2 Bl 2 . ( 7. 54 )
3
8. ≈ l sinB.
Как уже отмечено ранее, частный масштаб длин ( масштаб ) имеет большое
значение в геодезических проекциях и является одной из их численных характери-
стик. Масштаб служит для вычисления поправок в длины геодезических линий эл-
липсоида при вычислении длины их изображений на плоскости ( 7. 15 ). Подстав-
ляя значения производных ( 7. 53 ) в формулу ( 7. 29 ), получаем после преобразо-
ваний с удержанием необходимой точности в шестиградусной зоне:
l4
m = 1 + cos B(1 + η )l + cos B(8 − 4tg B)
2 2 /2 2 4 2
. ( 7. 55 )
12
Извлекая корень квадратный, получим с той же точностью
l2 l4
m = 1 + cos B(1 + η ) + cos B(5 − 4tg B)
2 4 /2 2
. ( 7. 56 )
2 24
68
Полученная формула может служить для вычисления масштаба, однако на
практике чаще известны плоские прямоугольные координаты точек, для которых
необходимо знание масштаба. Поэтому перейдем в формуле ( 7. 56 ) от разности
долгот l к ординатам y. Для этого воспользуемся ( 7. 50 ) и ( 7. 51 ), откуда можем
записать с принятой точностью
y y y C3 2 2 2 y2 y4 y4
l= = = 1 + y ; l cos B = − (1 − tg 2
B ) ; l 4 cos 4 B = .
C1 − C3l 2 C − C3 y 2 C1 C12 N2 3N 4 N4
1
C1
y2 y4
m = 1+ + . ( 7. 57 )
2 R 2 24 R 4
Здесь в третьем слагаемом принято N4 = R4, что допустимо с ранее принятой точ-
ностью.
Анализируя полученную формулу, замечаем, что линии равных масштабов
и равных линейных искажений ( изоколы ) проходят симметрично и практически
параллельно изображению осевого меридиана, так как значение среднего радиуса
кривизны R незначительно изменяется с изменением широты.
y y3 e 2 sin 2 B 2
Г = − 2 cosα + 4 cosα − y sin α . ( 7. 58 )
R 3R R3
x2 y2 y4
ln m = ln(1 + x) ≈ x − + ... = − + ...;
2 2 R 2 12 R 4
∂ ln m y y3 ∂ ln m y 2 dV 4 dB e 2 sin 2 B 2
= 2− 4; = 2 =− y
∂y R 3R ∂x 2c dB dx R3
69
dГ ∂Г dy ∂Г dα cosα sin α
= + =− . ( 7. 59 )
dS ∂y dS ∂α dS R2
dy dα
= sin α ; = Г.
dS dS
ρ //
∆y ym3 e 2 ym2
δ = − 2 ∆x ym −
//
12 − 2 + ∆y sin 2 Bm . ( 7. 61 )
2 Rm 6 3Rm Rm
ρ //
∆y ym3 e2 ym2
δ = 2 ∆x ym +
//
21 − 2 + ∆y sin 2 Bm ( 7. 62 )
2 Rm 6 3Rm Rm
70
для вычислений, которые получаем из формул ( 7. 61 ) – ( 7. 62 ), отбросив по ма-
лости третий и четвертый слагаемые
ρ // ∆y ρ //
δ = − 2 ∆x ym − = 2 ∆x(2 y1 + y2 ) ;
//
12 ( 7. 63 )
2 Rm 6 6 Rm
ρ // ∆y ρ //
δ 21 =
//
∆x y m + = ( y1 + 2 y 2 ) ( 7. 64 )
2 R m2 6 6 R m2
ρ //
δ12 = −δ 21 = − ym ∆x . ( 7. 65 )
2 Rm2
Эту формулу можно вывести другим путем. Для этого рассмотрим рисунок
x
3 2
δ21
δ12
4
1
y
0
Рис. 7. 1
P
ε // = ρ // ,
R2
71
где Р – площадь трапеции, R – радиус сферы. Площадь трапеции равна произведе-
нию полусуммы оснований y m = ( y 2 + y 1 )/2 на ее высоту ∆x = ( x 2 – x 1 ) , следо-
вательно, получаем формулу ( 7. 65 ).
Полезно заметить предельные значения поправок, которые будут иметь ме-
сто на краю координатной зоны, для направления, параллельного осевому мериди-
ану. Для шестиградусной зоны имеем y max = 320км, в триангуляции 1 класса будет
∆x max = S max = 30км и значение поправки не превзойдет величины δmax ≈ 24//.
Рассчитаем поправку в длину за кривизну, которая вычисляется по формуле
( 7. 16 ). Значение кривизны расчитываем в проекции Гаусса – Крюгера по формуле
( 7. 58 ), в которой достаточно учесть лишь первое слагаемое. В результате получа-
ем для максимальной поправки в относительной мере
2
d − S ∆S ymax
= ≈ S max
S S 24 Rm4
L0 = 6n – 3,
где n – номер зоны. Территория Беларуси расположена в четвертой, пятой и шестой
шестиградусных зонах проекции Гаусса – Крюгера с долготами осевых меридианов
в 210, 270 и 330.
Трапеции топографических карт в масштабе 1 : 1 000 000 образуют колонну,
расположенную в соответствующей координатной зоне, номер колонны определя-
ется выражением 30 + n. Счет широт граничных параллелей, образующих пояса
трапеций топографической карты в масштабе 1 : 1 000 000, ведется от экватора че-
рез четыре градуса. Территоря Беларуси расположена в трех поясах международ-
ной разграфки, ограниченных параллелями с широтами в 480, 520, 560, 600.
Таким образом территория нашей страны отображается на семи трапециях
топографической карты масштаба 1 : 1 000 000. В пределах каждой шестиградус-
ной координатной зоны размещается целое число трапеций всего масштабного ря-
да топографических карт от 1 : 500 000 до 1 : 10 000.
Системы прямоугольных координат в каждой координатной зоне проекции
Гаусса – Крюгера совершенно идентичны. Для того, чтобы различать, в какой ко-
ординатной зоне расположены точки на практике принято к ординате слева припи-
сывать номер зоны. Чтобы избежать на топографисеских картах отрицательных ор-
72
динат, к ним прибавляют 500 км. Таким образом используют условные ординаты,
связанные с истинными выражением
Например, если в каталоге имеем условную ординату y усл = 5 365 421, 216 м,
это означает, что точка расположена в пятой координатной зоне с долготой осевого
меридиана 270, а ее истинная ордината будет y ист = - 134 578, 784 м. Абсциссы в
каталогах координат приводятся истинные, отсчитанные от экватора.
Следует заметить, что линейные размеры координатных зон изменяются с
изменением широты. Так, если на экваторе эти размеры максимальны и составляют
668 км, то с изменением широты эта величина изменяется по формуле
73
{x, y} → {B, l }→ {B, l }→ {x, y}
A
A B
B
( 7. 67 )
74
Следует отметить то, что в современных условиях происходит сближение
понятий геодезическая и картографическая проекции, как это понималось ранее.
Это имеет место, прежде всего, при создании электронно-цифровых аналогов топо-
графических карт, как картографической основы высокоточных ГИС. Такие карты
в современных условиях все более создаются с использованием материалов ди-
станционного зондирования земной поверхности методами аэрокосмической съем-
ки и их последующей обработки фотограмметрическими технологиями. Совершен-
ствуются аэрофотосъемочные и стремительно развиваются электронно-
сканирующие системы, повышается их разрешающая способность и точность. Та-
ким образом, появляются новые возможности повышения качества и точности са-
мых различных карт, в том числе, топографических, оперативности их обновления.
Известны уже в настоящее время технологии поддержания информации на специ-
альных картах в режиме реального времени.
Как можно реализовать требования, предъявляемые с учетом сказанного и
сформулированные ранее? Для этого нужно проанализировать тот опыт, который
накоплен в мировой геодезической практике, и современные научные разработки в
этой области. Наиболее распространенными в мире до настоящего времени явля-
ются конформнве геодезические проекции: коническая Ламберта, цилиндрическая
Гаусса – Крюгера, азимутальная ( квазистереографическая ) Руссиля. При этом нам
известно, что коническая проекция наиболее приемлема для изображения террито-
рий, вытянутых вдоль какой-либо параллели, если она принимается за стандартную
параллель проекции. Цилиндрическая – для территории, вытянутой вдоль осевого
меридиана. Азимутальная – для территорий округлой формы, центр которых сов-
падает с центром проекции. Во всех этих проекциях картинная плоскость касается
поверхности эллипсоида по стандартной параллели, осевому меридиану или в цен-
тральной точке соответственно.
Также известны самые различные варианты этих трех проекций на секущей
плоскости. Наиболее известна из таких проекций и широко распространена на
практике цилиндрическая проекция UTM. Ранее мы рассмотрели принцип форми-
рования такого рода проекций, достаточно простой алгоритм вычислений в них.
Вместе с тем, ни одна из отдельно взятых проекций не может отвечать тре-
бованиям, указанным ранее, так как не может наилучшим образом подходить к
изображению на плоскости различных по форме территорий. В этом случае нужно
искать иные пути формирования проекций. Главным условием, как отмечалось ра-
нее, должно быть условие обеспечения минимально возможных искажений отоб-
ражаемых элементов. В картографии известен критерий, обеспечивающий такие
условия. Этот критерий впервые сформулирован без доказательства в виде теоре-
мы выдающимся российским механиком, математиком и картографом академиком
Чебышевым П. Л. в 1856 году. Строгое доказательство теоремы Чебышева в 1894
году дал известный российский картограф академик Граве Д. А. В картографии
этот критерий известен как критерий Чебышева – Граве о наилучших проекци-
ях. Согласно этому критерию наименьшие искажения в пределах всей изображае-
мой территории будут иметь место в том случае, когда значение масштаба изобра-
жения постоянно на ее контуре. Другими словами, проекция будет наилучшей, ес-
ли одна из ее изокол будет совпадать с контуром изображаемой территории. Таким
образом, мы пришли к выводу о том, что в современной геодезической проекции
должна быть заложена алгоритмическая возможность управления формой изокол.
Форма контуров изображаемых территорий может быть в общем случае
произвольна. Здесь возникает вопрос, насколько близки по своей форме должны
быть изокола и изображаемый контур. Известный российский геодезист и карто-
75
граф Урмаев Н. А. показал, что возможны два пути этой решения задачи. Первый
путь – стремление к наилучшему совпадению контура и изоколы, при этом теряет-
ся конформность изображения. Второй путь – обобщенная аппроксимация контура
изоколой в виде некоторой математической кривой при сохранении конформности
изображения. При этом показано, что отличие максимальных искажений в проек-
циях, полученных двумя путями, несущественно и остается одного порядка. Для
геодезических проекций, которые, как известно, конформны, возможен для реали-
зации только второй путь.
Рассмотрим один из вариантов решения поставленной задачи. Как уже отме-
чалось нами ранее, основными уравнениями, определяющими конформность про-
екции, являются уравнения Коши – Римана в частных производных ( 7. 11 ) в их
алгоритмическом описании ( 7. 28 ). Если взять две проекции, описанные общим
алгоритмом, который мы рассмотрели ранее, координаты в которых обозначить со-
ответственно через ( x, y ) 1 и ( x, y ) 2 и получить новую проекцию с координатами
( x, y ), связанными уравнениями
( x ) = k 1 ( x )1 + k 2 ( x )2
( y ) = k 1 ( y )1 + k 2 ( y )2 ( 7. 68 )
при выполнении условия
k 1 + k 2 = 1, ( 7. 69 )
то несложно убедиться в справедливости уравнений
( C j ) = k 1 ( C j )1 + k 2 ( C j )2 ( 7. 70 )
76
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
ОСНОВНАЯ ЛИТЕРАТУРА
ДОПОЛНИТЕЛЬНАЯ ЛИТЕРАТУРА
77
ОСНОВНЫЕ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ФОРМУЛЫ
1. Тригонометрические функции:
1 1
sin 2 x + cos 2 x = 1; 1 + tg 2 x = ; 1 + ctg 2 x = ;
cos 2 x sin 2 x
sin (x ± y ) = sin x cos y ± sin y cos x; cos(x ± y ) = cos x cos y sin x sin y;
x± y x y
sin x ± sin y = 2 sin cos ;
2 2
x+ y x−y x+ y x−y
cos x + cos y = 2 cos cos ; cos x − cos y = −2 sin sin ;
2 2 2 2
tgx ± tgy 1 tgxtgy
tg (x ± y ) = ; ctg (x ± y ) = ;
1 tgxtgy tgx ± tgy
sin (x ± y ) sin ( y ± x )
tgx ± tgy = ; ctgx ± ctgy = ;
cos x cos y sin x sin y
sin 2 x = 2 sin x cos x; cos 2 x = cos 2 x − sin 2 x;
2tgx 1 − tg 2 x
tg 2 x = ; ctg 2 x = ;
1 − tg 2 x 2tgx
x 1 − cos x x 1 + cos x
sin = ; cos = ;
2 2 2 2
x 1 − cos x sin x 1 − cos x
tg = = = ;
2 sin x 1 + cos x 1 + cos x
1 1
sin 2 x = (− cos 2 x + 1); sin 3 x = (− sin 3x + 3 sin x );
2 4
1 6 1
sin 4 x = cos 4 x − 4 cos 2 x + ; sin 5 x = (sin 5 x − 5 sin 3x + 10 sin x );
8 2 16
1 20
sin 6 x = − cos 6 x + 6 cos 4 x − 15 cos 2 x + ;
32 2
1
sin 7 x = (− sin 7 x + 7 sin 5 x − 21sin 3x + 35 sin x );
64
1 70
sin 8 x = cos 8 x − 8 cos 6 x + 28 cos 4 x − 56 cos 2 x + ...
128 2
78
1 1
cos 2 x = (cos 2 x + 1); cos 3 x = (cos 3 x + 3 cos x );
2 4
1 6 1
cos 4 x = cos 4 x + 4 cos 2 x + ; cos 5 x = (cos 5 x + 5 cos 3 x + 10 cos x );
8 2 16
1 20
cos 6 x = cos 6 x + 6 cos 4 x + 15 cos 2 x + ;
32 2
1
cos 7 x = (cos 7 x + 7 cos 5 x + 21cos 3x + 35 cos x );
64
1 70
cos 8 x = cos 8 x + 8 cos 6 x + 28 cos 4 x + 56 cos 2 x + ...
128 2
Теорема синусов:
B
c a a b c
= = ;
sin A sin B sin C
A C
b Теорема косинусов:
a 2 = b 2 + c 2 − 2bc cos A ;
Площадь треугольника:
1 1 1 a 2 sin B sin C
S ∆ = ab sin C = ac sin B = bc sin A = .
2 2 2 2 sin A
S ∆ = p ( p − a)( p − b)( p − c)
1
где p = ( a + b + c) - полупериметр треугольника.
2
79
В
Теорема синусов:
Теорема косинусов:
С
b/R cosα = cos β cos γ + sin β sin γ cos A;
А
cos A = − cos B cos C + sin B sin C cosα
Для решения прямоугольного сферического треугольника удобно приме-
нять аналогии Непера ( если катеты брать как дополнение до π/2, а прямой угол не
считать элементом ): косинус любого элемента треугольника равен произведению
синусов двух несмежных с ним элементов или произведению котангенсов смежных
с ним двух элементов. Например, пусть угол В треугольника равен π/2, тогда полу-
чаем:
π π
cos C = sin − γ sin A = ctg − α ctgβ ;
2 2
;
π
cos − α = sin A sin β = ctgγctgC
2
Сумма углов сферического треугольника: A + B + C = 180 + ε,
0
ε// = ρ// S ∆ / R2
Ряд Тейлора
/ // ∆x 2 ∆x n
f ( x 0 + ∆x) = f ( x 0 ) + f ( x 0 )∆x + f ( x 0 ) + ... + f ( x 0 )
n
+ ∆f
2 n!
80
Если применить формулу Тейлора для некоторых наиболее часто встреча-
ющихся функций, получим:
Формула Маклорена ( x 0 = 0 ) применяется для вычисления функций ма-
лых аргументов
/ // ∆x 2 ∆x n
f (∆x) = f (0) + f (0)∆x + f (0) + ... + f (0)
n
+ ∆f
2 n!
Тригонометрические функции:
∆x 3 ∆x 5
sin( ∆x) = ∆x − + − ...;
3! 5!
∆x 2 ∆x 4
cos(∆x) = 1 − + − ...;
2! 4!
∆x 3 2∆x 5 17 ∆x 7 62∆x 9
tg (∆x) = ∆x + + + + + ...;
3 15 315 2835
1 ∆x ∆x 3 2∆x 5 ∆x 7 ∆x 9
ctg (∆x) = − − − − − − ...
∆x 3 45 945 4725 467775
n!
(1 ± x )n = 1 ± nx + n(n − 1) x 2 ± n(n − 1)(n − 2) x3 + ... + (±1)k x k + ...
2! 3! (n − k )!k!
81