Вы находитесь на странице: 1из 212

Российская Академия наук

Институт системного программирования РАН


НИИ Системных исследований РАН
Научный Фонд «Первая исследовательская Лаборатория имени
академика В. А. Мельникова»

(1928 – 1993) Международная


научная конференция,
посвященная 80-летию
со дня рождения
академика В. А. Мельникова

Сборник докладов
Выпускающие научные редакторы:
А. Н. Томилин (Институт системного программирования РАН)
М. Ш. Сургуладзе (НИИ системных исследований РАН)

Научный Фонд
«Первая исследовательская
Лаборатория имени академика
В. А. Мельникова»

г. Москва – 2009
Международная Научная конференция, посвященная 80-летию со дня рождения акаде-
мика В. А. Мельникова – М. , 19-20 февраля 2009 г. : Сборник докладов
Некоммерческая Организация Научный Фонд «Первая Исследовательская Лаборатория
имени академика В. А. Мельникова», 2009 г. – с. , ил.

Сборник докладов юбилейной конференции, посвященной 80-летию со дня рождения академика В.


А. Мельникова, включает доклады ведущих отечественных и зарубежных ученых и специалистов по
проблемам вычислительной техники и программирования, развития информационных технологий и
вычислительных наук, совершенствования системной безопасности и информационно-вычислительных
комплексов. Широкий спектр тематики представленных докладов отражает многогранность деятельно-
сти и научных интересов академика Владимира Андреевича Мельникова.

Пленарные доклады посвящены фундаментальным исследованиям в области вычислительной тех-


ники и программирования, построению перспективных вычислительных систем и их применению для
решения важнейших научных задач.
Секционные доклады отражают актуальные вопросы реализации прикладных задач в различных
областях науки, промышленности, обороны и т. п

Лицензия ЛР №071872 от 24 мая 1999 г. Подписано в печать . Формат 60х90/8. Бумага офсетная.
Гарнитура «Таймс».

НО Научный Фонд «Первая Исследовательская Лаборатория имени академика В. А. Мельникова»


РОССИЯ 117218 Москва, Нахимовский проспект, 36, корп. 1, комн. 816.
Тел. : +7(495) 718-2139, +7(965) 108-4477. E-mail: sfm12@mail. ru

Отпечатано с оригинал-макета в типографии.

© Научный Фонд «Первая Исследовательская Лабора-


тория имени академика В. А. Мельникова», 2009
© Оригинал-макет, оформление, обложка, предпечат-
ная подготовка – Научный Фонд «Первая Исследо-
вательская Лаборатория имени академика
В. А. Мельникова», издательский отдел, 2009
Организаторы конференции
Российская Академия наук
Отделение математических наук РАН
Отделение нанотехнологий и информационных технологий РАН
НО Научный Фонд «Первая исследовательская Лаборатория имени академика В. А. Мельникова»

Организационный комитет конференции


Сопредседатели:
О. М. Белоцерковский академик РАН
В. Б. Бетелин академик РАН

Заместители:
А. Н. Томилин зав. Отделом ИСП РАН
М. Ш. Сургуладзе президент Научного фонда

Члены оргкомитета:
Н. А. Северцев зав. Отделом ВЦ РАН, вице-адмирал
А. Б. Жижченко зам. Академика-секретаря ОМН РАН
В. П. Иванников директор ИСП РАН
Б. М. Шабанов зам. Директора МСЦ РАН
С. А. Власов ученый секретарь ОНИТ РАН

Программный комитет
О. М. Белоцерковский - академик А. Б. Жижченко - чл. -корр. РАН
К. А. Валиев - академик Л. Н. Королев - чл. -корр. РАН
В. К. Левин - академик В. Н. Решетников - д. ф. -м. н. , проф.
Г. И. Савин - академик А. Г. Мадера - д. т. н., проф.

Заседания конференции
Пленарное: ........................................ 19 февраля 2009 г. , зал МИ РАН.
Прямая онлайн трансляция в Интернет

Научная сессия: ............................... 29 января 2009 г. , зал Президиума РАН

Секция 1:........................................... 25 февраля 2009 г. , зал ФТИ РАН

Секция 2:........................................... 20 февраля 2009 г. , зал ВЦ РАН

Секция 3:........................................... 27 февраля 2009 г. , зал НИИСИ РАН


Благодарности

Организационный комитет конференции выражает


глубокую признательность:

за финансовую поддержку конференции


Научному Фонду «Первая исследовательская Лаборатория имени академика В. А. Мельникова»
Российскому Фонду Фундаментальных Исследований

за сотрудничество, организационную и техническую поддержку конференции


Научному Фонду «Первая исследовательская Лаборатория имени академика В. А. Мельникова»
Институту системного программирования РАН
Отделению математических наук РАН
Отделению нанотехнологии и информационных технологий РАН
НИИ системных исследований РАН
Математическому институту имени В. А. Стеклова РАН
НИВЦ МГУ им. М. В. Ломоносова

за помощь в проведении пленарного и секционных заседаний


и редактирования Сборника докладов конференции

А. Д. Изааку МИ им. В. А. Стеклова РАН


П. И. Кандалову МИРЭА
А. И. Малинину МСЦ РАН
Н. А. Ляликову МСЦ РАН
Н. В. Никольскому НИИСИ РАН
Н. А. Северцеву ВЦ им. А. А. Дородницына РАН
М. Ш. Сургуладзе НИИСИ РАН
Р. В. Кюрдиану НИИСИ РАН
М. В. Михайлюку НИИСИ РАН
А. Н. Томилину ИСП РАН

за поддержку издания Сборника докладов


Научному Фонду «Первая исследовательская Лаборатория имени академика В. А. Мельникова»
Межведомственному суперкомпьютерному центру РАН
Электронной библиотеке «Научное наследие России»
Содержание
Пленарные доклады
Вступительное слово
Левин В. К. ................................................................................................................................................. 1
Системное программирование: состояние и тенденции
Иванников В. П. ........................................................................................................................................ 3
Суперкомпьютеры и дискретная топология
Рябов Г. Г. ................................................................................................................................................. 7
Развитие концепции специализации и мультиархитектуры в вычислительных системах
Митропольский Ю. И. ............................................................................................................................ 10
Системы реального времени с самоконтролем вычислительных средств и схем на базовых БИС
Хетагуров Я. А. ....................................................................................................................................... 14
Новый класс сверточных кодов
Угрелидзе Н. А. ....................................................................................................................................... 17
Московский энергетический институт и отечественные школы вычислительной техники
Топорков В. В. ......................................................................................................................................... 20
From Science to Business and back and fall of a Scientific Enterepreneurial Adventure
Dickhoven S. (Дикховен З.) ...................................................................................................................... 31
Место кибернетики и информатики в общем (школьном) образовании
Семенов А. Л. .......................................................................................................................................... 35
Об идентификации нелинейных непрерывных систем
Шаншиашвили В. Г. ................................................................................................................................ 39
Моделирование тепловых режимов в электронных модулях
Мадера А. Г., Кандалов П. И. ................................................................................................................ 42
Электричество и данные в одном потоке
Сургуладзе М. Ш. .................................................................................................................................... 47
Вычислительные системы с программируемой структурой
Хорошевский В. Г. ................................................................................................................................... 51
Влияние программирования на архитектуру вычислительных систем (от прошлого к будущему)
Королев Л. Н. .......................................................................................................................................... 63
Экспериментальные исследования с использованием отечественной вычислительной техники
и методов некорректно поставленных задач
Горячев В. А. ........................................................................................................................................... 65
Секция 1. Информационные структуры и визуализация в тренажерно-обучающих системах
Руководители – Михайлюк М. В., Решетников В. Н. (НИИСИ РАН)
Общая структура программного обеспечения тренажерного комплекса
Михайлюк М. В., Торгашев М. А., Хураськин И. А. .............................................................................. 68
Физически корректное моделирование освещенности в задачах компьютерной графики
Волобой А. Г. ........................................................................................................................................... 72
Методика и алгоритмы визуализации для обучающих модулей компьютерных
тренажерно-обучающих систем
Решетников В. Н., Мамросенко К. А. ................................................................................................... 76
Архитектура ускорителя трехмерной графики для ЭВМ серии Багет
Евлампиев Б. Е., Корниленко А. В., Костюхин К. А. ............................................................................ 80
Текстурирование больших регулярных сеток виртуальных сцен в
имитационно-тренажерных комплексах
Тимохин П. Ю. ........................................................................................................................................ 84
Трехмерное динамическое моделирование работ по реабилитации пункта
временного хранения ОЯТ и РАО
Степеннов Д. Б., Максимов С. Б. .......................................................................................................... 88
Система отслеживания движений человека на основе технологии
беспроводных сенсорных сетей для визуализации аватара
Вабищевич А. Н., Панфилов П. Б. ......................................................................................................... 91
Опыт использования систем компьютерной графики в тренажерах ПКА
Масалкин А. И. ........................................................................................................................................ 96
Моделирование движения виртуальных объектов на основе скелетной анимации
Торгашев М. А. ........................................................................................................................................ 99
Особенности управления робототехническими системами космического назначения
Богомолов В. П. ..................................................................................................................................... 102
Моделирование и визуализация взаимодействия 3D-объектов сложной структуры
в индуцированной виртуальной среде
Афанасьев В. О., Клименко С. В., Фомин С. К. .................................................................................. 106
Пространственно-временное моделирование и планирование индустриальных проектов
Семенов В. А., Аничкин А. С., Казаков К. А., Тарлапан О. А. ............................................................ 111
Коллективная инженерия на основе визуальных моделей
Семенов В. А., Морозов С. В., Энкович И. В. ...................................................................................... 114
Современный взгляд на структуру систем автоматического построения трехмерных
виртуальных моделей по изображениям
Юрин Д. В. ............................................................................................................................................. 118
Создание виртуального окружения в тренажерных комплексах
Хураськин И. А. ..................................................................................................................................... 122
Спутниковые сети связи стандарта DVB-RCS с многостанционным доступом MSF-TDMA
Генов А. А. ............................................................................................................................................. 126
SatExpress – пилотный проект двустороннего спутникового широкополосного доступа
Сургуладзе М. Ш. ................................................................................................................................. 130
Секция 2. Материалы публикуются отдельной книгой «Фундаментальные проблемы
системной безопасности»
Руководитель – Северцев Н. А. (ВЦ им. А. А. Дородницына РАН) .................................... 133
Секция 3. Вычислительные науки: теория и практика
Руководитель – Сургуладзе М. Ш. (НИИСИ РАН)
Исследование подхода понижения потребляемой мощности
нанотранзисторных цифровых устройств
Масальский Н. В. .................................................................................................................................. 133
Статистический метод определения времени начала оптимизаций
в динамическом оптимизирующем трансляторе
Гимпельсон В. Д. ................................................................................................................................... 135
Реализация программного комплекса, моделирующего вычислительные
комплексы с архитектурой SPARC V9
Мешков А. Н. ......................................................................................................................................... 138
Разработка планировщика задач реального масштаба времени для ОС UNIX
Федотов Д. А. ....................................................................................................................................... 141
Построение многопроцессорного NUMA-сервера на базе процессорного модуля «Эльбрус-3S»
Зайцев А. И., Шерстнев А. Е. .............................................................................................................. 143
Новый тип наводок в МПП с локальной металлизацией в экранах
Тимофеев В. К. ...................................................................................................................................... 147
Открытие законов натурального ряда и перспективы их применения
Хренов В. П. .......................................................................................................................................... 155
Современные методы функциональной верификации цифровых проектов
Шабанов Б. М., Яицков А. С. ............................................................................................................... 160
Анализ оптического контроля соединений многослойных печатных плат
Козлов А. С. ........................................................................................................................................... 164
Краткий очерк развития САПР ТОПТРАН
Водолазский В. И. ................................................................................................................................. 169
Методы и средства защиты программных продуктов САПР
Смирнов В. Ю. ...................................................................................................................................... 173
Системный анализ мониторинга экологической безопасности от воздействия
автомобильного транспорта в мегаполисе
Нгуен Куанг Тхыонг, Филлипова Н. В. ................................................................................................ 176
Метод сетевого оператора для синтеза систем управления
Дивеев А. И. ........................................................................................................................................... 180
О безопасности функционирования динамической системы
на основе технической устойчивости
Дружинина О. В., Северцев Н. А., д. т. н., Масина О. Н. ................................................................. 184
Исследование управляемых динамических
процессов методом предельных уравнений
Дружинина О. В., Климачкова Т. С. . .................................................................................................. 187
Об устойчивости и управляемости транспортных систем
Масина О. Н., Дружинина О. В., Иванова Ю. А., Игонина Е. В, ..................................................... 190
Управление и стабилизация динамических систем на конечном интервале времени
Климачкова Т.С., Мулкиджан А. С. ................................................................................................... 194
О природе турбулентности в конвекции Рэлея – Бенара (аннотация к статье)
Магницкий Н. А. ..................................................................................................................................... 198

Решение Международной научной конференции


«Проблемы вычислительной техники и программирования»,
посвященной 80-летию со дня рождения академика В. А. Мельникова ................................................... 199

Приложения (приветствия, телеграммы и поздравления участникам и т.п.) ..................................... 200


Пленарные доклады
Вступительное слово
Левин В. К., академик РАН
Член бюро Отделения нанотехнологий и информационных технологий РАН

Конференция посвящена 80-летию со дня рож- ших вычислительных комплексов и суперЭВМ


дения выдающегося ученого и конструктора ака- проявились лучшие качества Владимира Андрее-
демика Владимира Андреевича Мельникова, чья вича – увлеченность, самоотверженность в рабо-
научная деятельность была связана с созданием те, умение найти и реализовать комплексные ин-
быстродействующих электронных вычислитель- женерно-конструкторские решения. Созданные В.
ных машин, комплексов и систем. А. Мельниковым вместе с возглавляемым им кол-
С начала 50-х годов в СССР создавались оте- лективом надежные вычислительные машины и
чественные ЭВМ (практически одновременно с системы заслужили высокий авторитет и явились
созданием ЭВМ за рубежом), необходимые для в нашей стране основным средством решения
решения вычислительных задач важнейших госу- важнейших научных и технических задач и опера-
дарственных программ (ядерная физика, космиче- тивного управления работой больших систем.
ские исследования, оборона). Для этого были соз- Целой эпохой в отечественной вычислитель-
даны научные школы разработки компьютеров, ной технике было создание ЭВМ БЭСМ-6, обес-
вычислительной математики и программирова- печившей решение важнейших вычислительных
ния. задач в научных исследованиях по ядерной физи-
В научной школе академика С. А. Лебедева ке (в Москве, Арзамасе, Челябинске, Дубне и дру-
Владимир Андреевич вырос как ученый и конст- гих научных центрах), а также явившейся основ-
руктор. Он до конца своей жизни сохранил чувст- ным инструментом для создания крупных систем
во глубокой любви и уважения к Учителю и вме- управления и базой развития информатики в на-
сте с соратниками и учениками успешно продол- шей стране. В. А. Мельников, как заместитель
жил развитие его школы. главного конструктора академика С. А. Лебедева,
Трудовой путь В. А. Мельников начал с 1950 возглавил коллектив разработчиков, который за
года студентом Московского энергетического короткий срок завершил весь комплекс работ по
института (окончил его по специальности созданию элементной базы, конструкции, про-
«Автоматика и телемеханика»), а затем сотрудни- граммного обеспечения.
ком Первой лаборатории Института точной меха- Следующий этап деятельности
ники и вычислительной техники АН СССР, актив- В. А. Мельникова был связан с созданием систе-
но участвуя в создании одной из первых в СССР мы обработки данных АС-6, воплотившей в себе
ЭВМ – БЭСМ-1. Запущенная в эксплуатацию в многие идеи, составившие основу будущих супер-
1953 году БЭСМ-1 имела 5 тысяч электронных ЭВМ. Она использовалась совместно с БЭСМ-6 в
ламп, быстродействие 8-10 тысяч операций в се- космической программе «Союз – Аполлон» и по-
кунду и являлась самой быстродействующей ма- следующих запусках космических кораблей.
шиной в Европе и одной из самых быстродейст- Большой вклад В. А. Мельников внес и в созда-
вующих машин в мире. В. А. Мельников разраба- ние на базе АС-6 – БЭСМ-6 информационно-
тывал устройство управления машины. Принципы вычислительных комплексов центров управления
организации и конструкции БЭСМ-1 воплотились полетами космических аппаратов.
и совершенствовались в последующих ЭВМ, раз- В последнее десятилетие жизни, будучи ди-
работанных в СССР. ректором Института проблем кибернетики РАН и
Еще молодым инженером В. А. Мельников возглавляя также коллектив разработчиков в Ми-
становится руководителем следующей разработки нистерстве электронной промышленности СССР,
института – БЭСМ-2 и ее наладки. В создании Владимир Андреевич все свои силы отдавал вы-
этой и последующих машин серии «БЭСМ», боль- полнению работ по созданию первой отечествен-
2

ной суперЭВМ «Электроника СС БИС». Он су- Большая и плодотворная работа академика


мел объединить для этого творческий потенциал В. А. Мельникова отмечена высокими наградами
и производственные возможности институтов родины – орденом Ленина, двумя орденами Тру-
Академии наук и предприятий промышленности. дового Красного знамени, медалями. В. А. Мель-
Академик В. А. Мельников уделял много сил ников – лауреат Государственных премий СССР
образованию и постоянно заботился о подготовке (1969 и 1980 г. г. ), лауреат Премии имени
молодых специалистов. Он руководил работой С. А. Лебедева Президиума АН Украины.
кафедр в МФТИ, МИРЭА и МГУ, принимал ак- В. А. Мельников был избран членом-
тивное участие во внедрении информатики и вы- корреспондентом, а затем и действительным чле-
числительной техники в школьное образование, ном Академии наук СССР по Отделению матема-
являясь главным редактором журнала тики, что свидетельствует о высокой оценке
«Информатика и образование». Академик вклада ведущего разработчика компьютеров в
В. А. Мельников считал, что важнейшее для обеспечение развития вычислительной математи-
страны дело – развитие образования всех уров- ки, глубокой связи математики и информатики.
ней – в современных условиях нуждается в под- Представленные на научной конференции,
держке информационных технологий. посвященной памяти академика
В. А. Мельников вел большую научно- В. А. Мельникова пленарные доклады, а также
организационную работу, являясь заместителем доклады, сделанные на трех научных секциях,
академика-секретаря Отделения информатики, посвящены актуальным проблемам вычислитель-
вычислительной техники и автоматизации ной техники, информатики и применению ЭВМ в
АН СССР, членом Президиума Высшей аттеста- математическом моделировании и научных ис-
ционной комиссии при Совете Министров СССР, следованиях.
главным редактором сборника «Кибернетика и
вычислительная техника». Он также вел боль-
шую работу по организации международных на-
учных связей Академии наук СССР в области
информатики и вычислительной техники, явля-
ясь ответственным за соответствующие направ-
ления сотрудничества с Академиями наук социа-
листических стран и научными организациями
ряда капиталистических стран.
Системное программирование:
состояние и тенденции
Иванников В. П., академик РАН
Директор ИСП РАН

Технологии разработки ПО

Рост размеров кода ОС

Система Год Размер (106 строк - LOC)


Windows 3. 1 1992 3
Windows NT 3. 5 1994 10
Windows NT 4. 0 1996 16
Windows 2000 1999 30
Windows XP 2001 45
Linux Kernel 2. 6. 0 2003 5,7
Open Solaris 2005 9,7
Mac OS X 10. 4 2006 86
Windows Vista 2007 > 50

Другие показатели развития


 Эскалация размеров и сложности
 Увеличение функциональных возможностей
 Рост объемов перерабатываемых данных
 Расширение использования параллелизма и распределенности
 Рост требований к переносимости и совместимости

Текущие достижения
 Объектно-ориентированные методы анализа и проектирования.
 Компонентные технологии
 Стандартизация и уточнение семантики языков программирования и библиотечных интерфейсов
 Широкое использование итеративных процессов разработки
 Расширение области применения формальных методов (model checking и др. )
4

Проблемы
 Количество ошибок на 1000 строк неоттестированного кода остается неизменным

Программные системы Число ошибок на 1000 строк кода

Среднее по индустрии (McConnell) 15-50


Microsoft (до тестирования) 10-20
NASA JPL (до тестирования) 6-9
Linux ~7
Microsoft (продукты) 0. 5
NASA JPL (продукты) 0. 003

 Формальные методы разработки и анализа применимы лишь к небольшим системам

Технологии разработки ПО
Новые вызовы
 Распределенные адаптивные и динамически перестраивающиеся системы
 Масштабируемые технологии разработки и анализа свойств ПО на базе формальных методов
 Интеграция различных методов верификации: дедуктивный анализ, проверка моделей,
тестирование на основе формальных моделей, статический анализ
 Технологии разработки распределенных систем с заданными характеристиками по многим показателям
качества
 Выполнение разнородных требований: корректность, надежность, защищенность,
производительность, удобство использования и развития
 Формализация стандартов на программные интерфейсы разных уровней

Анализ программ
Текущие достижения
 Глобальная и межпроцедурная оптимизация, межпроцедурный анализ указателей.
 Исследование гнезд циклов на распараллеливаемость: Омега-тест, изменение порядка циклов в гнезде.
 Машинно-ориентированная оптимизация: распределение регистров, планирование кода.
 Языки нового поколения (Java, C#).
Совмещение интерпретации и динамической компиляции (JIT), адаптивная оптимизация.
 Low Level Virtual Machine (LLVM) и его интерпретатор (Apple): адаптивная оптимизация для C и C++.
 Методы анализа успешно применяются для решения проблем в смежных областях:
обратная инженерия, поиск уязвимостей безопасности.
Проблемы
 Разрыв между возможностями аппаратуры (параллелизм на всех уровнях) и возможностями анализа.
 Расширение области применения специализированных платформ: Cell, GPU, FPGA.
 Низкая «продуктивность» разработки приложений для параллельных систем:
 отсутствие языков высокого уровня и соответствующих технологий
(HPF, Cilk (MIT), UPC (Berkeley) не привели к успеху);
 программирование с использованием MPI (распределенная память) и OpenMP (общая память).
 Отсутствие стандартов и устоявшихся технологий для специализированных платформ.
Тенденции решения проблем
 Исследование и моделирование различных классов приложений (dwarf - Berkeley) и аппаратных
платформ с целью разработки адекватных средств (языки, инструменты), обеспечивающих эффективное
отображение приложения на конкретную аппаратную платформу.
5

 Новые языки параллельного программирования:


X10 (IBM), Chapel (Cray), Fortress (Sun).
 Технологии и соответствующие среды поддерживающие разработку на уровне MPI/OpenMP
 Технологии программирования для специализированных платформ:
 низкоуровневые: CUDA (NVidia), CAL (AMD);
 языки высокого уровня: Brook+ (AMD), Ct (Intel).

Управление данными
Текущие достижения
 СУБД (Oracle, IBM, Microsoft и т. д. )
эффективная и масштабируемая обработка баз данных объемом в сотни терабайт и даже
петабайт;
 развитые средства оптимизации запросов на основе оценочных методов;
 встроенные в серверы средства OLAP и data mining;
 полнотекстовый поиск и поддержка XML;
 параллельные серверы.
 Управление данными в Internet
 развитые средства полнотекстового поиска по ключевым словам;
 собственные средства управления данными, хорошо распараллеливающиеся на основе механизма
map-reduce (Google, Yahoo!).
Проблемы
 Сложность администрирования, настройки и использования СУБД.
 возрастающий дефицит специалистов;
 невозможность полноценного использования SQL.
 Сложность разработки приложений баз данных.
 Проблема «потери соответствия (impedance mismatch) между языками программирования и
системами баз данных;
 невозможность использования семантического поиска;
 незрелость средств управления данными.
 Неполное использование новых возможностей аппаратуры.
 многоядерные и многопотоковые архитектуры, основная память большого объема, флэш-
память и т. д.
Тенденции решения проблем
 Переход от универсальных к специализированным системам управления данными
 XML-СУБД, системы с хранением данных «по столбцам» и т. д.
 Разработка новых языков программирования, освобождающих разработчиков от проблемы «impedance
mismatch»
 Ruby-on-Rails, LINQ
 Повышение уровня семантики поиска в Internet
 использование массивных структурированных корпусов текстов для автоматического
построения онтологий
Clouds Computing
 Публично доступные службы для запуска программ.
 Позволяют пользоваться параллельной аппаратурой для решения, в частности, задач, связанных с
обработкой больших объемов данных.
 Имеющиеся параллельные СУБД не могут масштабироваться до тысяч параллельных узлов.
 Необходимо понять, как и для чего разумно использовать «облачные вычисления» при управлении
данными и разработать соответствующие программные системы .
6

Проблемы компьютерной безопасности


Обеспечение компьютерной безопасности – одна из наиболее актуальных задач системного про-
граммирования.
Рынок ПО для обеспечения защиты информации в последние годы растет гораздо быстрее, чем весь
рынок ИТ.

Причины:
1. Глобализация информационного пространства (широкое распространение сетевых технологий,
интенсивное развитие средств телекоммуникации);
2. Внедрение электронных средств хранения и обработки информации во все сферы экономической,
политической и военной деятельности (документооборот, связь, базы данных, системы поддержки
принятия решений и др. );
3. Ускорение и удешевление разработки ПО в ущерб его качеству в условиях острой конкуренции на
рынке ИТ;
4. Бытовая компьютеризация (средства мобильной связи, беспроводные сети и пр. )

Угрозы
1. Выведение из строя ПО (распространение вредоносных программ, компьютерных «вирусов»,
троянских программ, подмена мобильного кода).
2. Выведение из строя компьютерных сетей (создание перегрузок в сети, сетевые вторжения)
3. Создание и распространение ПО со скрытыми дефектами (внедрение в ПО закладок, встроенных
уязвимостей и пр. ).
4. Нарушение конфиденциальности и целостности информации (несанкционированный доступ к базам
данных и электронным архивам, распространение программ-шпионов, взлом криптосистем).
5. Компьютерное пиратство и нарушение авторских прав на ПО (нелегальное копирование и
распространение ПО).

Средства обеспечения
1. Антивирусные программы, интеллектуальные системы мониторинга, системы защиты от утечки
данных
2. Системы обнаружения и предотвращения сетевых вторжений (сетевой мониторинг, межсетевые
экраны, шлюзы, брандмауэры).
3. Использование ПО с открытым кодом (Linux vs Microsoft).
4. Сертификация и аудит ПО, системы верификации и поиска уязвимостей в программах.
5. Политики безопасности в информационных системах (разграничение доступа, аутентификация и
авторизация).
6. Криптографические средства защиты информации (системы шифрования, электронной подписи,
криптографические протоколы, обфускация программ и пр. ).
7. Отслеживание распространения ПО (водяные знаки, отпечатки пальцев).

Направления исследований
Теоретические исследования:
 новые математические модели информационных систем, формализующие ключевые понятия
компьютерной безопасности (вторжение, аномальное поведение, стойкая защита и др. ),
 методы и алгоритмы информационной защиты ПО, оценки их эффективности и стойкости.

Прикладные разработки:
 инструментальные средства проверки безопасности ПО,
 открытые ОС со встроенным механизмом обеспечения информационной безопасности,
 компьютерные сети, ориентированные на обеспечение коллективной безопасности абонентов.
Суперкомпьютер и дискретная топология
Рябов Г. Г., член-корр. РАН
(НИВЦ МГУ им. М. В. Ломоносова)

Для моделирования объектов дискретной топологии привлекаются суперкомпьютерные системы,


нередко из списка ТОР-500, что вполне объяснимо комбинаторным характером большинства за-
дач, особенно при исследовании динамики перестроек таких структур [2,4]. В статье рассмотрены
три метода кодирования, которые имеют перспективы развития и связаны с распараллеливанием
вычислений в рассматриваемой области: 1. Кодирование кубических комплексов.
2. Кодирование для вычисления переходных вероятностей в цепях Маркова при перестройках
триангуляций евклидовых пространств. 3. Кодирование топологических ситуаций при преобразо-
ваниях комплексов – дискретных аналогов гомотопных преобразований. База, выбранная для гео-
метрико-топологических объектов, обладает «минимальными» математическими ресурсами
(целые точки и примитивные вектора в евклидовых пространствах).

Рассматриваются евклидовы пространства Rn нозначное соответствие между номером разряда в


и в них подпространства целых точек Zn , как вер- слове и номером реперного вектора ei  di.
шин объектов (граней, симплексов, комплексов и Выберем некоторую k-грань и положим в D
т. д. ) В качестве множества ребер (граней размер- все di=2, если в выбранной грани содержится еди-
ности 1) используются отрезки-ребра, инцидент- ничное ребро, коллинеарное еi. Так в D будет k
ные вершинам в целых точках и коллинеарные «двоек», а остальные разряды будут иметь значе-
примитивным (простым) векторам с целочислен- ния 0 и 1 и определять «место» этой грани в In, т.
ными координатами и не имеющими внутренних е. задавать параллельный перенос в это
целых точек. Если координаты примитивных век- «место» (трансляцию).
торов не превосходят по модулю целого р, то бу- Определим χ2(D) (характеристику размерно-
дем обозначать такое множество ребер Vp. Поэто- сти) как n-разрядное двоичное слово, разряды qi
му исходную базу обозначим {Z n ,Vp}. которого удовлетворяют соотношению:
В данной статье основные построения будут отно- 1, если di=2;
ситься к случаю {Zn,V1}. qi={
0, в противном случае;
Кодирование кубических комплексов
При таком определении Σ qi=k,
Вначале рассматриваются все кубические ком-
где k-размерность грани в In.
плексы в рамках n-мерного единичного куба In.
Определим χ1(D) (характеристику трансляции,
Под кубическими комплексами здесь подразуме-
как n-разрядное двоичное слово, разряды ti кото-
ваются комплексы из k-граней (граней размерно-
рого удовлетворяют соотношению:
сти k; 0≤k≤n ), поскольку каждая грань в In есть
0,если di=2;
«куб» соответствующей размерности. В
ti={
[7 ] на основе анализа свойств коэффициентов
di, в противном случае ;
пирамиды Паскаля ( обобщение треугольника
Формально можно записать, что грань удовле-
Паскаля для трехмерного случая) установлено
творяет соотношению:
свойство биекции между множеством всех n-
разрядных троичных слов и множеством всех k-
f(D)= П qiei + Σtiei,
граней в In.
Пусть в Rn задан репер е1,е2,…еn и задано
где П-перемножение множеств, а qiei=ei при
D=d1,d2,…dn –n-разрядное троичное слово;
qi=1 и отсутствие ei при qi=0. Аналогично для tiei.
di из алфавита {0;1;2}. При этом установлено од-
8

Грубо говоря, каждая k-грань «формируется» грань=квантовая составляющая (размерность)


из набора k реперных ребер около точки (0,0,… плюс двоичная составляющая (трансляция).
0), а затем транслируется (параллельно сдвигает- Дальнейший путь изучения динамики пере-
ся) в In. строек комплексов (строк троичных слов) связан
Так троичное слово 202211 представляет в I6 с введением действий слева симметрической
трехмерную грань (3-куб) с ребрами, коллинеар- группы Sn или ее подгрупп, на строку как множе-
ными е1,е3,е4 и транслированную на вектор ство троичных слов, и ведет в область алгебраи-
(000011). ческой топологии.
Поставим в соответствие комплексу в In из m
граней строку из m троичных n-разрядных слов. Кодирование полного множества
Так строка 202201;022102; 221200;202101 пред- элементарных событий и корректное
ставляет комплекс в I6 из трех 3-граней и одной 2 вычисление переходных вероятностей
-грани. Этот комплекс связный и имеет общую в Марковских цепях
вершину (001101). Это устанавливается пораз- В [8] рассматриваются примитивные триангу-
рядными операциями, определяющими пересече- ляции R3 и R4 также на базе {Zn,V1}, т. е. триан-
ния граней и комплексов и детальное описание гуляции, которые можно задать различными ва-
которых здесь не рассматривается. риантами расположения диагоналей в гранях
Таким образом формально общее число всех куба. Вводятся вектора диагональных степеней
возможных кубических комплексов в In равно вершин, полностью описывющие тип триангуля-
мощности множества всех подмножеств граней ции куба и инвариантные относительно враще-
всех размерностей, т. е. 2А, где А=3n. Реально их ний и отражений. Для каждого такого вектора
число значительно меньше, поскольку формаль- рассматриваются все возможные варианты пере-
ная строка может содержать слова, относящиеся хода его в другой при изменении направления
к граням, где одна грань содержится в другой. диагонали в одной или нескольких гранях. Для
Определение таких поглощений, как и пересече- этого строится отображение триангуляции куба в
ний граней и комплексов также сводится к пораз- двоичный код для заданного изначально порядка
рядным операциям. следования граней в развертке куба (плоской для
В Rn кубический комплекс в общем случае 3d и трехмерной для 4d). «0» в i-ом разряде 6-
состоит из кубических комплексов разных In, разрядного(по числу граней) коде для R3 соответ-
привязанным к координатам (х1,х2,. . хn) целых ствует диагонали, проведенной в i-ой грани из
точек. Такая привязка возможна двумя способа- левого нижнего угла в правый верхний, а «1»-
ми. диагонали из правого нижнего угла.
1-ый способ. Снабдить каждую строку- Каждое элементарное событие (перестройка
комплекс из In n-мерной координатой этого In в триангуляции) есть отображение одного кода
Rn. развертки в другой. На всем множестве пар кодов
2-ой способ. В n-мерном клеточном массиве в 26х26 (для R3) мы определяем корректно, в смыс-
памяти компьютера в каждой клетке поместить ле аксиоматики Колмогорова, переходные веро-
строку соответствующего комплекса из In. ятности для Марковских цепей, описывающих
Во многих случаях, когда перестройка ком- случайный процесс диагональных перестроек.
плексов в каждом In зависит от ситуации в ком- Эргодические и периодические свойства этих
плексах соседних координат, 2-ой способ имеет цепей полностью определяются матрицами пере-
конструктивные преимущества. ходных вероятностей этих процессов. С помо-
Такой способ сродни постройке панельного щью такого метода кодирования получены ста-
дома с огромным разнообразием топологических ционарные распределения типов триангуляции в
«планировок» помещений. R3 при случайных перестройках одной, двух,
В заключение этого раздела отметим особен- трех, …шести диагоналей в кубе за единицу дис-
ность троичного слова (кода грани), которую кретного времени.
можно характеризовать как «полуквантовость». Кроме того исследовалось распределение всех
Разряды, которые содержат 2, можно рассматри- неконгруэнтных вершинных полиэдров при та-
вать как q-бит (из терминологии квантовых вы- кой триангуляции. Вершинный полиэдр в R3 об-
числений), поскольку за этой двойкой стоят и 1 и разуется из вершинного комплекса при примыка-
0 и весь отрезок вещественных чисел [0;1] нии симплексов из триангулированных кубов-
cоответствующего ребра из In. Разряды со значе- октантов. Такое распределение отнесенно к коди-
ниями 0 и 1 являются как бы обычными двоич- ровке типов полиэдров в структуре Бозе-
ными. Поэтому условно каждое слово- Эйнштейна. Различные типы (их 5) триангуляции
9

I3 рассматриваются как энергетические уровни, и Заключение


частица, соответствующая типу триангуляции Приведенные примеры взяты как фрагменты
каждого из 8 октантов (вокруг вершины) поме- методов, используемых при создании в НИВЦ
щается на соответствующий уровень. Таким об- МГУ инструментального комплекса [6] для опе-
разом имеем размещение 8 частиц в 5 ящиках (их раций с объектами дискретной топологии (общее
495) и для каждого такого «квантового» кода название «топологический процессор»), ориенти-
вычислено число неконгруэнтных вершинных рованного на современные суперкомпьютеры
полиэдров. Установлено, что в R3 для пяти таких массивно-параллельной архитектуры. Примеры
«квантовых» кодов не существует ни одного типа показывают дополнительные возможности эф-
полиэдра, т. е. спектр разрывен. фективного использования суперкомпьютеров
при подходе, который можно было бы характери-
Кодирование топологических зовать по аналогии с геометрией чисел, как
ситуаций при дискретных аналогах «топология кодов».
гомотопных преобразований Такое кодирование допускает во многих слу-
В [1,3,5] предложены методы полиэдризации чаях поразрядные операции, что близко к пре-
(разбиения) пространства на полиэдры- дельным схемам распараллеливания вычислений
зонодроны (одного типа) – дискретный аналог до разряда, что особенно важно при высоких раз-
окрестности на базе {Zn,V1}. На таком построе- мерностях пространств.
нии определяются локальные преобразования Предложенные методы могут найти свое ап-
расширения и сжатия без склеек и разрывов. паратное воплощение в виде сопроцессоров к
Множество таких локальных преобразований и суперкомпьютеру.
есть дискретный аналог гомотопных преобразо-
ваний. Самым глубоким циклом при реализации Литература
расширения или сжатия является процедура про-
верки отсутствия разрыва или склейки, т. е. кор- 1. Сouprie M. , Bertrand G. Simplicity surfaces: a
ректности каждого локального топологического new definition of surfaces in Z3. SPIE Proceed-
действия. Такая процедура сводится к определе- ings, vol. 3454, 1998
2. Latapy M. Generalized integer partitions, tilings
нию связных компонент на вершинном полиэдре.
of zonotopes and lattices. arXiv:math/0008022v2
При однородной полиэдризации R3 с помощью
[math. CO] 2000
кубододекаэдра с числом вершин 14 и числом
3. Kenmochi Y. , Imiya A. Discrete polyhedrization
ребер 50 во-первых надо хранить лишь один эта-
of lattice point set. LNCS Proceedings. Vol.
лон полиэдра (ребра виртуальны), а во-вторых 2243, 2001
анализ топологической корректности (примерно 4. Desoutter V. , Destainville N. Flip dynamics in
эквивалентен 700 операций) заменяется таблич- three- dimensional random tilings. arXiv:сond-
ным хранением исходов всех вариантов, которые mat/0406728v3[cond-mat. stat-mech] 2004
заранее рассчитаны т. е. 214 битов (затраты по 5. Рябов Г. Г. Метрические и топологические
памяти -мегабайт). Это дает сокращение машин- волны на решетках. Изд. МГУ. 2005
ного времени примерно в 1000 раз для R3, а для 6. Ryabov G. , Serov V. , Simplicial-lattice model
R4 при числе вершин 30 и числе ребер более and metric-topological constructions. PRIP Pro-
10000 раз (расходы по памяти - Гбайт). ceedings, vol 2, 2007
В определенном смысле идет размен скорости 7. Рябов Г. Г. О путевом кодировании k-граней в
на емкость памяти. При такой организации про- n-кубе. /Вычислительные методы и
цесс гомотопного расширения множества до объ- программирование. МГУ т. 9 N1,2008.
ема решетки 109(1000х1000х1000) вершин и чис- 8. Рябов Г. Г. Цепи Маркова в динамике
ла ребер 1013 на суперкомпьютере МГУ примитивной триангуляции R3 и R4. /
«Чебышев» (60 терафлопс) идет несколько ми- Вычислительные методы и
нут. программирование. МГУ. т. 10 N1,2009
Развитие концепции специализации,
неоднородности и мультиархитектуры
в вычислительных системах

Митропольский Ю. И. , член-корреспондент РАН


Физико-технологический институт РАН

Рассмотрено развитие концепции специализации аппаратных средств в ЭВМ БЭСМ-6, системе


обработки данных АС-6 и суперкомпьютерной системе «Электроника СС БИС». На последующих
этапах была развита концепция построения мультиархитектурных (неоднородных) вычислитель-
ных суперсистем. Разработан проект мультиархитектурной масштабируемой суперсистемы, про-
изводительность которой при использовании соответствующей элементной базы может превысить
1 PFLOPS. Благодаря согласованию форм параллелизма задач с формами параллелизма аппарат-
ных средств достигается высокая степень эффективности системы. Архитектура масштабируемых
процессоров обеспечивает снижение потерь производительности на аппаратном уровне. В настоя-
щее время ведущие суперкомпьютерные фирмы мира проводят исследования и разработки в том
же направлении и концептуально повторяют результаты наших исследований.

Вычислительная машина БЭСМ-6, Главным неадресуемая буферная память с ассоциативным


конструктором которой был академик С. А. Лебе- поиском.
дев, а его заместителем академик В. А. Мельни- Важной особенностью машины явились аппа-
ков, предназначалась для решения крупных науч- ратные и программные средства для обеспечения
но-технических задач, что, естественно, отрази- мультипрограммного режима. К ним относятся
лось как на ее архитектуре, так и на выборе систе- виртуальная адресация памяти со страничной ор-
мы элементов и конструкции. Система команд и ганизацией, система прерывания, наличие не-
аппаратура были ориентированы на эффективное скольких режимов выполнения команд в процес-
выполнение операций с плавающей запятой, со- соре и соответствующие программы операцион-
кращение потерь при обращении к памяти и высо- ной системы. При реализации подсистемы ввода-
кой пропускной способности каналов обмена с вывода ставилась задача обеспечения высокой
внешней памятью. Важными особенностями сис- пропускной способности при обмене с устройст-
темы элементов являлись высокая скорость пере- вами памяти на внешних магнитных носителях и
ключения и очень высокая нагрузочная способ- обслуживания достаточного числа электромеха-
ность, как по входу, так и по выходу. Оригиналь- нических устройств ввода и вывода. В машине
ная конструкция машины обеспечила высокую было реализовано 7 быстрых направлений обмена
плотность размещения блоков и уменьшение дли- и набор медленных направлений, аппаратура для
ны межблочных связей. В результате была дос- которых ограничивалась минимальным специали-
тигнута высокая тактовая частота – 10 МГц. Сис- зированным набором согласующих элементов и
тема синхронизации обеспечивала возможность схем связи этих элементов с процессором. Функ-
функционирования конвейера на тактовой часто- ционирование медленных направлений обеспечи-
те, что использовано в большинстве схем, в част- валось программами работы с каждым конкрет-
ности, в арифметическом устройстве и в устрой- ным типом устройства [1].
стве управления. Для согласования пропускных Таким образом, эффективность аппаратуры и
способностей процессора и оперативной памяти высокая производительность при решении задач
применялось расслоение оперативной памяти и были обеспечены за счет специализации как схе-
мотехнических, так и архитектурных решений.
11

Следующей крупной разработкой, выполнен- В первоначальном проекте системы рассмат-


ной под руководством Главного конструктора ривались возможности включения в ее состав
академика В. А. Мельникова, была система обра- следующих проблемно-ориентированных под-
ботки данных АС-6. Установка и эксплуатация систем: основная машина с векторно-
БЭСМ-6 в вычислительных центрах, где выпол- конвейерным процессором; матричная машина;
нялась обработка больших объемов данных, по- машина для логической обработки данных. Кро-
ступающих от большого числа абонентов, в част- ме того, рассматривались возможности включе-
ности, в Центре управления полетами, послужила ния следующих функционально-
стимулом создания системы АС-6. В этих цен- специализированных подсистем: периферийная
трах узким местом являлось небольшое число машина; контроллер внешней полупроводнико-
внешних устройств и низкая пропускная способ- вой памяти; контроллер дисковой памяти; внеш-
ность подсистемы ввода-вывода БЭСМ-6. На ние машины; управляющие машины. С учетом
первом этапе ставились задачи стыковки БЭСМ- имевшихся ресурсов и первоочередных задач
6 с АС-6, которая должна была обеспечить под- было принято решение отложить разработку мат-
ключение большого числа телеграфных и теле- ричной, логической и периферийной машин.
фонных каналов, каналов приема телеметриче- Достижение максимальной производительно-
ской информации, а также увеличение объема сти было возможно только при использовании
памяти на магнитных дисках и существенное синхронных конвейерных схем, более перспек-
увеличение числа периферийных устройств. Од- тивной была признана векторно-конвейерная
нако по мере накопления опыта по использова- архитектура. Пиковая производительность двух-
нию оборудования первого этапа стало очевидно, процессорной системы составила 500 MFLOPS
что в системе необходимы более мощные средст- [3]. Подсистема внешней полупроводниковой
ва для обработки данных, и главное, необходимо памяти отличалась наличием интеллектуального
наличие возможности наращивания системы за контроллера, предназначенного для реализации
счет подключения дополнительных машин и уст- различных методов доступа к внешней памяти со
ройств. Все эти обстоятельства привели к поста- стороны основной машины и обеспечивающего
новке задачи разработки многомашинной систе- объединение двух векторных машин в одной сис-
мы с развитыми средствами реконфигурации. теме. Программное обеспечение состояло из опе-
В основу реализации системы легли идеи спе- рационных систем основной и внешних машин,
циализации подсистем и устройств и унификации систем программирования на языках макроас-
в рамках системы каналов обмена. В системе АС- семблера, «Фортран 77», «Паскаль», «Си».
6 были впервые реализованы новые идеи, явив- Был разработан проект системы
шиеся основой разработок суперкомпьютеров и «Электроника СС БИС-2», направленный на соз-
фундаментальных исследований по архитектуре дание многопроцессорной системы с производи-
перспективных вычислительных систем. АС-6 – тельностью до 10 GFLOPS. Кроме многопроцес-
неоднородная многомашинная вычислительная сорных основных машин планировалось вклю-
система. Проблемная ориентация центрального чить в систему мониторные машины для управ-
процессора АС-6 направлена на решение задач ления системой и подготовки задач, а также под-
по управлению сложными объектами и эффек- систему с массовым параллелизмом.
тивную трансляцию. Функциональная специали- Опыт, накопленный при разработке указан-
зация периферийной машины ПМ-6, различных ных систем, позволил начать исследования по
контроллеров и других вспомогательных уст- неоднородным вычислительным суперсистемам.
ройств и специализация внутрисистемных кана- Было показано, что более эффективным является
лов обеспечили высокую эффективность. такое построение системы, при котором в ней
Разработка суперкомпьютерной системы имеются подсистемы с различной архитектурой,
«Электроника СС БИС-1», осуществленная под ориентированные на разные формы параллелиз-
руководством академика В. А. Мельникова, бази- ма, имеющиеся в больших задачах. При обработ-
ровалась на том научном багаже, который был ке больших массивов данных имеет место парал-
накоплен при создании БЭСМ-6 и АС-6. Однако, лелизм на уровне данных. С наибольшей эффек-
для достижения производительности на два по- тивностью эта форма параллелизма используется
рядка величины большей, чем в этих машинах, в векторных машинах. Другая форма параллелиз-
было необходимо освоение нового технологиче- ма – параллелизм на уровне задач имеет место в
ского уровня и разработки соответствующей ему программах, разбиваемых на большое число не-
архитектуры [2]. зависимых или слабо связанных подзадач.
12

В этом случае необходима многопроцессорная подсистемы. Она также управляет доступом к


подсистема. внешней полупроводниковой памяти, к дисковой
На первом этапе были разработаны концеп- и архивной памяти и к средствам отображения
ции построения неоднородных суперсистем, в информации. В эту подсистему входит модели-
частности объединение в едином вычислитель- рующая машина и мониторные машины вычис-
ном комплексе векторного унипроцессора с лительных комплексов. Все эти машины могут
мультипроцессором на микропроцессорах на быть реализованы на основе серийных серверов,
основе доступа к общей памяти [4]. В систему однако специфика задач по анализу программ и
могут входить несколько таких комплексов, объ- интерактивному взаимодействию с программи-
единенных в свою очередь общей системной па- стами может потребовать создания специализи-
мятью [5]. рованных аппаратно-программных средств.
Следующий этап исследований был связан с Сравнение данного проекта с зарубежными ис-
анализом использования перспективных СБИС с следованиями и разработками показывает, что име-
очень высокой степенью интеграции. Использо- ет место опережение по концептуальным подходам
вание принципа близкодействия обеспечивает к созданию суперсистем и использованию СБИС с
достижение максимальной производительности предельными характеристиками [8, 9].
при построении масштабируемого модульного В 2006 г. фирма Cray объявила о новой стра-
мультиконвейерного процессора, в котором при тегии для следующего поколения суперкомпью-
выполнении сложных векторных операций воз- теров, основанной на концепции неоднородных
можно получение десятков или сотен результа- вычислительных систем. Новые системы фирмы
тов операций с плавающей запятой в один используют принцип адаптивных вычислений на
такт [6]. суперкомпьютерах за счет объединения различ-
В соответствии с рассмотренными принципа- ных по архитектуре систем на единой платформе
ми был разработан исследовательский проект [10]. В ноябре 2007 года фирма Cray объявила
мультиархитектурной вычислительной суперсис- о выпуске семейства суперкомпьютеров Cray
темы [7]. Суперсистема состоит их вычислитель- XT5 и XT5h, в состав которых входят скалярные,
ной подсистемы, мониторно-моделирующей под- векторные и реконфигурируемые узлы [11].
системы, системной и внешней памяти. Вычис- Фирмы IBM, Sony и Toshiba совместно разра-
лительная подсистема имеет масштабируемую ботали неоднородную многопроцессорную сис-
структуру и состоит из набора мультиархитек- тему на одном кристалле в проекте Cell [12]. В
турных вычислительных комплексов. Каждый мае 2008 г. фирма IBM объявила о завершении
комплекс содержит набор мультипроцессоров и тестирования суперкомпьютера Roadrunner, по-
мониторную машину, тесно связанных между строенного на кристаллах Opteron фирмы AMD и
собой. В этот набор могут входить векторный и кристаллах Cell, изготовленных по технологии 65
скалярный мультипроцессоры, состоящие соот- нм. Этот суперкомпьютер стал первым компью-
ветственно только из векторных и скалярных тером, преодолевшим рубеж 1 PFLOPS [13].
процессоров, и мультиархитектурный мульти- В Японии объявлено о проекте создания
процессор, состоящий из векторных и скалярных мультисистемы с производительностью 10
процессоров. Разработан набор модулей для по- PFLOPS, состоящей из скалярных и векторных
строения процессоров разных типов. процессоров. К работе привлечены фирмы Hi-
Основным назначением векторного мульти- tachi, NEC и Fujitsu [14].
процессора является выполнение программ с яв- 10 ноября 2008 г. было объявлено, что супер-
ным параллелизмом на уровне данных. Такие компьютер Jaguar фирмы Cray достиг производи-
программы должны быть векторизованы и ориен- тельности при решении реальной задачи 1,3
тированы на выполнение сложных векторных PFLOPS [15].
операций. Архитектура, методология программи- Реализация результатов описанных исследо-
рования, структура аппаратных средств, схемо- ваний может стать одним из катализаторов разви-
техника и конструкция ориентированы на дости- тия отечественной микроэлектроники и вычисли-
жение максимальной производительности при тельной техники.
выполнении таких программ.
Мониторно-моделирующая подсистема вы-
полняет анализ программ (в том числе и в инте-
рактивном режиме) с целью выявления их форм
параллелизма, подготовки и распределения зада-
ний между составными частями вычислительной
13

Литература 7. Митропольский Ю. И. Мультиархитектурная


вычислительны суперсистема // Труды
1. Митропольский Ю. И. , БЭСМ-6, АС-6 и их Первой Всероссийской научной конференции
влияние на развитие отечественной «Методы и средства обработки информации».
вычислительной техники // Информационные Москва. МГУ. - 2003. - С. 131-136.
технологии и вычислительные системы, 8. Митропольский Ю. И. Мультиархитектура –
ОИТВС РАН, ИМВС РАН, 2002, № 3, С. 49 – новая парадигма для суперкомпьютеров //
58. Электроника: наука, технология, бизнес. -
2. Мельников В. А. , Митропольский Ю. И. , 2005. - № 3. - С. 42 – 47.
Малинин А. И. , Романков В. М. , Требования 9. Митропольский Ю. И. Проект
к конструкции высокопроизводительных многоуровневой масштабируемой
ЭВМ и проблемы ее реализации // Сборник мультиархитектурной вычислительной
«Вопросы кибернетики», «Комплексное про- системы // Труды Четвертой международной
ектирование элементно-конструкторской базы конференции «Параллельные вычисления и
суперЭВМ», под ред. В. А. Мельникова и Ю. задачи управления», Москва, 27-29 октября
И. Митропольского, НСК АН СССР, М. - 2008 г. , Институт проблем управления им. В.
1988. - С. . 3 - 10. А. Трапезникова, 2008, С. 533 – 558. РАСО
3. Мельников, В. А. , Митропольский Ю. И. , ‘2008 www. paco. sicpro. org, ISBN 978-5-
Шнитман В. З. , Научные, технологические и 91450-016-7.
методические аспекты создания 10. Cray Will Leverage an "Adaptive Supercomput-
вычислительной системы «Электроника СС ing" Strategy to Deliver the Next Major Produc-
БИС - 1» // Юбилейный сборник трудов tivity Breakthrough. SEATTLE, WA, Mar 20,
Отделения информатики, вычислительной 2006. http://investors. cray. com.
техники и автоматизации Российской 11. Cray Introduces Next-Generation Supercomput-
академии наук, ОИВТА РАН, М. – 1993. - С. ers. Seattle, Wa, Nov 06, 2007. http://investors.
28 – 41. cray. com/
4. Митропольский Ю. И. , Концепции 12. Kahle J. A. , Day M. N. , Hofstee H. P. , Johns C.
построения неоднородных вычислительных R. , Maeurer T. R. , Shippy D. Introduction to the
суперсистем // Сборник «Распределенная Cell multiprocessor // IBM Journal of Research
обработка информации». Труды Пятого and Development. VOL. 49, NO. 4/5. July/
Международного семинара. Институт физики September 2005. P. 589 - 603.
полупроводников СО РАН, Новосибирск. - 13. Gaudin, Sharon. IBM set to test the fastest com-
1995. - С. 42 – 46. puter in the world. May 13, 2008. http://www.
5. Анохин А. В. , Ленгник Л. М. , computerworld. com.
Митропольский Ю. И. , Пучков И. И. , 14. Nozawa, Tetsuo Next-Generation Supercomputer
Архитектура неоднородной вычислительной to Be Scalar/Vector Multi-System, Developed by
суперсистемы // Сборник «Распределенная Hitachi, NEC and Fujitsu. Jun 14, 2007. Nikkei
обработка информации». Труды Пятого Electronics. http://techon. nikkeibp. co. jp/
Международного семинара, Новосибирск. - english/NEWS_EN.
1995. - С. 22 – 27. 15. ORNL's 'Jaguar' Leaps Past Petaflop. November
6. Митропольский Ю. И. Архитектура 11, 2008. http://www. hpcwire. com/blogs/
мультиконвейерного модульного ORNLs_Jaguar_Leaps_Past_Petaflop_34282109.
масштабируемого унипроцессора // Труды html.
Шестого Международного семинара
Распределенная обработка информации.
Институт физики полупроводников СО РАН.
Новосибирск. - 1998. - С. 30-34.
Системы реального времени (СРВ)
с самоконтролем вычислительных средств (ВС)
и схем на базовых БИС
Хетагуров Я. А., д. т. н., профессор

Главными факторами, определяющими сис- Использование микропроцессоров связано с


темы реального времени, являются: применением операционной системы (ОС) и опре-
деленного языка программирования. На ОС в сред
1. быстродействие выполнения алгоритмов и
-нем расходуется 60-70% быстродействия микро-
программ;
2. достоверность выдаваемой информации - процессора, то есть требуется увеличение бы-
отсутствие ошибок в течение заданного стродействия 2,5-3,3 раза относительно необходи-
времени работы; мого для выполнения программ алгоритмов, а
3. защищенность и безопасность; увеличение программ при трансляции приводит к
4. длительность жизни СРВ. требованию повышения быстродействия минимум
5. На основе этих главных факторов оценивается на 30-60 %, а в среднем в 2-3 раза.
влияние на затраты: Обеспечение безопасности и защищенности
а. быстродействия и объемов программ ВС; СРВ в ряде случаев приводит к необходимости
б. методов контроля, защищенности и дополнительного увеличения быстродействия на
обеспечения надежности; 10-20%. Приведенные оценки по требованиям
в. величин потребления электроэнергии; повышения быстродействия пропорционально
г. габаритно-массовых показателей; увеличивают размеры памяти и объемы ее аппара-
д. ЗИПа. туры.
Ощутимые экономические потери СРВ нано-
Рассмотрим взаимосвязи и влияние приведен- сят вирусы. Средств, предусматривающих защиту
ных факторов на затраты. Анализ начнем с алго- от вирусов, пока не найдено, хотя методы борьбы
ритмов решения поставленной задачи. Основное с выявленными вирусами известны. Они требуют
внимание должно обращаться на выбор алгорит- дополнительных ресурсов (быстродействия и па-
мов, имеющих относительно низкое быстродейст- мяти), которые оцениваются в настоящее время в
вие, в которых предусмотрена защита и условия 5-15 % быстродействия.
безопасности. Важным условием является обеспе- В результате требования к суммарному быст-
чение достоверности выдаваемой информации, родействию микропроцессо-ра для работы в СРВ
которая определяется методом контроля и надеж- увеличиваются не менее чем в 8-17 раз по отно-
ностью работы аппаратуры. шению к быстродействию, необходимому для
Выбор метода контроля оказывает существен- выполнения рабочих программ алгоритмов. Объ-
ное влияние на быстродействие и объем памяти. ем памяти повышается в 6-8 раз.
Применение микропроцессоров массового приме- Важную часть аппаратуры СРВ составляют
нения, выпускаемых иностранной промышленно- источники электропитания. Мощность системы
стью, предусматривает использование только про- электропитания определяется максимальным
граммных методов контроля: что ведет к увеличе- потребле-нием электроэнергии в процессе работы
нию требований по быстродействию вычисли- СРВ. При использовании двоичной системы счис-
тельного устройства в 2,1-2,3 раза. При использо- ления харак-терна высокая неравномерность по-
вании двух вычислительных устройств или трех требления электроэнергии в процессе работы в
устройств (мажоритарная схема) требуется увели- связи с наличием «бедных» и «богатых» единица-
чение быстродействия только в 0,19-0,2 раза. ми слов.
Однако аппаратура вычислительных средств Существенное влияние на затраты СРВ оказы-
увеличивается 2,2 и 3,5 раза. вает длительность эксплуатации - длительность
жизни СРВ или ее цикл жизни. При длительности
15

эксплуатации СРВ (обычно 10-20 лет), учитывая действию и приво-дит к уменьшению объемов
сроки изменения серий микропроцессоров, кон- аппаратуры.
троллеров и других элементов порядка 2-3 лет, Выполнение этих положений приводит к по-
необходимо предусматривать на срок эксплуата- строению вычислительных средств на микропро-
ции аппаратуры в ЗИПе — 4-7 комплектов эле- цессорах, контроллеров и других схемах с само-
ментов. контролем на основе использования сущест-
Приведенные оценки затрат на построение вующих базовых БИС с их функциональными
СРВ основаны на применении иностранных мик- возможностями и быстродействием.
ропроцессоров, контроллеров и других схем а В результате решаются две проблемы:
также их программного обеспечения. первая - обеспечивается необходимое быстродей-
Использование в наших СРВ иностранных ствие и уменьшаются затраты на построение вы-
микропроцессоров и программного обеспечения числительных средств, разработку, производство
практически дает возможность получения любой БИС (микропроцессоров, контроллеров и других
за-крытой информации иностранными службами, схем), а также выполняются требуемые условия
то есть не обеспечивает безопас-ность и защищен- работы;
ность наших СРВ, к которым предъявляются эти вторая - решается главное – выполнение требо-
требования. ваний по защищенности и безопасно-сти СРВ.
Для построения СРВ, отвечающих поставлен- Ключевой задачей является построение мик-
ным требованиям, на основе освоенных нашей ропроцессора, контроллеров и других схем с са-
полупроводниковой промышленностью техноло- моконтролем. Для реализации самоконтроля была
гий, необходимо снижение требований к быстро- раз-работана идея использования недвоичной
действию аппаратуры и выполне-нию программ, системы кодирования информации, известной как
для чего необходимо: 1 из Р с «активным» нулем, где Р - основание сис-
1. проводить исследования по созданию темы счисления.
алгоритмов СРВ с относитель-но низкими В результате проведенных исследований бы-
требованиями к быстродействию, ла определена рациональная величина Р равная
обеспечивающих необходимую 4. В настоящее время разработаны схемы и пра-
защищенность и безопасность, что в вила выполнения арифметических и логических
большинстве случаев приводит к снижению операций при кодировании 1 из 4.
требований к быстродействию в разы; Приведѐм таблицу соответствия для двух раз-
2. использовать аппаратуру с самоконтролем, рядов двоичной системы и системы 1 из 4 с ак-
которая практически исключает требование к тивным нулѐм.
повышению быстродействия, необходимое
при программных методах контроля;
3. применять специальные команды в Двоичная
№ Система 1 из 4
микропроцессоре, которые аппаратно система
выполняют функции операционной системы 1 00 0001
(ОС), что исключает за-траты быстродействия 2 01 0010
на работу операционной системы;
4. использовать структуры построения 3 10 0100
микропроцессора и программного 4 11 1000
обеспечения, исключающих влияние вирусов,
что снимает затраты на быстродействие по
Основными показателями системы кодирова-
защите от известных вирусов;
ния 1 из 4 являются:
5. выполнять требования по защищенности и
безопасности аппаратными средствами, что  прозрачная связь с двоичной системой,
так же снижает требования к которая реализуется простейшими
быстродействию. схемами. Это обеспечивает широкое
использование ПО и массивов данных,
Реализация этих положений (2, 3, 4, 5) созданных с использованием двоичной
системы, в системе 1 из 4;
уменьшает в 8-17 раз требования к быстродейст-
вию и сокращает объемы аппаратуры в зависимо-  достоверность выдаваемой информации,
обеспечиваемая простотой контроля -
сти от ис-пользуемых способов в среднем в 2-4
наличием всегда одной единицы в разряде 1
раза. Наиболее важным является по-ложение 1,
из 4 и выявлением всех одиночных ошибок;
которое также сокращает требования к быстро-
16

 увеличение быстродействия в 1,2-1,3 раза Выводы


вследствие сокращения числа разрядов 1. Применение для СРВ микропроцессоров,
цепочки переноса в два раза, а также контроллеров и других схем, использующих
сокращения количества суммирований в кодирование 1 из 4 схемы самоконтроля,
операции умножения; практически исключает требование
 сокращение числа ячеек памяти при повышения быстродействия, характерное для
одинаковых требованиях по достоверности и микропро-цессоров и контроллеров на основе
точности вычислений по отношению к двоичного кодирования.
двоичной системе с мажоритарным 2. Применение освоенных нашей
контролем, которое определяется величиной промышленностью базовых БИС ОАО
1,5; «Ангстрем» обеспечивает выполнение
 уменьшение потребляемой мощности для принятых условий их эксплуатации.
микропроцессоров, построенных на КМОП 3. Использование кодирования 1 из 4 по
технологии, при кодировании 1 из 4, по сравнению с двоичным кодированием, при
сравнению с кодированием в двоичной обеспечении требуемой точности и
системе (здесь для достижения требуемой достоверности вычисления (троированием),
точности и достоверности информации уменьшает объем аппаратуры СРВ в 2-3 раза
используется мажоритарный контроль) – при и потребление электроэнергии в 5-6 раз, что
максимальном потреблении снижается в 6 раз. снижает затраты на изготовление аппаратуры
 повышение надежности работы в 2-3 раза и в 5-6 раз ЗИПа, а главное, в 4-5
микропроцессора путем резервирования раз на эксплуатацию.
(учитывая независимый контроль каждого 4. Важным является обеспечение требуемой
разряда), по разрядам или группам разрядов. защищенности и безопасности СРВ,
Это позволяет увеличивать кратность основанное на применении отечественной
резервирования для существенного аппаратуры.
повышения надежности или сокращать
объемы резервируемой аппаратуры для Создание СРВ на основе достигнутых показа-
получения заданной надежности. телей отечественных базовых БИС (ОАО
«Ангстрем») решает три принципиальные зада-
чи:
 обеспечивает создание рациональных СРВ в
относительно короткие сроки, используя
базовые БИС;
 исключает возможность влияния на работу
СРВ внешних факторов и обеспечивает
защищенность и национальную безопасность;
 создает условия предприятиям
микроэлектроники совершенствовать свою
базу и повышать характеристики
отечественных базовых БИС.
Новый класс сверточных кодов
Угрелидзе Н. А. , д. т. н. , профессор
Грузинский Технический Университет

Предлогается новый класс сверточных кодов, имеющих символьно-алфавитную избыточность.


Описаны данные коды и приведен пример кодирования симплексного сигнала таким кодом.
Рассматривается вопрос сверточного кодирования, при котором повышается надежность системы
независимо от того, данные коды сами по себе, исправляют ошибки или нет. Известно [1,2], что
для традиционного способа кодирования (коды с символьной избыточностью) в некотором интер-
вале времени, при наличии на входе кодера k информационных символов на выходе имеется n
кодовых символов, причем алфавиты входных и выходных символов совпадают и скорость коди-
рования R=k/n, n>k.

В нашем случае нет необходимости выполне- Здесь в сумматорах и перемножителях операции


ния неравенства n>k и тождественности алфави- выполняются по предварительно определенному
тов входных и выходных символов . При этом закону (В отличие от классического случая, они
даже возможно, что алфавити символов на разных могут быть арифметическими). При описании
входах и разных выходах кодера были разными. информационой и кодовой последовательностей
Такие коды были использованы ранее для улуч- через оператор задержки D будем иметь следую-
шения спектральных харастеристик сигналов [3] и шие кодовые генераторы:
повышения помехоустойчивости сигналов частот- для 1-го входа
ной модуляции с непрерывной фазой [4]. В обоих
случаях n=k=1. В дальнейшем такие коды будут
называться кодами с символьно- алфавитной из-
быточностью и аксиоматически будет принято,
что кодирование эффективно только для случая
0<R<1.
Сверточное кодирование можно рассмотреть
как дискретный процесс, который можно модели-
ровать с помошью конечного А автомата [5,6]. Он для 2-го входа
имеет k входов и n выходов. На входе автомата, в
заданном интервале времени, можем иметь блок
символов u1,u2,…,uk, а на выходе v1,v2,…,vn , кото-
рые относятся к соотвествующим алфавитам U1,
U2,…,Uk и V1, V2,…,Vn. Кроме этих, сушествуют
также символы, которые представляют внутрен-
нее состояние автомата через блок s1,s2,…,sγ+k с
алфавитом S1, S2,…,Sγ+k (γ есть количество эле-
ментов задержки в кодере). В итоге имеем авто- .
.
мат A=(u,v,s,F,Ф), где F называется функцией пе- .
реходов и представляет отображение u→s, а Ф для k-го входа
есть функция выходов с отображением s→v. В
дальнейшем через U и V будет обозначены разме-
ры тех алфавитов, к которим принадлежат симво-
ли u и v.
Если память, которая сушествует в кодере,
представить в виде элементов задержки, кодер
будеть иметь вид, представленный на рисунке.
18

X1n0 X1n1 X1nc1

X120 X121 X12c1

X110 X111 X11c1


1
D D D

1
+
X2n0 X2n1 X2nc2

X220 X221 X22c2

X210 X211 X21c2


2
D D D

2
i
+
Xkn0 Xkn1 Xknck

Xk20 Xk21 Xk2ck


j
Xk10 Xk11 Xk1ck
k
D D D
n
+
В данном рисунке и в изображениях индекс множителя xa ,b ,cr обозначает: a - номер входа кодера;
b - номер выхода кодера; cr - номер множителя соответствующего элемента задержки r-го входа.

Исходя из вышеизложенного, матрица кодовых генераторов будет иметь вид:


G11( D) G12 ( D) ... G1n ( D)
G21( D) G22 ( D) ... G2 n ( D)
G ( D) 
. . ... .
Gk1 ( D) Gk 2 ( D) ... Gkn ( D)
С учетом того, что размеры алфавитов символов разных входов и выходов кодера могут быть разны-
ми, скорость кодирования определим так:
R  log U1  log U 2  ...  log U k  / log V1  log V2  ...  log Vn 
из этого окончательно получим:
k
log U i
i=1
R= n
log Vj
j=1

 
Приведем один премер. Кодовый генератор G( D)  1  D  2D порождает сверточный код сво-
2

бодным Хэмминговым расстоянием df = 3. Естественно, если таким кодом кодировать двумерный


19

троичный симплексный сигнал, при скорости кодирования R=0. 63 получим квадрат свободного Евкли-
дового расстояния сигнально-кодовой системы d 2f  4.5 .
Полагаем, что новые подклассы непрерывных кодов займут значительное место в теории и практике
телекоммуникации. Исходя из этого, исследование параметров, характеристик и свойств таких кодов
будет актуальным и перспективным.

Литература
1. Peterson W. W. , and Weldon E. J. Error-Correcting Codes. The MIT Press, Cambr. , Mass. , 1972.
2. Касами Т. , и др. Теория Кодирования. Пер. С яп. Под ред. А. В. Кузнецова. М. : Мир, 1973.
3. Kabal P. , Pasupathy S. Partial response signaling. IEEE Trans Commun. , v. COM-23, 1975, pp. 921-934.
4. Ugrelidze N. A. , Asanidze I. G. Coded CPFSK Modulation on the Basis of Different Input/Output Alpha-
bet sizes Convolutional Encode. TECHINFORMI, Тбилиси, 1996, № 1118-96.
5. Гилл А. Введение в теорию конечных автоматов. М. : Наука, 1966.
6. Трахтенброт Б. А. , Барздинь Я. М. Конечные автоматы (Поведение и синтез). М. : Наука, 1970.
«Эффект МЭИ» в развитии отечественных
школ вычислительной техники

Топорков В. В., д. т. н., профессор

Идея этой статьи была подсказана Э. М. Пройдаковым примерно год назад, когда в МЭИ прово-
дился круглый стол «История и перспективы отечественной вычислительной техники». Это меро-
приятие было организовано совместно с телевидением Северного округа Москвы. Одна из тем
была определена так: «Вклад выпускников МЭИ в создание научных школ и отечественной ВТ».
Интересно, что первыми в СССР кафедры ВТ появились в МИФИ, МФТИ и МЭИ, но именно
МЭИ дал подавляющее число известных разработчиков ВТ. Среди его выпускников ряд выдаю-
щихся ученых-основоположников отечественного компьютеростроения. Над этим «эффектом
МЭИ» автору было любопытно поразмыслить. В феврале 2009 года в Математическом институте
им. В. А. Стеклова РАН проходила конференция, посвященная 80-летию со дня рождения В. А.
Мельникова, закончившего МЭИ. Там автору удалось пообщаться с Л. Н. Королевым, Г. Г. Рябо-
вым, А. Н. Томилиным и узнать много нового о деятельности выпускников МЭИ в деле развития
вычислительной техники. Эти впечатления автор попытался оформить в виде предлагаемой чита-
телю статьи.

Истоки основатель – Г. М. Жданов. Тематикой вычисли-


тельных машин он занимался с 1937 года, в 1956
Весомая роль Московского энергетического
году издательство Гостехтеориздат выпустило его
института в становлении и развитии отечест-
учебник «Математические машины и приборы
венной вычислительной техники хорошо известна
непрерывного действия».
и признана. На ряде кафедр электрофизического
Г. М. Жданов хорошо понимал, что для буду-
и радиотехнического факультетов к концу 40-х –
щих специалистов по вычислительной технике
началу 50-х годов ХХ в. были созданы предпосыл-
необходима углубленная подготовка по математи-
ки для подготовки инженеров-вычислителей,
ческому и программному обеспечению, схемотех-
острую необходимость в которых испытывала
нике и конструированию ЭВМ. Поэтому с момен-
промышленность и оборона.
та основания кафедры ВТ и в дальнейшем к пре-
подаванию привлекались ведущие ученые и спе-
В 1951 году в МЭИ создается специальность
циалисты: С. А. Лебедев, М. А. Карцев, П. И. Ки-
«математические и счетно-решающие приборы и
тов, Н. Я. Матюхин, Б. И. Рамеев, И. М. Тетельба-
устройства». В том же году состоялся первый
ум и др. Некоторые из них, например, Н. Я. Ма-
выпуск инженеров, поскольку соответствующая
тюхин и М. А. Карцев, были выпускниками ра-
подготовка уже проводилась в рамках специаль-
диотехнического факультета МЭИ.
ности «автоматика и телемеханика». Тогда же в
Огромная роль в становлении и развитии шко-
1951 году была создана кафедра «Счетно-
лы вычислительной техники МЭИ принадлежит
решающие приборы и устройства» – прародитель-
академику Сергею Алексеевичу Лебедеву (1902-
ница кафедры вычислительной техники (ВТ). Ее
1974).
заведующим стал Григорий Митрофанович Жда-
В 1945 г. С. А. Лебедев создал первую в стране
нов (1898-1967), доктор технических наук, про-
электронную аналоговую вычислительную маши-
фессор. Нужно сказать, что в то время это была
ну для решения систем обыкновенных дифферен-
одна из первых кафедр в СССР, которая начала
циальных уравнений, которые часто встречаются
подготовку инженеров-вычислителей.
в задачах энергетики. Деятельность Сергея Алек-
В 1955 году была организована объединенная
сеевича всегда была тесно связана с МЭИ. До-
кафедра автоматики, телемеханики и математиче-
вольно долго он работал на кафедре релейной
ских машин, а в 1958 году выделена кафедра ВТ,
защиты и автоматизации энергосистем, в 50-е
которой до 1967 года бессменно руководил ее
21

годы читал в МЭИ курс лекций «Вычислительные работы: В. С. Бурцев, В. А. Мельников, А. Г. Ла-
машины дискретного действия». ут, И. Д. Визун, А. С. Федоров и Л. А. Орлов.
Решая задачи электротехники и энергетики с В апреле 1951 г. Государственная комиссия под
помощью аналоговых вычислительных машин, С. председательством М. В. Келдыша приняла эскиз-
А. Лебедев пришел к постановке задачи создания ный проект машины БЭСМ. К концу 1951 г. осно-
цифровой машины. Профессор А. В. Нетушил, ву лаборатории №1 составили выпускники МЭИ,
окончивший МЭИ за несколько лет до войны, среди которых были будущие академики В. А.
впоследствии декан факультета автоматики и вы- Мельников и В. С. Бурцев.
числительной техники, подготовил кандидатскую В I квартале 1953 г. БЭСМ была налажена, а в
диссертацию на тему «Анализ триггерных эле- апреле 1953 г. принята Государственной комисси-
ментов быстродействующих счетчиков импуль- ей в эксплуатацию.
сов». Он отмечает: «С самого начала этой работы В связи с дефицитом электронных трубок, ко-
в 1939 г. и до защиты С. А. Лебедев с вниманием торые поставлялись тогда только для «Стрелы»,
и одобрением относился к моим исследованиям. первые три года БЭСМ эксплуатировалась с памя-
Он согласился быть оппонентом по диссертации, тью на акустических ртутных трубках, что снижа-
защита которой состоялась в конце 1945 г. В то ло ее быстродействие в несколько раз. В 1956 г.
время еще никто не подозревал, что С. А. Лебедев БЭСМ была принята Государственной комиссией
вынашивает идею создания цифровой вычисли- вторично – с памятью на потенциалоскопах.
тельной машины». В 1956 г. доклад С. А. Лебедева о БЭСМ на
С осени 1948 г. С. А. Лебедев начал разработ- международной конференции в Дармштадте про-
ку Малой электронной счетной машины (МЭСМ). извел сенсацию – БЭСМ была на уровне лучших
Для определения набора операций МЭСМ он при- американских машин и самой быстродействую-
гласил приехать в Киев А. А. Дородницына и К. щей в Европе.
А. Семендяева. Основы построения МЭСМ обсу- В 1958 г. БЭСМ с памятью на ферритовых
ждались в январе-марте 1949 г. на семинаре, в сердечниках емкостью 2048 слов передали в се-
котором участвовали М. А. Лаврентьев, Б. В. Гне- рийное производство, она выпускалась под назва-
денко, А. Ю. Ишлинский, А. А. Харкевич и со- нием БЭСМ-2.
трудники лаборатории С. А. Лебедева в Институ- В 1953 г. по рекомендации М. А. Лаврентьева,
те энергетики Академии наук Украины. ставшего вице-президентом АН СССР, С. А. Ле-
В конце 1951 г. МЭСМ прошла испытания и бедев был назначен директором ИТМ и ВТ.
была принята в эксплуатацию Комиссией АН В 1955 г. С. А. Лебедев начал разработку М-20
СССР во главе с академиком М. В. Келдышем. В (цифра в названии указывала на ожидаемое быст-
состав комиссии входили академики С. Л. Собо- родействие – 20 тыс. оп. /с). Такого быстродейст-
лев, М. А. Лаврентьев, профессора К. А. Семендя- вия тогда не имела ни одна машина в мире. По-
ев, А. Г. Курош. становлением Правительства СССР создание М-
В 1952 г. на МЭСМ решались важнейшие на- 20 было поручено ИТМ и ВТ и СКБ-245. С. А.
учно-технические задачи из области термоядер- Лебедев стал главным конструктором, М. К. Су-
ных процессов (Я. Б. Зельдович), космических лим (СКБ-245) – его заместителем. Идеологию и
полетов и ракетной техники (М. В. Келдыш, А. А. структуру М-20 разрабатывал С. А. Лебедев, сис-
Дородницын, А. А. Ляпунов), дальних линий тему команд – М. Р. Шура-Бура, схемотехнику –
электропередач (С. А. Лебедев), механики (Г. Н. П. П. Головистиков, М. К. Сулим руководил раз-
Савин), статистического контроля качества (Б. В. работкой технической документации и изготовле-
Гнеденко). нием опытного образца в СКБ-245.
В 1950 г. , когда был опробован макет МЭСМ, В 1958 г. Государственная комиссия приняла М
подобная машина работала лишь в Англии – ЭД- -20 и рекомендовала ее в серийное производство.
САК М. Уилкса (1949 г. ), причем в ЭДСАК ариф- Впервые в отечественной практике в М-20 С.
метическое устройство было последовательным. А. Лебедевым с целью повышения производи-
В 1950 г. С. А. Лебедев начал разработку тельности были реализованы автоматическая мо-
БЭСМ АН СССР. В марте 1950 г. он был назначен дификация адреса, совмещение работы арифмети-
заведующим лабораторией №1 Института точной ческого устройства и выборки команд из памяти,
механики и вычислительной техники (ИТМ и ВТ), введение буферной памяти для массивов данных,
директором которого стал М. А. Лаврентьев. выдаваемых на печать, совмещение ввода и выво-
Над БЭСМ трудились и студенты - да данных со счетом, использование полностью
практиканты из вузов, выполнявшие дипломные
22

синхронной передачи сигналов в логических це- ПРО, генеральным конструктором которой был Г.
пях. В. Кисунько, в 1958 г. была предложена ламповая
Позднее были разработаны полупроводнико- ЭВМ М-40, а немного позднее М-50 (с плаваю-
вые варианты М-20, реализующие ту же архитек- щей точкой).
туру: М-220 и М-222 (главный конструктор – М. Возможность поражения баллистических ра-
К. Сулим); БЭСМ-3М и БЭСМ-4 (главный конст- кет, обеспеченная ПРО, заставила США искать
руктор – О. П. Васильев). пути заключения договора с СССР об ограниче-
ИТМ и ВТ после завершения работ по лампо- нии ПРО. Создатели первой системы ПРО полу-
вым БЭСМ-2 и М-20 начал проектирование полу- чили Ленинскую премию. Среди них были Г. В.
проводниковой БЭСМ-6, которая обладала быст- Кисунько, С. А. Лебедев и В. С. Бурцев.
родействием 1 млн. оп. /с. Главным конструкто- В 50-е – 60-е годы прошлого столетия в облас-
ром БЭСМ-6 был С. А. Лебедев, заместителями – ти отечественной вычислительной техники разви-
его ученики В. А. Мельников и Л. Н. Королев. валось несколько направлений. Помимо школы С.
В 1967 г. Государственная комиссия под пред- А. Лебедева, наиболее известными были научные
седательством М. В. Келдыша приняла БЭСМ-6 с школы В. М. Глушкова, И. С. Брука, Б. И. Рамее-
высокой оценкой и рекомендовала ее к серийному ва. Все они серьезно влияли на становление ис-
производству. следований и подготовку инженеров в МЭИ.
На основе БЭСМ-6 были созданы вычисли- Академик Виктор Михайлович Глушков неод-
тельные центры коллективного пользования для нократно бывал в МЭИ, а Институт кибернетики
научных организаций, системы автоматизации АН УССР, основателем и директором которого он
научных исследований в ядерной физике и других был долгое время, поддерживал тесные деловые
областях науки, информационно-вычислительные отношения с кафедрой ВТ.
системы обработки информации в реальном вре- В Энергетический институт АН СССР И. С.
мени. Она использовалась для моделирования Бруком были приглашены выпускники радиотех-
сложнейших физических процессов и процессов нического факультета МЭИ Михаил Александро-
управления, в системах проектирования про- вич Карцев и Николай Яковлевич Матюхин, кото-
граммного обеспечения для новых ЭВМ. рые впоследствии преподавали на кафедре ВТ.
БЭСМ-6 выпускалась Московским заводом Башир Искандерович Рамеев, до 1938 года
САМ в течение 17 лет. За разработку и внедрение учившийся в МЭИ, также некоторое время рабо-
БЭСМ-6 ее создатели (из ИТМ и ВТ – С. А. Лебе- тавший у И. С. Брука, стал основателем знамени-
дев, В. А. Мельников, Л. Н. Королев, Л. А. Зак, В. той «пензенской школы».
Н. Лаут, В. И. Смирнов, А. А. Соколов, А. Н. То- Таким образом, к началу 50-х годов в МЭИ
милин, М. В. Тяпкин, от завода САМ - В. А. Ива- был создан мощный потенциал, который во мно-
нов, В. Я. Семешкин) были удостоены Государст- гом предопределил развитие отечественной вы-
венной премии. числительной техники.
ИТМ и ВТ совместно с заводом САМ на осно-
ве БЭСМ-6 разработал вычислительную систему
АС-6, модульная организация и унифицирован-
ные каналы обмена которой обеспечивали воз- Выдающиеся выпускники МЭИ –
можность построения децентрализованных мно-
основоположники отечественного
компьютеростроения
гомашинных вычислительных комплексов. АС-6
использовалась для обработки данных и управле- Среди выпускников МЭИ много выдающихся
ния в системах управления космическими порета- ученых, внесших поистине огромный вклад в ста-
ми, а также в ряде вычислительных центров круп- новление и развитие вычислительной техники.
ных научно-исследовательских организаций. Этот раздел хотелось бы начать с описания
Специализированные ЭВМ, созданные под деятельности ярких представителей школы
руководством С. А. Лебедева для системы проти- С. А. Лебедева. В первом же выпуске МЭИ инже-
воракетной обороны (ПРО), стали основой дости- неров-вычислителей в 1951 году были В. А. Мель-
жения стратегического паритета СССР и США в ников и В. С. Бурцев.
период «холодной войны». В 1952-1955 гг. В. С.
Бурцевым были разработаны специализирован- Владимир Андреевич Мельников (1928-
ные ЭВМ «Диана-1» и «Диана-2» для автоматиче- 1993) свой трудовой путь начал, еще будучи сту-
ского съема данных с радиолокатора и автомати- дентом МЭИ, в ИТМ и ВТ АН СССР под руково-
ческого слежения за целями. Затем для системы дством академика С. А. Лебедева.
23

Его первой работой был макет блока централь- В 1976 г. В. А. Мельникова избрали членом-
ного управления операциями машины БЭСМ. корреспондентом АН СССР по Отделению мате-
Дипломный проект В. А. Мельникова по этому матики.
блоку, наряду с проектами других студентов- После БЭСМ-6 В. А. Мельников, в качестве
практикантов В. С. Бурцева, А. Н. Зимарева, В. П. главного конструктора, вместе с С. А. Лебедевым
Смирягина, А. Г. Лаут, В. Н. Лаута, А. С. Федоро- и А. А. Соколовым, приступил к разработке вы-
ва, составил эскизный проект БЭСМ, который числительной системы АС-6,.
был защищен в апреле 1951 г. одновременно с В АС-6 были воплощены многие идеи, соста-
эскизным проектом ЭВМ «Стрела», разработан- вившие основу будущих супер-ЭВМ. АС-6 ис-
ной в СКБ-245. пользовалась совместно с БЭСМ-6 при реализа-
В. А. Мельников вырос как ученый и конст- ции советско-американской космической про-
руктор в научной школе академика С. А. Лебеде- граммы «Союз-Аполлон» и при последующих
ва. До конца своей жизни Владимир Андреевич запусках космических кораблей в СССР.
сохранил чувства глубокой любви и уважения к Последние 10 лет жизни В. А. Мельников по-
Учителю, вместе с соратниками и учениками он святил созданию векторно-конвейерных супер-
продолжил развитие школы С. А. Лебедева. В. А. ЭВМ на отечественной элементной базе, наиболее
Мельников вспоминал: «Мне очень повезло и с полно отвечающих требованиям решения слож-
моим первым учителем, и с моим первым дирек- ных задач вычислительной математики. С этой
тором. Моим первым учителем был С. А. Лебе- целью он создал коллектив разработчиков супер-
дев, который научил нас основам создания элек- ЭВМ в одном из научно-исследовательских ин-
тронных цифровых вычислительных машин, а ститутов Минэлектронпрома СССР. В 1983 г. ,
первым директором – М. А. Лаврентьев, сумев- когда в АН СССР было открыто Отделение ин-
ший создать в ИТМ и ВТ творческие условия, форматики, вычислительной техники и автомати-
способствовавшие разработке и организации се- зации, В. А. Мельников организовал Институт
рийного производства первых ЭВМ». проблем кибернетики АН СССР и стал его дирек-
Еще будучи молодым инженером, В. А. Мель- тором. Вычислительная система «Электроника-
ников стал одним из руководителей следующей ССБИС», которая разрабатывалась В. А. Мельни-
разработки ИТМ и ВТ – ЭВМ БЭСМ-2, ее налад- ковым, в архитектурном отношении напоминала
ки и подготовки к серийному производству. известную систему фирмы Cray Research (США),
В истории отечественной вычислительной хотя конкретные решения по архитектуре, конст-
техники эпохальным событием следует считать рукции, схемотехнике и особенностям системного
создание ЭВМ БЭСМ-6, обладавшей средним программного обеспечения для векторно-
быстродействием 1 млн. операций в секунду. Ос- конвейерной супер-ЭВМ были оригинальными.
новные решения по строения БЭСМ -6 В 1986 г. В. А. Мельников был избран дейст-
(архитектура, структура машины, система элемен- вительным членом АН СССР по Отделению мате-
тов и схемотехника, конструкция, программное матики.
обеспечение) принадлежат главному конструкто- Начавшаяся в СССР в конце 80-х годов пере-
ру С. А. Лебедеву, его заместителям В. А. Мель- стройка, а затем длительный экономический кри-
никову и Л. Н. Королеву (ныне члену- зис не позволили В. А. Мельникову довести до
корреспонденту РАН, заведующему кафедрой в конца работу по «Электронике-ССБИС».
МГУ), А. А. Соколову. Многие из этих решений, Большая и плодотворная работа В. А. Мельни-
реализованных на технической базе ЭВМ второго кова была отмечена высокими наградами – орде-
поколения, были положены в основу архитектуры ном Ленина, двумя орденами Трудового Красного
ЭВМ третьего и четвертого поколений. Знамени и медалями. В. А. Мельников – дважды
Архитектура БЭСМ-6 была использована в лауреат Государственных премий (1969 и 1980
дальнейшем в ЭВМ «Эльбрус-1К2» и «Эльбрус- гг. ), лауреат премии им. С. А. Лебедева Прези-
КБ», созданных М. В. Тяпкиным уже на инте- диума АН Украины.
гральных схемах и обеспечивших программную
совместимость с БЭСМ-6. Академик РАН Всеволод Сергеевич Бурцев
В 1969 г. В. А. Мельникову в составе коллек- является крупнейшим специалистом в области
тива разработчиков БЭСМ-6 была присуждена создания высокопроизводительных вычислитель-
Государственная премия СССР. ных машин и комплексов. Он родился 11 февраля
1927 г. Еще до окончания Московского энергети-
ческого института Всеволод Сергеевич начал на-
24

учную и инженерную деятельность в ИТМ и ВТ был испытан в реальной работе в 1967 г. В даль-
под руководством академика С. А. Лебедева. Те- нейшем серийные машины 5Э92б стали основой
мой его дипломной работы была система управ- системы ПРО страны, обеспечив паритет с США
ления БЭСМ АН СССР. Уже на дипломном про- в «холодной войне» и сыграв важнейшую поли-
ектировании он стал одним из ведущих разработ- тическую роль в заключении в 1972 г. договора
чиков. по ограничению ПРО.
В 1953-1956 гг. B. C. Бурцев, будучи ответст- В 1969-1972 гг. B. C. Бурцев, являясь главным
венным исполнителем, предложил принцип се- конструктором, создал первую бортовую вычис-
лекции и оцифровки радиолокационного сигнала. лительную машину третьего поколения для бое-
На его основе был осуществлен съем данных о вого возимого зенитно-ракетного комплекса
цели с радиолокационной станции и ввод их в С-300.
вычислительную машину, разработаны специа- В декабре 1976 г. В. С. Бурцев был избран
лизированные вычислительные машины «Диана- членом-корреспондентом АН СССР по Отделе-
1» и «Диана-2», успешно проведен эксперимент нию механики и процессов управления.
одновременного сопровождения нескольких це- В 1973-1985 гг. Всеволод Сергеевич руково-
лей вычислительной машиной. На базе этих ра- дил разработкой многопроцессорных вычисли-
бот B. C. Бурцев написал кандидатскую диссер- тельных комплексов (МВК) «Эльбрус-1»,
тацию. На защите диссертации члены совета еди- ―Эльбрус-2», являясь главным конструктором.
ногласно проголосовали за присуждение B. C. При проектировании МВК «Эльбрус-2» по его
Бурцеву ученой степени доктора технических инициативе и при непосредственном участии
наук, так как полученные им результаты в корне были созданы новые быстродействующие инте-
изменили структуру управляющих противоракет- гральные схемы, высокочастотные групповые
ных и противосамолетных комплексов. разъемы, многокристальные и большие инте-
В 1956-1961 гг. под непосредственным руко- гральные схемы, микрокабели, прецизионные
водством Всеволода Сергеевича были разработа- многослойные печатные платы. Это было боль-
ны принципы построения вычислительных шим вкладом в развитие технологии в нашей
средств ПРО страны и создан двухмашинный стране. В 1980 г. были закончены работы по соз-
высокопроизводительный вычислительный ком- данию МВК «Эльбрус-1» общей производитель-
плекс на базе спроектированных в ИТМ и ВТ ностью 15 млн. оп. /с. В 1985 г. успешно завер-
машин М-40 и М-50. шены государственные испытания десятипроцес-
Для М-40, самой быстродействующей в то сорного МВК «Эльбрус-2» производительностью
время в стране серийной машины, B. C. Бурце- 125 млн. оп. /с. Оба комплекса были освоены в
вым впервые были предложены принципы распа- серийном производстве.
раллеливания вычислительного процесса на В 1986-1993 гг. под руководством В. С. Бур-
уровне аппаратных средств. цева разработана архитектура супер-ЭВМ, осно-
М-50 была выполнена как модификация М-40 ванная на принципе управления потоком данных,
для выполнения арифметических операций с пла- обеспечивающая распараллеливание вычисли-
вающей точкой. Она была введена в эксплуата- тельного процесса на аппаратном уровне.
цию в 1959 г. В июне 1992 г. В. С. Бурцев был избран дей-
За создание вычислительных комплексов ствительным членом РАН по Отделению инфор-
ПРО на базе М-40 и М-50 С. А. Лебедев и В. С. матики, вычислительной техники и автоматиза-
Бурцев были удостоены Ленинской премии. ции.
В 1961-1968 гг. под непосредственным руко- В. С. Бурцев являлся научным руководителем
водством В. С. Бурцева были разработаны высо- фундаментальных исследований по разработке
копроизводительные полупроводниковые маши- нетрадиционных архитектурных решений высо-
ны, предназначенные для построения сложных копроизводительных вычислительных машин с
боевых комплексов ПРО: 5Э92б и ее модифика- использованием новых физических принципов, а
ция для вычислений с плавающей точкой 5Э51. также их системного программного обеспечения.
5Э92б обладала повышенной структурной надеж- Всеволод Сергеевич Бурцев удостоен Ленин-
ностью и достоверностью выдаваемой информа- ской и Государственной премий, награжден орде-
ции, основанными на полном аппаратном кон- нами Ленина, Октябрьской революции, Трудово-
троле вычислительного процесса. Многомашин- го Красного Знамени и медалями. За цикл работ
ный вычислительный комплекс ПРО из восьми «Теория и практика создания высокопроизводи-
машин 5Э92б с автоматическим резервированием тельных многопроцессорных вычислительных
25

машин» ему присуждена премия им. С. А. Лебе- По основным характеристикам М-2 находи-
дева АН СССР. лась в одном ряду с созданными в 1953 г. ЭВМ
«Стрела» и БЭСМ. В течение определѐнного вре-
Член-корреспондент РАН Юрий Иванович мени эти три ЭВМ удовлетворяли потребности
Митропольский является выпускником кафедры многих научных и конструкторских организаций
вычислительной техники МЭИ 1958 года. С 1963 в СССР.
г. работал в ИТМ и ВТ, принимал участие в раз- Зимой 1954 - 1955 гг. М-2 была существенно
работке и внедрении БЭСМ-6, занимался проек- модернизирована М. А. Карцевым. При модерни-
тированием системы обмена с внешними накопи- зации М-2 в системе команд, вероятно, впервые
телями. Следующей разработкой была система была реализована идея укороченных адресов,
обработки данных АС-6. Ю. И. Митропольский послужившая предшественницей принципа фор-
отвечал за создание периферийного процессора и мирования исполнительных адресов в ЭВМ вто-
системы автоматизации проектирования АПАС. рого и третьего поколений.
В 1978 г. вместе с академиком В. А. Мельни- В 1958 г. была издана монография М. А. Кар-
ковым перешел в НИИ «Дельта», был назначен цева «Арифметические устройства электронных
заместителем, а в 1981 г. – первым заместителем цифровых машин», позднее переизданная за ру-
главного конструктора системы «Электроника бежом.
ССБИС». В 1989 г. были проведены испытания В 1957 г. И. С. Брук начал разработку элек-
головного образца системы. тронной управляющей машины М-4, предназна-
В 1990 г. Ю. И. Митропольский избран чле- ченной для управления новым эксперименталь-
ном-корреспондентом АН СССР. Участвовал в ным радиолокационным комплексом, который
создании Института проблем кибернетики, в создавался Радиотехническим институтом АН
1991 г. был назначен заведующим отделением СССР под руководством академика А. Л. Минца.
этого института. Руководителем разработки М-4 был назначен М.
В 1994 г. был переведен на должность замес- А. Карцев. К этому времени электронной про-
тителя директора Института высокопроизводи- мышленностью были освоены и выпускались
тельных вычислительных систем РАН. С 1999 г. первые отечественные транзисторы. Поэтому
Ю. И. Митропольский заведует отделом в Инсти- было решено проектировать М-4 на полупровод-
туте системного анализа РАН. Под его руково- никовой элементной базе, и она стала одной из
дством продолжаются исследования по мульти- первых отечественных машин второго поколе-
компьютерным вычислительным суперсистемам. ния.
С 1994 г. Ю. И. Митропольский возглавляет ба- В М-4 М. А. Карцев одним из первых реали-
зовую кафедру Московского физико - зовал разделение оперативной памяти машины на
технического института. память данных и память программ и констант,
размещаемых в постоянном запоминающем уст-
Михаил Александрович Карцев и Николай ройстве, для того, чтобы повысить устойчивость
Яковлевич Матюхин принадлежат к школе И. С. к отказам и сбоям систем, построенных на базе
Брука. этой машины.
В июле 1962 г. были завершены совместные
Михаил Александрович Карцев (1923-1983) испытания М-4 с устройством первичной обра-
– выпускник радиотехнического факультета ботки информации и сопряжения с объектом на
МЭИ. Будучи студентом 5-го курса, работал по экспериментальном радиолокационном комплек-
совместительству в Лаборатории электросистем се. В ноябре 1962 г. вышло постановление о за-
Энергетического института АН СССР. Здесь М. пуске М-4 в серийное производство.
А. Карцев принял участие в разработке электрон- Хотя постановление о запуске М-4 в серийное
ной вычислительной машины М-1, проводившей- производство было принято, М. А. Карцев, под-
ся под руководством члена-корреспондента АН держанный коллективом разработчиков, настоял
СССР И. С. Брука группой выпускников МЭИ во на проведении еѐ существенной модернизации,
главе с Н. Я. Матюхиным. учитывая прогресс в технической базе. Это по-
В 1952 г. М. А. Карцев был направлен на по- зволило почти на порядок увеличить быстродей-
стоянную работу в лабораторию И. С. Брука, где ствие машины. В 1964 г. появилась машина М-
возглавил создание машины М-2. Небольшой 4М, быстродействие которой составляло 220 тыс.
коллектив справился с заданием всего за полтора оп. /с. Она выпускалась до 1985 г. , всего было
года и в 1953 г. М-2 была введена в эксплуата- поставлено на объекты более 100 комплектов.
цию.
26

На базе М-4М и М-4-2М, включавшей в себя поставлено на научную основу проектирование


внешнее вычислительное устройство и средства общей структуры ЭВМ для выполнения парал-
сопряжения с каналами связи, были построены лельных вычислений.
многомашинные вычислительные комплексы, М. А. Карцев был награждѐн орденами Лени-
объединѐнные в мощную вычислительную систе- на, Трудового Красного Знамени, "Знак почѐта»,
му, работавшую в реальном масштабе времени. орденом Красной Звезды, медалью «За отвагу» и
В 1967 г. за эти работы М. А. Карцеву была другими медалями.
присуждена Государственная премия СССР.
В том же году М. А. Карцев выдвинул дерз- Член-корреспондент РАН Николай Яковле-
кий проект вычислительного комплекса М-9 с вич Матюхин (1927-1984) – выдающийся уче-
производительностью порядка миллиарда оп. /с. ный в области вычислительной техники и конст-
Принципиально новым был взгляд на архитекту- руктор специализированных ЭВМ для систем
ру комплекса, когда обеспечивалась высокая сте- противовоздушной обороны (ПВО). Он был од-
пень параллелизма и высокая производитель- ним из наиболее ярких представителей инженер-
ность при работе с разнородными данными для ной школы И. С. Брука, ведущим разработчиком
широкого класса вычислительных задач. первых ЭВМ М-1 и М-3.
Эти оригинальные идеи М. А. Карцева, опере- В начале 1950 г. Н. Я. Матюхин был пригла-
дившие своѐ время, не были реализованы в пол- шен на работу в лабораторию И. С. Брука. Там он
ном объеме прежде всего из-за отсутствия тогда возглавил создание первой автоматической циф-
необходимой технической базы. ровой вычислительной машины М-1, разработка
Разработка векторной вычислительной маши- которой была завершена в 1951 г. практически
ны М-10 на микроэлектронной элементной базе одновременно с созданием С. А. Лебедевым ма-
была начата М. А. Карцевым в 1969 г. В 1973 г. шины МЭСМ в Киеве.
первый промышленный образец М-10 успешно Уже в этой работе Н. Я. Матюхиным были
выдержал испытания. С этого времени началось предложены принципиальные решения по выбо-
серийное производство М-10, в течение 15 лет ру архитектуры и схемотехники ЭВМ первого
было выпущено несколько десятков этих ком- поколения, развитые им в машине М-3 и сыграв-
плексов. М-10 представляла собой многопроцес- шие важную роль в становлении отечественной
сорную вычислительную систему синхронного вычислительной техники.
типа и относилась к ЭВМ третьего поколения. В 1956 г. группа Н. Я. Матюхина совместно с
Основное применение М-10 нашла в системе группой Б. М. Кагана из Института электропро-
раннего предупреждения о ракетном нападении, мышленности академика А. Г. Иосифьяна (ныне
а также в системе общего наблюдения за около- ВНИИЭМ) завершила разработку малой ЭВМ М-
земным космическим пространством, состоявшей 3, предназначенной для научных и инженерных
из сети радиолокационных станций, сопряжѐн- расчетов в научно-исследовательских и проектно
ных с вычислительными комплексами М-10. Раз- -конструкторских организациях и послужившей
работка М-10 была проведена НИИ вычислитель- прототипом широко известных серий ЭВМ
ных комплексов (НИИВК), созданном М. А. Кар- «Минск» и «Раздан».
цевым в 1967 г. В 1957 г. Н. Я. Матюхин предложил принцип
Впервые в мире на модели, рассчитанной с микропрограммного управления ЭВМ независи-
помощью М-10, физиками были получены дан- мо от работ М. Уилкса в Манчестерском универ-
ные по явлению коллапса в плазме, чего не уда- ситете (Англия). Первый макет такого управле-
лось сделать учѐным США на СДС 7600. ния под руководством Н. Я. Матюхина был вы-
В 1978 г. М. А. Карцев начал разработку но- полнен летом 1957 г. Ю. Н. Глуховым и Е. Н.
вой многопроцессорной векторной вычислитель- Филиновым в Лаборатории управляющих машин
ной машины М-13 на больших интегральных и систем (ЛУМС) АН СССР, преобразованной
схемах. М-13 была первой в СССР векторно- позже в Институт электронных управляющих
конвейерной ЭВМ. машин (ИНЭУМ).
М. А. Карцев – автор фундаментальных работ В 1957 г. группа сотрудников ЛУМС АН
по вычислительной технике, в том числе пяти СССР (Н. Я. Матюхин, А. Б. Залкинд, О. В. Рос-
монографий по арифметике и архитектуре элек- ницкий, А. И. Щуров) была приглашена в инсти-
тронных цифровых машин. В книге тут, возглавлявшийся тогда генеральным конст-
«Вычислительные системы и синхронная ариф- руктором Г. Л. Шориным, для создания цифро-
метика» (1978 г. ) им практически впервые было вых вычислительных и управляющих комплексов
27

для системы ПВО страны, по назначению анало- Н. Я. Матюхин был удостоен Государственной
гичной американской системе «Сейдж». премии СССР.
Первой разработкой Н. Я. Матюхина в этом Научно-исследовательскую работу Н. Я. Ма-
направлении была специализированная ЭВМ тюхин успешно совмещал с педагогической. Он
«Тетива», выпущенная Минским заводом в 1962- преподавал в МЭИ, был профессором базовой
1964 гг. кафедры Московского института радиотехники,
ЭВМ «Тетива» была первой отечественной электроники и автоматики при НИИАА.
ЭВМ второго поколения, в которой устройство В 1980 г. за высокие заслуги он был награж-
управления использовало микропрограммы, хра- ден орденом Трудового Красного Знамени.
нящиеся в постоянной памяти. Позже микропро-
граммное управление было применено во многих Среди других известных выпускников МЭИ
отечественных ЭВМ («Промiнь», 1963г. ; такие первоклассные специалисты как М. А. Ла-
«Наири», 1964 г. ; «Мир», 1965 г. ; моделях ЕС рионов, Г. П. Лопато, В. В. Пржиялковский, В. К.
ЭВМ и СМ ЭВМ). Левин и В. Н. Наумов.
В дальнейшем Н. Я. Матюхин был главным
конструктором ряда стационарных и возимых Александр Максимович Ларионов (1928-
ЭВМ, а также вычислительных комплексов для 1995) окончил Московский энергетический ин-
центров коммутации сообщений глобальной сети ститут по специальности ―электромеханические
системы ПВО, разработанных НИИ автоматиче- приборы» в феврале 1951 г. , был направлен в
ской аппаратуры (НИИАА) и серийно выпускав- СКБ-245 (Москва), где занимался наладкой и
шихся отечественной промышленностью с 1965 отработкой устройства центрального управления
по 1992 гг. ЭВМ «Стрела», быстро став ведущим специали-
Будучи главным конструктором ряда крупных стом.
проектов по созданию ЭВМ, Н. Я. Матюхин од- В октябре 1969 г. А. М. Ларионов назначается
ним из первых почувствовал острую необходи- заместителем директора НИЦЭВТ по научной
мость в автоматизации проектирования средств работе. Одновременно он становится заместите-
вычислительной техники. Начиная с 1964 г. , он лем Генерального конструктора ЕС ЭВМ и за-
выполнил ряд основополагающих исследований местителем главного конструктора бортовых
и разработок в этом направлении. Под руково- ЦВМ серии «Аргон».
дством и при непосредственном участии Н. Я. С марта 1971 года А. М. Ларионов – директор
Матюхина в 1968 г. была написана первая отече- НИЦЭВТ, Генеральный конструктор ЕС ЭВМ,
ственная монография «Применение ЦВМ для главный конструктор БЦВМ серии «Аргон».
проектирования цифровых устройств». В ней В 1971 г. он был награжден орденом Трудово-
были выдвинуты и обоснованы принципы по- го Красного Знамени, в 1977 г. – орденом Лени-
строения САПР средств вычислительной техни- на.
ки, лежащие ныне в основе многих конкретных
систем. Н. Я. Матюхин разработал язык модели- Георгий Павлович Лопато (1924-2003) за-
рования цифровых устройств МОДИС и первую кончил электрофизический факультет МЭИ.
систему моделирования. Комплексный подход к Георгий Павлович Лопато был главным кон-
проектированию, объединяющий логическое мо- структором первой ЭВМ, разработанной в СКБ
делирование с автоматизированным конструиро- завода им. Г. К. Орджоникидзе, – ламповой ЭВМ
ванием устройств и выпуском документации, «Минск-1» (1960 г. ). Наиболее значительной
также был предложен Н. Я. Матюхиным. работой, проведенной в НИИЭВМ под его непо-
Н. Я. Матюхин руководил межведомственной средственным техническим руководством, было
координацией оборонных министерств СССР в создание по заказу Министерства обороны ряда
области САПР вычислительной техники, всесо- возимых ЭВМ, совместимых с машинами ЕС
юзными научными конференциями и семинарами ЭВМ (1983–1989гг. )
по этой проблеме. В течение длительного времени Георгий Пав-
Как крупный специалист в области вычисли- лович был заведующим кафедрой Минского ра-
тельной техники, один из тех, кто заложил осно- диотехнического института.
вы этой отрасли в СССР, в 1979 г. Н. Я. Матюхин В 1979 г. Г. П. Лопато избран членом-
был избран членом-корреспондентом АН СССР корреспондентом АН СССР, в 1995 г. – членом-
по Отделению механики и процессов управления. корреспондентом НАН Белоруссии. В 1980 г. он
В 1976 г. за работы в области систем управления получил звание профессора. В апреле 1999 г. In-
28

ternational Biographical Center, Cambridge числительных машин на лампово-диодной схемо-


(Англия) включил Г. П. Лопато в состав 2000 технике с тактовой частотой 1,5 МГц, рекордной
выдающихся деятелей науки 20-го столетия. для того времени. В 1958–1965 гг. был заместите-
В 1970 г. за вклад в разработку семейства лем главного конструктора полупроводниковой
ЭВМ «Минск» второго поколения Г. П. Лопато высокопроизводительной вычислительной маши-
присуждена Государственная премия. Награжден ны общего назначения «Весна» и ее расширен-
орденами Ленина (1983 г. ), Октябрьской Рево- ной модификации – «Сигма». Сокращенный ва-
люции (1972 г. ), Трудового Красного Знамени риант «Весны» – «Снег» и специализированные
(1976 г. ), Знак Почета (1966 г. ), девятью медаля- системы на той же элементно-конструктивной
ми. базе В. К. Левин разрабатывал в ранге главного
конструктора.
Виктор Владимирович Пржиялковский В 1966–1967 гг. Владимир Константинович
родился второго марта 1930 г. В 1953 г. окончил руководил аванпроектом системы «Ряд» (с 1968
факультет электровакуумной техники и специ- г. именовавшейся Единой системой ЭВМ). В свя-
ального приборостроения Московского энергети- зи с последовавшим развертыванием работ по ЕС
ческого института по специальности ЭВМ, он был переведен в 1968 г. с частью со-
«автоматические и измерительные приборы и трудников КБПА во вновь образованный НИ-
устройства». ЦЭВТ, где до 1976 г. занимал должность замес-
С 1971 по 1977 гг. Виктор Владимирович – тителя директора по научной работе. В качестве
заместитель директора по научной работе НИ- первого заместителя Генерального конструктора
ЦЭВТ, заместитель Генерального конструктора ЕС ЭВМ он курировал вопросы разработки высо-
ЕС ЭВМ, заместитель главного конструктора копроизводительных машин, системного про-
БЦВМ комплекса «Аргон». граммного обеспечения, работы по сотрудниче-
В 1977 г. он назначен директором НИЦЭВТ, а ству со странами – членами СЭВ, внедрения ЕС
затем до 1988 г. был генеральным директором ЭВМ в автоматизированные системы управления
НПО «Персей», Генеральным конструктором ЕС и информационного обслуживания с использова-
ЭВМ, главным конструктором БЦВМ комплекса нием средств телеобработки данных.
«Аргон». В 1976–1995 гг. В. К. Левин – директор
В 1988–1990 гг. В. В. Пржиялковский – Гене- КБПА, которое в 1978 г. преобразовано в НИИ
ральный конструктор НПО «Персей», Генераль- «Квант». С 1996 г. по настоящее время он науч-
ный конструктор ЕС ЭВМ, главный конструктор ный руководитель НИИ «Квант». Главный конст-
БЦВМ комплекса «Аргон». руктор трех очередей проблемно -
В 1970 г. он стал лауреатом Государственной ориентированных систем с массовым структур-
премии СССР, в 1983 г. Героем Социалистиче- ным параллелизмом с наивысшими в отечествен-
ского труда. Виктор Владимирович награжден ной практике показателями производительности.
орденами Трудового Красного Знамени (1971 г. ), В процессе этих работ совместно с ИПМ им. М.
Октябрьской Революции (1977 г. ), орденом Ле- В. Келдыша РАН на основе микропроцессоров
нина, четырьмя медалями. Intel 860 и транспьютеров в 1993–1995 гг. созда-
на масштабируемая многопроцессорная вычисли-
Владимир Константинович Левин родился тельная система МВС-100, используемая в ряде
5 марта 1929 г. Поступив в 1937 г. в среднюю организаций страны. В 1996–1999 гг. под руково-
школу, он досрочно окончил ее в 1944 г. , сдав дством В. К. Левина на основе микропроцессоров
экзамены экстерном. В том же году он поступил Alpha DEC создана вычислительная система но-
в Московский энергетический институт, который вого поколения МВС-1000.
окончил в 1950 г. по специальности «автоматика В 1987 г. В. К. Левин избран членом-
и телемеханика». корреспондентом АН СССР, с 2003 г. действи-
С 1951 по 1968 г. Владимир Константинович тельный член РАН
работал в Конструкторском бюро промышленной Владимир Константинович лауреат Ленин-
автоматики (КБПА) Министерства радиопро- ской (1957 г. ) и Государственной (1983 г. ) пре-
мышленности, с 1960 г. – в должности главного мий, награжден орденом Ленина (1955 г. ), двумя
инженера предприятия. орденами Трудового Красного Знамени (1958 г. и
В 1951–1958 гг. он участвовал в создании вы- 1971 г. ), несколькими медалями.
сокопроизводительных специализированных вы-
29

Борис Николаевич Наумов (1927-1988) за- тельного направления в МЭИ стояли энергичные
кончил МЭИ по специальности «автоматика и и талантливые люди. Работая в Киеве в Институ-
телемеханика». те энергетики АН УССР, С. А. Лебедев ежене-
В 1950-1967 гг. Б. Н. Наумов трудился в Ин- дельно приезжал в Москву и читал лекции в
ституте автоматики и телемеханики. Здесь, в кол- МЭИ. Такой режим длился полтора года, затем
лективе ведущих ученых в области автоматиче- дисциплину «Вычислительные машины дискрет-
ского управления, Б. Н. Наумов сформулировал ного действия» стал вести Анатолий Георгиевич
свою позицию и выполнил исследования, направ- Шигин (1922-1997). Он сделал очень много для
ленные на создание новых эффективных методов создания лабораторной базы, а в 1952 году защи-
теории нелинейных систем автоматического тил одну из первых в СССР кандидатских дис-
управления и ее приложений к решению крупных сертаций, посвященных созданию устройств
задач народного хозяйства и оборонной техники. ЭВМ. Исследования в области вычислительной
К 1967 г. у него уже были работы, нашедшие техники в МЭИ с начала 50-х годов прошлого
международное признание, блестящие защиты столетия начинают динамично развиваться. В
кандидатской и докторской диссертаций, свое 1953 году организуется подготовка аспирантов
место в теории автоматического управления и ее по соответствующим специальностям. В 1957
приложениях на практике. Как раз в это время году приобретается массово выпускавшаяся в
оказался в кризисном положении коллектив стране ЭВМ «Урал-1». Быстрый рост объема зая-
ИНЭУМ, созданный в 1958 г. в составе АН СССР вок привел к необходимости приобретения еще
и переданный в ведение Минприбора СССР в нескольких машин и к созданию в 1958 году но-
1965 г. Б. Н. Наумов без колебаний принял пред- вого подразделения – вычислительного центра
ложение руководителей Минприбора и возглавил МЭИ. С 1965 года кафедра ВТ, наряду с инжене-
в 1967 г. ИНЭУМ. рами по ЭВМ, начинает выпуск специалистов по
Наиболее ярко масштабность и организацион- прикладной математике.
ный талант Б. Н. Наумова проявились в период С 1967 по 1982 год кафедру ВТ возглавлял
1974-1984 гг. , когда он руководил разработкой Юрий Матвеевич Шамаев (1922-1998). С его при-
международной системы малых ЭВМ (СМ ЭВМ) ходом на кафедре начинаются исследования, свя-
в качестве Генерального конструктора. занные с проектированием устройств памяти.
За создание СМ ЭВМ Б. Н. Наумов был удо- В 60-е – 70-е годы одной из самых больших по
стоен Государственной премии СССР в области составу на кафедре ВТ была научная группа
науки и техники. СМ ЭВМ в совокупности с Еди- А. Г Шигина. По инициативе Ю. М. Шамаева в
ной системой ЭВМ в 70-80-х годах послужили 1971 году кафедра ВТ начинает подготовку ин-
основой автоматизации управления и обработки женеров по конструированию и производству
информации во всех отраслях народного хозяйст- электронно-вычислительной аппаратуры. В 1976
ва, автоматизации научных исследований. году на базе отдела математического обеспече-
В 1976 г. Б. Н. Наумов был избран членом- ния создается кафедра прикладной математики
корреспондентом АН СССР, в 1984 г. – действи- (ПМ). В начале 80-х годов часть сотрудников
тельным членом АН СССР. Б. Н. Наумов был кафедры ВТ была переведена на реорганизован-
одним из инициаторов организации в составе АН ную кафедру системотехники (впоследствии
СССР Отделения информатики, вычислительной ставшую называться кафедрой вычислительных
техники и автоматизации, созданного в 1983 г. машин, систем и сетей – ВМСС). С 1982 по 1996
усилиями вице-президента АН СССР академика год кафедрой ВТ руководил Гурам Семенович
Е. П. Велихова. До конца жизни Б. Н. Наумов Чхартишвили, а начиная с 1996 года заведующим
возглавлял Институт проблем информатики АН кафедрой является автор этих строк.
СССР, организованный по его инициативе. Исследования на факультете автоматики и
вычислительной техники (АВТФ), благодаря то-
Исследования в области информатики му заделу, который создали основатели вычисли-
и вычислительной техники в МЭИ тельного направления в МЭИ, всегда проводи-
Отсчетом хронологии вычислительной техни- лись на высоком уровне и завоевали признание
ки в МЭИ принято считать 1951 год, когда была не только в стране, но и за рубежом. К препода-
открыта специальность «математические и счет- ванию дисциплин по вычислительной технике в
но-решающие приборы и устройства» и состоял- МЭИ всегда привлекались высококлассные спе-
ся первый выпуск инженеров-вычислителей циалисты, активно работавшие в науке. Здесь
(группа ВП-1-45). У истоков создания вычисли- нужно вспомнить Илью Марковича Тетельбаума
30

(1910-1992), который работал в МЭИ с 1950 по Вычислительное направление в МЭИ создано и


1980 год, а на кафедре ВТ – с момента ее основа- существует уже более 50 лет. За это время под-
ния. Фактически он был одним из основополож- готовлено огромное число квалифицированных
ников аналогового моделирования в СССР. С специалистов. Научно-педагогическая школа вы-
1956 по 1970 год на кафедре преподавал Анато- числительной техники МЭИ хорошо известна не
лий Иванович Китов, один из ведущих ученых в только в нашей стране, но и за рубежом. Хочет-
области создания информационно-поисковых ся надеяться на то, что основы и традиции, за-
систем и алгоритмических языков. Дмитрий ложенные ее создателями, а также самоотвер-
Александрович Поспелов, известный ученый в женный труд коллег будут способствовать воз-
области создания ЭВМ новой архитектуры и про- рождению и укреплению позиций компьютерной
блем искусственного интеллекта, работал в МЭИ, индустрии в России.
в том числе и на кафедре ВТ, с 1956 по 1968 год.
В начале 70-х годов преподавал на кафедре ВТ
Эдуард Владимирович Евреинов, видный специа-
лист по вопросам проектирования многопроцес-
сорных систем. Исследования на АВТФ всегда
велись широким фронтом, по практически всем
известным актуальным проблемам в области ин-
форматики и вычислительной техники.
From Science to Business and back
by Siegfried Dickhoven

Rise and Fall of a Scientific Entrepreneurial Adventure


- The Case of vsatnet. com AG -

The Lecturer: Siegfried Dickhoven (65), Cologne, Germany

Professional education in el. engineering and management science at RWTH


Aachen, Univ. of Cologne

Professional experience as Senior Researcher at DLR, GMD, Fraunhofer in


the fields: modelling, applied IT, networks, satellite communication, research
management
and
Founder (CoB) of vsatnet. com AG
Current affiliations: Guest- Lecturer at GTU

Creating vsatnet. com AG from science 2002: AA contract


2002: GMD/Fraunhofer merger
History:
2004: End of contract with GMD/ Fraunhofer
1990: A new paradigm for European research centers
2004-2007: Liquidation of vsatnet. com
for more competition and for better links with in-
dustry
The Founders:
1990-95: First multimedia communication experi-
Siegfried Dickhoven, director GMD. NET
ments via satellite (a. o. : with RAS Researchers)
Helmut Jungblut, head GMD. NET. SatCom
1995-99: Creating demonstrators and experimental
Franz Köpke, head GMD. NET. Networks
markets (a. o. : Internet backbone to RAS)
Ralf Stupp, entrepreneur from outside
incentives and support for new technology markets
Spring 1999: Business plan development with help
Legal Form:
from GMD Technopark
Aktiengesellschaft (joint stock company)
Summer 1999: Finding a person to run the business
Fall 1999: Last market test on IBC Amsterdam
12/1999: Creation of vsatnet. com AG as legal busi-
ness entity and signing 4 years support contract with
GMD
1/2000: First customer service contract
11/1999 - 3/2000: writing proposal for startup support
by ESA
7/2000 - 9/2001: ESA Piloting Project „satXpress“
3/2002 - 11/2002: ESA follow up projects HRG, SI-
NA
32

GMD Spinoff vsatnet. com AG: satXpress IP-Services

GMD Spinoff vsatnet. com AG


33

satXpress pricelist

Creating vsatnet. com Contracted services


by type of service:
Revenues (profits) (k€)
2000: 248 (+17) CATV/ISP Intra Multi SNG

2001: 606 (+283)

2002: 738 (+173) 2000 18 1 - 3

2003: 898 (+171) 2001 16 4 1 2


2002 22 4 1 -
2004 (1st 405 (+39)
Qu. ): 2003 15 18 2 2
2007: 62 (+19) 2004. 1 25 18 1 -
34

Contracted services From Science to Business and back


by regional distribution:  The scientific co-founders (the „good guys―) decided
to keep their positions until retirement
D EU nonEU  Our successors at Fraunhofer Research (the―bad
2000 16 5 1 guys―) were not able to „conquer― the business for
themselves, but forced us out of it
2001 16 4 3  Hence: We all remained caught in science, but
2002 12 6 9  I use this experience to teach students about business
opportunities and failures
2003 4 7 26
2004. 1 4 5 35

Why did vsatnet. com finally fail?


 GMD/ Fraunhofer merger changed the startup rules
and the responsible persons
 In the years after Internet Hype Crash we couldnґt
find strong partners instead
 The Founders from science decided not to risk the
retirement payments
 The risk of investing ca. 1. 0 Mio € too much for us
 We were no real entrepreneurs !
Место кибернетики и информатики в общем
(школьном) образовании
Семенов А. Л., чл.-корр. РАН
ректор Московского института открытого образования

В докладе Виктора Васильевича Топоркова Говоря о содержание школьной информатики


шла речь об истоках российской вычислительной сегодня, можно начать с роли средств информа-
техники и роли Московского энергетического ционных и коммуникационных технологий (ИКТ)
института в ней. В связи с этим я так же хочу по- в школе. Сегодня в российской школе, как и в
делиться некоторыми персональными данными. школе других стран мира, основным направлени-
Моя мать Евгения Тихоновна Семенова ем развития является обеспечение доступа к сред-
(урожденная Юркина) окончила МЭИ в марте ствам ИКТ (компьютерам, сканерам, принтерам,
1950 г. , то есть на год раньше Владимира Анд- видеокамерам, цифровым измерительным прибо-
реевича Мельникова (Мой отец – Лев Афанасье- рам и т. д. ) всегда, когда они могут быть эффек-
вич Семенов – конструктор магнетронов, также тивно использованы в образовательном процессе.
окончил МЭИ. ) Е. Т. Семенова пришла по рас- Чтобы их использование было действительно эф-
пределению в СКБ-245, в подразделение, которым фективным, учащимся даются практические зна-
руководил Башир Искандарович Рамеев. Ей, мо- ния о технологии использования в контексте кон-
лодому специалисту, было поручено проектирова- кретных понятных и интересных учащемуся за-
ние арифметического и логического устройства дач. Такое использование покрывает практически
ламповой машины «Стрела». Е. Т. Семенова про- все школьные предметы. Параллельно с этим уча-
работала в СКБ вплоть до запуска машины, а по- щиеся осваивают и теоретическое, фундаменталь-
том ушла оттуда в аспирантуру МЭИ, чтобы ное содержание информатики. При отборе основ-
иметь больше времени для воспитания ребенка, ного ядра этого содержания важно выбирать сис-
которым и был я. Вся последующая работа Е. Т. тему понятий, утверждений, методов, которые, с
Семеновой была связана с МЭИ, где она работала одной стороны, действительно общезначимы, с
на Факультете автоматики и вычислительной тех- другой – связаны с деятельностью учащегося по
ники вместе с упомянутыми В. В. Топорковым решению задач, достижению конкретных целей,
учеными, в том числе – и с Дмитрием Александ- прояснению наблюдаемых интересных явлений.
ровичем Поспеловым, который до сих пор остает- Конечно, наряду с эти ядром курс информатики
ся другом нашей семьи. может (в не слишком большой доле) содержать и
Говоря о массовой образовательной информа- то, что называется «философские обобщения» и
тике, часто упоминают стоявших у ее истоков более специальные, в том числе – технологиче-
четверть века назад А. П. Ершова и Е. П. Велихо- ские вопросы, и захватывающие дух и воодушев-
ва. Я хотел бы упомянуть о роли В. А. Мельнико- ляющие учащегося картины «современной инфор-
ва в критический для становления этой области мационной цивилизации» и важные для практики
период, совпавшей по времени с организацией положения, относящиеся к технике безопасности,
Владимиром Андреевичем Института проблем этике и закону в области информации. Однако
кибернетики на базе Научного совета АН СССР сегодня основное содержание, «ядро» того или
по комплексной проблеме «Кибернетика». Влади- иного предмета будет определяться во многом
мир Андреевич сыграл решающую роль в станов- тем, что входит в материал Государственной ито-
лении нового журнала «Информатика и образова- говой аттестации (за девятый и одиннадцатый
ние» - сегодня лидера в свой области, имеющего классы школы). Недавно принятый российский
значительный академический авторитет. Он же закон фиксирует, что аттестация за 11 класс проис-
взял на себя заведование кафедрой Математиче- ходит в форме так называемого ЕГЭ (единого госу-
ской логики и теории алгоритмов мех-мата МГУ – дарственного экзамена). Группа математиков, ин-
после Андрея Николаевича Колмогорова, в дале- форматиков, программистов, школьных учителей
ко не безоблачное для кафедры время. под руководством Льва Николаевича Королева
36

последние годы пытается проектировать содержа- (уже начальной) такие объекты могут быть на-
ние этой итоговой аттестации по информатике. глядно и даже телесно представлены учащимся.
Моя личная интерпретация современных пред-
ставлений о фундаментальной информатике в Это:
школе содержится в следующем кратком  цепочки (кортежи, конечные последователь-
(насколько это позволяет жанр доклада на юби- ности) бусин разной формы,
лейной конференции) обзоре. Мне представляет-  те же бусины, сложенные в мешки (уже неупоря-
ся, что эта интерпретация является естественным доченные множества объектов, среди которых
продолжением взглядов А. П. Ершова. могут встретиться и одинаковые),
Начнем с того, что современная, подчеркнем,  деревья,
общекультурная, общечеловеческая грамотность  произвольные графы.
предполагает понимание ряда понятий, которые
сегодня можно отнести к области информатики. Последние типы объектов, конечно, полезны
Они возникли и по сей день могут рассматривать- при наглядном рассмотрении упомянутых выше
ся как входящие в понятийный аппарат таких об- конечных автоматов и игр с полной информацией,
ластей как кибернетика, логика, общая теория а не наглядно их, до старшей школы, и не стоит
систем, теория игр (сегодня есть несколько таких рассматривать. Специалисту очевидно, что об
«теорий», относящихся к разным классам игр). упомянутых объектах можно формулировать мно-
К ним относятся такие понятия и их группы, как: го задач, в том числе и достаточно сложных. При
 Система, элементы и компоненты системы, их этом замечательно, что эти задачи, в том числе и
состояния, взаимодействие, сигналы сложные, можно формулировать для учащихся
 Управление, обратная связь даже начальной школы в наглядной форме, где
 Игры (в том числе – с полной информацией), объекты условия и решения задачи нарисованы на
стратегии в играх бумаге (или существуют в виртуальном микроми-
ре на экране компьютера). Одним из многих ви-
Еще раз отметим, что только что перечислен- дов задач являются упражнения на кодирование
ные понятия уже стали общекультурными. Школа разных математических объектов. Напомним, что
должна на это реагировать. При этом мы должны мы начали с «дискретизации» образов реальных
дать учащимся задачки, где эти понятия работа- объектов. С этим связаны «прикладные» арифме-
ют. Можно строить простейшие конечные автома- тические упражнения, относящиеся к тому, какой
ты, можно программировать в визуальных языках длины получится цепочка при дискретизации зву-
движущихся по полу и управляемых роботов ЛЕ- ка, изображения и т. д. В терминах цепочек мож-
ГО (с микропроцессором, куда заложена состав- но говорить и о десятичных и двоичных числах и
ленная программа), можно играть в игры с камеш- о хранении информации в разных видах памяти и
ками на столе или бросать кость и т. д. об объеме информации (длине двоичной цепочки)
Следующая область относится к современно- и об объеме памяти, в которой могут храниться
му понятию «being digital» (Н. Негропонте, МТИ), такие цепочки и о скорости передаче цепочек по
к «цифровому миру». Люди уже давно пользова- каналу связи.
лись измерительными инструментами и сопостав- Задолго до появления компьютеров человек
ляли с (мыслимой как непрерывная, аналоговая) заинтересовался возможностью формального опи-
длиной конечную десятичную дробь (целые: мет- сания того, что можно называть «строгим рассуж-
ры, сантиметры, миллиметры). Сегодня, чтобы дением» и «верным высказыванием». Возникла
обработать информацию о каких-то объектах или логика, ставшая в период с 1900-ых по 1930-е гг.
процессах, их смоделировать и спроектировать, математической логикой. К тому же периоду от-
нужно работать с их цифровыми, дискретными носится и формализация того, что можно назвать
образами. Понятия перехода к такому образу – «строгой, однозначно понимаемой инструкцией к
дискретизации (ср. «being digital») уже стало эле- действию». Возникла теория алгоритмов. Фунда-
ментом общеинтеллектуального багажа современ- ментальные понятия и конструкции общей дисци-
ного человека. С этим связаны и классы дискрет- плины «математическая логика и теория алгорит-
ных, конечных объектов, изучаемых разделами мов» были в середине XX века воплощены в
современной математики, которые можно было «железе» и компьютерных кодах. (Здесь времен-
бы назвать также информатической математикой ное совпадение становится необыкновенно точ-
или «mathematical computer science». В школе ным – в конце сороковых гг. и самом начале пяти-
десятых были созданы универсальные компьюте-
37

ры и А. А. Марковым было дано детальное дока- можно вычислять значение любой вычислимой
зательства правильности работы абстрактного каким-либо образом функции (это утверждение
универсального компьютера – в терминах струк- относится к соотношению между формальным
турного программирования, индуктивного доказа- математическим объектом и интуитивным,
тельства с инвариантами и т. д. ). Вот эти поня- неформальным с точки зрения математики,
тия: представлением; оно не может быть
математически доказано и относится к
 имена, выражения и их значения
информатике, но не к «чистой» математике).
 высказывания, их истинность, операции над
высказываниями
Несмотря на естественность и важность двух
 примеры правил логического вывода
последних утверждений, их введение даже в базо-
 программа (запись алгоритма) и отвечающая ей вую подготовку программистов (не говоря уже о
последовательность действий (выполнение,
школьниках) может показаться не столь очевид-
вычисление)
ным. Но в том-то и дело, что программист просто
 конструкции структурного программирования,
не задумывается о них, он программирует, их
переменные.
подразумевая. В общеобразовательном же смысле
представление о том, что все можно вычислить на
Упомянутые математические конструкции,
данном обозримом вычислительном устройстве, и
относящиеся к формализованному мышлению и
что этому устройству можно «объяснить» любую
деятельности, сегодня постоянно применяются в
вычислительную программу, очень важно. Задачи
информатике, относятся к ее фундаментальной,
в данном блоке могут относиться к написанию
теоретической части. С другой стороны, они по-
простых программ для абстрактного компьютера,
степенно во все большей степени становятся ча-
поясняющих его возможности по обработке цепо-
стью общей культуры, не менее базовой, чем, ска-
чек или чисел. Представления о границах вычис-
жем, арифметика процентов или вычисление пло-
лимости, «алгоритмичности» и доказуемости ес-
щадей простейших геометрических фигур. При
тественно сочетаются с отрицательными утвер-
этом, как и в случае базовых объектов, упомяну-
ждениями. Эти утверждения уже проникли в по-
тых выше, освоение перечисленных понятий мо-
пулярную математическую и околоматематиче-
жет идти уже в начальной школе на наглядном
скую литературу. К ним относятся:
материале. Например, исполнение алгоритма мо-
жет происходить в визуальном микромире на эк-  пример алгоритмической неразрешимости,
ране компьютера (команды выполняет робот в  принципиальная неполнота математических
лабиринте или черепашка, перемещающаяся по теорий.
плоскости и оставляющая след). Конкретные пра-
вила логического вывода также могут быть про- «Диагональная» процедура, с помощью кото-
иллюстрированы в визуальном контексте. рой может быть доказана алгоритмическая нераз-
Следующий блок фундаментального информа- решимость, является одним из замечательных
тического знания относится к базовым теоретиче- достижений математики. Замечательных в том
ским достижениям в области основ информатики. числе и тем, что она доступна для понимания
В него входят следующие темы: школьникам и не менее, чем иррациональность
 абстрактный компьютер (исполнитель) и язык корня из двух, заслуживает присутствия в школь-
программирования для него (имеется в виду ной программе.
какая-нибудь универсальная вычислительная Понятие сложности также относится к совре-
модель) менному общекультурному багажу, оно же дает
 утверждение о существовании универсальной правильный взгляд на возможности информаци-
программы, позволяющей абстрактному онных технологий. Это обуславливает полезность
компьютеру вычислить результат работы любой рассмотрения тем:
данной программы (в рассматриваемом языке) на  сложность вычисления, как число его шагов,
любом исходном данном (это утверждение  описательная сложность объекта, как длина
может быть строго доказано, что не входит в кратчайшего описания,
программу общеобразовательной школы, но  представление о случайности, как сложности
пояснено на содержательном уровне оно может
быть и в школе) Выше уже упоминались задачи на построение
 тезис об универсальности данного компьютера и алгоритмов. Безусловно, они являются важней-
языка, состоящий в том, что с их помощью шей частью курса. Собственно теоретические
38

рассмотрения и определения не должны в нем Описанный выше подход частично реализован


занимать более 20–25% времени. К задачам отно- в ряде школьных учебников для начальной и
сятся, прежде всего, анализ работы алгоритмов и средней школы, написанных при участии доклад-
построение алгоритмов – наиболее важная чика, ряд тем отражены в учебниках, созданных в
«задачная» часть курса. Трудность здесь состоит в школах А. Г. Кушниренко и А. Шеня. Задачная
выборе небольшого семейства важнейших кон- его часть использовалась при разработке материа-
кретных алгоритмов. Вероятно, одним из подхо- лов государственной итоговой аттестации для
дов здесь может быть выбор алгоритмов, иллюст- школы. Для профильного (углубленного) изуче-
рирующих общие методы построения. Среди об- ния предназначен учебник: Информатика. Введе-
щих методов можно упомянуть (наряду со стили- ние в компьютерные науки, Л. Н. Королева и
стикой структурного программирования, упомя- А. И. Микова (http://books. dore. ru/bs/f1bid1600.
нутой выше): html).
 разбиение задачи на подзадачи, последующая
сборка,
 переход от описания (например, системы
функциональных уравнений) к вычислительному
алгоритму. Среди конкретных алгоритмов:
 алгоритм перебора,
 алгоритм сортировки.
Здесь же естественно коснуться и темы:
 невозможность непереборных алгоритмов.
Об идентификации нелинейных непрерывных
систем
Шаншиашвили В. Г., д. т. н. , профессор
Грузинский технический университет

Рассматриваются проблемы идентификации нелинейных непрерывных систем управления. Пред-


ставлены методы структурной и параметрической идентификации нелинейных систем на множе-
стве непрерывных блочно-ориентированных моделей, элементы которого - разные модифи-каций
моделей Винера и Гаммерштейна. Разработаны критерии определения структуры модели из мно-
жества моделей. Задача оценивания параметров сводится к решению систем алгебраических урав-
нений.

Применение современных методов управления мер разработка информационных и дисперсион-


требует наличия определенной информации о ных методов идентификации.
сущности процесса, протекающего в исследуемой Использование как частных, так и общих мо-
системе, т. е. ее формализованного представления делей для идентификации нелинейных систем
в виде уравнения, математической модели. имеет свои положительные и отрицательные сто-
Одно из основных направлений в теории роны. Преимущество частных моделей заключа-
управления – идентификация систем предполага- ется в относительной легкости использования для
ет построение модели на основании информации, представления нелинейных систем.
полученной в условиях функционирования систе- Идентификация систем связана с решением
мы, с помощью наблюдений по ее входным и вы- разных задач в зависимости от априорной инфор-
ходным переменным. мации о системе. Построение оптимальной моде-
Идентификация систем основывается в основ- ли системы во многом определяется решением
ном на линейных стационарных моделях, которые задач структурной и параметрической идентифи-
широко применяются для производственных про- кации.
цессов. В то же время большинство реальных сис- Построение модели системы основывается на
тем являются нелинейными и обладают, с точки априорной информации о системе и апостериор-
зрения организации процесса управления, многи- ной информации, полученной по результатам на-
ми «неудобными» свойствами. При формализа- блюдений над переменными входа и выхода сис-
ции закономерностей процессов, протекающих в темы. Задача определения структуры модели
нелинейных системах применение линейных или обычно решается на основе существующей апри-
линеаризованных моделей возможно лишь в огра- орной информации или использования физиче-
ниченной области изменения переменных. Реаль- ских законов процессов, протекающих в системе,
ные системы могут быть адекватно охарактеризо- по традиционной схеме идентификации [11]. Од-
ваны на всей рабочей области только нелинейны- нако, определенная таким путем структура моде-
ми моделями. ли часто имеет высокую размерность, и поэтому
При идентификации нелинейных систем нели- остается довериться идентификации и оценива-
нейными моделями можно выделить в основном нию.
две тенденции. Первая заключается в использова- Подход при решении задачи определения
нии моделей частного типа – в основном блочно- структуры модели нелинейных систем, на основе
ориентированных моделей (например [1-5]), а использования апостериорной информации, дела-
вторая – общих моделей, в частности функцио- ется обычно из позиции упомянутых выше двух
нальных рядов Вольтерра (например [6-7]) и не- тенденций.
прерывных и дискретных полиномов Колмогоро- При представлении нелинейных систем блоч-
ва-Габора [8-10] для описания исследуемых сис- но-ориентированными моделями основные
тем. Существуют и другие подходы к решению результаты в сфере структурной идентификации
задач идентификации нелинейных систем, напри- получены при идентификации дискретными моде-
40

лями, в составе которых нелинейное звено обыч-


но описывается полиномиальной функцией вто-
рой степени, а линейные звеня – разностными
уравнениями (например [3]).
При идентификации нелинейных систем об-
щими моделями также возникает задача выбора
оптимальной структуры из общей модели или
статистически значимых членов, которая решает-
ся обычно на основе информационных критериев
Фишера, Акаике, Бейеса и др. (например [10]).
В данной работе задачи структурной и пара-
метрической идентификации нелинейных непре-
рывных систем рассматривается на множестве
непрерывных блочно-ориентированных моделей,
элементы которого – разные модификации моде-
лей Винера и Гаммерштейна (рис. 1).
В общем случае нелинейное статическое зве-
но, входящее в состав моделей, описывается урав-
нением n
  
y t  f u  ciu i t ,  (1)
i 1
где u t  и y t  – входная и выходная перемен-
ные, соответственно, ci i  0,1,, n – постоянные
коэффициенты. Входящие в состав блочно-
ориентированных моделей линейные динамиче-
ские звенья, с передаточными функциями в опе-
раторной форме W  p  , Wi  p  i  1,2,3,4 , устой-
чивы.
Задача структурной идентификации ставится
на основании классического определения иденти-
фикации Л. Заде, т. е. заданы классы моделей и
входных сигналов, требуется разработать крите-
рии идентификации структуры модели на мно-
жестве моделей.
Представлен метод структурной идентифи-
кации в установившемся режиме при входных
периодических воздействиях, имеющих равно-
мерно и абсолютно сходящиеся ряды Фурье. По
критерию идентификации структуры модели, раз-
работанному по зависимости постоянной состав- Рис. 1. Блочно-ориентированные модели:
ляющей этих колебаний от периода входного сиг-
нала, для представления структуры модели иссле- 1) простая модель Гаммерштейна;
дуемой нелинейной системы. можно выделить 2) обобщенная модель Гаммерштейна;
три подмножества множества моделей, элементы 3) простая модель Винера;
которых: 1) простая и обобщенная модели Гам- 4) обобщенная модель Винера;
5) простая каскадная модель Винера-Гаммерштейна;
мерштейна; 2) простые и обобщенные модели 6) расширенная модель Винера;
Винера и Винера-Гаммерштейна и 3) расши- 7) обобщенная каскадная модель Винера -
ренные модели Винера и Винера-Гаммерштейна. Гаммерштейна;
При определении структуры модели возмож- 8) расширенная каскадная модель Винера-
но определение принадлежности структуры моде- Гаммерштейна.
ли к определенным подмножествам множества
моделей. С целью определения структуры модели из
каждого подмножества, в работе представлен ме-
тод структурной идентификации при воздействии
на входе системы синусоидаль-ного сигнала:
41

ut   U cos t . (2) циальной аппроксимации задача оценивания пара-


метров сводится к решению систем алгебраических
По критерию структурной идентификации, раз-
уравнений.
работанному по зависимости их постоянной состав-
ляющей от частоты входного сигнала и между по-
стоянной составляющей, первой и второй гармони- Литература
ки, возможно определение каждой структуры из
1. Haber R. , Keviczky L. Identification of nonlinear
множества моделей. dynamic systems // Preprints of the IV IFAC
Методы структурной идентификации при перио- Symposium on Identification and System Parame-
дических и синусоидальных воздействиях подразу- ter Estimation. M. : Institute of Control Sciences,
мевают проведение активного эксперимента и пода- 1976. Part 1. P. 62-112.
чу специальных тестовых сигналов на вход иссле- 2. Billings S. A. , Fakhouri S. Y. Identification of
дуемой системы, что для ряда практических систем systems containing linear dynamic and static
не является возможным. nonlinear elements // Automatica. 1982. Vol. 18,
В работе представлен метод структурной иден- No. 1. P. 15-26.
тификации нелинейных систем, который не требует 3. Haber R. , Unbehauen H. Structure identification
изменения условий нормального функционирования of nonlinear dynamic systems – a survey on input/
системы. В этом случае подразумевается то, что output approaches // Automatica. 1990. Vol. 26,
входная переменная системы – стационарный цен- No. 4. P. 651-667.
трированный случайный процесс с дисперсией  2 , 4. Shanshiashvili B. G. Frequency method for identi-
коэффициентом корреляции R  R  и распределе- fication of a model structure of nonlinear continu-
нием: u2 ous – time systems // Preprints of the 9 th IFAC/
1  2
wu   e 2 . (3) IFORS Symposium on Identification and System
2 Parameter Estimation. Budapest. : Pergamon
По критерию идентификации структуры модели, Press, 1991. Vol. 1. P. 640 – 643.
разработанному по зависимости постоянной состав- 5. Шаншиашвили В. Г. Структурная и
ляющей корреляционной функции выходного про- параметрическая идентификация
цесса от изменения спектра частот входного случай- определенного класса нелинейных систем в
ного процесса, возможно выделение из множества частотной области. // Труды V международной
моделей двух подмножеств, элементы которых: 1) конференции ―Идентификация систем и
модели Гаммерштейна; 2) модели Винера и Винера- задачи управления‖ SICPRO ’06. М. , ИСУ
Гаммерштейна для представления структуры моде- РАН, 2006. С. 189-202
6. Пупков К. А. , Капалин В. И. , Ющенко А. С.
ли исследуемой системы.
Функциональные ряды в теории нелинейных
Что касается оценивания параметров блочно-
систем. М. : Наука, 1976. 448 C.
ориентированных моделей, то это довольно слож-
7. Parker G. A. , Moore E. L. Practical nonlinear
ная задача, из-за того что большинство этих моде- system identification using a modified Volterra
лей, кроме моделей Гаммерштейна (простой и обоб- series approach // Automatica. 1982. Vol. 18, No.
щенной) являются нелинейными относительно па- 1. P. 85-91.
раметров, а также из-за большого числа оценивае- 8. Колмогоров А. Н. Интерполирование и
мых параметров. Так например, число оцениваемых экстраполирование стационарных случайных
параметров простой каскадной модели Винера- последовательностей // Изв. АН СССР, серия
Гаммерштейна, линейные динамические звенья ко- математическая. 1941. т. 5, № 1. C. 3-14.
торой описываются дифференциальными урав- 9. Gabor D. , Wilby P. L. , Woodcook R. A univer-
нениями m1 и m2 порядка, равно n  m1  m2  3 . sal nonlinear filter predictor and simulator which
Поэтому решение задачи пара-метрической иденти- optimizes itself by a learning process // IEE Proc.
фикации в аналитичес-ком виде возможно только 1961. Vol. 108, Part B. P. 422-433.
для некоторых блочно-ориентированных моделей 10. Kortmann M. , Unbehauen H. Structure detection
низкого порядка. in the identification of nonlinear systems // APII.
В данной работе рассматривается задача пара- Vol. 22, No. 1. P. 5-25.
метрической идентификации нелинейных систем на 11. Эйкхофф П. Основы идентификации систем
основе активного и пассивного эксперимента, кото- управления. М. : Мир, 1975. 683 с.
рая непосредственно связана с задачей структурной
идентификации с использованием выражений и экс-
периментальных данных, полученных для послед-
ней. С помощью аппроксимации Фурье и экспонен-
Моделирование тепловых режимов
в электронных модулях
Мадера А. Г., д. т. н., профессор
Кандалов П. И.
НИИ Системных исследований РАН

Статья посвящена изложению метода математического и теплового моделирования трехмерных


температурных полей в сложных конструкциях реальных электронных модулей, содержащих мно-
гослойную печатную плату и установленные на ней интегральные микросхемы и электро- радио-
элементы. Метод моделирования реализован в виде программного пакета для персональных ком-
пьютеров, доведенного до уровня пользователя. Рассмотрены результаты моделирования теплово-
го режима реальной коснтрукции электронного модуля.

Электронный модуль (ЭМ) является важней- ют существенные изменения. Перегревы элемен-


шей структурной единицей любого электронного тов ЭМ могут приводить к выходу ЭМ из строя,
устройства и представляет собой систему, состоя- неправильному срабатыванию, низкой надежно-
щую из многослойной печатной платы (МПП) и сти и т. д. Поэтому при конструировании и проек-
установленных на ней микросхем (МС) и электро- тировании ЭМ фактор возникновения темпера-
радиоэлементов (ЭРЭ) – диодов, транзисторов, турного поля относится к числу нежелательных,
резисторов, конденсаторов, катушек индуктивно- воздействие которого стремятся, по возможности,
сти, электрических разъемов и т. д. Проектирова- свести к минимуму. С этой целью предпринима-
ние ЭМ включает в себя решение многочислен- ются меры различного характера, которые умень-
ных проблем, таких, например, как разработка шают уровни температуры на кристаллах МС и
логической схемы ЭМ, разработка принципиаль- других ЭРЭ, что достигается многочисленными
ной электрической схемы, трассировка сигналь- конструктивными и схемотехническими способа-
ных проводников в слоях МПП, выбор и/или кон- ми, например,
струирование МС, корпусов МС, компоновка МС  снижением уровней рассеиваемых в МС мощно-
и ЭРЭ на плате и многие другие. Результаты мно- стей,
гочисленных исследований показали, что только 5  использованием корпусов МС с низкими значе-
-10% потребляемой электронной системой мощ- ниями тепловых сопротивлений,
ности превращается в полезные сигналы, осталь-  установкой локальных теплоотводов
ные же 90-95% потребляемой мощности перехо- (радиаторов) на корпусах МС, имеющих значи-
дят в тепловую энергию, которая рассеивается в тельную потребляемую мощность,
конструкции системы приводя к нагреванию всех  использованием методов интенсификации тепло-
элементов, установленных в ЭМ. Поскольку зна- обмена (высокотеплопроводные шины, обдув
чения мощностей потребляемых микросхемами и вентиляторами, жидкостное охлаждение, тепло-
ЭРЭ различны и все они находятся в тепловом вые трубы и т. д. ).
взаимодействии между собой и МПП, то во всей Конструкции ЭМ могут эксплуатироваться в
конструкции ЭМ и в ее элементах возникает неод- различных, в том числе и аномальных условиях,
нородное температурное поле. при воздействии экстремальных температур сре-
Из-за температурной зависимости электриче- ды, влажности, высоких уровнях радиации, повы-
ских параметров МС и ряда ЭРЭ, возникающее в шенных тепловых нагрузках и, кроме того, в же-
конструкции ЭМ температурное поле приводит к стко ограниченных по размерам малых объемах,
тому, что важнейшие электрические характери- размеры которых затрудняют физический доступ
стики ЭМ, такие как статические и динамические к тепловыделяющим элементам и не позволяют
электрические параметры, надежность, быстро- осуществлять эффективный отвод тепловой энер-
действие, помехоустойчивость и т. д. претерпева- гии.
43

Для оптимальной организации эффективного лов, неоднородными включениями и полостями,


отвода тепловой энергии в конструкции ЭМ и нестационарным распределением потребляемых
обеспечения требуемого уровня температур необ- элементами мощностей как во времени, так и в
ходима тщательная проработка и решение боль- пространстве и т. д. ;
шого числа самых разнообразных проблем, кото-  печатные платы и МС, определяющие работоспо-
рые решаются в процессе теплового проектирова- собность и эксплуатационные характеристики
ния ЭМ. Тепловое проектирование включает в ЭМ, представляют собой многослойные структу-
себя решение следующих проблем и задач: ры, состоящие из большого числа слоев различ-
 моделирование температурных полей элементов ной толщины и выполненных из разнородных
и конструкции ЭМ при различных условиях экс- материалов.
плуатации и испытаний;
 проектирование элементов и систем отвода теп- Неравномерное распределение МС, установ-
лоты (конвективно-воздушного, кондуктивно- ленных на МПП, многообразие их конструктивно-
воздушного, кондуктивно-жидкостного, кондук- го исполнения, различные значения потребляе-
тивно-испарительного, жидкостного мых мощностей приводит к тому, что температур-
и т. д. ); ные поля ЭМ носят существенно трехмерный и
 конструирование системы эффективного охлаж- неоднородный характер. Кроме того, уравнения
дения элементов ЭМ и всей конструкции ЭМ в математической модели в общем случае являются
целом. также и нелинейными, что обусловливается нели-
нейным характером температурных зависимостей
Моделирование тепловых процессов в ЭМ процессов теплообмена и потребляемых МС мощ-
представляет собой комплексную проблему и ностей.
включает в себя как математическое, так и компь- В данной статье рассматривается метод мате-
ютерное моделирование. Сложность моделирова- матического и компьютерного моделиро-вания
ния температурных полей ЭМ проявляется уже в температурных полей конструкций ЭМ. Методы
том, что на сегодняшний день, отсутствуют на- позволяют проводить расчеты, с наперед задан-
дежные, адекватные и универсальные методы ной точностью, трехмерных температурных полей
компьютерного моделирования тепловых процес- сложных конструкций ЭМ, содержащих МПП и
сов сложных конструкциях ЭМ. Так, известный установленные на ее обеих поверхностях МС и
на Западе программный комплекс Beta-Soft позво- ЭРЭ. Методы моделирования учитывают реаль-
ляет моделировать температурные поля в ЭМ ные конструктивные особенности корпусов МС,
только для печатных плат, имеющих три слоя, а условия их монтажа на поверхности МПП, осо-
отечественный программный комплекс АСОНИ- бенности крепления МПП в ЭМ, блоках и пане-
КА – только один слой. Между тем, современные лях, конструкции отвода теплоты от элементов
МПП насчитывают десятки слоев, каждый из ко- ЭМ. Компьютерное моделирование, реализующее
торых имеет различные толщину и теплофизиче- математическое моделирование, реализовано в
ские параметры. виде программного комплекса написанного на
При математическом и компьютерном модели- языке Delphi для персональных компьютеров и не
ровании тепловых процессов необходимо учиты- имеет аналогов в российской и зарубежной прак-
вать конструктивно-физические особенности ЭМ, тике моделирования ЭМ. В отличие от сущест-
такие как: вующих программных комплексов моделирова-
 конструкция ЭМ представляет собой сложную ния температурных полей в ЭМ (Beta-Soft, АСО-
систему, состоящую из большого числа элемен- НИКА и др. ), количество слоев в МПП, количест-
тов, многие из которых сами, в свою очередь, во МС и ЭРЭ не ограничены.
являются сложными системами. Так, микросхе- Рассмотрим тепловую модель ЭМ (рис. 1).
мы, входящие в состав ЭМ, представляют собой Элементы ЭМ, установленные на МПП (МС,
конструкцию, состоящую из кристалла с создан- ЭРЭ, электрические разъемы), подразделяются на
ной на его поверхности системой p-n-переходов, два вида. Первый вид элементов – активные эле-
металлизированной разводки, корпуса МС, выво- менты, – характеризуется определенным уровнем
дов кристалла и корпуса, элементов теплоотвода потребляемой мощности, которая приводит к ак-
и охлаждения; тивному внутреннему тепловыделению. К актив-
 элементы ЭМ характеризуются различными зна- ным элементам относятся: МС, диоды, транзисто-
чениями потребляемых мощностей, размерами и ры, резисторы, катушки индуктивности, транс-
пространственной конфигурацией, различными форматоры. Ко второму виду элементов ЭМ отно-
теплофизическими характеристиками материа-
44

сятся пассивные элементы, которые не обладают элементов с МПП и через МПП – друг с другом.
собственным тепловыделением, это – электриче- При тепловом моделировании пассивные элемен-
ские разъемы, конденсаторы, теплоотводы ты выполняют функции теплоотводов, и по сво-
(радиаторы, метал-лические детали, тепловые ему физическому смыслу являются стоками теп-
трубы). Посредством конструктивного исполне- лоты, отводимой от МПП, а активные элементы,
ния активных и пассивных элементов создается выделяющие тепловую энергию, играют в конст-
надежное крепление элементов к МПП и тем са- рукции ЭМ роль источников теплоты.
мым обеспечивается эффективная тепловая связь

Рис. 1. Тепловые модели электронного модуля: МПП, МС, ЭРЭ, электрических разъемов
и других элементов ЭМ

Активные и пассивные элементы моделируют- результате электротепловой аналогии получается


ся с мощью тепловых схем, которые получают тепловая схема, состоящая из узлов, соединяю-
методом электротепловой аналогии на макроуров- щих их ветвей с включенными тепловыми сопро-
не моделирования [1]. Согласно этому методу, тивлениями, и источников потока или температу-
сложная конструктивная система, для которой ры. Аналогия между электрической схемой и ее
осуществляется моделирование теплового режи- электрическими характеристиками и между теп-
ма, разбивается на систему состоящую из не- ловой схемой и ее тепловыми характеристиками,
скольких изотермических тел, связанных в тепло- проявляется в следующем соответствии: электри-
вом отношении между собой и с окружающей ческий ток – тепловой поток, потенциал узла –
средой. Разбиение на систему тел производится температура тела, электрический ток в ветви –
таким образом, что с достаточной для практики тепловой поток в ветви, независимый источник
точностью, можно принять, что каждое тело сис- тока –источник теплового потока, источник по-
темы имеет однородное температурное поле, ха- тенциала – заданная температура среды, электри-
рактеризуемое средней температурой. Поэтому ческое сопротивление – тепловое сопротивление.
каждое тело системы может быть смоделировано Тепловые схемы активных и пассивных элемен-
в виде узла, имеющего среднюю температуру, а тов рассмотрены ниже.
тепловое взаимодействие тел – тепловыми сопро- Тепловая модель МПП представляет собой
тивлениями, которые входят в ветви, соединяю- многослойную структуру (рис. 1), которая состо-
щие узлы, соответствующие взаимодействующим ит из множества тонких разнородных слоев, раз-
телам. Источники тепловой энергии, выделяемой личной толщины, количество которых достигает
активными элементами в результате собственного несколько десятков. С верхней и нижней поверх-
энергопотребления, моделируются независимыми ностей многослойной структуры МПП происхо-
источниками потока, а заданные температуры дит конвективный теплообмен в среду по закону
среды – узлами с заданными температурами. В Ньютона. Слои в многослойной структуре МПП
45

могут быть четырех видов: диэлектрические слои нению с теплоотдачей с верхней и нижней по-
из полиимида, тонкие медные энергетические верхностей МПП и считать, что торцы прямо-
слои для земли и питания, сигнальные слои с ме- угольного параллелепипеда в тепловой модели
таллическими сигнальными проводниками прямо- МПП теплоизолированы. Для общности модели-
угольного сечения, теплоотводящие сравнительно рования принято, что температуры среды и усло-
толстые медные слои. Помимо слоев, выполнен- вия теплообмена на верхней и нижней поверхно-
ных из однородных материалов, реальная конст- стях МПП могут быть различными. Зависимостью
рукция МПП включает в себя также сигнальные теплофизических параметров материалов тепло-
слои, имеющие композитную структуру, и кото- вой модели, а также мощностей активных элемен-
рые состоят из сигнальных проводников прямо- тов ЭМ от температуры пренебрегается.
угольного сечения, выполненных, как правило, из Математическая модель описывающая трех-
меди, и разделяющих их диэлектрических слоев, мерное стационарное температурное поле
изготавливаемых, как правило, из полиимида. i  i ( x, y, z ) в каждом i-м слое тепловой моде-
Поскольку расположение медных сигнальных ли МПП представляет собой систему следующих
проводников в слое диэлектрика соответствует уравнений:
маршрутам их трассировки и отличается от слоя к  уравнение теплопроводности в i-ом слое
слою, то теплопроводность такого композитного
2 2 2
слоя будет анизотропной и различаться в каждой  i  i  i
точке слоя. Однако для того, чтобы моделирова-    0,
2 2 2
ние температурных полей слоев МПП было воз- x y z
можным, необходимо от анизотропной теплопро- i  1, 2, ..., M
водности слоя уметь переходить к некоторой ее
 граничные условия на верхней (i = 1) и нижней (i
эффективной усредненной величине эфф. Опре-
= M) поверхностях тепловой модели МПП, с ко-
деление эффективной теплопроводности эфф
торых происходит теплообмен в среду по закону
каждого слоя представляет собой довольно слож-
Ньютона и одновременно – поступление тепло-
ную проблему, не решенную до сих пор. В ряде
вой энергии через источники теплоты в МПП и
случаев, расчет эффективной теплопроводности 
отвод тепловой энергии от стоков теплоты, рас-
эфф тепловой модели МПП с достаточной для
положенных на поверхностях МПП, суммарная
практики моделирования погрешностью, можно мощность которых равна Р1 для i = 1 (верхний
рассчитывать по формуле ожидаемой или взве- слой МПП) и РМ – для i = М (нижний слой
шенной величины эфф = 1 1 + 2 2, 1 + 2 = МПП)
1, где 1 и 2 – теплопроводности металлического
проводника и диэлектрика, занимающих в объеме 1
композитного слоя доли, равные 1 и 2 соответ- 1  1 (1  a1 )  1,
z z d z  d1
ственно.
1
На верхней и нижней сторонах тепловой моде-
ли МПП расположены прямоугольные площадки, M
которые соответствуют двум видам элементов M   M (M  a 2 )  M
z z0
ЭМ: активным элементам, которые выделяют теп- z 0
ловую энергию и пассивным элементам – не обла-
дающим этим свойством. Размеры прямоуголь-
k Pj1h j1 PjM h jM
P1  
l
ных площадок на поверхностях МПП вдоль осей , PM  
X и Y равны соответствующим размерам проек- j 1 lx l y lx l
jM y jM
j 1
j1 j1
ции элементов на поверхности МПП. Площадки,
которые соответствуют активным элементам иг-  граничные условия на границе i-го и i+1-го слоев
рают для МПП роль источников тепловой энер- тепловой модели МПП, выражающие равенство
гии, поступающей от элемента ЭМ в МПП; будем температур и потоков теплоты на стыке двух
называть их источниками теплоты. Площадки, соседних слоев:
которые соответствуют пассивным элементам
играют роль стоков тепловой энергии, отводимой i  i 1 ,
от МПП; будем называть их стоками теплоты. z0 z  d i 1
С достаточной для инженерной практики точно-
стью моделирования можно считать, что теплоот-
дачей с торцев МПП можно пренебречь по срав-
46

В статье разработан новый метод решения


i i 1 уравнений математической модели, который эф-
i  i 1 ,
z z 0 z фективно достигает цели как для плохо обуслов-
z di 1 ленных матриц, так и для матриц, норма которых
больше единицы. В первом случае обычные мето-
где P j1 , P jM – мощности j–го источника (s) или
ды не позволяют найти решение уравнений из-за
стока (d) теплоты на верхней и нижней поверхно-
проблем с устойчивостью и расходимостью, а во
стях тепловой модели МПП, с размерами по осям
l ,l l ,l втором – используемые итерационные методы
X и Y равными x j1 y j1 и x jM y jM соответ-
расходятся. Предложенный численный метод ре-
ственно; 1,  M и a1 , a 2 – коэффициенты
шения уравнений математической модели осно-
теплоотдачи и температуры среды с верхней и
ван на идее последовательных приближений и
нижней поверхностей тепловой модели МПП; h j
использует комбинацию методов релаксации [5] и
– функция Хевисайда равная 1, если точка на по-
половинного деления [6]. Моделирование, прове-
верхностях тепловой модели МПП с координата-
денное для различных конструкций ЭМ, с помо-
ми (xj, yj) принадлежит источнику теплоты и рав-
щью разработанного метода, показало его эффек-
на 0 – в противном случае, т. е. h j = 1, если (xj, yj) тивность, быструю сходимость к искомому реше-
Pj и h j = 0, если (xj, yj)  Pj нию (в ряде случаев за 3 – 5 итераций), а также
независимость метода от меры обусловленности
Математическая модель является линейной,
матрицы системы уравнений математической мо-
так как в тепловой модели принято, что мощности
дели.
источников теплоты, а также теплофизические
С помощью разработанных методов было про-
параметры материалов тепловой модели, не зави-
ведено моделирование температурных полей раз-
сят от температуры и координат.
личных конструкций ЭМ, показавшее хорошее
Граничные условия моделируют конвектив-
согласие с данными эксперимента.
ный теплообмен с внешних поверхностей тепло-
вой модели МПП в среду по линейному закону
Ньютона. В то же время необходимо понимать,
что в реальности конвективный теплообмен со Литература
средой в общем случае представляет собой слож- 1. Мадера А. Г. Моделирование теплообмена в
ный нелинейный процесс взаимодействия потока технических системах. – М. : НФ, 2005
жидкости (газа) с нагретой поверхностью, описы- 2. Дульнев Г. Н. Тепло- и массообмен в радио-
ваемый системой уравнений Навье-Стокса, реше- электронной аппаратуре. – М. : Высш. шк. ,
ние которой не получено до сих пор. Для практи- 1984
ческих задач теплообмена, в которых рабочие 3. Справочник по теплообменникам: В 2 т. / Пер.
температуры ЭМ не допускаются выше 120˚С, с англ. , под ред. Б. С. Петухова. – М. Энерго-
атомиздат, 1987
моделирование теплообмена по линейному закону
4. Кандалов П. И. , Мадера А. Г. Моделирование
Ньютона является достаточно адекватным и при-
температурных полей в многослойных струк-
водит к результатам имеющим достаточную сте-
турах // Программные продукты и системы,
пень точности. В линейном законе Ньютона вся
№4 (84), 2008. С. 46 – 49
сложность теплообмена со средой сосредоточена 5. Фаддеев Д. К. , Фаддеева В. Н. Вычислитель-
в коэффициенте теплоотдачи α. Коэффициенты ные методы линейной алгубры. – М. : Физмат-
теплоотдачи вообще говоря нелинейно зависят от гиз, 1960.
температуры поверхности и температуры среды и 6. Демидович Б. П. , Марон И. А. Основы вычис-
вычисляется по эмпирическим формулам, кото- лительной математики. – М. : Наука, 1966.
рые получают на основании экспериментальных
данных с их дальнейшей математической обра-
боткой [2, 3].
Электричество и данные в одном потоке
Сургуладзе М. Ш., доктор инфотелекоммуникаций
НИИСИ РАН, sfm12@mail.ru

Мегабайты по электропроводке для сигнализации в энергосистемах и на желез-


ных дорогах
Несмотря на относительную новизну и неши-
Период «отрочества» в развитии технологии
рокое распространение технологии сетей переда-
связан с проводимыми в 1997–2000 годах экспе-
чи данных по электропроводке, события в этом
риментами по передаче данных и голоса в рамках
сегменте все же происходят. Ведущие производи-
пилотных проектов ведущих исследовательских
тели оборудования и поставщики электроэнергии
лабораторий. Кроме малоизвестных на тот мо-
вновь стали проявлять интерес к технологии
мент компаний, в них принимали участие такие
Power Line Communication.
гиганты телекоммуникационной индустрии, как
Бытующее мнение, что большинство изобрете-
Siemens, Nortel и несколько провайдеров услуг
ний происходят от человеческой лени, очень хо-
связи Германии и Великобритании. И хотя планы
рошо применимо к сетям передачи данных. С тех
строились поистине наполеоновские (проект ком-
пор как связь между компьютерами в офисе стала
пании Norweb Telecom, объединивший усилия
обязательной, не прекращались попытки макси-
канадской Nortel Networks и английской United
мально упростить ее – например, избавиться от
Utilities) и обещания раздавались щедро
необходимости прокладывания дополнительных
(1,5 пфеннига за минуту работы в Интернете),
кабелей. Сейчас разрабатываются все новые тех-
идее широкомасштабного использования электро-
нологии, которые позволяют «сэкономить» на
проводки «не повезло».
разводке сетевой инфраструктуры отдельного
Лишь появление более мощных DSP-
здания (HomePNA, предполагающие использова-
процессоров (цифровые сигнальные процессоры)
ние телефонной проводки, или беспроводные сети
и использование таких способов модуляции сиг-
Wi-Fi). Технология, о которой пойдет речь, ис-
нала, как OFDM-модуляция (Orthogonal Frequency
пользует для построения локальных сетей обыч-
Division Multiplexing), позволили значительно
ную электропроводку, существующую в любом
продвинуться вперед в реализации технологии
здании. Называется она Po wer Line
PLC.
Communication (PLC), или PowerLine.
Несколько лет назад лидеры создали телеком-
У PowerLine – достаточно сложная и перемен-
мальянс под названием HomePlug Alliance. Ком-
чивая судьба. Несколько раз ей прочили цен-
пании-члены занимаются совместным проведени-
тральное место в развитии домашних информаци-
ем научных исследований и практических испы-
онных сетей. Потом «забывали» о ней, чтобы по
таний, а также принятием единого стандарта на
мере совершенствования технологической базы
передачу данных по системам электропитания.
вновь вернуться и провозгласить ее чуть ли не
Прототипом PowerLine является технология
панацеей. Развитие PLC – это череда тактических
PowerPacket фирмы Intellon, положенная в основу
исследовательских побед и стратегических ры-
создания единого стандарта HomePlug1.0
ночных поражений. PowerLine – новшество толь-
specification (принятого альянсом HomePlug в
ко на первый взгляд: высокочастотную связь по
2001 г. ), в котором определена скорость передачи
линиям электропередач в мире применяют с 20-х
данных до 14 Мбит/с.
годов XX века, в основном для организации кана-
ла связи в энергосистеме (речь идет о высоко-
вольтных линиях). Смещение интересов
Эксперименты в области передачи данных по Первоначально все усилия по созданию PLC-
электросети велись достаточно давно, но низкая систем были направлены на решение проблемы
скорость и слабая помехозащищенность были «последней мили». Считалось, что новая техноло-
наиболее узким местом данной технологии. В то гия составит достойную конкуренцию своим име-
время PLC-системы использовались в основном нитым собратьям – ADSL и кабельным модемам.
48

Однако в процессе разработки реального обору- доступа в Интернет, но и телефонной связью


дования возник целый ряд технических и норма- (локальной, с выходом в городские телефонные
тивно-правовых препятствий. Самые серьезные из сети); комплексное пре-доставление энергетиче-
них – борьба с помехами и строгое соблюдение ских и телекоммуникационных услуг одним по-
требований электромагнитной совместимости ставщиком. Кстати, именно с появлением новых
(ЭМС) с радиолюбительскими службами, рабо- версий технологий передачи информации связы-
тающими в диапазоне частот 1,6–30 МГц. Именно вается процесс переосмысления концепции до-
последний фактор сыграл отрицательную роль в машней системы безопасности, включающей ши-
распространении PLC на территории европейских рокий спектр датчиков (пожарных, движения,
стран. В результате технологическая новинка разбития стекла и др. ), подсистем мониторинга (в
«переехала» в Японию, Бразилию, Индию, Рос- том числе камер слежения), средств пожаротуше-
сию, где в последнее время работа по ее использо- ния и управления доступом к объектам. Операто-
ванию весьма активизировалась. И хотя в Европе рам энергокоммуникаций новая технология также
интерес к данной технологии отнюдь не угас, ак- предоставляет широкие возможности по контро-
цент заметно сместился с подключения к Интер- лю за оборудованием, дистанционной диагности-
нету на организацию домашних сетей. ке и управлению. Кроме того, значительно упро-
Дом, полный электроприборов и радушно щается процесс тарификации энергопотребления.
обслуживающий своих хозяев, появился в фанта-
стических романах Рэя Брэдбери еще в 60-х го- Суть технологии
дах. Сегодня эта идея уже не воспринимается как
Технология PowerLine основана на частотном
совершенно фантастическая, однако ее реализа-
разделении сигнала, передаваемого по силовым
ция отнюдь не дешевая и далеко не жизненно не-
кабельным линиям, когда высокоскоростной по-
обходимая. Но ведь в исходной идее – связать
ток данных разбивается на несколько низкоскоро-
воедино контроллер (блок управления), компью-
стных, каждый из которых передается на отдель-
тер, принтер, телефон, датчики климат-контроля и
ной частоте с последующим их объединением в
различные испо лнительные устро йства
один сигнал. Использование 84 так называемых
(управляемые выключатели, кондиционер, обог-
поднесущих частот в диапазоне 4–21 МГц не ока-
реватели, кухонные бытовые приборы, аквариум
зывает влияния на передачу по проводам обычной
и систему полива газона) – ничего сверхъестест-
электроэнергии, поскольку составляет огромную
венного нет. Очевидно, что такая единая среда,
разницу в сравнении со стандартными 50 или 60
включающая и ПК, и компьютерную периферию,
Гц электрической цепи. Таким образом,
и бытовые устройства, сможет функционировать
«обычная» электросеть может одновременно дос-
только при наличии локальной информационной
тавлять электроэнергию и данные по одной цепи
сети. Основное требование к ней – высокий и га-
(линии). При этом PLC-устройства могут
рантированный уровень надежности, обусловли-
«видеть» и декодировать информацию, хотя
ваемый в первую очередь степенью совершенства
обычные электрические устройства – лампы нака-
используемой технологии обмена данными. Ры-
ливания, двигатели – даже «не догадываются» о
нок домашних сетей зародился всего несколько
присутствии сигналов сетевого трафика и работа-
лет назад и своим «происхождением» во многом
ют в обычном режиме.
обязан Интернету, поскольку первые подобные
Однако реализация систем передачи данных
сети создавались в первую очередь ради того,
по электрическим линиям в России связана с до-
чтобы через сеть получить доступ к интерактив-
полнительными трудностями. Прежде всего, по
ным играм и развлечениям. Сегодня ситуация
техническим характеристикам отечественные
радикальным образом изменилась, и рынок до-
электрические сети отличаются от западных, кро-
машних сетей развивается очень высокими темпа-
ме того, и это главное, отсутствуют стандарты,
ми. Оказалось, что при большом количестве поль-
определяющие основные параметры систем пере-
зователей домашней сети легче и, главное, эконо-
дачи данных по линиям электропитания.
мически выгоднее организовать широкополосный
При передаче сигналов по обычной «бытовой»
доступ для всех, чем тянуть индивидуальные ли-
электросети могут возникать большие затухания
нии для каждого. И здесь PLC-технологии могут
сигнала на определенных частотах, что может
продемонстрировать сво низкие начальные капи-
привести к потере данных. В технологии
таловложения; быстрое развертывание и возмож-
PowerLine предусмотрен способ решения этой
ность поэтапного наращивания по мере необходи-
проблемы – динамическое включение и выключе-
мости; обеспечение не только высокоскоростного
ние передачи сигнала (Dynamically turning off and
49

on data-carrying signals). Специализированное уст- структурой (например, Испании) создание сетей


ройство постоянно отслеживает состояние канала PowerLine является насущной необходимостью.
передачи информации и, «заметив» участок спек- По инициативе энергетической компании Scottish-
тра с превышением определенного порогового Hydro-Electrics тестирование службы широкопо-
значения затухания, прекращает использование лосного доступа в Интернет через электросеть
этих частот до восстановления нормального зна- было запущено и в Шотландии. В настоящее вре-
чения затухания. Технология PLC позволяет так- мя испытания ведутся в сельской местности. Как
же организовать «удлинитель» телефонной линии сообщает британское издание PC Advisor, в тести-
все по той же электросети. С помощью специаль- ровании «Интернета через розетку» задействова-
ного адаптера телефон можно перенести на 120– но примерно 150 пользователей. Каждый абонент
150 м. На Западе эта техника для предоставления за 25 фунтов в месяц получил доступ в Интернет
скоростного доступа в Интернет. на скорости 2 Мбит/с, что гораздо выгоднее пред-
ложения, к примеру, интернет-провайдера Bulldog
Вопросы безопасности Communications (80 фунтов и 3 Мбит/с соответст-
венно). Аналогичные проекты запущены в Италии
При передаче информации в PLC-сетях, как и
и Швеции. В 2002 г. и московские энергетики
любых других сетях общего доступа, актуальной
провели ряд успешных испытаний новой техноло-
является проблема ее защиты. Чтобы не допус-
гии в Зеленограде. В марте 2003 г. на базе 19-го
тить несанкционированного доступа к информа-
района «Московских кабельных сетей» была соз-
ции в процессе ее передачи, большинство сетевых
дана технологическая сеть связи, объединившая
PLC-адаптеров оборудовано средствами шифро-
районный диспетчерский пункт с тремя питающи-
вания сигнала «на лету» (как правило, 56-битовой
ми подстанциями, тремя распределительными
технологией DES). Кроме того, устройства элек-
подстанциями и одной трансформаторной. Ре-
трических сетей могут разрешать доступ только
зультаты тестов показали, что эта технология дос-
тем пользователям, чьи серийные номера, номера
тупа в Интернет вполне пригодна для создания
карт доступа к каналу связи или другие уникаль-
локальных сетей передачи данных. С ее помощью
ные идентификаторы известны сетевому админи-
удается организовать доступ вентский канал ус-
стратору. Перечисленные возможности могут
пешно работает на расстоянии до 350 м от транс-
быть реализованы в дополнение к различным
форматорной подстанции. Однако о фактах ком-
внутренним механизмам безопасности – пароли-
мерческой эксплуатации технологии PowerLine
рованию, программным правам доступа к ресурсу
для предоставления доступа в Интернет в России
и т. п. – встроенным в сеть. В конечном результа-
пока сведений нет. Есть лишь конкретные предло-
те достигается как минимум столь же высокий
жения для создания локальных компьютерных
уровень безопасности, как в большинстве беспро-
сетей в офисах с использованием имеющейся
водных сетей.
электропроводки. При помощи специальных
адаптеров производства компании Ascom
PLC в мире и России PowerLine организуется сеть на расстояниях до
Еще в июле 2001 г. немецкая компания RWE 200 м для 10–20 компьютеров. Не отстают и ки-
организовала на базе оборудования Ascom сеть тайские разработчики. В апреле 2003 г. компания
PowerLine, предоставлявшую доступ в Интернет Fibrlink Networks, дочернее предприятие китай-
на скорости до 2 Мбит/с. Эта услуга уже успешно ской государственной телекоммуникационной
работает в Эссене и Мюльхайме, началось ее вне- компании Power Telecom, приступила к экспери-
дрение в Кельне и Дюрене. Довольно быстро ей ментальному предоставлению услуг доступа в
удалось набрать несколько десятков тысяч клиен- Интернет через электрические сети в двух жилых
тов, однако запланированный рубеж в 150 тыс. зданиях Пекина. Абонентская плата составляет
абонентов пока не преодолен. В Европе новая 12 долл. в месяц, без ограничения времени и тра-
технология внедряется в Австрии и Шотландии. фика.
Австрийская энергетическая компания Tiwag под- В Америке новая технология развивается не
ключила к своей сети около 1 тыс. клиентов. слишком активно (прежде всего, из-за уже имею-
Скорость передачи составляет 2 Мбит/с, но щейся инфраструктуры связи), и все же в марте
авторы проекта рассчитывают довести ее до 4,5 2004 г. компания Cinergy образовала два совмест-
Мбит/с. В планах на будущее – включение в ком- ных предприятия с компанией Current
плекс услуг и телефонной связи. В некоторых Communications Group для предоставления услуг
странах с неразвитой телекоммуникационной доступа в Интернет через электросеть. Жители
50

штатов Огайо, Кентукки и Индиана получат ши- сотовых операторов и радиолюбителей на воз-
рокополосный интернет-доступ и VoIP- можные помехи. Несмотря на это, привлекатель-
телефонию по силовым проводам. Еще почти че- ность BPL-сетей возрастает ввиду заранее огово-
тыре десятка BPL-сетей доступа находятся в тес- ренной организации таких востребованных серви-
товой эксплуатации. В Америке новая техноло- сов, как помощь инвалидам или служба E911. На
гия, получившая название BPL (Broadband over повестке дня остались вопросы урегулирования
Power Line), уже прошла испытания в Цинцинна- отношений между поставщиками электричества и
ти (штат Огайо), где возможность нетрадиционно- коммуникационными компаниями. В IEEE
го подключения получили более сотни физиче- (Институт разработчиков в области электроники и
ских и несколько юридических лиц. Тестирование электричества) разрабатывается стандарт для
показало высокое качество предоставления услуг BPL – IEEE 1675, принятие которого ожидается
и большой коммерческий потенциал технологии. не ранее 2009 г.
Пользователи BPL отметили высокую скорость Производители бытовой электроники тоже не
передачи данных – свыше 3 Мбит/с, при этом ме- остались в стороне. В начале января 2005 г. ком-
сячная абонентская плата оказалась ниже, чем за пании Mitsubishi Electric и Sony объявили о своем
существующие широкополосные решения. Об намерении создать альянс с целью внедрения тех-
активности российских регулирующих органов в нологии PLC в жизнь. По убеждению его участ-
области сертификации PLC и BPL пока ничего не ников, каждая квартира уже оборудована всем
слышно, а вот в США федеральной комиссией по необходимым для организации локальной сети,
эле к тр о св яз и ( F ed er a l Co m mu n ica tio n s пропускная способность которой позволяет пере-
Commission, FCC) такие спецификации уже при- давать любые данные, вплоть до потока видео-
няты в октябре 2004 г. Основная проблема, встав- или IP-телефонии. Дело лишь за созданием око-
шая перед FCC, – разработка требований, учиты- нечного оборудования.
вающих, с одной стороны, пожелания потенци-
альных BPL-провайдеров, с другой – претензии от
Вычислительные системы с программируемой
структурой
Хорошевский В. Г., чл.-корр. РАН
Сибирское отделение РАН, khor@isp. nsc. ru

Исследования по созданию вычислительных «ВС с программируемой структурой», так как оно


средств, базирующиеся на модели коллектива точнее отражает архитектурные возможности сис-
вычислителей, были начаты в Институте матема- тем – коллективов вычислителей. «Однородные
тики (ИМ) Сибирского отделения АН СССР в ВС» и «ВС с программируемой структурой» сле-
начале 1960-х годов по инициативе математика и дует рассматривать как синонимические термины.
механика академика С. Л. Соболева. Непосредст-
венным руководителем работ стал специалист в Начиная с 70-х годов 20 столетия теоретиче-
области вычислительной техники доктор техниче- ские и проектные работы в Сибирском отделении
ских наук Э. В. Евреинов. Успех в исследованиях АН СССР (ныне СО РАН) по вычислительным
ИМ СО АН СССР был бы немыслим, если бы они системам с программируемой структурой ведутся
не опирались на достижения советских и запад- под руководством одного из разработчиков пер-
ных научно-технических школ и прежде всего на вой ВС с программируемой структурой «Минск-
школы основоположника отечественной вычисли- 222» члена-корреспондента В. Г. Хорошевского.
тельной техники академика С. А. Лебедева. Осо- Главными направлениями работ становятся:
бенно плодотворное влияние и поддержку в ста-  архитектура вычислительных систем;
новлении и развитии направления  теория структур ВС: анализ и синтез структур
«Вычислительные системы с программируемой сетей межмашинных связей;
структурой» оказали академики В. А. Мельников,  теория функционирования ВС: организация
В. С. Бурцев, В. П. Иванников; члены- оптимального (субоптимального, стохастически
корреспонденты Л. Н. Королев, Ю. И. Митро- оптимального) функционирования ВС в моно- и
польский, Г. Г. Рябов и другие ученики и после- мультипрограммных режимах (обслуживание
дователи С. А. Лебедева. потоков параллельных задач);
Первая работа сотрудников ИМ СО АН СССР  надежность и живучесть (потенциальная и
[1] о возможности построения вычислительных структурная) ВС;
систем высокой производительности опередила  самодиагностика и самоконтроль ВС;
американские публикации в данной области при-  отказоустойчивые параллельные
мерно на 6 месяцев. В середине 1960-х годов вы- вычислительные технологии;
ходит в свет монография [2], обобщающая первые  проектирование вычислительных систем;
результаты работ ИМ СО АН СССР по функцио-  распределенные операционные системы;
нальным структурам вычислительных систем и  системы параллельного программирования;
параллельному программированию; под руково-  параллельные алгоритмы и программы для
дством Э. В. Евреинова создаются первые ВС [3]: решения прикладных задач.
«Минск-222» (1965 – 1966 гг. ) и управляющая
вычислительная система для автоматизации науч- Работы по вычислительным системам из ака-
ных исследований (1964 – 1967 гг. ). К началу демической сферы распространяются в промыш-
1970-х годов завершается формирование концеп- ленность, под руководством автора данной статьи
ции вычислительных систем (ВС) с программи- создается ряд систем: МИНИМАКС (1975 г.),
руемой структурой, как средств обработки инфор- СУММА (1976 г. ), МИКРОС-1 (1986 г. ), МИК-
мации, основанных на модели коллектива вычис- РОС-2 (1992 г. ), МИКРОС-Т (1996 г. ). Выходят в
лителей. Уместно заметить, что первоначальное свет публикации сотрудников СО АН СССР (СО
название рассматр иваемых ср едств – РАН) и других организаций. В 1978 г. издательст-
«Однородные вычислительные системы» [2], в вом «Наука» публикуется монография [3]. Акаде-
конце 1970-х годов заменяется названием мик С. Л. Соболев дал о ней следующий отзыв:
52

«Книга – фундаментальный труд по теории ВС с программируемой структурой оценены ма-


и практике высокопроизводительных систем, тематиком и механиком академиком Н. Н. Янен-
основанных на новых принципах обработки ин- ко: «Чем шире класс задач, охватываемой спе-
формации. Созданное и развитое авторами на- циализированной машиной, тем сложнее еѐ
учное направление однородных вычислительных структура и как наиболее совершенную форму
систем является стержнем книги. Концепция ЭВМ следует рассматривать ЭВМ с перестраи-
однородных вычислительных систем позволяет в ваемой архитектурой» [4].
максимальной степени исчерпать современные При построении ВС с программируемой
достижения технологии микропроцессоров. структурой доминирующими являются следую-
Книга представляет большой интерес для щие три принципа:
широкого круга ученых и специалистов промыш- 1. массовый параллелизм (параллельность
ленности». выполнения большого числа операций);
2. программируемость (автоматическая
Значимость разделов этой книги, посвящен- перестраиваемость или
ных теории функционирования вычислительных реконфигурируемость) структуры;
систем, была оценена с достаточной полнотой 3. конструктивная однородность.
только через 20–25 лет после еѐ опубликования.
Это объясняется тем, что только в конце 20 сто- Следует подчеркнуть, что принцип програм-
летия появились реальные условия для создания мируемости структуры ВС является таким же
вычислительных систем действительно с массо- важным, какими в свое время были предложения
вым параллелизмом. С. А. Лебедева и Дж. фон Неймана относительно
организации в ЭВМ автоматической модифика-
Понятие о вычислительных ции программ. Принцип программируемости
системах с программируемой структуры требует, чтобы в ВС была реализо-
структурой вана возможность “хранения” программного
описания функциональной структуры и про-
Вычислительные системы (ВС) с программи- граммной ее модификации (перенастройки) с
руемой структурой – это распределенные сред- целью достижения адекватности структурам и
ства обработки информации, основанные на мо- параметрам решаемых задач.
дели коллектива вычислителей. Тип архитектуры
ВС – MIMD; в системах заложена возможность Выделяют подкласс пространственно -
программной перенастройки архитектуры MIMD распределенных ВС. В него включаются макро-
в архитектуры MISD или SIMD. системы – системы сложной конфигурации, в
Основная функционально-структурная еди- которых в качестве функциональных элементов
ница вычислительных ресурсов в системах рас- выступают пространственно-рассредоточенные
сматриваемого класса – это элементарная маши- вычислительные средства, основанные на моде-
на (ЭМ). В качестве ЭМ могут быть использова- лях вычислителя и коллектива вычислителей, и
ны ЭВМ, вычислительные ядра, многоядерные сети связи, обеспечивающие взаимный теледос-
микропроцессоры, вычислительные узлы туп между средствами обработки информации.
(композиции микропроцессоров), оснащенные
средствами межмашинной коммутации. Допуска- Пространственно-распределенная ВС – это
ется конфигурирование ВС с произвольным чис- объединение географически удаленных друг от
лом ЭМ. Следовательно, ВС с программируемой друга сосредоточенных ВС, основанное на прин-
структурой относятся к масштабируемым средст- ципах:
вам обработки информации и допускают форми- 1. параллельности функционирования ВС
рование конфигураций с массовым параллелиз- (способности нескольких или всех систем
мом (Scalable Massively Parallel Architecture Com- совместно и одновременно решать одну
puter Systems). сложную задачу, представленную
В системах с программируемой структурой параллельной программой);
диалектически сочетаются архитектурные свой- 2. превалирующего использования массовых
ства универсальных и специализированных аппаратурно-программных средств и
средств обработки информации. Рассматривае- существующих компьютерных сетей, включая
мые ВС – это универсальные параллельные ком- Internet;
пьютеры, которые способны программно на- 3. совместимости (информационной и
страиваться под структуру и параметры решае- программной) ВС.
мых задач. Отмеченные архитектурные свойства
53

Пространственно-распределенные ВС в об- ции характерно создание суперкомпьютеров.


щем случае предназначаются для выполнения К последним относятся вычислительные средст-
параллельных программ решения задач произ- ва, обладающие рекордной эффективностью
вольной сложности (с произвольным объемом (производительностью, надежностью, живуче-
вычислений) в монопрограммном и мультипро- стью и технико-экономической эффективностью)
граммных режимах (на рассредоточенных в про- для фиксированного этапа. Суперкомпьютеры
странстве ресурсах). Они должны быть приспо- могут быть основаны на любой из архитектурных
собленными и для выполнения функций, прису- парадигм, однако в них всегда присутствует па-
щих вычислительным сетям. раллелизм. Архитектура современных высоко-
Первая распределенная ВС с программируе- производительных ВС, как правило, отличается
мой структурой АСТРА [3] была создана ИМ СО от своих изначальных канонов. Архитектура од-
АН СССР и Новосибирским электротехническим них и тех же систем в зависимости от уровня
институтом. Работы по проектированию ВС бы- рассмотрения их функциональных структур мо-
ли начаты в 1970 г. , а первая модель была сдана жет выглядеть и как MISD, и как SIMD, и как
в эксплуатацию в 1972 г. Было построено семей- MIMD. Таким образом, можно констатировать,
ство моделей АСТРА, среди которых были го- что мультиархитектура стала парадигмой при
родские и междугородные конфигурации конструировании высокопроизводительных ВС.
(Новосибирск, Москва). Модели формировались Обобщая опыт развития индустрии обра-
из ЭВМ «Минск-32» и использовали телефонные ботки информации, можно заключить, что не-
каналы связи. Были выполнены проекты распре- зависимо от изначальной архитектурной пара-
делѐнных ВС и на базе машин третьего поколе- дигмы фирмы-создатели суперкомпьютеров к
ния семейства ЕС ЭВМ [3]. началу 21 столетия перешли на платформу ВС с
Целесообразно подчеркнуть, что современное программируемой структурой.
информационное пространство – это локальные и В следующем разделе будут описаны функ-
распределѐнные корпоративные вычислительные циональные структуры советских и российских
сети и глобальная сеть Internet. Дальнейшим ша- систем с программируемой структурой.
гом в развитии архитектуры сетей должны были
стать распределенные вычислительные системы, Реализация вычислительных систем
способные реализовать параллельные алгоритмы с программируемой структурой
решения сложной задачи на географически рас- Интерес к практической реализации ВС с про-
средоточенных ЭВМ и ВС. В самом деле, в конце граммируемой структурой постоянно проявлял-
прошлого столетия получают распространение ся, начиная с 60-х годов двадцатого века. Перво-
распределенные информационные технологии: начально он поддерживался прежде всего необ-
метакомпьютинг (metacomputing), масштабируе- ходимостью проверки теоретических основ по-
мый (scalable), глобальный (global), Интернет строения ВС, необходимостью отработки архи-
(Internet) компьютинг и P2Р-компьютинг (peer-to- тектурных решений и функциональной структу-
peer computing). ры ВС, а также параллельных вычислительных
В 1997 году Национальный научный фонт технологий. Позднее возрастающую роль стал
США инициировал программу развития инфор- играть утилитарный компонент целей создания
мационных технологий PACI (Partnerships for ВС, в 1970-х годах этот компонент стал превали-
Advanced Computational Infrastructure). В ходе ровать над исследовательским. Последнее обос-
работ по программе PACI возникла концепция новывается потребностью в ВС, обладающих
GRID (Global Resource Information Distribution), высокой производительностью, надежностью и
изначально рассматриваемая как аналогия рас- живучестью.
пределенной электротехнической инфраструкту- Работы по построению ВС, основанных на
ры. Аксиоматически ясно, что GRID-системы принципах модели коллектива вычислителей,
должны предоставлять распределенным пользо- были инициированы в ИМ СО АН СССР в
вателям разнообразные услуги по обработке и 1964 г. ; вскоре в институте было организовано и
хранению данных, и главное они должны быть мини-производство ВС.
способны реализовать параллельные алгоритмы
решения суперсложных задач на своих рассредо-
точенных ресурсах.
Следует особо подчеркнуть, что для любого
этапа развития индустрии обработки информа-
54

Вычислительная система состоял из вентилей, которые открывали или за-


«Минск-222» крывали канал связи, идущий к соседней справа
ЭМ, т. е. к коммутатору ЛК j , где
Система «Минск-222» [3, 5] – первая в мире
j  (i  1)mod N. Вентили управлялись сигна-
ВС с программируемой структурой. В проекте
лами, поступавшими из БОС.
«Минск-222» были отработаны архитектурные,
Блок операций системы включал в себя ре-
технические и программные решения, значитель-
гистр настройки (РН) и узел, реализующий сис-
ная часть из которых была «канонизирована»
темные команды. Содержимое РН определяло
разработчиками «не-фон-неймановских» вычис-
вид соединительной функции коммутатора и сте-
лительных средств.
пень участия ЭМ при системных взаимодействи-
Система «Минск-222» была разработана и по-
ях. Регистр настройки состоял из трех разрядов:
строена Отделением вычислительной техники ИМ
СО АН СССР совместно с Конструкторским бюро TR, TQ, T.
завода им. Г. К. Орджоникидзе Министерства ра-
диопромышленности СССР (г. Минск). Руководи-
тель работ по созданию ВС «Минск-222» — Э. В. ЛК
Евреинов; основные разработчики: В. Г. Хорошев-
ский, Б. А. Сидристый, Г. П. Лопато, А. Н. Васи-
левский. Работы по проекти-рованию ВС «Минск-
222» были начаты в 1965 г. , а первый ее образец
был установлен в апреле 1966 г. в Институте мате- PH БОС
матики АН БССР. Системы «Минск-222» были
смонтированы в нескольких организациях Совет- ВМ
ского Союза и эксплуатировались более 15 лет.
Архитектура ВС:
– рабочий канал,
 MIMD-архитектура, распределенность ресурсов;
 параллелизм, однородность, программируемость – управляющий канал
структуры;
 одномерная (кольцевая) топология; Рис. 1. ЭМ системы «Минск-222».
 масштабируемость: 1–16 элементарных машин
(ЭМ); Триггер TR позволял разбивать систему на
 использование промышленных ЭВМ второго функционально изолированные подсистемы.
поколения. Триггеры TQ и T конкретизировали степень
участия машин в выполнении некоторых систем-
Элементарная машина ВС ных команд.
В системе «Минск-222» каждая ЭМ состояла Системное устройство было реализовано на
из вычислительного модуля (ВМ) и системного 80 стандартных элементах и составляло менее
устройства (СУ). В качестве ЭМ были использо- 1,5 % объема оборудования АЛУ и устройства
ваны серийные ЭВМ «Минск-2» или «Минск- управления ЭВМ «Минск-22».
22», выпускавшиеся заводом им. Г. К. Орджони-
кидзе (г. Минск). Указанные ЭВМ имели одну и Системные команды ВС
ту же двухадресную архитектуру, «Минск-22» в К системным относятся команды, обеспечи-
сравнении с «Минск-2» обладала магнитной опе- вающие организацию и реализацию параллель-
ративной памятью удвоенной емкости (8 К 37- ных вычислительных процессов, в частности,
разрядных слов). обменов управляющей информацией и данными
между ветвями параллельной программы. Набор
Подход к построению параллельных ВС, ори- системных команд ВС «Минск-222» составляли
ентированный на применение серийных ЭВМ, команды настройки, обмена, обобщенных безус-
был впервые применен в Сибирском отделении ловного и условного переходов [3, 5]. Команды
АН СССР [3], а не за рубежом (разработки настройки позволяли программировать структу-
1970-х годов Университета Карнеги—Меллона, ру ВС и задавать степень участия каждой ЭМ в
современные кластерные ВС). реализации параллельных процессов.
В состав системного устройства (рис. 1) вхо- Команды обмена — это команды передачи
дили локальный коммутатор (ЛК) каналов связи и (П) и приема (ПР). По команде П передающая
блок операций системы (БОС). Коммутатор ЛКi ЭМ выдавала в (настроенный) канал межмашин-
55

ной связи определенное количество слов из своей системного блока для реализации межмашинных
памяти. Такой способ организации обменов ин- взаимодействий в ВС. Любой системный блок
формацией между машинами ВС подобен функ- представлял собой совокупность программ для
ционированию радио- и телепередающих систем. реализации операций настройки, обмена, ОБП и
Он не зависит от числа ЭМ в системе и позволяет ОУП, которые были включены в библиотеки
избежать трудностей с адресацией машин. трансляторов.
Команды обобщенного безусловного перехода
Средства отладки и редактирования
(ОБП) предназначались для принудительного
Р-программ — совокупность четырех стандарт-
управления работой ВС. Управляющая машина
ных программ. Первая программа преобразовы-
при выполнении ОБП засылала в канал содержи-
вала отлаживаемую P-программу в последова-
мое заданной ячейки своей памяти, которое вос-
тельную и выявляла ошибки, не связанные с ис-
принималось как команда только ЭМ, содержа-
пользованием системных команд. Вторая про-
щими единицу в разрядах TQ регистров настрой-
грамма служила для моделирования на одной
ки. Команды ОБП позволяли осуществлять ини-
машине выполнения P-программы из двух вет-
циирование работы ВС и ее загрузку данными из
вей. Всевозможные (допустимые и недопусти-
любой ЭМ, а также вмешиваться в параллельные
мые) взаимодействия ветвей были представлены
вычислительные процессы и принудительно
матрицей переходов к моделирующим или авост-
управлять работой подмножеств машин системы
ным подпрограммам. Эта же программа могла
из любой ЭМ. Следовательно, при помощи ко-
определять время простоев машин, время работы
манды ОБП из любой ЭМ можно было и иниции-
отдельных блоков P-программы и точность вы-
ровать программирование структуры ВС.
числений. Третья программа позволяла вывести
Команды обобщенного условного перехода
на печать заданное количество раз содержимое
(ОУП) и содержимое T  регистров настройки
интересующих областей памяти перед выполне-
элементарных машин позволяли управлять па-
нием команд обмена в процессе контрольной реа-
раллельными вычислительными процессами.
лизации параллельной программы на ВС «Минск-
Одна из команд ОУП служила для синхрониза-
222». Четвертая программа служила для коррек-
ции параллельных процессов (машин, выполняю-
тировки P-программ.
щих ветви параллельной программы). По сути
Средства анализа P-программ были пред-
эта команда позволяла реализовать механизм
ставлены тремя программами. Первая программа
синхронизации, получивший позднее название
служила для анализа распределения памяти меж-
―Barrier‖. Команды ОУП использовались, в част-
ду блоками исследуемой программы. Вторая про-
ности, для организации ветвлений в параллель-
грамма предназначалась для измерения времени
ных вычислениях, для реализации параллельных
простоев машин ВС. Третья программа применя-
циклов.
лась для измерения времени работы участков
P-программы.
Программное обеспечение «Минск-222» Пакеты прикладных адаптирующихся
В системе «Минск-22» ПО было ориентирова- P-программ были ориентированы на решение
но лишь на реализацию в монопрограммном ре- задач повышенной сложности. Параметры таких
жиме параллельных программ (P-программ) реше- задач, как правило, не позволяли решать их на
ния сложных задач. Оно состояло из двух частей: ЭВМ «Минск-22» за удовлетворительное время.
системы P-программирования и пакета приклад- Из опыта создания ПО для системы
ных адаптирующихся P-программ. Система па- «Минск-222» установлено, что его объем отлича-
раллельного P-программирования включала ется от объема программного обеспечения ЭВМ
средства автоматизации P-программирования, «Минск-22» не более чем на 10 %.
отладки, редактирования и анализа P-программ.
Средства автоматизации P- Опыт эксплуатации ВС «Минск-222»
программирования — языки и трансляторы.
Полный набор схем обмена информацией ме-
В качестве входных в системе «Минск-222» исполь-
жду ветвями P-программ, как показала эксплуа-
зовались расширенные языки [5]: автокод АКИ,
тация ВС «Минск-222», составляют: дифферен-
ЛЯПАС, ALGOL, BASIC. В расширенные языки
цированный (ДО), трансляционный (ТО), трансля-
были включены средства для описания взаимо-
ционно-циклический (ТЦО), конвейерно-
действий между параллельными ветвями вычис-
параллельный (КПО) и коллекторный (КО) обме-
лений. Каждый транслятор для ВС состоял из
ны.
двух частей: обычного транслятора для ЭВМ и
56

При трансляционном обмене (Оne-to-all дики крупноблочного распараллеливания задач.


Вroadcast) осуществляется передача одной и той Кроме того, выяснилось, что за счет большей емко-
же информации из одной (любой) ветви одновре- сти оперативной памяти в системе «Минск-222» по
менно во все остальные ветви P-программы. сравнению с одной ЭВМ «Минск-22» и за счет бы-
Трансляционно-циклический обмен (All-to-all стродействия каналов связи, сравнимого с быстро-
Broadcast) реализует трансляцию информации из действием ЭВМ при выполнении операций, полу-
каждой ветви во все остальные. Следовательно, чается дополнительный значительный выигрыш во
если трансляционный обмен выполняется за 1 времени решения задач на ВС.
такт, то трансляционно-циклический — за n так- Следует особо подчеркнуть, что архитектур-
тов. Конвейерно-параллельный обмен обеспечи- ные решения, реализованные в ВС «Минск-222»,
вает передачу информации между соседними стали, по сути, каноническими. Схемы обмена
ветвями; он выполняется за два такта. Так, на- информацией между ветвями Р-программ и рас-
пример, при четном n в первом такте осуществ- смотренные системные команды нашли отраже-
ляется передача информации из ветвей ние в современном инструментарии, используе-
P1, P3, ..., Pi 1, ..., Pn3, Pn1 соответственно в мом при построении распределенных и парал-
ветви P2 , P4 , ..., Pi , ..., Pn2 , Pn ; во втором лельных ВС. Так, в MPI (Message Passing Inter-
такте информация из последней последователь- face) — библиотеке функций, предназначенной
ности ветвей поступает соответственно в ветви для поддержки параллельных процессов — при-
P3 , P5 , ... ..., Pi 1, ..., Pn1, Pn. Коллекторный меняются как дифференцированный (Point-to-
обмен представляет собой инвертированный point Communication), так и коллективные взаи-
трансляционный обмен, в одну ветвь последова- модействия (Collective Communications). В табл.
тельно собирается информация из l  n ветвей. 1 приведены основные виды системных взаимо-
Такой обмен требует l тактов и реализуется как действий и реализующие их команды ВС ―Минск
последовательность из l дифференцированных -222‖ и функции MPI.
обменов. Полученный опыт по проектированию, мате-
Было установлено, что при решении задач на матической и технической эксплуатации «Минск
ВС «Минск-222» системные команды в -222» был использован в последующих проектах
P-программах составляли, как правило, менее вычислительных систем с программируемой
10% их общего объема. Следовательно, можно структурой.
считать, что затраты при разработке параллель-
ных и эквивалентных им последовательных про- Вычислительные системы
грамм имеет один и тот же порядок. Выявлено из мини-ЭВМ
также, что для ВС «Минск-222» доля затрат време- Вычислительные системы, которые формиро-
ни на системные взаимодействия (включая синхро- вались из аппаратурно-программных средств
низацию) составляет, как правило, несколько про- мини-ЭВМ, относились к группе мини-ВС. По-
центов, что является следствием применения мето- строение таких ВС было одной из основных ми-

Таблица 1.

Вид взаимодействия Команды ВС «Минск-222» Функции MPI


Дифференцированный обмен П, ПР MPI_Send, MPI_Recv
Трансляционный обмен П, ПР MPI_Bcast
Трансляционно-циклический П, ПР,
MPI_Alltoall или MPI_Allscatter
обмен n итераций
П, ПР,
Коллекторный обмен MPI_Gather
n – 1 итерация
Синхронизация
ОУП MPI_Barrier
элементарных машин
MPI_Comm_group
Разбиение ВС MPI_Group_incl
Н
на подсистемы MPI_Comm_create
MPI_Cart_create
57

ровых тенденций развития вычислительной тех-  масштабируемость;


ники 1970-х годов. Опыт эксплуатации показал,  живучесть;
что при решении большого круга задач мини-ВС  максимальное использование промышленных
были более эффективны с точки зрения произво- средств мини-ЭВМ.
дительности, надежности, живучести и стоимо-
сти, чем одна или даже несколько больших ЭВМ. Функциональная структура мини-ВС МИНИ-
Работы по созданию ВС из мини-машин дос- МАКС — композиция из произвольного количе-
таточно интенсивно велись в США. Однако об- ства элементарных машин и программно на-
щей концепции построения таких систем амери- страиваемой сети связей между ними. Взаимо-
канские специалисты не выработали. Анализ действия между ЭМ в системе МИНИМАКС осу-
проектов показывает, что использовались в ос- ществлялись через сеть связей (рис. 2), которая
новном три способа организации ВС: системы с формировалась из одномерных 1 и двумерных 2
общей памятью; ВС с общей шиной (или систе- полудуплексных каналов. Одномерные каналы
мой шин), к которой подключались процессоры, связи 1 были управляющими; они служили для
запоминающие и другие устройства; системы, в программирования соединений между ЭМ по
которых машины взаимодействовали через об- каналам связи 2, а также для передачи между ЭМ
щую группу устройств ввода-вывода информа- управляющей информации, регламентирующей
ции. Как правило, системы не имели программи- использование общих ресурсов (внешних уст-
руемой структуры и обладали ограниченными ройств, сервисных программ, файлов и т. п. ).
возможностями к наращиванию. Двумерные каналы связи 2 являлись рабочими;
При создании мини-ВС в Советском Союзе за они применялись для следующих целей: реализа-
основу была взята концепция ВС с программи- ции основных межмашинных взаимодействий,
руемой структурой. Архитектурные решения в пересылки массивов данных между памятями
области мини-ВС, опыт их проектирования, раз- передающей ЭМ и одной или нескольких прини-
работки системного и прикладного ПО нашли мающих ЭМ, передачи адресов из одной ЭМ в
массовое применение только в конце двадцатого другую и обмена логическими переменными ме-
века. Именно вычислительные кластеры являют- жду машинами.
ся по существу многопроцессорными или много-
машинными ВС, конфигурируемыми из микро-
процессоров или персональных ЭВМ (например,
IBM PC). При этом заметна архитектурная бли-
зость мини-ЭВМ и современных персональных
компьютеров.

Вычислительная система
МИНИМАКС
МИНИМАКС (МИНИМАшинная программ-
но Коммутируемая Система) создана ИМ СО АН
СССР (Отделом вычислительных систем) и Научно
Рис. 2. ЭМ мини-ВС МИНИМАКС.
-производственным объединением «Импульс»
Министерства приборостроения, средств автома-
Межмашинные взаимодействия при функцио-
тизации и сис-тем управления СССР (г. Северо-
нировании мини-ВС реализовывались с помо-
донецк). Технический проект МИНИМАКС раз-
щью специальных подпрограмм — системных
работан в 1974 г. , а опытно-промышленный об-
драйверов, которые, в свою очередь, использова-
разец системы был изготовлен и отработан в
ли специальные команды (занесение кода на ре-
1975 г.
гистр настройки, считывание его содержимого,
Архитектура системы: занесение информации в системное устройство
(СУ0 о начальном адресе передаваемого массива
 MIMD-архитектура;
данных и т. п. ).
 распределенность средств управления,
обработки и памяти;
 параллелизм, однородность, модульность;
 программируемость структуры;
 двумерная (циркулянтная) топология;
58

Очевидно, что допускалось формирование в P-программ и комплекса программ технического


МИНИМАКС тороидальных структур; для спе- обслуживания.
циальных областей применения использовались
оптимальные графы: Вычислительная система
СУММА
В 1970-х годах для управления процессами в
реальном времени широко применялись не толь-
ко мини-машины, но и вычислительные сети и
системы из мини-ЭВМ. В данном разделе описы-
вается вторая отечественная мини-ВС: Система
Управляющая Мини–МАшинная (СУММА).
Система СУММА была разработана ИМ СО
АН СССР (Отделом вычислительных систем)
совместно с Производственным объединением
«Кварц» Министерства электронной промышлен-
ности СССР (г. Калининград). В ПО «Кварц»
позднее производилась суперЭВМ «Электроника
СС БИС-1», разработанная под руководством
В пределах мини-ВС МИНИМАКС допуска-
академика В. А. Мельникова. Так в ПО «Кварц»
лось формирование произвольного числа подсис-
произошло слияние интересов двух научных
тем из любого количества ЭМ. Подсистему со-
школ по достижению их главной цели – создать в
ставляли взаимодействовавшие друг с другом ЭМ
СССР индустрию суперкомпьютеров.
вместе с машинами, которые использовались в
Техническое проектирование мини-ВС было
качестве транзитных пунктов передачи информа-
выполнено в 1975 г. , опытно-промышленный
ции.
образец был изготовлен и отработан в 1976 г.
Элементарная машина МИНИМАКС – это
Данная Мини-ВС, как и система МИНИ-
композиция из ВМ и СУ. Структура ЭМ данной
МАКС, имела программируемую структуру и
мини-ВС не была жестко заданной и определя-
свои архитектурные особенности:
лась областью применения. Состав каждой ЭМ
 единый канал для управляющей и рабочей
допускал варьирование; компоновка ЭМ прово-
информации;
дилась по правилам, которые были приняты для
 аппаратурно-программную реализацию
агрегатных средств ВТ на микроэлектронной
системных взаимодействий.
основе (АСВТ-М) или для средств системы ма-
лых ЭВМ (СМ ЭВМ). В качестве ВМ могли быть
Функциональная структура мини-ВС СУМ-
использованы любые кон-фигурации мини-ЭВМ
МА характеризовалась большой гибкостью. Ее
на базе процес-соров М-6000, М-7000, СМ-1П.
можно было легко расширить или сократить в
Архи-тектура сис-темы МИНИМАКС была рас-
соответствии с предъявляемыми требованиями.
считана также на применение мини-ЭВМ моде-
Принципиальные ограничения на структуру ми-
лей НР 2114—2116 семейства Hewlett—Packard.
ни-ВС (количество ЭМ и порядок их соединения)
Системное устройство было спроектировано
не накладывались, однако при любой структуре
как автономное устройство АСВТ-М. Оно под-
каждая ЭМ могла взаимодействовать не более
ключалось к ВМ через связи 3 (рис. 5). При выбо-
чем с тремя соседними машинами с помощью
ре способа реализации связей 3 учитывались прин-
полудуплексных каналов (рис. 3). В мини-ВС
ципы построения АСВТ-М и следующие отсюда
была заложена возможность «программировать»
ограничения:
адресацию ЭМ, в частности, система могла быть
 целесообразность построения системного
настроена на относительную адресацию ЭМ.
устройства в виде отдельного модуля;
Системы управления, на применение в кото-
 недопустимость изменений в схемах и
рых была рассчитана мини-ВС СУММА, характе-
конструкции процессоров АСВТ-М.
ризуются стабильностью решаемых задач, нежест-
кими требованиями к реактивности на изменение
Программное обеспечение мини-ВС МИНИ-
операционной обстановки (преимущественно де-
МАКС состояла из управляющей системы,
терминированный поток запросов на обслужива-
средств P - про грамм ирования, пакетов
ние). Следовательно, в системах управления пере-
программирование структуры мини-ВС требова-
59

лось выполнять редко, и время обмена управляю- Вычислительный модуль предназначался для
щей информацией в общем времени работы ма- выполнения всех операций, связанных с перера-
шин системы составляло незначительную часть. боткой информации, в частности для иницииро-
Эти факторы позволили ограничиться единым вания реализации системных операций. Систем-
каналом для обмена управляющей (настроечной) ное устройство использовалось для реализации
информацией и данными между ЭМ мини-ВС. системных взаимодействий машин, в частности
для программирования структуры мини-ВС. В
качестве ВМ использовали произвольные конфи-
гурации мини-ЭВМ «Электроника-100 И». Сле-
дует заметить, что архитектура системы СУММА
была ориентирована также на применение мини-
ЭВМ PDP-8 фирмы Digital Equipment Corp.
Программное обеспечение мини-ВС СУММА
– проблемно-ориентированное. В его состав вхо-
дили супервизор (являвшийся программой управ-
ления процессами в реальном масштабе време-
ни), система P-программирования (включающая
макроассемблер MACRO-8P), системы для авто-
матизированного управления технологическими
процессами и комплекс программ технического
обслуживания.
Рис. 3. ЭМ мини-ВС СУММА.
Вычислительные системы
К системам управления предъявляются повы- семейства МИКРОС
шенные требования по живучести, следователь-
но, их вычислительные средства должны обла- Прогресс в вычислительной технике неразрыв-
дать структурной живучестью. Для формирова- но связан с достижениями в области элементной
ния мини-ВС СУММА использовались опти- базы и в интегральной технологии. В конце 1970-х
мальные графы (рис. 4). годов мини-процессоры вытесняются микропроцес-
сорами, на смену мини-ЭВМ пришли микроЭВМ; в
1 индустрии обработки информации создаются парал-
1 лельные ВС как коллективы микропроцессоров
3 4 В начале 1980-х годов в Отделе вычислитель-
3 2 2
7 5 ных систем СО АН СССР инициируются работы
по научно-исследовательскому проекту МИК-
6 5 9 1 РОС [6], целью которых было создание МИКРО-
а) 8 б) процессорных Систем с программируемой струк-
4 6
турой (МИКРОС). Результатом работ явилось
1 семейство МИКРОС, включающее модели МИК-
2 3
РОС-1 (1986); МИКРОС-2 (1992); МИКРОС-Т
5 7 (1996). Разработка моделей семейства МИКРОС
осуществлялась в содружестве с подразделениями
12 Научно-производственного объединения «Алмаз» и
10
Научно-исследовательского института «Квант»
6 Министерства радиопромышленности СССР
4
(г. Москва).
9 8 г)
11

Рис. 8. Оптимальные структуры мини-ВС СУММА.

Элементарная машина системы СУММА


формировалась как «трехполюсник», или точнее,
композиция из ВМ и СУ, рассчитанного на три
межмашинные связи (рис. 3).
60

60-1» соответственно. Расширенные конфигура-


ции ЭМ систем МИКРОС-1 и МИКРОС-2 могли
иметь до четырех модулей СУ, специальный процес-
сор (СП), дополнительные модули оперативной
памяти, набор внешних устройств (ВУ). Специаль-
ные процессоры «Электроника МТ-70» или
«Электроника 1603» расширяли вычислительные
возможности ЦП при решении научно-техничес-
ких задач, связанных с обработкой значительных
массивов данных и с выполнением больших объ-
Функциональная структура МИКРОС емов однородных вычислений.
Модули системного устройства для системы
Возможности систем семейства МИКРОС
МИКРОС-2 обладали бóльшими функциональ-
определяются количеством ЭМ, входящих в их
ными возможностями, чем в системе МИКРОС-1.
состав, конфигурациями ЭМ и топологией сетей Их аппаратура, в частности, позволяла осуществ-
межмашинных связей. Количество ЭМ в любой лять: обработку входных/выходных запросов для
из моделей (МИКРОС-1, МИКРОС-2, МИКРОС-
межмашинных связей; анализ семафоров; форми-
Т) не фиксировано. Каждая ЭМ — это многопо-
рование пакетов выходных сообщений; управле-
люсник, число полюсов v в первых моделях сис-
ние входными и выходными портами при выпол-
тем составляло от 2 до 8, а в модели МИКРОС-Т
нении системных команд; мультиадресные пере-
v  4. дачи информации; совмещение межмашинных
Каждая генерация ВС семейства МИКРОС обменов информацией с вычислениями.
адекватно учитывала текущие возможности ВТ и
Система МИКРОС-Т базируется на транспью-
интегральной технологии. Для формирования
терных технологиях [7]. Такие технологии позво-
конфигураций ЭМ моделей МИКРОС-1 и МИК-
ляют формировать двумерные ВС с массовым
РОС-2 использовались средства микроЭВМ оте-
параллелизмом. Двумерные структуры ВС фор-
чественного семейства «Электроника»; элемен- мируются путем отождествления полюсов-
тарная машина (рис. 5) представлялась компози- линков (Link — связь).
цией из модулей микроЭВМ и модулей систем-
Простейшая конфигурация ЭМ представляет-
ного устройства (МСУ).
ся транспьютером (например, Inmos Т 805) с па-
Рис. 5. ЭМ систем МИКРОС-1 и МИКРОС-2.
мятью, развитые конфигурации ЭМ могли вклю-
чать в себя: высокопроизводительные микропро-
Свойством масштабируемости обладали не цессоры — Intel 860 (компания Intel), PowerPC
только модели семейства МИКРОС, но и их ЭМ. (альянс компаний IBM, Apple и Motorola), Alpha
Простейшая конфигурация ЭМ состоит из одного
(компании DEC и Compaq) и др. Для формирова-
МСУ, центрального процессора (ЦП) и оператив-
ния ЭМ системы МИКРОС-Т могли быть исполь-
ной памяти (ОП). Модуль СУ обеспечивал реали-
зованы стандартные решения зарубежных и оте-
зацию системных операций в ВС и непосредст-
чественных фирм-производителей транспьютер-
венную связь данной ЭМ с двумя соседними ма- ных модулей.
шинами через полудуплексные каналы. Модуль
СУ позволял использовать в качестве каналов
различные средства, в частности, экранирован- Программное обеспечение МИКРОС
ные провода (при расстоянии между ЭМ до 30 Эффективная работа ВС и ее пользователей
м), либо радиочастотные кабели (если расстояние немыслима без операционной системы (ОС) и
между ЭМ не превышало 300 м), либо коммути- среды параллельного программирования. Лю-
руемые или выделенные телефонные каналы свя- бая система семейства МИКРОС, как и ее ПО,
зи (с использованием аппаратуры передачи дан- были открыты к совершенствованию. Ряд моде-
ных независимо от расстояния между ЭМ). Зало- лей семейства ВС (МИКРОС-1, МИКРОС-2 и
женная в модуль СУ схема обеспечения связно- МИКРОС-Т) породил и соответствующий ряд
сти машин была равно пригодна для формирова- генераций ПО [17]. .
ния пространственно сосредоточенных и распре- В основу операционной системы МИКРОС
деленных ВС. положены следующие принципы:
В моделях ВС МИКРОС-1 и МИКРОС-2 в  независимость от числа машин в ВС;
качестве базовых машин были использованы  модульность построения;
микроЭВМ «Электроника 60М» и «Электроника
61

 распределенность модулей по машинам ВС программных средств микропроцессорной техни-


и децентрализованное их использование; ки, обладают гибкими возможностями по стати-
 локальность связей между модулями; ческой и динамической реконфигурации своих
 асинхронность взаимодействий модулей; структур, позволяют достичь высокой произво-
 развиваемость (изменяемость и пополняемость дительности, надежности и живучести в широкой
состава модулей, в частности возможность области применения.
зам е ны пр о гр ам м н ы х м о д ул е й на Продолжением ряда ВС МИКРОС-1, МИКРОС-
аппаратурные); 2 и МИКРОС-Т являются высокопроизводитель-
 иерархичность построения: разделение системы ные ВС с массовым параллелизмом семейства
на уровни, каждый из которых строится на МВС.
основе предыдущих и освобождает пользователя Опыт, приобретенный при создании мини-
от специфических для уровня операций по ВС и микропроцессорных систем, может быть
погружению задачи в систему; положен в основу будущих разработок суперВС
 преемственность с ОС базовых как ансамблей микропроцессоров, размещаемых
микропроцессорных средств (либо микроЭВМ на крупномасштабных полупроводниковых пла-
«Электроника», либо транспьютеров, в стинах.
зависимости от моделей семейства ВС
МИКРОС).

Все созданные генерации ОС (МИКРОС-1, Пространственно-распределенная


МИКРОС-2, МИКРОС-Т) являются распределен- мультикластерная ВС
ными и децентрализованными. Децентрализован- Кластерные ВС — параллельные средства
ная распределенная ОС МИКРОС способна обработки информации, интуитивная оценка ар-
функционировать в ВС произвольной конфигура- хитектурных возможностей которых вытекает из
ции; ОС создает в каждой ЭМ «окружение», по- семантики слова кластер (Cluster — группа). Та-
зволяющее осуществлять динамическую на- кие системы получили широкое распространение
стройку адаптирующейся параллельной програм- уже в 1990 годах. В списке Top500 кластерные
мы на существующую конфигурацию ВС (или системы доминируют; их количество приближа-
подсистемы). Децентрализованные процедуры ется к 400.
маршрутизации обеспечивают передачу сообще- Термин «вычислительный кластер», по-
ний между любыми ЭМ системы. Указанные видимому, был впервые введен DEC (Digital
свойства ОС МИКРОС являются основой для Equipment Corporation). По определению DEC,
поддержки живучести ВС (и, следовательно, для кластер — это группа компьютеров, которые свя-
организации отказоустойчивых вычислений). заны между собой и функционируют как единое
В среде программирования МИКРОС имеют- средство обработки информации. Из приведенно-
ся языки параллельного программирования Р- го определения видно, что корпорация DEC, по
ФОРТРАН и Р-С. Эти языки построены путем сути, ввела синоним термину «вычислительная
расширения соответствующих традиционных система», а не особый тип средств обработки
языков FORTRAN и C примитивами организации информации. Для создания кластерных ВС ис-
межмашинных взаимодействий и примитивами пользуются и MISD-, и SIMD-, и MIMD-
оценки параметров подсистем, на которых испол- архитектуры, различные функциональные струк-
няются параллельные программы. Первые позво- туры и конструктивные решения.
ляют организовать взаимодействия между любы- В наиболее общей трактовке кластерная ВС,
ми ветвями программы, вторые дают возмож- или кластер, — это композиция множества вы-
ность использовать параметры подсистемы для числителей, сети связей между ними и программ-
адаптации программы к текущей конфигурации ного обеспечения, предназначенная для парал-
подсистемы Это свойство существенно с двух лельной обработки информации (в частности,
точек зрения: простоты организации параллель- реализации параллельных алгоритмов решения
ных вычислений и отказоустойчивости. Реализа- сложных задач). При формировании кластерной
ция данных примитивов основывается на средст- ВС могут быть использованы как стандартные
вах распределенной децентрализованной опера- промышленные компоненты, так и специально
ционной системы МИКРОС. созданные средства. Однако в кластерных ВС,
Таким образом, ВС семейства МИКРОС осно- как правило, превалируют массовые аппаратурно
вываются на перспективных принципах обработ- -программные средства. Последнее, по существу,
ки информации, строятся из аппаратурно-
62

является принципом конструирования кластер- Заключение


ных ВС, обеспечивающим их высокую технико-
Современные суперВС (пространственно сосре-
экономическую эффективность.
доточенные и распределенные) полностью основы-
Начало 21 века ознаменовалось созданием
ваются на модели коллектива вычислителей.
сосредоточенных мультикластерных ВС (IBM
Концепция ВС с программируемой структу-
RoadRunner состоит из 18 кластеров) и характе-
рой позволяет создавать технико-экономически
ризуется переходом от «виртуальных метакомпь-
эффективные средства обработки информации,
ютеров» (использующих ресурсы нескольких
обладающие высокой производительностью,
суперкомпьютеров) к большемасштабным про-
надежностью и живучестью.
странственно-распределенным мультикластер-
ным ВС как макроколлективам рассредоточен-
ных кластеров, взаимодействующих между собой Литература
через локальные и глобальные сети (включая
всемирную сеть Internet). 1. Евреинов Э. В. , Косарев Ю. Г. О
Объединенным коллективом Лаборатории возможности построения вычислительных
вычислительных систем Института физики полу- систем высокой производительности. –
проводников им. А. В. Ржанова СО РАН и Цен- Новосибирск: СО АН СССР, 1962. – 39 с.
тром параллельных вычислительных технологий 2. Евреинов Э. В. , Косарев Ю. Г. Однородные
Сибирского государственного университета теле- универсальные вычислительные системы
коммуникаций и информатики (СибГУТИ) созда- высокой производительности. – Новосибирск:
на масштабируемая GRID-модель – пространст- Наука, 1966. – 308 с.
3. Евреинов Э. В. , Хорошевский В. Г.
венно-распределенная мультикластерная ВС.
Однородные вычислительные системы. –
Текущая терафлопсная конфигурация про-
Новосибирск: Наука, 1978. – 320 с.
странственно-распределенной ВС имеет в своем
4. Яненко Н. Н. Перспективы развития
составе более 10 кластеров, расположенных в вычислительной математики на основе
институтах СО РАН и СибГУТИ. Для формиро- вычислительных систем // Препринт ―ЭВМ.
вания кластеров использовались, в частности, Перспективы и гипотезы‖. – Новосибирск:
процессоры AMD Opteron и Intel Xeon (включая ИТПМ СО АН СССР, 1981. № 46. С. 3–6.
двух- и четырехядерные). Система оснащена опе- 5. Хорошевский В. Г. Архитектура
рационной системой GNU/Linux и специально вычислительных систем. – 2-е изд. , перераб.
разработанными подсистемами: мультипрограм- и доп. – М. : МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2008. –
мирования, оптимизации вложения параллель- 520 с.
ных программ в ВС, анализа MPI-программ, са- 6. Хорошевский В. Г. Вычислительная система
моконтроля и самодиагностики ВС, организации МИКРОС // Препринт. – Новосибирск: ИМ
распределенной очереди задач, удаленного дос- СО АН СССР, 1981. № 38 (ОВС-19). – 52 с.
тупа и мониторинга ВС. 7. Транспьютеры. Архитектура и программное
обеспечение / Под ред. Г. Харпа. – М. : Радио
В вычислительной системе имеются средства и связь, 1993. – 303 с.
разработки последовательных программ:
 компиляторы: GNU GCC, SUN, Intel;
 библиотеки: GNU GSL, AMD ACML, Intel MKL;
 средства отладки и анализа;

и параллельных программ:
 MPI: MPICH2, OpenMPI, Intel MPI;
 OpenMP: GCC, SUN, Intel;
 cредства отладки и анализа: VampirTrace.

Пространственно-распределенная ВС исполь-
зуется не только в научных исследованиях, но и
при подготовке специалистов в области GRID- и
параллельных вычислительных технологий.
Влияние программирования на архитектуру
вычислительных систем
(от прошлого к будущему)
Королев Л. Н., чл.-корр. РАН
Зав. Кафедрой МГУ им. М. В. Ломоносова

В 2005 году исполнилось 60 лет с момента дийных данных, что увеличило число типов дан-
ввода в строй машины ENIAC, которую считают ных, поддерживаемых аппаратурой. Возникла
первой в мире ЭВМ с программным управлени- существенная необходимость отражения в архи-
ем. Все эти годы в условиях технических ограни- тектуре технологии создания кластеров и машин
чений элементной базы шел процесс совершенст- с массовым параллелизмом на основе использо-
вования архитектуры компьютеров в направле- вания микропроцессоров. В результате появи-
нии максимального повышения производитель- лись процессоры, логическая сложность которых
ности и повышения эффективности планирова- исчисляется в сотни миллионов логически актив-
ния обработки данных, то есть в направлении ных элементов (CELL – 235 млн. ).
аппаратной поддержки программирования. Возникает вопрос, не приведет ли экстенсив-
В преддверии наступления нового тысячеле- ный путь развития архитектур процессоров, ос-
тия крупнейшие фирмы объявили о создании нованный на лозунге: «логических элементов - не
новых архитектурных линий, которые должны жалеть, аппаратные динамические интерпретато-
удовлетворить требованиям к вычислительной ры и системные программисты сделают всѐ что
технике, выдвигаемым со стороны всех сфер на- нужно» к тому, что уже было. А именно, RISC-
учно-технического прогресса. Имеется в ввиду архитектуры заменили собой CISC-архитектуры
Alpha DEC, POWER IBM, SPARC SUN, HP-PA, по той простой причине, что трансляторы ис-
IA-64 и Pentium Intel и др. пользовали приблизительно только 20% из всего
Несмотря на то, что в какой-то степени в но- набора представленных в процессоре команд!
вом столетии процессоры этих линий сохранили Несомненный интерес представляют работы,
ядро архитектуры «внешней» системы команд, выполнявшиеся коллективом под руководством
их микроархитектура заметно изменилась. академика В. С. Бурцева, и продолжающиеся в
Если раньше большее влияние на архитектуру настоящее время, по созданию «Ассоциативной
оказывали требования разработчиков системного машины». Этот многообещающий подход, позво-
программного обеспечения, то в новых разработ- ляющий реально осуществить принцип работы
ках главный упор сделан на достижения высокой машин, управляемых потоком данных:
эффективности микрораспараллеливания с уче- «выполняй действие сразу в тот момент, когда
том суперскалярности процессоров. Архитекту- будут готовы операнды», как представляется,
ры типа VLIW-EPIC доминируют в современных позволит достичь максимальной эффективности
разработках. динамического распараллеливания более просты-
При этом основная тяжесть по «добыче» эф- ми и логически прозрачными средствами, чем
фективности возлагается на разработчиков опти- нынешние VLIW-EPIC архитектуры. Существен-
мизирующих трансляторов. Бытовавший ранее но, что в этих разработках, наконец, удалось от-
лозунг приближения архитектуры машин к язы- казаться от привычной парадигмы линейного
кам высокого уровня, по-видимому, в коммерче- характера физической оперативной памяти.
ских разработках отброшен окончательно. Одна- Несомненный интерес представляют работы,
ко, некоторые следы такого подхода можно отме- выполненные в свое время в ИТМ и ВТ по разра-
тить в микропроцессоре Е2к, разработанном под ботке архитектуры МКП (А. А. Соколов, А. Ю.
руководством Б. А. Бабаяна. Бяков и др. ). Если следовать современной терми-
Последние десятилетия потребовали от разра- нологии, это была двуядерная суперскалярная
ботчиков учета требований обработки мультиме- архитектура процессора, включавшая блок
64

параллельной манипуляции данных c возможно- Экскурс в историю и сегодняшний день раз-


стью реализации режима SIMD (векторный вития архитектур процессоров говорит о том, что
блок). «голубая мечта» создателей программного обес-
Что касается отражения в архитектуре вычис- печения о платформенной независимости их раз-
лительных систем требований распределенных работок, о программной преемственности компь-
вычислений, то несомненную значимость имеют ютеров всех фирм и народов, о появлении некого
разработки, связанные с созданием АС-6, выпол- стандарта архитектуры, которого придержива-
ненные под руководством академика В. А. Мель- лись бы все разработчики, так и останется неосу-
никова. Эти работы, выполненные в прошлом ществимой.
столетии, явились предтечей того, что сейчас Можно только уповать на законы естествен-
делается в мультипроцессорных системах – вы- ного отбора, но жаль, что такой отбор требует
деляются два типа связей: одна наиболее быстрая очень продолжительного времени, особенно ко-
для обмена информацией процессор-процессор, и гда «среда обитания» (технический прогресс в
более медленная для связи с «далекими» абонен- элементной базе) непрерывно и непредсказуемо
тами. меняется.
Эти примеры подтверждают известную исти-
ну, что всякое новое есть хорошо забытое старое.
Желательно только, чтобы «забытие» было бы не
нарочитым!
Экспериментальные исследования
с использованием отечественной
вычислительной техники и методов
некорректно поставленных задач
Горячев В. А., к. ф. -м. н. , НИИСИ РАН

Уважаемые коллеги, цель данного сообщения риментальных результатах, получаемым по раз-


состоит в том, чтобы кратко показать тот круг личным регистрациям проникающего излучения.
проблем вычислительной техники и программи- Часть вопросов моделирования и развития чис-
рования, свидетелем и участником которых с се- ленных методов обработки результатов экспери-
редины прошлого века мне посчастливилось ока- ментов решалась в ИПМ АН СССР им М. В. Кел-
заться. В частности, как выпускник кафедры ТЯФ дыша благодаря безупречной работе БЭСМ – 6.
МИФИ в 1969 г. , выполнявший УИР в ФИАНе, Позвольте мне выразить глубокое уважение и
был распределен на работу в отраслевой НИИТ признательность трудам академика В. А. Мельни-
МСМ (мин. Атом), занимавшийся эксперимен- кова, а так же ряду руководителей и ученых, ра-
та льн ым и исс ледо ва н иям и. Т о гда на ботавших в отрасли и непосредственно выполняв-
«вооружении» этих исследований в известных КБ ших исследования с помощью БЭСМ – 6. Это,
Арзамаса-16 (ВНИИЭФ) и Снежинска (ВНИИП) прежде всего, Я. Б. Зельдович, Е. И. Забабахин,
эксплуатировались отечественные супер–ЭВМ: Л. П. Феоктистов, Е. Н. Аврорин. В МИФИ (1963-
М–20, БЭСМ–6 и др. , разработанные В. А. Мель- 1969) А. Б. Мигдал, А. С. Компанеец, В. И. Голь-
никовым и руководимым им коллективом. данский, В. Я. Арсенин, Д. А. Васильков. В НИИ-
Суть решаемых проблем состояла в моделиро- ИТ (1969-1991) В. Н. Михайлов, М. Н. Нечаев.
вании сложных быстропротекающих процессов и В ИПМ АН СССР им М. В. Келдыша (1971- 1998)
в получении достоверной информации об экспе- А. Н. Тихонов, В. Я. Арсенин, В. П. Загонов.

Е. И. Забабахин В. Н. Михайлов А. Н. Тихонов В. Я. Арсенин

Я. Б. Зельдович В. И. Гольданский
66

Ниже приводится краткий список работ [1 – 7] ства реализаций U(t, r) стоит вопрос о фильтрации
выполненных в ИПМ во время моей работы там с для устранений искажений полезного сигнала как
1971 по 1994 г и послуживших основой методов от аппаратурных «шумов», так и от случайных
обработки экспериментальных измерений. Неко- флуктуаций самих сигналов.
торые из полученных результатов можно отнести Особенность задачи состояла еще и в том, что
к «истокам» ныне перспективных областей науки на больших расстояниях от источника на им-
и техники таких, например, как управляемый тер- пульс, распространяющийся вдоль земной по-
моядерный синтез, томография, мониторинг окру- верхности, накладывались ионосферные отраже-
жающей среды и др. ния ЭМИ. Наиболее ранние по времени прихода
В качестве примера для краткой характеристи- сигналы относились к импульсам отраженным от
ки информации, использующейся при решении нижнего D слоя ионосферы, более поздние – к
задач обработки экспериментов, остановимся на отражениям от E и даже F слоев, расположенны-
аннотации трех работ. Тема, затронутая в них – ми на высотах более 80 – 100 км.
обработка результатов экспериментов [2, 3] и мо- Благодаря совершенствованию методов реше-
делирование [5] по генерации и распространению ния подобных некорректно поставленных задач
электромагнитных импульсов (ЭМИ) в простран- [1, 2]. и огромному объему проведенных в ИПМ
стве между Землей и Ионосферой. Данная тема РАН численных исследований удалось, на основе
продолжает оставаться актуальной и разрабатыва- экспериментальных данных выделить импульс-
ется в настоящее время в различных академиче- ные функции отражений от нижней ионосферы
ских институтах : ИРЭ РАН, ИЗМИР РАН, ИСЗФ (от D слоя) и идентифицировать отражения от Е и
СО РАН и др. . Интерес к теме связан с исследо- F слоев. Оказалось, что регистрация ЭМИ в широ-
ваниями как самих источников сигналов ком временном интервале и диапазонах радиочас-
(например, грозовых разрядов), так и каналов их тот позволяет не только выделить специфические
распространения (например, Земной и/или Мор- особенности источников сигналов, но и оценивать
ской поверхности, Атмосферы и/или Ионосферы). состояние ионосферы во время проведения экспе-
Поскольку электромагнитные сигналы охватыва- риментов.
ют чрезвычайно широкий диапазон длин волн от На основе полученных результатов разработа-
106 до 10–7 м (от КНЧ диапазона радиоволн до ны различные методики регистрации и определе-
светового, рентгеновского диапазона), они явля- ния параметров нестационарных источников
ются уникальным средством диагностики в раз- ЭМИ, успешно применявшиеся на практике. Ил-
личных исследованиях, включая лазерную оптику люстрация решения «прямой» задачи – моделиро-
[8] и квантовую электронику [9, 10]. вание распространения радиоимпульсов вдоль
В работе [3] выполненной непосредственно земной поверхности при отражениях от двумерно
под руководством В. Я. Арсенина обрабатывалась неоднородного (по высоте и расстоянию r) ниж-
серия экспериментальных результатов по регист- него D слоя ионосферы, приведено в работе [7].
рации ЭМИ, возбуждаемого импульсным источ- В заключении позвольте поблагодарить оргко-
ником гамма квантов, расположенным на земной митет конференции, посвященной 80-летию со
поверхности. Регистрация сигнала U(t, r) прово- дня рождения академика В. А. Мельникова. за
дилась на различных удалениях r от источника с предоставленную возможность участия.
достаточно хорошо известными функциями пере-
дачи K(t, r) наземных трасс распространения. Тре-
бовалось найти электромагнитный сигнал U0(t) = Литература
U(t, r = 0), генерируемый источником и неиска- 1. В. Я. Арсенин, М. И. Пергамент, А. Х. Рахма-
женный трассой распространения. Другими сло- туллина, А. Н. Тихонов «Постановка задач для
вами непосредственным результатом являлось разработки математических методов автомати-
решение «обратной»задачи – решение уравнения ческой обработки экспериментальных данных,
«свертки»: U (t , r )   K (t  t  , r )U 0 (t  )dt  полученных оптическими способами диагно-
0 стики высокотемпературной плазмы» Пре-
с неизвестной функцией U0(t). принт ИАЭ им. И. В. Курчатова, ИПМ им. М.
Как известно данное уравнение – уравнение В. Келдыша АН СССР. М. 1973.
первого рода, при решении которого приходится 2. В. Я. Арсенин, В. П. Загонов, Р. А. Трахонио-
сталкиваться с проблемами устойчивости и оцен- товская «О численном решении интегральных
ки точности решения в различных временных уравнений первого рода типа свертки на не-
масштабах [2]. Кроме того, при обработке множе-
67

равномерных сетках» Препринт ИПМ им. М. принт ИПМ им. М. В. Келдыша АН СССР
В. Келдыша АН СССР №141, 1978. №32, 1991.
3. В. Я. Арсенин, В. А. Горячев, В. П. Загонов, 7. В. А. Горячев, В. П. Загонов, С. В. Подоляко
«О расчете импульсных функций трасс рас- «Математическое моделирование распростра-
пространения с отражением от нижней ионо- нения радиоимпульсов в условиях крупномас-
сферы». Дифференциальные Уравнения, Т. 16, штабных возмущений ионосферы» Препринт
№ 7, 1980 г. ИПМ им. М. В. Келдыша РАН №112, 1994.
4. В. П. Загонов «Один подход к решению опера- 8. S. M. Zakharov, V. A. Goryachev, ―All-Optical
торных уравнений с использованием априор- Logic Gates for High-Speed Supercomputers. II.
ной информации о производной» Препринт Design and Physical Peculiarities‖, Laser Physics,
ИПМ им. М. В. Келдыша АН СССР №30, v. 4, No. 1, рр. 1-22, 1994.
1985. 9. V. A. Goryachev, S. M. Zakharov, ―Dynamics of
5. Г. Д. Васильков, В. А. Горячев, А. А. Думова Transmission of Ultrashort Light Pulses by Thin-
«Внешние краевые условия в задаче расчета Film Cavity Structures‖, Quantum Electronics, v.
электромагнитных полей от точечного источ- 27, No. 3, 245-248, 1997.
ника гамма – квантов» Препринт ИПМ им. М. 10. V. A. Goryachev, S. M. Zakharov, ―Dynamic
В. Келдыша АН СССР №33, 1989. Features of Interaction a Sequence of Ultrashort
6. Г. Д. Васильков, В. А. Горячев, С. Г. Чубукова Laser Pulses and Planar Thin-Film
«Расчет электромагнитного сигнала от неста- Microcavities‖, Journal of Experimental and
ционарного гамма – источника в условиях ба- Theoretical Physics, v. 87, No. 5, pp. 855-863,
рометрической неоднородности воздуха» Пре- 1998.
Секция 1
Общая структура программного обеспечения
тренажерного комплекса
Михайлюк М. В. , д. ф. м. н. , профессор, НИИСИ РАН
Торгашев М. А. , к. ф. м. н. , НИИСИ РАН
Хураськин И. А. , к. т. н. , НИИСИ РАН
(Работа выполняется при поддержке РФФИ, грант № 09-07-00149_а)

В докладе рассматриваются основные подсистемы тренажерного комплекса и возможные методы


организации интерфейса между ними в случае их работы в одном потоке, в разных потоках на
одном компьютере и на разных компьютерах. Кроме того, рассматривается проблема синхрониза-
ции вывода синтезируемых частей изображения при работе с несколькими визуальными каналами.

В целом тренажерный комплекс можно услов- водятся изображения частей визуализируемой


но разделить на несколько подсистем: рабочее сцены. Часто эти подсистемы разрабатываются
место оператора, в котором находятся реальные независимыми фирмами и встает задача объеди-
или виртуальные пульты управления; подсистема нения их в единый программный комплекс.
динамики, которая в каждый момент времени вы- Рассмотрим сначала возможный интерфейс под-
числяет новые значения динамических парамет- системы динамики и подсистемы визуализации,
ров объектов виртуальной сцены; подсистема ви- оформленных в виде динамических библиотек,
зуализации, состоящая из одного или нескольких при этом мы различаем три варианта работы этих
визуальных каналов (мониторов), на которые вы- подсистем.

Загрузка и предобра- Вычисляет параметры моде- ПОДСИСТЕМА


ботка сцены ли через dt и записывает их в ДИНАМИКИ
буфер buff

buff

Задержка време- Визуализирует сцену с новы-


ПОДСИСТЕМА
ни до dt ми параметрами
Рис. 1 ВИЗУАЛИЗАЦИИ

Если подсистемы динамики и визуализации сывает их в заданный буфер buff. После этого
работают на одном компьютере в одном потоке подсистема визуализации считывает эти парамет-
(т. е. на одном процессоре), то их взаимодействие ры из буфера и визуализирует сцену с этими пара-
может быть организовано последовательно метрами (например, с новыми положениями и
(см. рис. 1). Сначала подсистема моделирования ориентациями всех движущихся объектов). И,
рассчитывает динамические параметры модели наконец, запускается модуль временной задерж-
через некоторый промежуток времени dt и запи- ки, который сравнивает суммарное время расчета
69

динамики и визуализации с величиной dt. Если Если подсистемы динамики и визуализации


это время меньше dt, то процесс останавливается работают на одном компьютере, но в разных по-
до тех пор, пока не наступит момент dt, а само токах (например, на разных процессорах в много-
значение dt уменьшается на некоторую величину. процессорных компьютерах), то возникает задача
Если же больше, то dt увеличивается. После синхронизации работы этих подсистем.
окончания работы модуля задержки управление
опять передается подсистеме динамики и, таким
образом, мы получаем рабочий цикл.

Рис. 2 Передает подсистеме динамики указатель


на функцию Output(str);

Реализует функцию Output(str), которая:


переводит информацию из формата str в
формат str1;
Оболочка
Вызывает функцию Set(str);

str str1

Подсистема визуа-
Подсистема динамики лизации

Вычисляет параметры модели через dt и Реализует функцию Set(str1);


записывает их в строку str; Визуализирует сцену с но-
Вызывает функцию обратного вызова Стек выми параметрами;
Output(str);

Подсистема динамики может закончить вы- визуализации. Для того, чтобы обеспечить син-
числение параметров, в то время как система ви- хронизацию, эта функция переписывает строку
зуализации еще не закончила обработку текуще- str1 в стек. На этом заканчивается очередной
го кадра. Ожидать этого окончания нет смысла, т. цикл работы потока подсистемы динамики. Та-
к. лучше это время потратить на расчет динамики ким образом, в стеке накапливаются строки с
для следующего кадра. В этом случае предлага- динамическими параметрами до тех пор, пока
ется добавить в проект дополнительный модуль – подсистема визуализации не считает их и не об-
оболочку, которая будет работать в собственном работает. Для корректной работы необходимо
потоке и организовывать совместную работу обеспечить целостность данных в стеке, исклю-
этих подсистем (см. рис. 2). Эта работа будет чив ситуацию одновременного чтения и записи с
проходить следующим образом. Подсистема ди- помощью одного из объектов синхронизации.
намики в своем потоке вычисляет новые значе- Наиболее удобно использовать для этих целей
ния динамических параметров через момент вре- критическую секцию (см. [1]). После окончания
мени dt и записывает их в некоторую строку str. визуализации очередного кадра подсистема ви-
Затем она вызывает функцию Output(str) обрат- зуализации блокирует запись в стек с использо-
ного вызова, которая реализована в модуле обо- ванием критической секции, считывает из него
лочки. Эта функция переводит информацию из все записи, все считанные параметры записывает
выходного формата подсистемы динамики во в свои структуры (заменяя для каждого объекта
входной формат подсистемы визуализации (т. е. значения его параметров более новыми), затем
из строки str в строку str1) и вызывает функцию освобождает стек для записи и начинает визуали-
Set(str). Функция Set(str) реализована в подсисте- зацию следующего кадра. Таким образом, каждая
ме визуализации. Ее задача состоит в том, чтобы из подсистем работает независимо друг от друга,
передать информацию строки str1 в подсистему при этом не требуется переделывать каждую из
70

них для совместимости форматов (т. к. эту со- Проблему синхронизации нескольких каналов
вместимость обеспечивает оболочка) и достига- предлагается решать на основе технологии
ется приемлемая синхронизация их работы. «клиент-сервер» (см. [2]). Для этого один из ком-
В третьем варианте подсистемы могут рабо- пьютеров (выделенный или обслуживающий ка-
тать на разных компьютерах. В этом случае для кой-либо визуальный канал) выбирается в каче-
связи предлагается использовать компьютерную стве сервера, на котором реализуется модуль
сеть. Процесс работы в этом случае будет орга- синхронизации. Моделирующий комплекс пере-
низован следующим образом. Подсистема дина- дает вычисленные параметры модулю синхрони-
мики вычисляет динамические параметры моде- зации (используя одну из вышеописанных техно-
ли, и каждые dt мсек (например, каждые 40 мсек) логий), а тот пересылает их всем компьютерам
посылает подсистеме визуализации информаци- каналов (клиентам). Каждый канал на основе
онный пакет со значениями этих параметров. Для этих параметров визуализирует свою часть вир-
этого разработан специальный информационный туальной сцены в заднем буфере кадра, однако не
протокол, а в качестве базового протокола пере- выводит изображение на экран (т. е. в лицевой
дачи данных используется протокол UDP семей- буфер кадра). Вместо этого он посылает сигнал
ства TCP/IP. Подсистема визуализации получает модулю синхронизации об окончании визуализа-
пакет и визуализирует виртуальную сцену с но- ции. Модуль синхронизации ожидает такие сооб-
выми параметрами. При этом может возникнуть щения от всех компьютеров и, после получения
две ситуации. Первая – если подсистема динами- последнего сообщения, посылает всем компьюте-
ки не успела провести вычисления или пакет не рам команду на вывод сформированных изобра-
успел дойти по сети за время dt. Тогда подсисте- жений на экраны. Получив такие сообщения,
ма визуализации производит экстраполяцию всех клиенты производят смену своих задних и лице-
необходимых параметров на основе их предыду- вых буферов кадра, и части изображения одно-
щих значений. Вторая ситуация – когда послано временно появляются на всех экранах. На рис. 3
подряд несколько пакетов, а система визуализа- показана схема, иллюстрирующая описанную
ции еще не закончила формирование очередного технологию.
кадра. Тогда пакеты будут накапливаться в стеке
и будут считаны и обработаны после окончания
визуализации кадра.

Подсистема динами- Модуль синхрониза-


ки ции

Рис. 3

Интерфейс пользователя, то есть связь под- схеме, как между этими подсистемами. Необхо-
системы управления с подсистемами динамики и димо отметить, что управлять можно как отдель-
визуализации может осуществляться по такой же ными объектами, так и камерами и источниками
71

освещения. При этом управляющие воздействия В этом пульте с помощью мыши можно переклю-
для объектов передаются подсистеме динамики, чать все элементы (кнопки, тумблеры, регулято-
а для камер и источников освещения – подсисте- ры и др. ), тем самым управляя действиями робо-
ме визуализации. В отладочном или нештатном та (его движением, перемещением манипулятора,
режимах для управления можно использовать захватом и т. д. ).
клавиатуру, мышь или джойстик. В штатном Для начального задания положения объектов
режиме используются виртуальные или реаль- в сцене можно использовать конфигурационные
ные пульты управления совместно с подсистемой скриптовые файлы. Это текстовые файлы, в кото-
логики. Каждому элементу управления соответ- рых на специально разработанном скриптовом
ствует своя логическая схема. При воздействии языке записываются начальные значения пара-
оператора на этот элемент (например, переклю- метров для объектов сцены. Файл обрабатывает-
чение тумблера с помощью мыши), логическая ся после загрузки сцены на этапе ее предобработ-
схема вычисляет значение некоторого параметра ки. Кроме того, для тренажерных комплексов,
(например, момента силы, подаваемой на двига- использующих технологию виртуальной реаль-
тель), который затем передается подсистеме ди- ности, для интерфейса пользователя можно ис-
намики по одной из описанных ранее схем. пользовать компьютерные перчатки, системы
На рис. 4 показан пример виртуальной сцены с трекинга и шлемы виртуальной реальности.
роботом и его виртуальным пультом управления.

Рис. 4

Литература
1. Дж. Рихтер. Windows Для профессионалов, Microsoft Press, М. 2001.
2. М. В. Михайлюк, М. А. Торгашев, И. А. Хураськин. Система синхронизации синтеза и отображения
виртуальных трехмерных сцен для распределенных имитационно-тренажерных комплексов. //
Информационные технологии и вычислительные системы, № 4, 2003, стр. 48-55.
Физически корректное моделирование
освещенности в задачах компьютерной графики
Волобой А. Г., к. ф.-м. н.
Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН
Работа выполняется при поддержке РФФИ (грант № 08-01-00649)

В статье представлен подход к синтезу реалистичных изображений, основанный на физически


аккуратном моделировании распространения света. При этом подходе важной проблемой является
задание корректных оптических свойств материалов и источников освещения виртуальной сцены.
Рассмотрены методы и подходы к заданию этих начальных данных, необходимых для достижения
правдоподобного результата моделирования и визуализации.

Введение
Методы синтеза реалистичных изображений, основанные на физически аккуратном моделировании
распространения света в различных средах, являются одним из современных направлений развития ком-
пьютерной графики. Рис. 1 иллюстрирует этот процесс.

Рис. 1. Процесс генерации изображения.

Моделирование будем называть физически дизайне, проектировании систем освещения и


аккуратным, если методы моделирования основа- дизайне интерьеров, автомобильной и авиацион-
ны на физических законах распространения света ной промышленности и др. Важным аспектом
и взаимодействия света с объектами. Под поняти- является не просто реалистичность получаемых
ем реалистичности изображений будем понимать изображений, а их соответствие законам физики и
близость восприятия синтезированных изображе- оптики. Именно это соответствие позволяет про-
ний с восприятием фотографий, т. е. именно фо- водить моделирование освещения интерьеров,
тореалистичность является критерием качества проверять нормы освещенности в процессе разра-
синтеза изображений в нашем случае. ботки проекта.
Созданные алгоритмы и программные средст- Одним из способов подтверждения правильно-
ва представляют интерес для использования в сти разработанных алгоритмов являлся проект,
архитектуре, градостроительстве, ландшафтном осуществленный совместно с университетом Aizu
73

Wakamatsu (Япония). Была воссоздана виртуаль- вана с помощью системы, разработанной в ИПМ.
ная модель одного из холлов университета. Были Сравнение результата моделирования с фотогра-
измерены и заданы максимально корректно опти- фиями реального холла показало хорошее соот-
ческие свойства материалов, использованных при ветствие. Небольшие отклонения в основном свя-
строительстве этого холла, а также источники заны с неточностью задания геометрии или инди-
освещения, расположенные там. Далее виртуаль- катрис рассеяния источников освещения (рис. 2).
ная модель холла была рассчитана и визуализиро-

Рис. 2. Сравнение результатов компьютерного моделирования холла университета (рисунок слева) с реальной
фотографией (рисунок справа).

Однако для получения правдоподобных ре- двух направлений. В ИПМ был разработан аппа-
зультатов необходимо максимально корректно ратно-программный комплекс, предназначенный
задавать входные данные: геометрию виртуаль- для измерения спектрального и пространственно-
ной сцены, оптические свойства всех материалов го распределения света, рассеиваемого или пропу-
и источников света, используемых в моделирова- щенного поверхностями. Прибор основан на ори-
нии. Проблема с точным заданием геометрии бы- гинальной концепции, обеспечивающей одновре-
ла решена с помощью разработки plugins к таким менное измерение рассеяния в различных направ-
известным системам автоматизированного моде- лениях и высокое пространственное разрешение в
лирования, как 3DS Max, популярного среди ар- критической области вблизи направления зер-
хитекторов и дизайнеров интерьеров, и Catia, ши- кального отражения. Для параллельного получе-
роко используемой в автомобильной и авиацион- ния большого объема пространственной информа-
ной промышленности. ции используется камера на ПЗС-матрице.
Другим направлением стало моделирование
Оптические свойства материалов новых оптически сложных материалов, таких как
многослойные краски со сложной микрострукту-
Правильное и физически корректное задание
рой (типа перламутровых и «металлик»). В ре-
светорассеивающих (оптических) свойств изобра-
зультате моделирования распространения света в
жаемых объектов и поверхностей является непро-
их внутренней структуре, состоящей из плоскопа-
стой задачей. В большинстве случаев эти свойст-
раллельных однородных слоев, генерируется
ва материалов неизвестны, и получить их можно
ДФО. Каждый слой состоит из прозрачного лака и
только непосредственными измерениями. Наибо-
взвешенных в нем пигментных частиц и интерфе-
лее общий способ описания светорассеивающих
ренционных чешуек (рис. 3а). После проведенно-
свойств поверхности – задание двунаправленных
го моделирования полученные ДФО могут быть
функций отражения/пропускания (ДФО/ДФП).
использованы при генерации реалистичных изо-
ДФО/ДФП, заданная в каждой точке поверхности,
бражений автомобилей или других объектов, по-
определяет какая часть энергии, пришедшая с
крытых этими оптически сложными материалами
направления win, будет рассеяна поверхностью в
(рис. 3б).
направлении wout. Таким образом, в общем случае,
ДФО/ДФП в каждой точке является функцией
74

Рис. 3а. Структура многослойной краски. Рис. 3б. Модель автомобиля, окрашенная
смоделированной краской.

Моделирование тонкого красящего слоя, ка- Задание источников освещения.


ким, например, являются чернила, характеризу- Для корректного задания источников света
ется высокими концентрациями частиц и их ма- были разработана поддержка импорта гонио-
ленькими размерами (порядка сотен нанометров). грамм (индикатрис рассеяния) источников из
Лучевой подход или лучевое уравнение переноса формата IESNA. Большинство производителей
практически не применимы для решения этой осветительных приборов предоставляют эту ин-
задачи. Поэтому был выбран путь непосредст- формацию для своих продуктов.
венного решения волновых уравнений, естест- Также было разработано моделирование есте-
венно, при некоторых ограничениях и упрощени- ственного освещения. Небесное освещение зада-
ях. В результате вычислительно-емкого модели- ется с помощью географических координат, да-
рования распространения света в таком слое ты, времени суток и степени облачности. Моде-
(время моделирования доходит до нескольких лирование небесного освещения для случаев
дней и даже недель на современных Core2Quad 100% облачности и ее отсутствия соответствует
процессорах) получается ДФО, которая потом стандарту Международной комиссии по освеще-
используется при генерации реалистичного изо- нию CIE. Небесное освещение с неполной облач-
бражения сцен, содержащих такие материалы. ностью моделируется с использованием интерпо-
Ткани являются сложным для визуализации и ляции.
моделирования типом материала. Расчет ДФО Другим методом задания освещения в графи-
ткани основан на моделировании освещенности. ческих комплексах может служить способ, при
Освещенность ткани рассчитывается с учетом котором источником света является изображение
рассеяния света поверхностями и объемами ни- реальных панорам с большим динамическим диа-
тей, ее образующих. Также принимается во вни- пазоном яркостей. При этом источником света
мание структура переплетения нитей, которая могут быть сфотографированные особым обра-
позволяет определить тени и свет, отбрасывае- зом небо или помещение выставочного зала, и
мые одними нитями на другие. При расчете те- мы можем смоделировать, как будет освещен тот
ней и объемного рассеяния света учитываются или другой объект в этих условиях. В результате
оптические характеристики материала, из кото- использования этого подхода появляется возмож-
рого состоит нить. Поверхностное рассеяние све- ность интегрировать моделируемые объекты с
та нитью аппроксимируется по формуле Фонга. реальным окружением. На рис. 4 показана компь-
Полученный метод позволяет получать внешний ютерная модель автомобиля, «встроенная» в ре-
вид тканей с учетом реальных оптических харак- альный природный ландшафт.
теристик нитей разного типа (хлопковые, шелко-
вые и др. ).
75

Рис. 4. Компьютерная модель автомобиля освещена сфотографированной панорамой

Заключение Были найдены и разработаны практичные и


эффективные способы задания начальных дан-
Методы физически корректного моделирова-
ных – материалов и источников освещения, - не-
ния распространения света показали себя эффек-
обходимых для получения достоверных результа-
тивным инструментом в архитектурном проекти-
тов моделирования.
ровании, автомобильной, авиационной и элек-
тронной промышленности, а также при разработ-
ке новых оптически сложных материалов.
Методика и алгоритмы визуализации для
обучающих модулей компьютерных тренажерно-
обучающих систем
Решетников В. Н. д. ф. -м. н. , проф. ЦВиСИТ НИИСИ РАН

Мамросенко К. А. ЦВиСИТ НИИСИ РАН


Работа выполняется при поддержке РФФИ (грант № 08-07-00025-a)

Тренировки космонавтов, операторов сложных технических систем на реальных установках и в


реальных условиях слишком опасны и дороги, а часто не реализуемы. Альтернативой являются
компьютерные имитационно-тренажерные комплексы, которые в максимально возможной степе-
ни моделируют реальные установки, порождают виртуальные объекты и позволяют тренирую-
щимся приобрести правильные и устойчивые навыки.
В работе представлены: алгоритм построения программно-аппаратного комплекса, позволяющего
в короткие сроки создавать интерактивные мультимедийные тренажерно-обучающие сессии, ме-
тодика создания виртуальной окружающей среды, содержащей визуальную модель окружающего
пространства, визуальные модели рассматриваемых объектов и явлений, разнородную аудиовизу-
альную информацию, методика построения визуального интерфейса управления виртуальным
окружением, который позволяет оператору управлять системой и виртуальной средой, алгоритм
построения модуля формирования структуры сессии.
Разработанные методика и алгоритмы могут быть использованы при построении распределенных
тренажерно-обучающих систем различных проблемных направлений, обеспечивающих как инди-
видуальное, так и групповое обучение в условиях, максимально приближенных к реальности. Раз-
работанные методика и алгоритмы также применимы при построении систем дистанционного и
открытого образования.

Общие положения Использование мультимедийных технологий


при построении ТОС позволяет создавать банки
Управление сложными техническими система-
данных учебных материалов, содержащие изобра-
ми представляет сложный процесс, требующий
жения, тексты, сопровождающиеся аудио, видео и
длительного обучения и соответствующих трени-
другими визуальными эффектами; включают в
ровок. Подготовка операторов таких систем вклю-
себя интерактивный интерфейс; позволяют эф-
чает как теоретическую часть (изучение соответ-
фективно использовать накопленную информа-
ствующих математических моделей, теории игр,
цию при организации дистанционного и распреде-
дифференциальных систем, критериев надежно-
ленного обучения.
сти и т. д. ), так и практическую, без которой не-
При создании ТОС, необходимо такое про-
возможно получение устойчивых навыков управ-
граммное обеспечение, которое обеспечит опера-
ления. Следовательно, возникает необходимость
тивное объединение всех видов имеющейся учеб-
создания тренажерно-обучающих систем (ТОС),
ной информации (текстовой, графической, муль-
развития теорий и методов на базе технологий
тимедийной, синтезированной и т. д. ) в единое
математического моделирования и виртуальной
целое, которое можно передавать по различным
реальности.
каналам связи, использовать в задачах удаленной
Современные тренажерные системы с высоки-
подготовки персонала.
ми требованиями к адекватности, обеспечиваю-
На основе анализа требований к организации и
щие групповую тренировку, обычно строятся как
изложению учебной информации создано про-
совокупность завершенных подсистем моделиро-
граммно-методическое обеспечение с использова-
вания, визуализации, ведения тренировки (запись,
нием синтезированного окружения, максимально
воспроизведение, фиксация и оценка) и пр.
77

приближенного к реальным условиям, с внедре- ных материалов, значительно снизить количество


нием в виртуальное пространство графического времени на подготовку структуры, избавляя от
образа инструктора. Предлагаемая архитектура необходимости вручную задавать команды на
программно-методического обеспечения состоит скриптовом языке, избегать появления ошибок
из трех основных взаимосвязанных частей: моду- при вводе данных.
ля подготовки структуры курса, программно-
аппаратного комплекса подготовки и проведения Программно-аппаратный комплекс
обучения персонала и модуля структурированно- подготовки и проведения обучения
го отображения разнородного материала. персонала
На основе анализа требований к организации
Модуль подготовки структуры курса и изложению учебной информации создан про-
Построение структуры информационного на- граммно-аппаратный комплекс (ПАК) на базе
полнения тренажерно-обучающей системы явля- персонального компьютера с использованием
ется первым этапом подготовки сессии обучения синтезированного окружения, максимально при-
и тренировки специалистов, базируется на тек- ближенного к реальным условиям, с внедрением
стовом описании курса подготовки. С целью опе- в виртуальное пространство графического образа
ративной сборки разнородных аудиовизуальных инструктора. Таким образом, создается возмож-
материалов в единое синтезированное ность проведения подготовки и тренировки обу-
(виртуальное) окружение, а также обеспечения чаемого персонала с сохранением накопленного
компонентного построения структуры сессии ранее опыта с возможностью создания и воссоз-
разработан проблемно-ориентированный про- дания нештатных ситуаций.
граммный модуль. Модуль является загружае- При создании ПАК главной задачей стала
мым плагином для текстового процессора Micro- реализация нового метода организации учебной
soft Word и имеет графический интерфейс. информации, который позволяет совмещать раз-
В диалоговой форме расположены доступные личные аудиовизуальные материалы в единое
команды для визуализации основного текста кур- синтезированное окружение (проблемно-
са. В зависимости от вида мультимедийной ин- ориентированный виртуальный мир).
формации доступен выбор способа отображения Особый интерес представляют следующие
в едином трехмерном окружении. По окончанию виды аудиовизуальной учебной информации:
выбора в тексте курса появляются специальные динамические графики развития процессов, диа-
тэги, определяющие команды описания сценария граммы, гистограммы для анализа массивов дан-
отображения информации. Для передачи пара- ных, иллюстративные материалы изучаемых объ-
метров в программно-аппаратный комплекс ис- ектов различного происхождения, мнемосхемы,
пользуются файлы сценария с собственной внут- трехмерные модели объектов окружающей вир-
ренней структурой, которые формируются путем туальной среды и объектов исследования с при-
извлечения тэгов из текста курса. менением математических моделей их описания
Как правило, загрузка высокодетализирован- и функционирования, функциональные схемы
ных изображений в виртуальную трехмерную взаимодействия отдельных подсистем, а также
среду происходит с задержкой, что не допускает- обобщенные схемы работы изучаемой системы в
ся требованиями к быстродействию системы в целом, результаты работы программных продук-
целом. Для преодоления описанного эффекта тов в форме видео-образов с сохранением управ-
был применен метод предварительной подготов- ляемости приложения, видеоматериалы реальных
ки материалов. Данный метод заключается в объектов.
предварительной загрузке разнородной информа- Для создания виртуальной окружающей сре-
ции, используемой в трехмерной среде, в память ды и моделей объекта используется синтез визу-
графического адаптера во время общей загрузки ального изображения методами машинной гра-
сцены. Программно метод был реализован путем фики с помощью систем компьютерной генера-
извлечения команд из тегов курса, отвечающих ции изображений. Виртуальное окружение стро-
за загрузку материалов и добавлением их в раз- ится на основе обработки информации о трехмер-
дел файла сценария, предназначенного для за- ной сцене, содержащейся в базе данных, с воз-
грузки материалов во время инициализации об- можностью импорта данных в комплекс из раз-
щей сцены. личных источников. Для отображения информа-
Разработанный модуль позволяет существен- ции используются моно- или стереорежим.
но упростить сборку разнородных мультимедий-
78

Для внедрения графических образов объектов пассивными поляризационными очками. Геомет-


реального мира в виртуальное окружение ис- рическая модель виртуального пространства фор-
пользовался метод цветовой электронной рир- мируется путем создания геометрических моде-
проекции, реализованный в виде программного лей всех объектов, которые помещаются в это
модуля и аппаратной платы расширения. Для пространство.
практической реализации данного метода необ- - модели акустической обстановки, обеспечи-
ходимы: студийное помещение с синей или зеле- вающие имитацию тех звуковых эффектов, кото-
ной циклорамой на заднике и синтезированная на рые сопровождают моделируемые события.
ЭВМ окружающая обстановка, включающая в Для создания геометрических моделей в на-
себя фон и объекты переднего плана. стоящее время имеется достаточно развитый ар-
ПАК выполняет основные задачи по созда- сенал как промышленных программных систем
нию синтезированного виртуального окружения геометрического дизайна, так и специализиро-
в реальном времени и строится на базе персо- ванных разработок. Это – различные CAD-
нального компьютера с использованием операци- системы, пакет 3DS-MAX, языки семейства
онной системы семейства Windows NT. Управле- VRML и т. п.
ние ПАК возможно осуществлять удаленно, ис- Универсальное трехмерное окружение позво-
пользуя локально-вычислительные сети, глобаль- ляет отображать аудиовизуальную информацию
ную сеть Интернет и др. в трех различных формах: детальной, обобщен-
Блок кеинга (рирпроекции) ПАК предназна- ной, в форме видеоряда. В детальной форме ин-
чен для выделения из видео-потока, получаемого структор может выделить отдельные части в рас-
с камер, изображения инструктора, а также до- сматриваемой системе, подробно описывая каж-
полнительных объектов реального окружения дую из них. Присутствует возможность отобра-
при помощи метода электронной цветовой рир- жения функциональных связей внутри системы,
проекции. течения происходящих процессов.
Модуль визуализации ПАК предназначен для В обобщенной форме информация разбивает-
создания визуального образа из формального ся на две части, совокупность которых образует
описания трехмерной сцены и внедрения выде- полное описание поставленной задачи. Информа-
ленного графического образа инструктора, а так- ция выводится на две независимые виртуальные
же аудиовизуальной информации. Параметры панели и в зависимости от сценария курса меня-
объединения задаются в модуле управления вир- ется либо на обеих панелях, либо только на од-
туальным окружением. ной.
Модуль управления виртуальным окружени-
ем ПАК позволяет оператору управлять системой Модуль структурированного
и виртуальной сценой посредством визуального отображения разнородного материала
интерфейса. Интерфейс состоит из управляющих Данный модуль является инструментальным
элементов, содержащих команды, написанные на средством проведения подготовки персонала. В
специальном языке описания сценариев, резуль- него поступают: информация из программно-
татом их выполнения является оперативная мо- аппаратного комплекса, текстовое описание про-
дификация виртуальной сцены. цесса подготовки, трехмерные и двумерные мо-
В рамках исследований создано универсаль- дели рассматриваемого объекта и среды функ-
ное трехмерное окружение, позволяющее прово- ционирования, набор правил для проведения тре-
дить тренировочные занятия с демонстрацией нировки.
аудиовизуальной учебной информации. Модуль построен на базе технологии структу-
Виртуальное трехмерного окружения содер- рированного отображения разнородного материа-
жит следующие компоненты: ла, заключающейся в демонстрации подготовлен-
- графический синтез математических моде- ного мультимедийного материала в структуриро-
лей, описывающих процессы, реализуемые в вир- ванном виде с привязкой к текстовой информа-
туальной среде. Требования к составу, полноте и ции курса. Эта технология также обеспечивает
адекватности этих моделей определяются струк- интерактивность за счет модуля трехмерной ви-
турой курса. зуализации и интерактивной двумерной анима-
- геометрические модели, обеспечивающие ции.
визуальное представление моделируемой среды Схема отображения информации создается на
либо на экране монитора, либо в стереосистеме с основе текста курса в формате RTF, в котором
поляризационным экраном, двумя проекторами и формируется иерархическая структура (дерево)
79

пунктов, каждому из которых сопоставляется Литература


место в общем описании, а также некоторая визу- 1. В. Н. Решетников, М. А. Торгашев, И. А.
альная информация, наиболее эффективная для Хураськин. Система создания и просмотра
описания данного пункта. При просмотре обу- мультимедийных инструкций. //
чающей сессии пользователь может в произволь- Программные продукты и системы – 2007, №
ном порядке перемещаться по дереву пунктов, 2.
при этом в окнах визуального интерфейса ото- 2. М. В. Михайлюк, В. Н. Решетников
бражается соответствующая информация из об- «Имитационно-тренажерные и обучающие
щего текстового описания и сопоставленная ему распределенные системы», «Сборник трудов
визуальная информация. НИИСИ РАН», 2007 год.
В системе предусмотрена возможность поис- 3. Б. О. Любимов, Г. А. Михальков,
ка терминов или фраз, как по основному тексту В. Н. Решетников Система отображения
курса, так и по иерархическому меню. ситуационного центра, Труды Научной
В целях более детальной проработки особо конференции посвященной 75-летию со дня
важных вопросов, в текст курса внедряются ги- рождения академика В. А. Мельникова –М. :
пертекстовые ссылки на аудиовизуальные мате- Типография Президиума РАН, 2004 г.
риалы, сформированные ПАК, где подробно опи-
сан интересующий вопрос или термин.
Архитектура ускорителя трехмерной графики
для ЭВМ серии Багет
Евлампиев Б. Е. , Корниленко А. В. , Костюхин К. А.
НИИСИ РАН

1. Постановка задачи 2. Архитектура ускорителя


 В настоящее время интенсивно развиваются Для реализации этой задачи предлагается
геоинформационные системы, они получили архитектура контроллера, блок-схема которого
широкое распространение в различных представленная на рис. 1.
областях промышленности. Это делает Основными блоками этого контроллера явля-
актуальным разработку графических ются: интерфейс центрального процессора, блок
контроллеров (ГК), способных работать в обработки вершин, блок наложения текстур,
жестких условиях окружающей среды и блок управления 3D, контроллер памяти и ком-
имеющих производительность, достаточную мутатор.
для решения задач картографии и навигации. В качестве интерфейса центрального процес-
Проведен обзор структур современных сора используется шина AXI. Этот интерфейс
графических контроллеров, на основании используется для записи/чтение регистров и
которого выделены основные архитектуры: видеопамяти. Выбор шины AXI объясняется
 многоядерные потоковые процессоры для следующими причинами. Первое, эта шина яв-
персональных компьютеров и игровых ляется одним из распространенных стандартов
приставок, ориентированные на получение для объединения IP блоков на кристалле. Вто-
максимальной производительности в
рое, в НИИСИ РАН накоплен богатый опыт ис-
электронных играх при обработке трехмерных
пользования этой шины и создан набор IP бло-
сцен и рассчитанные на диапазон температур 0
ков на ее основе. Это позволяет, как легко ин-
÷ +60 °С.
тегрировать данный контроллер в состав другой
 графические контроллеры, предназначенные
микросхемы, так и строить на ее основе отдель-
для применения в жестких условиях
эксплуатации (при температуре – 40 ÷ +85 °С) ное устройство. В последнем случае для по-
для обработки двухмерных и трехмерных сцен, строения микросхемы необходимо использовать
вывода изображения на экраны размером не отдельный блок, выполняющий функции моста
более 1024768 пикселей и работающие под между шиной AXI и какой-либо внешней шиной
управлением специализированных микросхемы. Для построения контроллера трех-
процессоров; мерной графики использована шина AXI с ши-
 графические контроллеры для мобильных риной шины данных 64 разряда и максимальной
применений, рассчитанные на работу в частотой работы 166 МГц.
диапазоне температур 0 ÷ +60 °С, которые Блок обработки вершин предназначен для
обеспечивают получение производительности выполнения целого ряда задач, среди которых
около 15 кадров/с на экране размером не более необходимо отметить следующие:
5 12 5 12 пикс е ле й пр и ур о вне  пр ео бразования ко ординат вер шин
энергопотребления около 0,3 Вт. треугольников;
 Проведенный обзор показывает, что в  расчет освещенности вершин треугольников;
настоящее время отсутствуют контроллеры,  отсечение поверхностей, лежащих за
предназначенные для работы в жестких пределами видимой области экрана;
условиях окружающей среды и способные  расчет координат текстур.
формировать изображение размером 1600 Для построения этого блока необходимо ис-
1200 пикселей, а также работать с пользования SIMD ядра. Среди основных требо-
двухмерными и трехмерными объектами. ваний к этому ядру необходимо отметить сле-
дующие:
81

AXI, 64 разряда, 166 МГц

интерфейс центрального
процессора 128
разрядов 64 разряда, 166 МГц

контроллер
блок обработки вершин коммутатор памяти
DDR SDRAM

128 64 разряда, 166 МГц


разрядов
блок наложения текстур

блок вывода на экран

Рис. 1. Блок-схема контроллера трехмерной графики.

 работа с 32-разрядными числами в формате с симальная частота работы 166 МГц (по двум
плавающей запятой; фронтам). Контроллер будет работать в двух ре-
 перемножение матриц размерностью 4  4; жимах: раздельная память, единая память. Пер-
 расчет обратной величины; вый режим, один канал памяти используется для
 расчет квадратного корня от обратной величины. хранения пиксельных данных, второй канал ис-
Блок наложения текстур предназначен для пользуется для хранения текстур и информации о
расчета цвета пикселя на основе информации об параметре глубины пикселей. В этом случае наи-
освещенности вершин, параметра глубины вер- более интенсивный обмен данными будет возло-
шин и координат текстуры. Также возможно ис- жен на второй канал памяти. Второй режим,
пользование различных методов смешивания тек- управление видеопамятью будет реализован та-
стур. Для этого блока предъявляются следующие ким образом, чтобы сократить накладные расходы
основные требования: на переключение страниц в динамической памяти.
 эффективное использование кэш памяти для
снижения требований по пропускной 3. Блок наложения текстур
способности шины видеопамяти; Текстурный конвейер состоит из последова-
 одновременное наложение текстур на несколько тельно выполняемых стадий. На первом этапе
пикселей; происходит выборка данных из области видеопа-
 реализация проверки параметра глубины пикселя мяти, отведѐнной под хранение текстур. После
на ранних стадиях конвейера для исключения получения данных происходить распаковка сжа-
обработки невидимых на экране пикселей.
тых текстур.
Блок управления 3D предназначен для управ-
Суть технологии в том, что текстура разбива-
ления блоками обработки вершин и наложения
ется на квадраты 4 на 4 точки. Затем формируется
текстур.
таблица выборки текселей, при которых все цвета
Коммутатор необходим для реализации обме-
сводятся к 4-м, помещѐнным в данную таблицу, и
на данными между различными блоками. Факти-
каждому из 16 текселей присваивается двухраз-
чески он реализован на основе нескольких 128-
рядный код, соответствующий таблице выборки.
разрядных шин соединяющих четыре блока. Мак-
Таким образом, данная система сжатия текстур
симальная частота его работы 166 МГц.
имеет простой декодер, а кроме того, поскольку
Контроллер памяти необходим для управления
текстура разбивается на независимые квадраты,
видеопамятью. Предполагается использование
то возможна параллельная распаковка текстуры.
двухканального контроллера памяти - две 64-
В предлагаемом текстурном блоке возможна од-
разрядных шины с раздельным управлением, мак-
82
Входная шина данных
вершины треугольника. После получения вида
треугольника с нанесѐнной текстурой произво-
дится преобразование координат каждой точки на
плоскость экрана. Для этого существуют три типа
матриц: поворота вокруг оси абсцисс, ординат и
Текстурный кэш
аппликат соответственно. Кроме того, могут ис-
пользоваться матрицы масштабирования и линей-
ного переноса.
Последним этапом работы текстурного блока
является фильтрация изображения. Фильтрация
256
может применяться как билинейная, так и трили-
нейная, так и технология mip-текстурирования.
Структура получившегося текстурного блока изо-
Декомпрессор
бражена на рисунке 2.
область область область область
Умножение матриц производится с фиксиро-
4Х4 4Х4 4Х4 4Х4 ванной запятой. При преобразовании координат
Память текущих текстур текселей текстур не требуется производить умно-
жение с плавающей запятой, так как точности
фиксированной запятой достаточно для преобра-
зования текстуры. Кроме того, за счѐт фиксиро-
Преобразование Преобразование ванного значения порядка и отсутствия знака,
текстуры под текстуры под
текущий текущий точнее, только положительного его значения, ум-
треугольник треугольник ножение фактически превращается в простое це-
Слияние лочисленное и может быть выполнено за один
такт.
Значения тригонометрических функций вы-
числяются процессором, который заполняет мат-
Преобразование Преобразование
текстуры под текстуры под рицу, то есть прописывает регистры, соответст-
текущий текущий вующие строкам матрицы.
треугольник треугольник
Слияние
4. Аппаратные средства
профилирования
Современные процессоры общего назначения,
такие как процессоры семейства x86, IA-64,
Фильтрация Power, MIPS и др. , поддерживают профилирова-
ние программ посредством использования аппа-
ратных счетчиков – специальных регистров, фик-
Выходная шина данных сирующих аппаратные события определенного
типа.
Рис. 2. Блок-схема блока наложения
текстур.
В качестве примера аппаратных событий мож-
но привести общее число процессорных тактов,
общее число выполненных команд, число выпол-
новременная распаковка четырѐх сжатых 16- ненных операций с плавающей точкой, число про-
тексельных участков текстуры. махов при обращении к виртуальной и кэш-
Далее для треугольника определяется, какие памяти и др.
именно пиксели принадлежат треугольнику. С На сегодняшний день для разработчиков ПО,
помощью алгоритма Брезенхема по вершинам осуществляющего профилирование кода, стандар-
строятся три прямые линии, ограничивающие том de facto является проект PAPI (Perfomance
область. Суть метода в следующем: для генериро- Application Programming Interface). На рис. 3 пред-
вания отрезков прямых Брезенхем на каждом ша- ставлена архитектура PAPI.
ге использует точку, наиболее близко располо- В PAPI выделяется два основных уровня:
женную к идеальному отрезку. платформ о -независим ый и платформ о -
Затем каждой точке треугольника присваива- зависимый, скрывающий от пользователя детали
ется соответствующий тексель текстуры, исходя реализации доступа к аппаратным счетчикам кон-
из заданного смещения текстуры относительно кретного процессора. Для этого, в частности,
83

Рис. 3. Архитектура PAPI.

функции PAPI платформо-зависимого уровня мо- более широкого профилирования в условиях де-
гут использовать расширения ядра, функции целе- фицита аппаратных ресурсов.
вой операционной системы или непосредственно В PAPI определяются следующие области дей-
язык ассемблера. ствия счетчиков событий:
В состав высокоуровневого интерфейса вхо-  подсчет событий производится, только когда
дит всего 7 функций, предоставляющих базовые процессор выполняется в режиме пользователя,
операции над аппаратными счетчиками: запуск,  подсчет событий производится, только когда
останов, чтение со сбросом и без. При этом мож- процессор выполняется в режиме ядра,
но использовать только события, предопределен-  подсчет событий производится, только когда
ные стандартом PAPI. происходит обработка исключительных
Функции интерфейса верхнего уровня исполь- ситуаций, включает в себя все предыдущие
зуют низкоуровневый интерфейс PAPI, освобож- области.
дая пользователя от явных вызовов, например,
функции инициализации библиотеки PAPI. Переполнение возникает в том случае, когда
Низкоуровневый интерфейс обладает по срав- число возникших событий превышает максималь-
нению с высокоуровневым интерфейсом расши- ное число, способное поместиться в регистре-
ренной функциональностью и большей эффектив- счетчике. В этом случае PAPI предусматривает
ностью. В его состав входит более 50 различных возмо жность выпо лнения специальных
функций, которые можно условно разделить на обработчиков, задаваемых пользователем.
следующие группы:
 инициализация библиотеки PAPI, Для GPU предлагается добавить несколько
 функции измерения времени, аппаратных событий, а именно:
 функции получения информации,  произошла выборка текстуры из кэша текстур;
 служебные функции,  произошла выборка блока данных из
 функции управления множествами событий, видеопамяти.
 функции управления аппаратными счетчиками.

PAPI обладает рядом дополнительных


свойств: мультиплексирование, области действия
счетчиков событий, переполнение счетчиков со-
бытий.
Мультиплексирование позволяет привязывать
к одному аппаратному счетчику несколько
событий. В этом случае за счет некоторой потери
точности и дополнительных расходов, связанных
с программным сохранением и восстановлением
содержимого счетчика, появляется возможность
Текстурирование больших регулярных сеток
виртуальных сцен в имитационно-тренажерных
комплексах
Тимохин П. Ю. (ЦВиСИТ НИИСИ РАН)
(Работа выполняется в рамках проекта 2.5 ПФИ ОНИТ )

В данной статье решается проблема наложения множества уникальных фрагментов текстуры на


полигональную модель, полученную из регулярной сетки вершин. В ходе решения задачи выбира-
ется способ передачи данных графическому процессору, обеспечивающий высокую скорость ви-
зуализации, разрабатывается метод организации и выборки текстурных координат вершин. Для
минимизации общего объема используемых вершинных данных предлагается подход, основанный
на раздельном хранении атрибутов вершин. В заключение демонстрируется реализация метода в
программном модуле, визуализирующем поверхность Земли в режиме реального времени.

В настоящее время в современных имитацион- левого – (1, 1), для


но-тренажерных комплексах визуальная обста- нижнего правого –
новка моделируется путем отображения виртуаль- (0, 1) и т. п. Посколь-
ной сцены в режиме реального времени. В ряде (1,0) (0,0) ку для закраски поли-
задач, например, при моделировании поверхности гона цвет в его вер-
Земли или ландшафта местности, виртуальная (1,1) (0,1) шинах должен быть
сцена может содержать трехмерный объект, за- однозначно опреде-
данный регулярной или эквивалентной ей сеткой лен, возникает задача
вершин размером M  N квадов, где квад – четы- выбора необходимых
рехугольник, заданный отдельной группой из 4-x текстурных коорди-
вершин. Под вершиной понимается точка в трех- Рис. 1. нат вершины в зави-
мерном пространстве, обладающая определенным симости от того, в
набором атрибутов (позиция, текстурные коорди- визуализации какого текстурного фрагмента она
наты и др. ). Для получения реалистичной трех- задействована. Чтобы решить эту задачу, обеспе-
мерной модели в реальном времени берется сетка чив высокую скорость визуализации, необходимо
с большим количеством вершин, по ней создается определиться со способом передачи атрибутов
полигональная модель, на которую затем накла- вершин графическому процессору (GPU).
дывается текстура с высоким разрешением. Раз-
мер такой текстуры обычно исчисляется гигабай- Передача атрибутов вершин в GPU.
тами, что не позволяет поместить ее целиком в
Применительно к графической библиотеке
локальную память графического ускорителя и
OpenGL можно выделить следующие основные
использовать для закраски модели. По этой при-
способы передачи атрибутов вершин (вершинных
чине текстура представляется в виде множества
данных) графическому процессору:
уникальных фрагментов, которые подкачиваются
 передача атрибутов из оперативной памяти для
в видеопамять в процессе визуализации и накла-
каждой вершины отдельно (команды
дываются на отдельные участки полигональной
glTexCoord(), glNormal(), glVertex() и др. );
модели в режиме реального времени. При этом,
 передача массива атрибутов вершин (Vertex Ar-
как показано на рис. 1, текстурные координаты
rays, VA) из оперативной памяти (команды
вершины, лежащей на границе смежных текстур- glTexCoordPointer(), glNormalPointer(), glVertex-
ных фрагментов, будут задаваться для каждого Pointer() и glDrawArrays() или glDrawElements() );
фрагмента в его системе координат: для нижнего
85

 передача массива атрибутов вершин из руются только


6 7 8
локальной видеопамяти (расширения OpenGL индексы. Полу-
Vertex Buffer Objects (VBO), Vertex Array Range ченный массив
(VAR) и др. ). индексов вершин
также загружается
Передача данных для каждой отдельной вер- 3 4 5 в буфер видеопа-
шины ограничивает эффективность визуализации мяти, называемый
при большом числе вершин из-за частого обра- индексным буфе-
щения к GPU в каждом кадре [2]. Использование ром.
вершинных массивов (второй способ) снижает 0 1 2 В концепции VBO
частоту обращений к GPU, однако, как и в пер- [3] работа с видео-
вом случае, передача осуществляется по медлен- Рис. 2. памятью осущест-
ной шине CPU – GPU (пропускная способность вляется с помо-
шины AGP 8х - 2,1 Гб/с, PCI-E 16x - 4 Гб/с). Опи- щью относительной адресации, т. е. путем считы-
санные выше ограничения можно обойти вания определенного количества данных с задан-
(используя третий способ), если загрузить на эта- ным шагом и смещением относительно начала
пе предобработки все атрибуты вершин в буферы буфера, поэтому описанная выше задача по вы-
локальной памяти графического ускорителя и бору текстурных координат вершины, сводится к
обновлять их лишь в случае необходимости [3]. разработке механизма управления смещением
При таком подходе GPU получает нужные вер- текстурных координат в буфере вершинных дан-
шинные данные очень быстро (пропускная спо- ных.
собность видеопамяти GeForce 8800 GTX - 86,4
Гб/c, Radeon X1950 XTX - 64 Гб/с) и скорость Расчет смещения текстурных
визуализации значительно возрастает (для техно- координат вершин.
логии VBO приблизительно в 5 -10 раз).
Пусть задана полигональная сетка M  N
В полигональной модели, построенной по
квадов, такая, что на каждый квад накладывается
сетке вершин, каждая вершина принадлежит не-
уникальный текстурный фрагмент. Принцип хра-
скольким графическим примитивам, поэтому во
нения и доступа к индексам и атрибутам вершин
избежание дублирования всех ее атрибутов вво-
этой сетки, расположенным в локальной видео-
дится индексирование вершин (рис. 2.) и дубли-
памяти, показан на рис. 3.

Q(i, j) Q(i, j+1)

Индексный буфер 0 3 4 1 1 4 5 2 …

indexOffset

V0 Vk

Вершинный буфер P0 T00 T01 T02 T03 … Pk Tk0 Tk1 Tk2 Tk3

posOffset texOffset

Рис. 3.

Для визуализации квада Q(i, j) на CPU необхо- деляющие соответственно смещения позиции P и
димо задать смещение indexOffset от начала ин- текстурных координат T относительно смещения
дексного буфера, задающее индекс первой верши- начала атрибутов вершины V квада Q(i, j) в буфе-
ны V квада, и количество считываемых индексов ре вершинных данных. По индексам вершин ква-
(в данном случае 4). Также на CPU необходимо да GPU автоматически считывает из вершинного
вычислить параметры posOffset и texOffset, опре-
86

буфера необходимые позиции вершин и текстур- затем разбить общий буфер позиций вершин на p
ные координаты согласно формулам: буферов, содержащих равное количество столб-
Pindex   index  sizeOfVert ex  posOffset, цов ветки вершин, а буферы текстурных коорди-
нат и индексов вершин сократить в p раз. При
Tindex   index  sizeOfVert ex  texOffset ,
этом общее количество позиций вершин будет
где sizeOfVertex – число байт памяти, отводи- увеличиваться на p-1 столбцов сетки вершин (т. к.
мое под атрибуты одной вершины. позиции столбцов разбиения придется дублиро-
Смещение texOffset рассчитывается на основе вать), один буфер текстурных координат будет
четности номеров строки и столбца квада в сетке соответствовать каждому из p буферов позиций
вершин. Для этого номера берутся по модулю 2, и вершин.
по ним вычисляется смещение   0,1,2,3 в од- Параметр p выбирается таким образом, чтобы
номерном массиве из 4-х вариантов текстурных общий объем памяти был минимален. Введем
координат вершины: обозначения n = N + 1, m = M + 1. При делении
   i 0 0 2  2   j 0 0 2  sizeOfTexC oords , текстурный буфер будет иметь (n-1)/p столбцов
квадов, т. е. (n-1)/p + 1 столбцов вершин. Так как
где sizeOfTexCoords - число байт памяти, отво- каждый столбец содержит m вершин, каждая из
димое под одну пару текстурных координат. которых включает 3 геометрические координаты
Итоговое смещение текстурных координат для и 4 пары текстурных координат, то общий объем
всех вершин каждого из 4-x смежных квадов бу- необходимой памяти будет выражаться форму-
дет иметь вид: лой:
texOffset    firstTexOffset,
 n 1 
где firstTexOffset - смещение в байтах начала Vp   3  m  n  m   p  1  8  m    1
массива текстурных координат относительно на-  p 
чала атрибутов вершины.
Вычислив и приравняв к нулю производную
Уменьшение избыточности функции V(p), находим, что V(p) будет минималь-
вершинных данных. на при
8  n  1
Если посмотреть на сетку квадов с рассчитан-
p .
3
ными смещениями  (рис. 4), то видно, что значе-
В качестве окончательного из двух ближайших к
ния текстурных координат вершин квада, взятые с
р целых чисел надо выбрать то, для которого V(p)
этим смещением будут повторяться через строку
имеет меньшее значение.
и через столбец. Для уменьшения избыточности
Аналогично можно сократить количество из-
можно разделить вершинный буфер на буфер по-
быточных вершинных данных, разделив буфер
зиций вершин и буфер текстурных координат, а
позиций на p ' буферов, содержащих равное ко-
личество строк сетки вершин.

Рис. 4. Рис. 5(1).


87

на с фер е. Р азм ер се т к и со с та в л яе т
97 193  18721 вершин. Для уменьшения избы-
точности хранения вершинных данных использо-
валось р = 6 буферов позиций вершин. Разреше-
ние текстурных фрагментов составляет
512 512 пикселей при исходном разрешении
текстуры 24576 49152 пикселей.

Список использованных
информационных источников.
1. Михайлюк М. В. Основы компьютерной
графики. – М. : «МАТИ» – РГТУ им. К. Э.
Циолковского, 2002.
2. Matthias Wloka, ―Batch, Batch, Batch: What does
Рис. 5(2).
it really mean?‖, NVIDIA Corporation, GameDe-
Пример программной реализации. velopers Conference, 2003.
3. Using Vertex Buffer Objects (VBOs), NVIDIA
Описанная технология текстурирования боль-
Corporation, 2003.
ших регулярных сеток была реализована в про- 4. Технологии эффективного рендеринга
граммном модуле, визуализирующем поверхность геометрии. http://www. gamedev. ru/articles/?
Земли в режиме реального времени (рис. 5). Мо- id=20124
дель Земли представлена полигональной сферой,
построенной из сетки вершин, эквивалентной ре-
гулярной, в которой число строк – это число па-
раллелей, а число столбцов – число меридианов
Трехмерное динамическое моделирование работ
по реабилитации пункта временного хранения
ОЯТ и РАО в пос. Гремиха
Степеннов Д. Б., Максимов С. Б., РНЦ «Курчатовский институт»

Для реализации проекта по экологической реабилитации пункта временного хранения (ПВХ) ОЯТ
и РАО в п. Гремиха в РНЦ «Курчатовский институт» разработана информационно-аналитическая
система (ИАС), аккумулирующая в себе информацию по проекту и обеспечивающая возможность
решения различных задач, возникающих перед проектной командой в процессе выполнения на
всех стадиях работ по проекту.
Данные ИАС используются, в том числе, для проведения моделирования работ по проекту. В со-
став ИАС входит трехмерная модель ПВХ, включающая в себя модели рельефа местности, дорог,
зданий и сооружений, объектов реабилитации и технического оборудования, модель акватории
Святоносского залива. Эти данные в полном объеме используются для моделирования технологи-
ческих схем обращения с радиоактивными отходами.

1. Изготовление трехмерной модели ли большое количество расхождений с текущим


состоянием объекта, в 2006 году было проведено
Трехмерная модель территории изначально
геодезическое исследование, по итогам которого
была изготовлена на основе планов территории 60
трехмерная модель ПВХ была уточнена.
-х годов. Затем, в связи с тем, что планы содержа-

Трехмерная модель ПВХ в п. Гремиха, прилегающая территория и акватория


89

В процессе уточнения было произведено качест- который имеет удельную активность выше 104 Бк/
венное обновление трехмерной модели согласно кг, произведен рассчет объемов радиоактивного
масштабу 1:500 и конвертирование данных в ло- грунта. Для определения объемов грунта на тер-
кальную систему координат. ритории ПВХ применена технология расчета, ос-
Модели зданий и сооружений строились на нованная на трехмерном объемном моделирова-
основе поэтажных планов и внесенных в них нии требуемой территории в метрической системе
уточнений по результатам визуального обследо- координат с последующим вычислением величи-
вания, фото- и видеосъемки. ны объема. В качестве ограничивающих поверх-
Модели контейнеров, машин и механизмов ностей искомого объема были использованы три-
строились на основе технической документации и ангуляционная модель поверхности ПВХ без уче-
дополнительного визуального обследования. та зданий и сооружений и триангуляционная мо-
Детальность моделей объектов, машин и меха- дель условной скальной поверхности, составлен-
низмов средняя, что позволило сократить время ная по результатам геологического обследования.
на моделирование, но при этом передать их вид При разработке транспортно-технологической
достаточно реалистично. схемы по вывозу контейнеров с площадки вре-
менного хранения твердых радиоактивных отхо-
2. Использование трехмерной модели. дов, расположенной на ПВХ, трехмерная модель
Динамическое моделирование работ использовалась для выявления ‖узких‖ мест схе-
Созданная трехмерная модель используется мы, моделирования работ в виртуальном про-
для решения разного рода технологических задач, странстве до их фактического исполнения, на-
возникающих в процессе выполнения проекта по глядной визуализации работ для руководящего
реабилитации ПВХ. Например, специалистами персонала и исполнителей.
РНЦ «Курчатовский институт» с помощью моде- Для осуществления моделирования работ была
ли была выполнена предварительная оценка рас- разработана технология моделирования, вклю-
пространения радиоактивного и химического за- чающая в себя разработку сценария моделирова-
грязнений в вертикальном профиле грунтов и ния, выбор технических средств и реализацию с
подземных водах в пределах территории ПВХ. их помощью сценария.
Определены участки с загрязненным грунтом,

Погрузка контейнеров с площадки временного хранения на транспортное средство для перевозки


90

Общая последовательность действий сценария с реалистичными трехмерными моделями ПВХ,


моделирования была упрощена исходя из принци- зданий, сооружений, объектов в режиме
пиальности каждого действия и доступных воз- реального времени.
можностей среды моделирования, в качестве ко-  Создание демонстрационного материала на
торой был выбран программный продукт Walkin- основе разработанных сценариев с целью
side VRContext. разъяснения их сути исполнителям,
Сценарий моделирования включает в себя сле- контролирующим органам и заинтересованным
дующие этапы: лицам. Это позволит уменьшить сроки
 Установка краном контейнера на транспортное согласования проектных решений в надзорных
средство. органах.
 Транспортировка контейнера по заданному
маршруту.
 Перегрузка краном из транспортного средства в Литература
шахту поста перегрузки. 1. Степеннов Д. Б. , Беляева Н. М. Максимов С.
 Выгрузка отработавшей тепловыделяющей Б. , Метейко Д. А. , Долгов Н. А. , Орсик С. В.
сборки (ОТВС) из контейнера. Применение аппаратно-программного
 Загрузка ОТВС в транспортный контейнер на комплекса ИАС для ввода и обработки данных
борт судна для вывоза с ПВХ. комплексного инженерного и радиационного
обследования пункта временного хранения
Для реализации сценария моделирования были ОЯТ и РАО в п. Гремиха // . Сборник докладов
разработаны модели техники и оборудования, отраслевого семинара «Аппаратурное
учавствующие в работах: автомобильный стрело- обеспечение ядерной и радиационной
вой кран КС-55713-1, автомобиль КАМАЗ 65115- безопасности объектов Росатома» (Ядерное
62 с УКТС, пост перегрузки ОТВС из контейне- приборостроение-2007) Россия, г. Москва,
ров, перегрузочный контейнер Сб. 02 ОК-300ПБ, ФГУП «НИЦ «СНИИП» 18 – 19 апреля 2007 г.
Транспортный контейнер типа 18 (ТК-18), травер- Стр. 93-102
са для ТК-18, кран портальный монтажный КПМ- 2. Быстрова О. С, Шелованов Д. В. Разработка
10-30-10ВП, передвижная эстакада мостового механизмов визуализации данных
крана МК-75/20, судно т/х «Серебрянка». радиационных обследований ПВХ ОЯТ и РАО
На основе транспортно-технологической схе- в п. Гремиха при помощи технологий
мы был создан обучающий видеофильм, демонст- трехмерной визуализации‖. // Сборник трудов
5-й Курчатовской молодежной научной
рирующий процесс перегрузки ОТВС. Для созда-
школы. 19-21 ноября 2007 г. Москва. РНЦ
ния видеофильма использовалась технология мо-
«Курчатовский институт». Стр. 100-101
делирования отдельных операций процесса в сре-
3. Степеннов Д. Б. , Максимов С. Б. «Информа-
де WalkInside и последующего сбора фрагментов
ционно-аналитическая система сопровождения
в единый видеоряд согласно хронологической работ по реабилитации ПВХ ОЯТ и РАО в п.
последовательности. Гремиха». // Каталог инновационных проектов
в области обращения с РАО, вывода из
Выводы эксплуатации и экологической реабилитации.
Трехмерная визуализация и моделирование 2007 г., Росатом. Стр. 156.
позволяют решить следующие задачи:
 Минимизация дозовой нагрузки на персонал при
проведении работ в соответствии с принципом
ALARA за счет предварительного трехмерного
моделирования и выбора оптимальных
технических решений.
 Составление сценариев на основе разработанных
последовательностей технологических операций
с последующей визуализацией с целью
моделирования поведения персонала при
исполнении работ и в случае возникновения
чрезвычайных ситуаций.
 Просмотр описательной информации из базы
данных ИАС непосредственно в процессе работы
Система отслеживания движений человека
на основе технологии беспроводных сенсорных
сетей для визуализации аватара
Вабищевич А. Н. , магистрант, Панфилов П. Б. , проф. , к. т. н. , (МИЭМ, г. Москва)

Описывается разрабатываемая система отслеживания движений человека на основе технологии


беспроводных сенсорных сетей (БСС) для визуализации виртуального двойника-аватара. Дается
краткое описание технологии БСС. Приводятся технические характеристики аппаратной части
системы. Описывается программная студия для визуализации отслеживаемых движений в реаль-
ном времени. Рассматриваются возможные будущие приложения системы.

Введение Технология беспроводных сенсорных


сетей
В настоящее время системы отслеживания
Беспроводная сенсорная сеть (БСС) – это бес-
движений активно используются в киноиндуст-
проводная система, представляющая собой рас-
рии, рекламе, анимации, виртуальной реальности,
пределенную, самоорганизующуюся и устойчи-
робототехнике и т. д. В основном такие системы
вую к отказу отдельных элементов сеть миниа-
обладают высокой стоимостью, для их примене-
тюрных устройств с автономным источником пи-
ния требуется дополнительное оборудование и
тания. Узлы такой системы транслируют сообще-
специальные площадки. Эти недостатки не позво-
ния друг через друга, обеспечивая значительную
ляют использовать данные системы в повседнев-
площадь покрытия при малой мощности передат-
ной жизни и в расширенном круге задач.
чика.
Технология БСС относительно молодая техно-
Обмен информацией между узлами системы
логия. В основном она широко применяется для
происходит по беспроводным каналам связи по
различного стандартного мониторинга (климат-
протоколу ZigBee.
контроль, системы «умный дом», охранный мони-
Протокол ZigBee предоставляет беспроводную
торинг, пожарный мониторинг и т. д. ).
связь с низким энергопотреблением для множест-
ва приложений, которые осуществляют функции
В данной статье рассматривается возможность
наблюдения или управления. Это международный
создания недорогой мобильной, расширяемой
открытый стандарт, контролируемый объедине-
беспроводной системы отслеживания движений с
нием ZigBee Alliance.
применением технологии БСС. Использование
данной технологии в такой системе является не-
стандартным применением, ранее она не приме-
нялась для подобных задач.

а) Звезда б) Дерево в) Ячеистая сеть

Рис. 1. Поддерживаемые протоколом ZigBee топологии БСС-сетей.


92

Данный протокол создан на основе стандарта на базе ZigBee микроконтроллера JN-5139


IEEE802.15.4 для пакетной беспроводной переда- (рис. 3).
чи данных. Он поддерживает гибкие, расширяе-
мые сетевые топологии (рис. 1); содержит встро-
енные функции для организации сети и маршру-
тизации данных; обеспечивает простую установку
и высокую устойчивость к сбоям, полноценные
меры по безопасности; позволяет преодолеть тра-
диционные ограничения маломощных беспровод-
ных сетевых решений, такие как малая дальность
и ограниченное покрытие, а также уязвимость к
сбоям в узле и в радиолинии.

Предлагаемое решение
Разрабатываемая система представляет собой
аппаратно-программный комплекс (рис. 2). Аппа-
ратная часть системы состоит их трех основных
компонент, в том числе:
1) комплекта беспроводных носимых конечных
устройств с датчиками, закрепляемых на час- - носимые устройства с датчиками
тях тела, движения которых необходимо от-
следить, Рис. 2. Беспроводная система отслеживания
2) модуля координатора, который собирает ин- движений человека на основе БСС.
формацию с датчиков конечных устройств и
передает ее на сервер обработки и визуализа-
ции данных, с которым он соединен, и
3) головного компьютера-сервера. Датчики пре-
доставляют информацию об углах поворота,
ускорении, скорости, координатах, ориента-
ции, угловой скорости и угловом ускорении.
Программное обеспечение системы отвечает за
сбор и обработку данных с датчиков движения
и визуализацию движений 3-мерной модели
человека-аватара в режиме реального времени.

В качестве тестовой системы был разработан


макет, позволяющий продемонстрировать переда-
чу данных с датчиков по беспроводному каналу к
координатору, который передает их на сервер
обработки и визуализации данных. Студия визуа-
лизации на основе этих данных визуализирует
движения аватара.
Аппаратная часть. Для сбора, первичной об- Рис. 3. Отладочная плата микроконтроллера
работки и пересылки данных в наших экспери- JN-5139 компании Jennic.
ментах используются беспроводные микрокон-
троллеры английской компании Jennic. Беспро-
водные ZigBee микроконтроллеры позволяют в
реальном времени снимать, первично обрабаты-
вать показания с датчиков и передавать их на сер-
вер обработки и визуализации данных для отобра-
жения движений аватара в программной студии 3-
мерной визуализации. Макет системы построен
93

Технические характеристики платы микрокон- кой стоимостью, низким энергопотреблением и


троллера: высокой производительностью.
Особенности передатчика: В качестве датчика ускорения используется
 Частота передачи 2. 4ГГц; интегральный MEMS-акселерометр MMA7455L
 Шифрование 128-bit AES; производства компании Freescale, имеющий сле-
 MAC адресация; дующие характеристики:
 Интегрированное управление питанием и  цифровой выход (I2C/SPI);
режимом энергосбережения;  малое потребление энергии 400мкА;
 Напряжение питания 2. 2 - 3. 6 Вольт;  чувствительность выбирается из диапазона: ±2м/
 Ток потребления в спящем режиме 0. 2 мкA; с2, ±4м/с2, ±8м/с2;
 Ток потребления в активном режиме 1. 3 мкA;  корпус размером 3х5х1мм LGA-14;
 Чувствительность передатчика - 97dBm;  низкая стоимость.
 Мощность передатчика +3dBm; В качестве датчика измерения углов поворота
Особенности микроконтроллера: используется интегральный MEMS-гироскоп IDG
 32-разрядный RISC-процессор с низким -300 компании InvenSense со следующими харак-
потреблением энергии; теристиками:
 192кб ROM (ПЗУ) системной памяти;  два независимых гироскопа по осям X и Y;
 8кб, 16кб, 32кб или 96кб RAM (ОЗУ) памяти для  полный диапазон измерений ±500°/с;
программного кода;  встроенный фильтр нижних частот;
 4 12-битовый АЦП, 2 11-битовые ЦАПы.  напряжение питания 3 Вольта;
 2 UART-а.  корпус размером 6х6х1. 4 мм QFN;
 Подключение датчиков по интерфейсам SPI и  низкая стоимость.
I2C; Программная часть нашей системы состоит
 Рабочая температура -40°C ÷ +85°C; из двух составляющих: программное обеспечение
 Размер модуля 8x8 мм 56-контактный QFN. (ПО) для микроконтроллеров и ПО для визуализа-
ции движения на сервере.
В экспериментальной системе в качестве базо- ПО для микроконтроллеров было разработано
вых датчиков для измерения движений человека на языке Си, позволяющее снимать показания с
используются миниатюрные MEMS- акселеромет- датчиков, предварительно их обрабатывать и пе-
ры и гироскопы. Датчики, построенные по этой редавать на сервер обработки и визуализации дан-
технологии, отличаются малыми размерами, низ- ных.

Рис. 4. Студия визуализации отслеживаемых движений человека.


94

Для визуализации в реальном времени отсле- ным областям применения беспроводной системы
живаемых движений человека была разработана отслеживания движений человека можно отнести:
программная студия трехмерной визуализации  погружающие системы виртуальной реальности,
(рис. 4). Разработка велась на языке MS Visual C# предоставляющие весь комплекс человеко-
с использованием открытой графической библио- машинных интерфейсов для взаимодействия
теки OpenGL. Данная студия позволяет в реаль- человека с виртуальной средой;
ном времени визуализировать отслеживаемые  домашние игровые системы, позволяющие в
движения, сохранять полученные данные и вос- домашних условиях более полно погрузиться в
производить ранее сохраненные данные визуали- атмосферу игры или «социальной» виртуальной
зации (анимации). среды типа «Вторая Жизнь» (Second Life);
Программа совместима с существующими  профессиональные системы для измерений и
системами трехмерного моделирования, такими обработки данных движения человека в
как Autodesk 3ds Max, Maya, Blender и др. Это киноиндустрии при создании художественных и
обеспечивается за счет использования для хране- анимационных фильмов, в интерактивных
ния данных файла в формате BVH, разработанно- телевизионных студиях и в рекламной
го компанией Biovision и широко используемого в индустрии;
системах «захвата движений» типа Motion Cap-  тренировочные и симуляционные системы
ture. Данный формат данных позволяет хранить виртуальных сред, позволяющие отрабатывать
всю необходимую для 3-мерной визуализации различные ситуации для задач подготовки
человека-аватара информацию, включая данные о специалистов (медицина, подготовка к работе как
скелете анимируемого персонажа и данные о дви- на борту, так и за его пределами МКС,
жениях отдельных частей тела. виртуальные командные центры и т. п. );
 виртуальная робототехника и преобразование
реальных движений в виртуальные для
3. Особенности предлагаемого решения управления различными манипуляторами,
Ранее не было полностью беспроводной систе- человеко-подобными роботами;
мы отслеживания движения в реальном времени.  исследования в области эргономики,
В лучшем случае в таких системах носимые ко- реабилитационной медицины;
нечные устройства с датчиками объединяются  применения в области спорта высших
проводными каналами, а информация на компью- достижений для сбора данных спортсменов в
тер передается по беспроводным каналам связи. В процессе тренировок и соревнований для их
данной же разработке базовые элементы системы последующей обработки и анализа.
не связаны проводными каналами связи - все дан-
ные с носимых устройств передаются по радиока- Заключение
налу с частотой 2. 4 ГГц. Для использования сис-
В данной работе представлена беспроводная
темы не требуется какого-либо специального по-
система отслеживания движений человека на ос-
мещения с дополнительным оборудованием
нове технологии беспроводных сенсорных сетей.
(специальные камеры, экраны, излучатели, пото-
Данная система включает в себя все необходимое
лочные маркеры и т. п. ), достаточно подключить
оборудование и программное обеспечение для
систему к обычному компьютеру.
отслеживания движения и его визуализации.
Среди основных достоинств системы следует
Основные достоинства предлагаемого реше-
отметить относительно низкую стоимость конеч-
ния – это отсутствие проводных каналов связи,
ной системы по сравнению с существующими
высокая масштабируемость, низкая стоимость по
подобными системами, отсутствие лишних про-
сравнению с существующими системами, а также
водных каналов связи, хорошую масштабируе-
отсутствие необходимости в оборудовании специ-
мость, отсутствие потребности в специально обо-
альных площадок или помещений.
рудованной лаборатории, автономность конечных
Разработанный макет системы отслеживания
носимых устройств с датчиками, работу в реаль-
движений человека демонстрирует возможности
ном времени, совместимость с существующими
применения технологии БСС при передачи дан-
системами трехмерного моделирования.
ных с датчиков по беспроводному каналу связи и
визуализации их в реальном времени на сервере
4. Будущее развитие системы визуализации.
Спектр возможных применений разрабатывае- В будущем планируется разработать собствен-
мой системы достаточно широк. К перспектив- ный измерительный инерциальный модуль не-
95

большого размера, который можно было бы за- Литература


креплять на различных частях тела человека для 1. А. Н. Вабищевич. Беспроводная система
измерений и преобразования движений человека. трехмерной визуализации движения в
В ближайших планах разработчиков переход на реальном времени. Тезисы докладов «Научно-
более производительную платформу от компании технической конференции студентов,
Freescale. Планируется использование системы не аспирантов и молодых специалистов МИЭМ».
только как единого целого, но и использование – М. МИЭМ, 2009г. , с. 145-146.
отдельных компонентов в самостоятельных про- 2. М. М. Комаров, С. Г. Ефремов. Универсальная
ектах. платформа для беспроводной сенсорной сети.
Тезисы докладов «Научно-технической
конференции студентов, аспирантов и
молодых специалистов МИЭМ. – М. МИЭМ»,
2009г. , с. 153-155.
3. Midori Kitagawa and Brian Windsor , MoCap for
Artists. Workflow and Techniques for Motion
Capture, 2008 Published by Elsevier Inc.
4. M. Meredith, S. Maddock, Motion Capture File
Formats Explained, 2001 by Department of Com-
puter Science, University of Sheffield.
5. Технология ZigBee. Ссылка в Internet: http://
www. zigbee. org/en/index. asp
6. Springer, Guang-Zhong Yang (Ed. ) «Body Sen-
sor Networks».
7. Insup Lee, Joseph Y-T. Leung, Sang H. Son,
Handbook of Real-Time and Embedded Systems,
2008 by Taylor & Francis Group, LLC.
Опыт использования систем компьютерной
графики в тренажерах ПКА
Масалкин А. И. , к. т. н. , доцент
(РГНИИЦПК им. Ю. А. Гагарина, Звездный городок).

В предложенном докладе приводится обзор развития систем компьютерной графики, используе-


мых в качестве средств моделирования визуальной обстановки тренажеров для подготовки косми-
ческих экипажей в Центре подготовки космонавтов имени Ю. А. Гагарина. Накопленный в тече-
ние 20 лет опыт работ в данной области позволил полностью перейти от моделирования визуаль-
ной обстановки на оптико-механических принципах к компьютерному моделированию окружаю-
щей среды и даже к компьютерной визуализации некоторых режимов работы штатной бортовой
аппаратуры пилотируемых космических аппаратов.

Одной из важнейших составных частей трена- появились штатные бортовые телевизионные сис-
жеров пилотируемых космических аппаратов, темы, в задачи которых, в числе прочих, входил
впрочем, как и подавляющего большинства трена- контроль за процессом сближения и стыковкой
жеров других динамических объектов, является или с помощью которых непосредственно осуще-
система имитации визуальной обстановки ствлялась стыковка.
(СИВО) в приборах и средствах наблюдения. Объем средств СИВО для тренажеров являлся
Обязательными функциями СИВО являются фор- достаточно большим. Поэтому при разработке
мирование визуальной информации и еѐ воспро- средств СИВО требовалось соединить два разно-
изведение в приборе или средстве наблюдения. плановых требования: - создание средств для
Для первых тренажеров пилотируемых косми- имитации визуальной обстановки в конкретном
ческих кораблей создавались уникальные, не приборе или средстве наблюдения и, чтобы они,
имеющие аналогов оптико-механические имита- по возможности, были унифицированными, по-
торы визуальной обстановки, предназначенные скольку это является основополагающим принци-
для моделирования визуальной обстановки в кон- пом централизации средств. Кроме того, техниче-
кретных средствах наблюдения. В этих имитато- ские средства должны были быть достаточно на-
рах функции формирования изображения и функ- дежными или обеспечены резервированием и
ции отображения изображения в средстве наблю- должно было быть обеспечено документирование
дения были совмещены, а для контроля изображе- процесса тренировки путем видеозаписи любых
ния использовалась телевизионная камера, кото- нужных сюжетов с помощью видеомагнитофонов.
рая передавала изображение визуальной обста- Наиболее полно требованиям универсальности
новки на видеомонитор пульта инструктора. Учи- соответствовали разрабатываемые в ИАиЭ СО
тывая уникальность и сложность таких имитато- АН СССР, так называемые, синтезирующие сис-
ров, стоимость их была весьма большой, а сроки темы визуализации (ССВ). Это направление раз-
изготовления растягивались на годы. В 1971 году вития средств имитации (в частности, система
была запущена первая космическая станция «Горизонт-1» как результат НИР, выполненной в
«Салют» и появилась задача подготовки экипа- ИАиЭ СО АН СССР) сразу же оценили специали-
жей по осуществлению режимов сближения и сты, и не случайно уже в 1979 году появился
стыковки транспортных кораблей со станциями. «договор о научно-техническом сотрудничестве
И в тренажерах в конце 60-х и начале 70-х годов между ИАиЭ СО АН СССР, ЦПК и ОКБ СУ НПИ
появились первые оптико-телевизионные имита- по вопросу создания синтезирующей системы
торы, в которых функции формирования первич- визуализации внешней космической обстановки».
ного изображения и функции отображения этого Подключение ИАиЭ СО АН СССР в качестве
изображения в средстве наблюдения были разде- соисполнителя по созданию синтезирующих сис-
лены. Прежде всего, это было связано с тем, что тем визуализации в рамках «ТМК» позволило
97

ЦПК в 1985 году получить первую рабочую функциональных возможностей генераторов по


ССИВВО «Аксай». ССИВО «Аксай» была разра- имитации ВВО, увеличение мощности графиче-
ботана для задач моделирования визуальной об- ских процессоров, обеспечение необходимых
становки в передних иллюминаторах тренажеров эксплуатационных характеристик оборудования.
изделия «Буран». Однако, так как создание этих Указанные системы представляли собой уникаль-
тренажеров затягивалось, то в 1988 году было ные разработки, реализованные на специализиро-
решено доработать ССИВО «Аксай» (визуальные ванных графических процессорах и специально
модели) для проведения подготовки операторов созданном программном обеспечении.
по управлению автономным средством переме- События начала 90-х годов нанесли серьез-
щения космонавта (АСПК) на тренажере «Дон- ный удар по работам. Созданная кооперация, за
21КС». Работа была успешно выполнена и в де- исключением основных соисполнителей в Рос-
кабре 1988 года была проведена первая трени- сии, практически была разрушена, были прекра-
ровка на тренажере с применением ССИВО щены многие перспективные работы, серьезно
«Аксай». Подготовка операторов по программе сокращено финансирование работ. Все это потре-
пятой основной экспедиции на тренажере «Дон- бовало коренного пересмотра технической поли-
21КС» прошла хорошо, что и позволило 01 фев- тики, а после остановки работ по программе
раля 1990 года летчику-космонавту Сереброву А. «Буран» стало ясно, что в существующем виде
А. провести испытания АСПК в открытом космо- централизованная система ИВО для обеспечения
се. Всего на ССИВО «Аксай» было проведено работ по программе «Мир» уже не нужна. Поэто-
около 70 тренировок. му с середины 90-х годов наступил период не-
Ограниченные технические возможности больших доработок, произошло перераспределе-
ССИВО «Аксай», низкая надежность не позволя- ние функций между средствами СИВО и их при-
ли использовать эту систему ни на тренажерах ближение к рабочим местам тренажеров. И имен-
изделия «Буран», ни на тренажерах транспортно- но в этот период наиболее ярко обозначились
го корабля «Союз-ТМ». Поэтому в 1987 году преимущества компьютерных генераторов изо-
была начата разработка системы компьютерной бражений.
генерации изображений следующего поколения – Создавая оптико-телевизионные имитаторы
синтезир ующей системы визуализации визуальной обстановки и связывая тренажеры
«Альбатрос» (ССВ «Альбатрос»). При разработке телевизионными сигналами вещательного стан-
и изготовлении этой системы (а их изготовлено дарта, специалисты понимали ограниченные воз-
было только для ЦПК три штуки) был учтен можности этих средств, однако в то время и сис-
опыт создания «ССИВО «Аксай». В 1991-1992 темы генерации изображения еще не могли со-
ССВ «Альбатрос» были поставлены в ЦПК. Эти ставить конкуренцию этим имитаторам вследст-
системы были предназначены для моделирования вие ограниченных возможностей вычислитель-
визуальной обстановки в средствах наблюдения ной техники, низкой надежности, нехватки опыта
тренажеров по программе «Буран». Однако, в у разработчиков ССВ. И только третье поколение
связи с приостановкой в 1993 году работ по тре- СКГИ (конец 90-х годов) не просто составило
нажерам изделия «Буран», два комплекта ССВ конкуренцию оптико-телевизионным имитато-
«Альбатрос» были перенацелены на работу в рам, а заменило их к настоящему времени прак-
специализированных тренажерах причаливания и тически везде.
стыковки транспортного корабля «Союз-ТМ». Таким образом, в конце 90-х годов мы при-
После доработки визуальных моделей с 1 марта шли к системам, работающим в составе конкрет-
1995 года началась эксплуатация этих систем в ного тренажера, но созданным с использованием
составе тренажеров «Телеоператор» и «Дон- новейших технологий. Вместе с тем, сетевые
Союз-ТМ», и она продолжалась вплоть до 2001 технологии позволяют, при необходимости, соз-
года. При этом формировались изображения объ- давать и определенную централизацию средств
ектов стыковки, Земли и звездного неба для оп- СИВО (так уже любая из 2-х ССВ «Альбатрос»
тического визира ВСК-4, бортового телевизион- практически работала на любой из двух тренаже-
ного индикатора КЛ-107 и блистера. С примене- ров по любой из двух программ: «Мир» и МКС).
нием систем «Альбатрос» было проведено более Пятиканальная СКГИ «Ариус-3» была разра-
1000 тренировок. ботана в 1998 году для нового комплексного тре-
Следует отметить, что при разработке СКГИ нажера ТДК-7СТ № 3 транспортного корабля
«Аксай» и «Альбатрос» вопросы экономической «Союз-ТМА». В настоящее время после неодно-
целесообразности практически не поднимались. кратных доработок она обеспечивает моделиро-
Основными требованиями были расширение вание визуальной обстановки в центральном и
98

периферийных полях зрения визира специально- граммируемых цифровых сигнальных процессо-


го космонавта ВСК-4, на средстве отображения ров (DSP). Остальные подсистемы СКГИ были
Интегрированного пульта управления (ИНПУ), в выполнены на серийно выпускаемых устройст-
иллюминаторах спускаемого аппарата (СА). В вах. Помимо создания генератора изображения
1999 году подготовка экипажей по программе были решены следующие основные задачи: про-
МКС стала проводиться на специализированном ектирование общей структуры системы, подбор и
тренажере причаливания и стыковки «Дон-Союз- сопряжение подсистем, отработка многоканаль-
ТМ». Для этого была создана новая СКГИ ного режима работы, отладка взаимодействия с
«Ариус-СТ». После непродолжительной отладки вычислительной системой тренажера и т. д. Опыт
ее в составе тренажера в феврале 2000 года была создания СКГИ «Ариус-3» позволил сформиро-
проведена первая тренировка с применением вать современные принципы построения СКГИ и
трех каналов этой системы. В этом же году коли- отработать технические решения, которые затем
чество каналов формирования сюжетов визуаль- были реализованы в последующих системах
ной обстановки было доведено до семи, что по- («Ариус-СТ», «Альтаир», «Антарес», «Арктур»),
зволило обеспечить формирование изображений полностью построенных на серийных устройст-
одновременно во всех средствах наблюдения вах. В качестве геометрического процессора ис-
тренажера: в центральном и периферийных по- пользуется стандартный центральный процессор
лях зрения визира специального космонавта ВСК типа Pentium, растеризатора – серийные графиче-
-4, на средстве отображения ИНПУ, в иллюмина- ские ускорители (акселераторы) типа GeForce.
торах СА, блистере бытового отсека Это позволяет при необходимости наращивать
(изображения наблюдаемого объекта и фона от- производительность канала путем модульной
дельно). Кроме того, программные средства замены графических подсистем без влияния на
СКГИ «Ариус-СТ» позволили формировать сим- остальные составляющие СКГИ, ее общую
вольную информацию, генерируемую штатной структуру и взаимодействие с другими система-
бортовой системой «Символ-Ц» и отображаемую ми тренажера.
на средстве отображения ИНПУ. В настоящее время тренажеры по программе
Мощный импульс для разработки новых МКС практически полностью обеспечены сред-
СКГИ был дан при создании новых тренажеров ствами имитации визуальной обстановки на ос-
российского сегмента МКС. Задачи формирова- нове систем компьютерной графики. Указанные
ния сюжетов визуальной обстановки в средствах средства имеют хороший запас по модернизации
наблюдения тренажера служебного модуля были относительно несложным способом (заменой
решены системой «Альтаир». Основное назначе- центрального процессора и графических акселе-
ние пятиканальной СКГИ «Альтаир» - формиро- раторов и соответствующей доработкой про-
вание изображений земной поверхности, так как граммного обеспечения), что потенциально спо-
экипажи проходят подготовку на тренажере и по собствует решению всех задач программы МКС.
визуально-инструментальным наблюдениям. В Таким образом, в результате работ по созданию
ходе них они должны визуально опознавать гео- средств СИВО:
графическую местность, наблюдаемую в оптиче- были своевременно обеспечены замены
ских средствах. Именно поэтому требования к устаревших технических средств СИВО новыми
изображению земной поверхности в приборах системами компьютерной генерации
наблюдения здесь существенно отличаются от изо бражений, по лностью о твечающим
требований к другим аналогичным системам. С нынешним требованиям, и в этом направлении
этой целью в визуальные модели земной поверх- ЦПК остается лидером;
ности были включены достаточно детальные приобретен большой опыт в эксплуатации
снимки отдельных природных и техногенных сложной техники и создания средств СИВО;
объектов, позволяющие оператору производить были решены не только задачи имитации
многократное (до 10 раз) увеличение рассматри- внешней визуальной обстановки, а также и
ваемого объекта. задачи моделирования некоторых бортовых
Первая система «Ариус-3» явилась промежу- информационных систем с помощью систем
компьютерной генерации изображений (СКГИ).
точной моделью на пути перехода от специализи-
рованных графических устройств к серийным
средствам общего назначения. В качестве генера-
тора изображения использовалось оригинальное
устройство на базе серийно выпускаемых про-
Моделирование движения виртуальных объектов
на основе скелетной анимации
Торгашев М. А. , к. ф. м. н. , НИИСИ РАН
(Работа выполнена при поддержке РФФИ, гранты №07-07-00161-а и №06-07-89265-а)

В статье рассмотрена задача моделирования движения сложных иерархически организованных


систем с целью имитации их естественного поведения. Для ее решения в качестве базового взят
метод скелетной анимации. Для реализации рассмотренной технологии потребовалось реализо-
вать экспорт необходимых параметров системы костей и оболочки объекта из системы трехмерно-
го моделирования, а также метод скелетной деформации в системе визуализации. После осуществ-
ления скелетной анимации требуется пересчет нормалей трехмерной модели для обеспечения пра-
вильного освещения, поэтому в рамках исследования также был предложен метод пересчета нор-
малей на основе информации о сглаживании. Исследование и разработка соответствующих мето-
дов проводились с упором на достижение максимальной скорости и качества визуализации.

Актуальной задачей исследований в области ний получаем плавное сопряжение поверхностей.


виртуальной реальности является развитие мето- Для реализации такой идеологии на этапе модели-
дов анимации для сложных многообъектных ди- рования для каждой из вершин оболочки задают-
намических систем. Одной из таких задач являет- ся коэффициенты влияния каждой из костей кар-
ся разработка метода качественной анимации каса. Чаще всего при этом есть вершины, полно-
сложных иерархически организованных систем с стью относящиеся к одной из костей
целью моделирования их естественного поведе- (соответствующий коэффициент равен 1, а все
ния (для живых персонажей – их ходьбы, бега, остальные - 0), в местах же сопряжения костей
жестикуляции). Для решения этой задачи в каче- вершины имеют по несколько ненулевых коэффи-
стве базового был взят метод скелетной анима- циентов. Задание коэффициентов костей в систе-
ции. ме моделирования чаще всего выполняется не
Скелетная анимация относится к модификато- вручную, а с помощью визуальных инструментов,
рам, работающим повершинно. Ее идея состоит в задающих области влияния отдельных костей.
следующем: для деформируемого объекта задает- Применение скелетной анимации на этапе визуа-
ся каркас или скелет, представляющий собой сис- лизации для каждой из вершин сводится к вычис-
тему костей (Bones), чаще всего организованную лению итоговой матрицы деформации как линей-
иерархически. Сам же объект выступает в роли ной комбинации матриц костей каркаса с соответ-
оболочки, «кожи» (Skin), поверх этого скелета. ствующими коэффициентами, и последующему
При анимации отдельных костей скелета оболоч- применению этой матрицы к исходной вершине.
ка повторяет эти движения в той части, где она Иллюстрация скелетной анимации приведена
лежит поверх данных костей, а в местах сочлене- на рис. 1.

Рис. 1. Скелетная анимация.


100

Рассмотрим параметры скелетной анимации и влияющих матриц узлов и коэффициентов


алгоритм вычисления для некоторого объекта. соответствующих костей:
При экспорте параметров объекта в файл сце- Обнуляем результирующие координаты
ны записываются следующие параметры: i-ой вершины vi  0 0 0 .
 
В цикле по костям j  0, Ni  1 , влияющим на i
Параметры экспорта Skin -ую вершину, пересчитываем координаты коорди-
 Количество костей у объекта-оболочки N; наты по формуле: Ni

 Для каждой из костей i  0, N  1 ,   vi   wij M Iij vi


составляющих скелет, записывается: j 0
идентификатор i-ой кости (для последующего После выполнения всех модификаторов, рабо-
поиска и привязки при импорте сцены) - IDi ; тающих над вершинами, производится перерасчет
исходная матрица узла, соответствующего i-ой нормалей объекта, что обеспечивает правильность
кости, на момент применения модификатора Skin освещения деформированного объекта.
(этот параметр используется при расчете Нормаль к конкретному треугольнику нахо-
скелетной анимации в системе визуализации - дится с помощью векторного произведения векто-
ров ребер (см. рисунок 2), выбранных таким обра-
M iInit );
зом, чтобы результирующий вектор был ориенти-
 Для каждой вершины объекта – оболочки
рован в направлении лицевой стороны. Поскольку
 
i  0, N verts  1 , N verts - число вершин, алгоритмы вычисления освещенности требуют
записываются: нормированных величин нормалей, результат
Количество N i костей, влияющих на i-ую приводится к единичной длине.
вершину; Таким образом, алгоритм вычисления нормали
Для каждой из этих костей j  0, Ni  1   отдельного полигона имеет следующий вид.
записываются:
 индекс j-ой кости I ij в массиве костей;
весовой коэффициент j-ой кости wij ;
N  v01  v02
 P2
 Исходная матрица объекта (перед применением
v02
модификатора скелетной анимации) M Skin .

Сцена с экспортированными параметрами да-


лее загружается в систему визуализации для по-
P0
следующего отображения. На этапе загрузки про-
изводится привязка костей оболочки к соответст- v01
вующим узлам сцены с помощью поиска указате-
P1
ля на узел по индексу. Рис. 2. Вычисление нормали треугольника.
В процессе построения кадра после вычисле-
ния матриц узлов и до отправки данных о верши- Алгоритм вычисления нормали
нах на конвейер визуализации производится вы- полигона
 Вычисляем векторы v01  P1  P0 
числение скелетной деформации объекта оболоч-
ки в конкретный момент времени. Рассмотрим и
последовательность действий этого процесса: v02  P2  P0 
 Вычисляем их векторное произведение:
Процедура CalcSkinning
N  v01  v02
 Для каждой кости скелета i  0, N  1  
вычисляется влияющая матрица M i на основе  Нормализация результата:
текущей модельной матрицы Mi N  N x2  N y2  N z2 NN N
соответствующего узла по следующей формуле:
M i  M Skin
1
M i M iInit M Skin . Рассмотрим алгоритм пересчета нормалей для
всего объекта - оболочки с учетом возможного
 В цикле по всем вершинам объекта
i  0, N verts  1
сглаживания ребер полигональной модели.
производится вычисление
новых координат вершин vi на основе
101

Алгоритм пересчета нормалей Иллюстрация работы предложенных методов


 Обнуляем координаты всех нормалей объекта в системе визуализации [1] для моделирования
 
i  0, N norms  1 , где N norms - количество движения человека представлена на рис. 3.
нормалей: Ni  0 0 0 .
 В цикле по треугольникам объекта Литература
 
i  0, N faces  1 , где N faces - количество 1. Торгашев М. А. , Михайлюк М. В. , Фам Кань
треугольников: Зыонг (Pham Canh Duong), Фам Хонг Куанг
Вычисляем нормаль к i-ой грани N i по рассмот-
ренному выше алгоритму.
Если грань - без сглаживания, то записываем в
соответствующие нормали вершин нормаль
граней: N v 0 N v1 N v 2 Ni ;
Иначе - цикл по вершинам треугольника j:
 Добавляем к соответствующей нормали
вершины нормаль к текущей грани:
N vj  N vj  Ni .
 Приведение всех нормалей объекта
i  0, N norms  1 к единичной длине
Ni  Ni Ni .

Описанный алгоритм был успешно реализо-


ван в системе визуализации [1]. Дополнительно к
возможностям анимации, задаваемых системой
моделирования, также предложены новые воз- Рис. 3. Моделирование движения человека.
можности по регулированию воспроизведения
анимационных треков в системе визуализации. (Pham Hong Quang). Система трехмерной
Анимация отдельных параметров может быть визуализации виртуальных сцен GLView.
запущена в необходимое время и с нужной ско- Сборник трудов НИИСИ РАН, 2007.
ростью, что позволяет реализовать сложный сце- 2. Никифоров В. М. , Торгашев М. А.
нарий поведения сцены в моделируемой динами- Реализация контроллера следования по пути
ческой обстановке. Для реализации этой возмож- из системы 3D Studio MAX. //
ности в системе визуализации введено понятие Информационные технологии и
именованного анимационного трека, к которому вычислительные системы, №1, 2007, стр. 20-
привязываются анимация одного или нескольких 29.
параметров. У каждого из таких треков вводится
свое локальное время анимации, не зависящее от
глобального времени, относящегося к остальным
параметрам сцены. Управление локальным вре-
менем трека, изменение коэффициента скорости
воспроизведения, его запуск и остановка выпол-
няются с помощью команд на встроенном скрип-
товом языке. Эти команды могут поступать как
результат действий пользователя (ручное задание
команд), так и от отдельных модулей системы
(например, от модуля сетевого взаимодействия,
принявшего внешнюю команду; либо, например,
от модуля динамики). Такие возможности обес-
печивают максимальную гибкость при использо-
вании анимации и позволяют реализовать произ-
вольные сценарии анимации сложных иерархиче-
ски организованных систем с целью моделирова-
ния их естественного поведения.
Особенности управления робототехническими
системами космического назначения
Богомолов В. П., к. т. н. , ФГУП ЦНИИМАШ

Космическая робототехника – это область выполняемых работ и повышения степени их ав-


научно-практической деятельности по созданию и томатизации. Указанные направления позволят
эксплуатации робототехнических систем косми- сократить объѐмы рутинных работ, выполняемых
ческого назначения, предназначенных для обслу- экипажами КО при внекорабельной деятельности
живания и сборки космических объектов, прове- (ВКД) и внутри гермоотсеков, повысить безопас-
дения испытаний космической техники, автомати- ность выполняемых операций, расширить пере-
зации производственно-технологических процес- чень робототехнических операций, обеспечиваю-
сов в условиях космического пространства. Кос- щих обнаружение и ликвидацию нештатных и
мическая робототехника обеспечивает повышение аварийных ситуаций, а также операций по обслу-
безопасности деятельности экипажей космиче- живанию космонавтов при работах как в откры-
ских кораблей, позволяет сокращать сроки созда- том космосе, так и внутри гермоотсеков.
ния и отработки космической техники, увеличить Использование робототехнических систем
сроки активного существования космических объ- (РТС) и комплексов освободит экипажи пилоти-
ектов, существенно расширяет их функциональ- руемых объектов от выполнения рискованных,
ные возможности в процессе эксплуатации. трудоѐмких и рутинных работ, увеличивая тем
Повышение эффективности обслуживания КО самым время, отводимое для решения творческих,
достигается за счѐт увеличения точности, скоро- научных и прикладных задач, проведения иссле-
сти и надѐжности выполняемых робототехниче- дований и экспериментов в космосе.
скими системами операций, внедрения техноло- Управление РТС первого поколения осуществ-
гий дистанционного и автоматического управле- лялось по ―жѐстким‖ программам, позволяющим
ния, частичного или полного снятия ограничений выполнять, как правило, только узкоспециализи-
на длительность операций, увеличения объѐмов рованные операции.

Таблица 1. Условия функционирования объектов в космическом пространстве и возможности робототехнических


средств космического назначения

Условия функционирования объектов Возможности робототехнических средств


в космическом пространстве космического назначения

Экстремальные внешние условия, обусловленные Работа в широком диапазоне внешних условий, в


воздействием факторов космического пространст- том числе опасных или недопустимых для чело-
ва века
Необходимость привлечения значительных энер- Экономия материальных и энергетических ре-
гетических, материальных и информационно- сурсов в связи с отсутствием систем жизнеобес-
телекоммуникационных ресурсов для обеспечения печения
пилотируемых миссий

Экстремальные психофизиологические условия Замещение человека при выполнении рутинных


работы космонавтов операций
Длительные сроки транспортировки на сверхболь- Возможность перехода в режим пониженного
шие расстояния и пребывания на космических потребления энергии и других ресурсов
объектах
103

Оснащение РТС второго поколения интеллек-  создание технологий выполнения операций в


туальными сенсорными системами позволило экстремальных условиях космического
существенно расширить количество и номенкла- пространства для осуществления космической
туру операций, выполняемых РТС, гибко пере- деятельности.
страивать программу управления, в том числе по
командам человека-оператора. На рубеже XX и Анализ особенностей применения РТС в экс-
XXI столетий начались проектно-поисковые раз- тремальных условиях космического пространства
работки интеллектуализированных РТС третьего позволяет сформулировать следующие основные
поколения с постепенной передачей функции опе- принципы управления РТС КН человеком опера-
ративного управления от человека-оператора в тором (рис. 1).
систему автоматического управления. Конечной Реализация данных принципов возможна толь-
целью этих работ является создание автономных ко при широком внедрении в процесс управления
интеллектуальных РТС с интерактивным интер- информационно-коммуникационных технологий
фейсом, обеспечивающим дистанционное взаимо- с системами дистанционного телеприсутствия и
действие робототехнических средств с человеком- технологий виртуальной реальности.
оператором. Информационно-коммуникационные техноло-
Анализ условий функционирования объектов в гии позволяют осуществлять дистанционное
космическом пространстве и возможностей робо- управление роботами, в то время как использова-
тотехнических средств космического назначения ние технологии виртуальной реальности охваты-
показывает обоснованность и перспективность вает все этапы жизненного цикла робототехниче-
использования современных отечественных и ских систем от этапа проектирования до изготов-
зарубежных достижений робототехники в косми- ления, испытания, эксплуатации и утилизации.
ческой деятельности (см. Таблица 1). На этапе проектирования после создания гра-
Основными целями создания РТС космическо- фических моделей и моделей описывающих
го назначения (РТС КН) являются: функционирование РТС в заданных условиях кос-
 повышение эффективности эксплуатации мического пространства (невесомость, вакуум,
пилотируемых и автоматических космических гравитационные воздействия, параметры атмо-
средств с расширением их функциональных сферы и радиационной обстановки и т. д. ) воз-
возможностей; можно предварительное испытание всех его сис-
 обеспечение безо пасности э кипажей тем. Наличие сценария, описывающего выполне-
орбитальных и напланетных комплексов; ние миссии позволяет осуществлять моделирова-

Рис. 1. Принципы управления РТС КН человеком-оператором


104

ние процессов выполнения конкретных операций Существует большая группа задач, связанных
в штатном и аварийных режимах работы. с обслуживанием пилотируемых комплексов с
Проведение таких испытаний с натурными помощью робототехнических систем, в частно-
макетами в наземных условиях часто невозможно сти:
или требует создания сложных дорогостоящих  Работы по инспекции состояния внешней
стендов и тренажѐров. поверхности РС МКС, контролю
В последнее время интенсивно развиваются электромагнитной и радиационной обстановки
технологии виртуальной реальности (ВР) и теле- на станции и в еѐ окрестности, проведение
присутствия. Системы телеприсутствия обеспечи- экспериментов на станции без участия или с
вают передачу телевизионного и стереотелевизи- минимальным участием экипажа, обслуживание
онного изображения на большие расстояния. Сис- экипажа как внутри станции, так и при ВКД на
темы виртуальной реальности обеспечивают ре- орбитальных станциях и на поверхности Луны и
шение задачи визуализации операций, выполняе- Марса.
мых техническими устройствами путѐм создания
геометрических моделей поверхностей объектов, Появление роботов в системе обслуживания
образующих 3D-сцену и создание программно- не означает, что все работы будут выполняться
технических средств синтеза изображений. Обе автоматически. Система остаѐтся «человеко-
технологии позволяют создавать современные машинной», так как в контуре управления РТС
тренажные системы и системы обучения, умень- остаѐтся оператор, у которого изменяется вид
шающие риск ошибочных действий оператора, деятельности. Избавляясь от выполнения рутин-
управляющего техническим устройством. ных и опасных для здоровья операции космонав-
Вместе с тем использование технологий вир- ты должны владеть технологиями ВР для дистан-
туальной реальности потребует решения целого ционного управления сложными робототехниче-
ряда новых задач, таких как создание: скими комплексами.
 прогнозирующих дисплеев для моделирования При подготовке космонавтов к новому для них
задержек в линиях связи, виду деятельности необходимо создание различ-
 развитого «человеко-машинного» интерфейса ных тренажѐров, функционально-моделирующих
для управления роботами с помощью стендов, систем визуального отображения окру-
многомерных указателей, речевых команд, жающей среды, в которой планируется функцио-
органов управления с силомоментным и нирование РТС, в том числе при совместной рабо-
та к т и ль н ым о ч ув с т в л ен и ем , с и с тем те с космонавтами.
стереовизуализации наблюдаемых процессов, Использование интерактивных виртуальных
виртуальных аналогов сенсорных систем, сред (ИВС), обеспечивает погружение пользова-
позволяющих контролировать поведение робота теля в трѐхмерную интерактивную среду изучае-
и состояние его внешней среды. мого явления или процесса, участие в событиях
среды с использованием естественного интуитив-
Важно отметить, что технологии виртуальной ного интерфейса для взаимодействия с объектами
реальности позволяют визуализировать невиди- (искусственными или реальными) в виртуальной
мые процессы, что существенно расширяет сферу среде.
использования РТС КН, упрощают процесс Реализация ИВС позволит поддерживать непо-
управления за счѐт оперативной привязки вирту- средственный контакт с моделируемой средой,
альных операций к реальным событиям, а также обеспечивая полисенсорное восприятие среды,
обеспечивают более полное представление о вы- отрабатывать совместную работу экипажей и опе-
полняемых операциях. раторов центров дистанционного управления ро-
Разработка интерактивных виртуальных сред бототехническими устройствами космического
(ИВР) моделирования и поддержки функциониро- назначения.
вания робототехнических средств для сборки и Исследования и разработки в данной области
обслуживания космических объектов, включая носят междисциплинарный характер и наиболее
задачи обслуживания экипажей космических интенсивно ведутся в США, Канаде, Европейском
станций, необходима для создания комплекса сообществе, Японии, при этом разрабатываются
средств интерактивного моделирования и под- как компоненты систем виртуальной реальности
держки процессов дистанционного обслуживания (системы формирования объѐмных изображений,
и сборки КО, а также обслуживания экипажей PC системы имитации взаимодействия с объектами
МКС с помощью робототехнических средств. виртуальной реальности), так и комплексные тре-
105

нажеры и модели систем (например, авиацион- образно создание у различных пользователей


ные тренажеры фирмы BOEING, космические виртуальных копий реальных объектов. При этом
тренажеры NASA, NAVY simulator и т. п. ) Дан- в адрес пользователя оперативно доставлять
ными проблемами интенсивно занимаются также только вектор состояния виртуальной среды и
фирмы Virtual Reality, Virtual Research, Kaiser реальных объектов. По информации, содержа-
Electro-Opt, Raytheon Company (США), Planar, щейся в векторе состояния во всех узлах сети
Thomson Training & Simulation, «ТЕХНО», синхронно независимо от других пользователей
«ЛОГОС», ПКБМ (г. Пенза) и др. Сегодня в мире выполняется перевод виртуального объекта в
действует более пятисот полномасштабных уста- состояние воспроизводящее состояние реального
новок интерактивного виртуального окружения, объекта. Такая схема взаимодействия различных
которые реально приносят ощутимую пользу в пользователей позволяет синхронно осуществ-
своих областях применения. Наиболее серьѐзные лять анализ работы служебных и целевых систем
результаты получены на космических тренажѐ- робототехнического комплекса.
рах, в системах подготовки экипажей атомных Вектор состояния реального объекта форми-
подводных лодок и военных кораблей, при обу- руется только в центральном серверном узле и
чении операторов атомных электростанций, при является общим для различных пользователей, в
исследованиях и разработке нано-технологий. узлах которых на основе вектора состояния опе-
При использовании же технологии виртуаль- ративно формируется виртуальная среда.
ных сред разработчик изделий значительно луч- Создание комбинированных систем управле-
ше понимает и «чувствует» конструкцию, когда ния РТС КН с широким использованием техноло-
он может проникнуть в пространство модели и гии виртуальной реальности позволит коренным
там непосредственно манипулировать еѐ пара- образом улучшить информационное обеспечение
метрами. операторов РТС, находящихся как в наземных
Для функционирования распределѐнной чело- центрах управления, так и на борту орбитальных
веко-машинной системы, в состав которой вхо- или напланетных комплексов.
дят несколько экспертных групп, участвующих в
принятии решений по управлению РТС целесо-
Моделирование и визуализация взаимодействия
3D-объектов сложной структуры
в индуцированной виртуальной среде
Афанасьев В. О., д.ф.-м.н., с.н.с., ЦУП (ЦНИИМаш), МФТИ
Клименко С. В., д.ф.-м.н., профессор, МФТИ
Фомин С. К., аспирант, МФТИ

Рассматривается подход к проектированию программной реализации алгоритмов моделирования


взаимодействия виртуальных 3D-объектов с объединениями и распадами их структур и измене-
ниями отношения порядка в этих структурах. Предложен подход к построению паттернов проек-
тирования программных систем для управления поведением компонент связности графа сцены на
основе возможностей RTR-деревьев. Работа поддержана грантом РФФИ 08-07-00220.

Возможности высокореалистичной визуализа- Характерным примером процесса взаимодей-


ции в системах виртуальной реальности сущест- ствия объектов, сопровождающегося изменением
венно расширяют возможности практического их структуры, является процесс стыковки моду-
применения этих систем на практике. К числу лей ФГБ «Заря» и Node «Unity» Международной
таких возможностей можно отнести наблюдение космической станции (МКС), выполнявшийся
за реальными объектами на основе данных 3D- посредством манипулятора, установленного на
позиционирования объектов, получаемых любы- орбитальном корабле Space Shuttle.
ми доступными способами (телеметрия, системы На рис.1 показаны кадры c изображениями
GPS/ГЛОНАСС, сенсорные сети и др.). В этом виртуальной среды в процессе стыковки. На
случае объектом наблюдения фактически являет- рис. 2 показано как изменяется граф сцены в ходе
ся не сам объект, а его виртуальная копия – 3D- моделирования поведения виртуальных объектов.
модель, поведение которой с достаточной для Здесь следует обратить внимание на изменения
решения целевой задачи точностью воспроизво- компонент связности сцены, а также на изменение
дится (индуцируется) в виртуальной среде, [1] - направлений связей и ролевых функций
[3]. («ведущий» и «ведомый») моделируемых объек-
До настоящего времени при моделирование тов.
поведения 3D-объектов недостаточное внимание Особенностью процесса стыковки явлется из-
уделялось таким аспектам поведения реальных менение активности модулей FGB и Node. Перед
объектов, как их контактное взаимодействие, в стыковкой модуль FGB мог перемещаться и ма-
результате которого может существенно меняться неврировать автономно, модуль Node был закреп-
не только внешний вид объектов, но и модель их лѐн на стыковочном узле орбитального корабля
поведения. При переносе модели поведения объ- Space Shuttle (рис.1а и рис.2а). В процессе стыков-
ектов в виртуальную среду, может сильно изме- ки модуль FGB сначала присоединился к манипу-
няться семантика данных, на основе которых лятору орбитального корабля, затем был соединѐн
должно выполняться моделирование. Особенно- с модулем Node. Модули FGB и Node образовали
сти моделирования и 3D-визуализации поведения вместе с орбитальным кораблѐм Space Shuttle еди-
становятся особенно важными, если речь идѐт о ную связку (фрагменты (б) и (в) на рис.1 и 2). По-
наблюдении за объектами, имеющими сложную сле завершения стыковки модуль FGB стал актив-
динамическую структуру (такими как манипуля- ным, модуль Node присоединился к FGB, а Space
торы, андроиды и т.п.), которая может сильно Shuttle стал двигаться автономно (рис. 1г, рис. 2г).
изменяться в ходе моделирования.
107

В виртуальной среде изменения ролевых в 3D-пространстве сцены. Для пассивного


функций проявляются в виде изменений источни- (ведомого) объекта источником данных является
ков данных о координатах 3D-объектов. Источни- ведущий объект, к которому ведомый объект при-
ком данных для модели активного (ведущего) клепляется.
объекта является модель движения этого объекта

а) б) в) г)
Рис. 1. 3D-сцена моделирования стыковки модулей FGB, NODE и корабля Space Shuttle.

FGB FGB FGB FGB FGB

Node Node Node Node Node

SpaceShuttle SpaceShuttle SpaceShuttle SpaceShuttle SpaceShuttle

а) б) в) г)
Рис. 2. Изменение компонент связности графа 3D-сцены показанной на рис.1.

Задача моделирования и визуализации поведе- На рис. 3 приведены типичные примеры изме-


ния взаимодействующих объектов имеет несколь- нения структуры, которые могут происходить при
ко аспектов. Ниболее важными являются следую- взаимодействии 3D-объектов, и сопровождаться
щие: изменением отношения порядка (фрагменты (в),
 необходимо слежение за образованием и (г)). Заметим, что такие изменения возможны и
разрывом связей между объектами; при сохранении связности (фрагмент (д)).
 необходимо управлять подключением и
отключением источников данных о движении
моделей при изменении компонент связности;
 необходимо учитывать возможные изменения
отношения порядка в структурах объектов.

Первые два аспекта (изменение компонент


связности и источников данных о движении) в
той или иной мере уже нашли своѐ решение и не
связаны какими-либо принципиальными пробле-
мами (GOF-паттерны управления объектами или
их модификации и т.п. [4, 5]). Третий аспект
(изменение отношения порядка в структуре) впер-
вые рассмотрен в [6] и [7], где для этого были
введены понятия и определения RTR-деревьев и
связанных RTR-списков.
108

а) б) в) г) д) е)

Рис. 3. Примеры типичных изменений компонент связности графов структуры (серым обозначены корни
ордеревьев).

Если структура 3D-объекта (вся целиком или мой задачи находятся GOF-паттерны поведения,
еѐ подмножество) используется как кинематиче- известные под названиями «Mediator» и
ская система (например, при моделировании ра- «Observer», [4], однако они не обладают исчерпы-
боты шагающих манипуляторов, [6], [7]), отноше- вающим набором возможностей. Для управления
ние порядка в структуре объекта начинает играть взаимодействием авторы предлагают два специ-
важную роль. Это отношение, в сущности, опре- альных паттерна, которые названы «Сцепщик
деляет весь алгоритм управления связанным дви- RTR-деревьев» (англ. вариант - «RTR-Coupler») и
жением звеньев кинематической системы. «Расщепитель RTR-деревьев» (англ. вариант -
Напомним, что ордерево структуры 3D- «RTR-Splitter»).
объекта является нагруженным, причѐм нагрузкой В основу обоих паттернов, положена идея со-
являются матрицы ортогональных преобразова- хранения инкапсуляции алгоритмов рекурсивных
ний систем координат структурных единиц по- ортогональных преобразований в том же виде,
верхности 3D-объекта. Обход ордерева (в направ- что и при обходе монолитного ордерева, но для
лении от корня к листъям) является одновременно структур, связность которых может изменяться в
и процессом рекурсивного вычисления матриц течении сессии моделирования группового пове-
ортогональных преобразований для каждого из дения 3D-объектов (примерно так, как показано
примитивов, образующих поверхность. Измене- на рис. 3). Для реализации этой идеи имеется
ние отношения порядка в таком графе приводит к предпосылка: исчерпывающая информация о
изменению одновременно и алгоритма обхода, и связности ордерева заключена в списке рѐбер, а
алгоритма вычислений матриц ортогональных сам RTR-список может быть виртуальным
преобразований (ортогональные преобразования (заметим, что списки рѐбер не являются связан-
на RTR-деревьях подробно рассмотрены в [6] и ными списками, см. [6] и [7]).
[7]). Таким образом, изменение компонент связно-
При программной реализации алгоритмов сти леса 3D-сцены можно реализовать:
управления компонентами связности графа сцены  добавлением или исключением мостов в списках
важной задачей является построения паттернов рѐбер для ордеревьев 3D-объектов;
проектирования, описывающих свойства и взаи-  объединением и разбиением списков рѐбер
модействие программных объектов. Готового пат- (заметим, что списки рѐбер не являются
терна для этой цели в настоящее время не сущест- связанными списками, см. [6] и [7]).
вует. Ближе всего к особенностям рассматривае-
109

Для выполнения этих функций целесообразно Организация паттернов RTR-Coupler и RTR-


использовать объект, контролирующий связи Splitter проиллюстрирована UML-диаграммами
внутри RTR-деревьев, описывающих структуры на рис. 4 и рис.5, соответственно. Показаны связи
3D-объектов, а также объект, контролирующий между объектами и функциональная нагрузка
связи 3D-объектов с источниками данных о дви- этих связей (для обозначения объектов и функ-
жении. ций использованы интуитивно-понятные назва-
ния).

2.. GetNode() CreateEdge() 1


RTR-Tree Coupler RTR-Tree

SetRoot()
6DOF-vector GetState() 6DOF-vector
Notify()

DataSource Scene Monitor DataSource


Detach() Attach()
Рис. 4. Схема организации и функционирования паттерна RTR-Coupler.

1.. GetEdge() DeleteEdge() 2..


RTR-Tree Splitter RTR-Tree

SetRoot()
6DOF-vector GetState() Notify() 6DOF-vector

DataSource Scene Monitor DataSource


Detach() Attach()
Рис. 5. Схема организации и функционирования паттерна RTR-Splitter.

Необходимо отметить, что в результате рабо- SetRoot ()). В результате определения корней
ты объектов Coupler и Splitter не уничтожаются автоматически задаются нужные направления
существующие и не создаются новые 3D- обходов в ветвях ордревьев полученных струк-
объекты. Создаются и уничтожаются только мос- тур.
ты между узлами ордеревьев (функции Cre- Между объектами Splitter/Coupler и SceneMo-
ateEdge(), DeleteEdge()) и источниками данных о nitor организована двусторонняя связь. Соответ-
движении (функции Attach(), Detach()). В инду- ствующий преобразователь связей получает от
цированной виртуальной среде активные монитора сцены данные о состоянии сцены, не-
(ведущие) объекты получают данные о движении обходимые для изменения структур (функция
в виде 6DOF-векторов или полученных на их GetState()). В свою очередь монитор сцены полу-
основе матриц от объектов DataSource, связан- чает уведомления об изменениях в графе сцены
ных с источниками телеметрической информаци- (функция Notify()), необходимые для переключе-
ей. Пассивные (ведомые) объекты получают эти ния источников данных о движении между нуж-
данные как поддеревья (другими словами, пере- ными источниками и приѐмникам.
дача данных инкапсулируется в процедурах об- Свойства и возможности RTR-деревьев и их
хода ордеревьев). программного аналога – связанных RTR-списков
Управление связями между 3D-объектами и – позволяют существенно облегчить моделирова-
источниками данных о движении возлагается на ние и визуализацию объектов, в структурах кото-
объект SceneMonitor, который также переназна- рых происходят изменения связности и отноше-
чает при необходимости корни в реорганизован- ния порядка. В то же время представление об
ных структурах 3D-объектов (функция отношении порядка в ордереве как о переменной
110

величине требует расширения семантики опера- Литература


ций над ордеревьями, изменяющими их связ-
ность, - в частности операций склейки и разбие- 1. Алешин В.П., Афанасьев В.О. Байгозин Д.А.,
ния. Задача алгоритмической и программной Батурин Ю.М. и др. Система визуализации
поддержки этих операций пока не рассматрива- индуцированного виртуального окружения
лась, и в данной работе сделан шаг в этом на- для задач исследования космоса: состояние
правлении. Основным результатом использова- проекта//В сб. Трудов 14-й Международной
ния паттернов RTR-Coupler и RTR-Splitter на конференции по компьютерной графике и
практике стало существенное уменьшение трудо- зрению «Графикон-2004», М.: Изд-во МГУ,
ѐмкости проектирования, разработки и отладки 2004, 318с., с.12-15.
программного кода для моделирования взаимо- 2. Афанасьев В.О. Модели структур и данных
действия 3D-объектов на основе свойств и воз- для решения задач управления поведением и
можностей RTR-деревьев и связанных RTR- взаимодействием объектов в индуцированной
списков. виртуальной среде. - Космонавтика и
ракетостроение, №2(39), Изд-во ЦНИИМаш,
2005. с.168-179.
3. Afanasiev V. O., Baygozin D. A., Baturin Y. M.,
Burlakov S. K., Klimenko S. V. Distributed Sys-
tems Software Architecture for Induced Virtual
Environments. International Conference of Cy-
berworlds. CW 2005, 23-35 November 2005,
Singapore, IEEE Computer Society Press, pp.
378-382.
4. Гамма Э., Хелм Р., Джонсон Р., Влиссидес
Дж. Приемы объектно-ориентированного
программирования. Паттерны
проектирования.- СПб.: Питер, 2004.- 366с.
5. Шаллоуей А., Тротт Дж. Шаблоны
проектирования. Новый подход к объектно-
ориентированному анализу и
проектированию.: Пер. с англ.-М.:
Издательский дом «Вильямс», 2002.- 288с.
6. Афанасьев В.О. Деревья и связанные списки с
переменным отношением порядка (RTR-
структуры). - Программирование, т.32, № 6,
2006.
7. Afanasiev V., Baigozin D., Kazanski I., Fomin
S., Klimenko S. RTR-Trees for Space Robotics
Behavior Simulation and Visualization. VISUAL
COMPUTER 2006. Special Issue, 2006, IEEE
Computer Society Press.
Пространственно-временное моделирование
и планирование индустриальных проектов
Семенов В. А., Аничкин А. С., Казаков К. А., Тарлапан О. А.
Институт системного программирования РАН, e-mail: step@ispras.ru

Работа посвящена проблемам многофакторного анализа и моделирования масштабных индустри-


альных проектов. В отличие от традиционных задач календарно-сетевого планирования обсуждае-
мые постановки учитывают пространственно-временной фактор в организации работ и позволяют
более адекватно воспроизвести картину будущего проектного решения. В работе рассматривается
несколько содержательных постановок задач 4D анализа, моделирования и планирования, реше-
ние которых приводит к качественному улучшению процессов управления проектами.

Реализация крупных проектов, таких как воз- вдоль временной оси в соответствии с календар-
ведение небоскреба, строительство атомной элек- ными датами начала и завершения. Отношения
тростанции или сборка авиалайнера, невозможна предшествования между работами изображаются
без адекватного планирования, эффективного соответствующими соединительными линиями. В
контроля и управления. Для решения подобных альтернативном представлении сетевой диаграм-
задач традиционно применяются методы кален- мы отдельные работы отображаются в виде по-
дарно-сетевого планирования, такие как метод именованных вершин графа, а отношениям пред-
расчета критического пути (Critical Path Method) и шествования между ними — в виде направленных
метод оценки и анализа рисков программ ребер. Графики потребления показывают, каким
(Program Evaluation and Review Technique) [1, 2]. образом назначенные ресурсы распределяются
В основе методов лежит идея определения про- между работами и расходуются в ходе выполне-
ектных работ и их последовательностей, имею- ния проекта.
щих минимальный временной резерв и являю- Упомянутые методы планирования и визуали-
щихся критичными по отношению к срокам реа- зации планов программно реализованы и включе-
лизации проекта. С этой целью в CPM методе ны в состав практически всех современных сис-
последовательно уточняются допустимые даты тем управления проектами, таких как MS Project,
начала и завершения работ, а также устанавлива- Primavera, Time Line, Open Plan, Asta PowerPro-
ются временные резервы, превышение которых ject, Spider Project. Как правило, компьютерные
может привести к сдвигу сроков всего проекта. В реализации учитывают иерархическую структури-
PERT методе анализируются риски несвоевремен- зацию и декомпозицию проектных работ, отноше-
ного завершения проекта с учетом вероятностно- ния предшествования между ними, временные
го распределения длительностей отдельных ра- ограничения в виде установленных промежуточ-
бот. В некоторых модификациях методов прини- ных вех и сроков завершения проекта, назначения
мается во внимание фактор конкурентного ис- и профили потребления ресурсов, а также функ-
пользования проектных ресурсов в работах, про- ции распределения длительности работ. Разверну-
водимых одновременно. В ряде случаев это при- тый сравнительный обзор систем данного класса
водит к коррекции календарно-сетевого графика и можно найти в [3].
удлинению сроков проекта. Вместе с тем, все рассмотренные выше методы
Для визуального представления результатов игнорируют пространственно-временные ограни-
планирования обычно применяются диаграммы чения в размещении и использовании ресурсов и
Ганта, сетевые диаграммы и графики потребления не позволяют адекватно спланировать проекты, в
ресурсов. На диаграммах Ганта, являющихся наи- которых подобный фактор может иметь решаю-
более распространенной визуальной нотацией для щее значение. Чтобы решить эту проблему, пред-
проектных планов, работы представляются гори- лагается консолидировать данные календарно-
зонтальными полосками, позиционируемыми сетевого планирования и конструкторской доку-
112

ментации, подготовленной в системах автомати- цирован, документирован в виде иллюстрацион-


зированного проектирования САПР. В результате ных материалов, серий изображений, видео-
ассоциирования проектных ресурсов и работ с презентаций и при необходимости проконтроли-
соответствующими геометрическими моделями рован непосредственно на проектной площадке
формируется единый согласованный пространст- [4, 5].
венно-временной план проекта, который может
быть визуализирован, проанализирован, верифи-

Рис. 1 Экранный снимок системы управления проектами с возможностями 4D анализа, моделирования и


планирования

На рис. 1 представлен экранный снимок разра- В задачах 4D верификации пространственные


батываемой системы управления проектами, преду- ограничения специфицируются аналогично тому,
сматривающей развитые функциональные возмож- как определяются временные ограничения и отно-
ности для 4D анализа, моделирования и планирова- шения предшествования в традиционных постанов-
ния. В верхнем графическом окне экрана проект- ках календарно-сетевого планирования. В качестве
ный план отображается в традиционном представ- подобных ограничений рассматриваются условия
лении дерева композиций работ и диаграммы Ган- пространственной локализации ресурсов на проект-
та. В правом и нижнем окнах этот же план визуали- ной площадке, их возможные перемещения, техно-
зируется в виде соответствующих пространственно логически допустимое взаимное расположение объ-
-трехмерных сцен проекта. Анимация подготовлен- ектов (например, обязательное расположение одно-
ного таким образом плана позволяет смоделировать го объекта внутри или снаружи другого), наличие
процессы реализации проекта и выявить возмож- твердотельных границ, необходимость учета дейст-
ные конфликты, обусловленные пространственно- вия гравитации и т.п. Для решения задач верифика-
временными ограничениям и технологическими ции применяются известные методы компьютерной
регламентами. Для полноты визуального анализа графики и вычислительной геометрии, в частности,
предоставляются возможности масштабирования и методы обнаружения коллизий. Перманентное при-
позиционирования вида сцены в каждом отдельном менение методов в каждой точке календарно-
окне просмотра. сетевого графика приводит к высоким вычисли-
тельным затратам, поэтому для локализации потен-
113

циальных нарушений и минимизации общего числа  улучшение координации и взаимодействия


проверок привлекается конструктивный принцип сторон в результате выработки единой
пространственно-временной латентности. визуальной картины проекта;
Не менее содержательной представляется зада-  своевременное выявление и исключение
ча 4D планирования проектов с учетом всего набо- ошибочных ситуаций, обусловленных
ра заданных ограничений. Решение подобной зада- пространственно-временными и
чи может осуществляться в рамках распространен- технологическими факторами, уже на этапе
ной концепции обобщенного ресурса. В качестве планирования;
начального приближения принимается решение,  эффективный мониторинг и контроль
найденное традиционными методами. Затем прово- проводимых проектных работ с использованием
дится верификация проектного плана и работам, электронных руководств и детального
участвующим в выявленных пространственных иллюстрационного материала.
конфликтах, последовательно назначаются более
поздние сроки исполнения. Процедура верифика- В настоящее время ведутся работы по про-
ции и коррекции повторяется до окончательной граммной реализации рассмотренных математи-
ревизии календарно-сетевого графика, удовлетво- ческих методов в составе системы управления
ряющего всем заданным ограничениям при усло- проектами. Развитые функциональные возможно-
вии их непротиворечивости. В ряде случаев реше- сти для 4D анализа, моделирования и планирова-
ние задачи подразумевает комбинаторный поиск ния обуславливают внедрение системы в такие
плана, который определял бы не только график индустриальные области, как архитектура и
работ, но и связанные с ним размещение и переме- строительство, машиностроение, судостроение,
щение ресурсов. В прикладном отношении подоб- нефтегазовый комплекс, транспорт.
ная задача эквивалентна поиску допустимых и оп-
тимальных способов реализации проекта, напри- Литература
мер, монтажа и обслуживания высокотехнологич-
ного оборудования. 1. Melin, J.W. & Whiteaker, B. 1981. Fencing a bar
Наконец, конструктивной является задача визу- chart. Journal of the Construction Division, Pro-
ального контроля работ непосредственно на про- ceedings of the American Society of Civil Engi-
ектной площадке. С этой целью проектный план neers 107(CO3): 497-507.
документируется в виде серий изображений, видео- 2. Meredith, J.R. & Mantel, S.J. 1995. Project man-
презентаций или сценарных моделей в представле- agement, A managerial approach, 3d Ed. New
нии систем компьютерной графики и виртуальной York: John Wiley and Sons, Inc.
реальности. Затем иллюстрационные материалы, 3. Moder, J.J. & Phillips, C.R. & Davis, E.W. 1983.
оформленные в виде электронных руководств, Project management with CPM, PERT and
сравниваются с реальными изображениями, полу- precedence diagramming, 3d Ed. New York: Van
ченными в результате оперативной видеосъемки Nostrand Reinhold Company.
проектной площадки, обеспечивая тем самым воз- 4. Semenov V.A., Alekseeva E.V., Morozov S.V.
можность наглядного контроля и мониторинга ра- Virtual Construction Using Map-Based Ap-
бот. Процедура сравнения может осуществляться proach. // Proceedings of X International Confer-
как непосредственно оператором, так в автоматиче- ence on Computing in Civil and Building Engi-
ском режиме с использованием известных методов neering, Weimar, June 02–04, 2004, ISBN 3-
распознавания образов и реконструкции простран- 86068-213-X, pp. 254-255.
ственно-трехмерных сцен. Отметим, что для авто- 5. V.A. Semenov, S.V. Morozov, H. Jones, A.V.
матического контроля достаточно сопоставлять Semenova. Achieving Schedule Concurrency &
пары изображений, полученных путем непосредст- Consistency in Major Collaborative Projects. //
венной съемки проектной площадки и в результате Proceedings of XII International Conference on
растеризации виртуальной сцены проектного пла- Computing in Civil and Building Engineering,
на. При более доверительном анализе может быть 2008, Bejing, China, October 16-18, ISBN 978-7
использована и частичная реконструкция геометри- -302-18670-0, pp. 178-179.
ческих моделей по заданным изображениям про-
ектной площадки.
Решение рассмотренных задач пространственно
-временного анализа, моделирования и планирова-
ния при реализации актуальных проектов способно,
по мнению авторов, обеспечить:
Коллективная инженерия на основе визуальных
моделей
Семенов В. А., Морозов С. В., Энкович И. В.
Институт системного программирования РАН, e-mail: step@ispras.ru

Обсуждаются проблемы использования визуальных моделей в приложениях коллективной инже-


нерии. Отмечается роль методологий моделирования и связанных с ними стандартов визуальных
нотаций. Мотивируется целесообразность привлечения технологий оптимистической репликации
и семантической реконсиляции для организации эффективной коллективной работы. В качестве
приложений рассматриваются задача программной инженерии на основе UML моделей и задача
управления проектами с использованием диаграмм Ганта.

В настоящее время средства и системы визу- транзакций. Однако организация типовых сессий
ального моделирования получили широкое рас- инженерии, предполагающих продолжительную
пространение в разнообразных дисциплинах ин- изолированную работу индивидуальных пользо-
женерии. Как правило, они реализуют стандарт- вателей, крайне проблематична в силу ограничен-
ные визуальные нотации и лежащие в их основе ного мультидоступа к централизованному пред-
методологии решения прикладных задач. Благо- ставлению моделей.
даря этому участники совместной деятельности Привлечение технологий оптимистической
легко находят между собой общий язык и могут репликации позволяет отказаться от необходимой
эффективно взаимодействовать в ходе работы над централизации управления информационными
единым проектом. Например, современные систе- ресурсами и обеспечить возможность эффектив-
мы программной инженерии реализуют актуаль- ной одновременной работы пользователей со
ную методологию программной разработки MDA своими версиями визуальных моделей. Ключевой
на основе универсального языка моделирования проблемой при этом оказывается согласование
UML [1]. Для моделирования промышленной ин- дивергентных реплик, которое бы приводило к
формации находит применение графический язык корректному и содержательному результату,
EXPRESS-G, являющийся одним из элементов удовлетворяющему всех пользователей. В настоя-
распространенной методологии представления и щей работе проблема согласования решается с
обмена данными STEP [2]. При анализе и реинжи- помощью оригинального метода семантической
ниринге бизнес-процессов традиционно применя- реконсиляции, получившего распространение в
ется методология и сопутствующая ей визуальная ряде прикладных областей. Детальное описание
нотация IDEF [3]. В системах календарно- метода и разработанных на его основе приложе-
сетевого планирования широко используются ний можно найти в работах [5, 6].
методы CPM и PERT, а также тесно связанные с Метод сочетает в себе следующие принципы и
ними визуальные представления планов и распи- идеи:
саний в виде сетевых диаграмм и диаграмм Ганта  использование формальных моделей прикладных
[4]. данных для решения задач сопоставления и
Однако попытки коллективной работы с по- нечеткого сравнения дивергентных реплик;
добными визуальными моделями наталкиваются  установление отношений зависимости, порядка и
на препятствия фундаментального характера. композиции между операциями конкурентных
Проведение совместных презентационных сессий, транзакций на основе анализа семантических
исключающих какие-либо конкурентные измене- ограничений модели;
ния моделей, возможно при их централизованном  применение методов логического,
хранении под управлением популярных СУБД и полисиллогистического вывода для выработки
применении традиционных пессимистических перспективных непротиворечивых
115

(семантически корректных) и полных связей, уникальность имен в области видимости,


(обеспечивающих полноту результирующей отсутствие цикличности в отношениях
транзакции) политик реконсиляции; обобщения/специализации типов, упорядочен-
 комбинирование сценариев автоматической и ность элементов последовательностей, согласо-
интерактивной работы с возможностями ванность типов, задание обязательных атрибутов.
лексического и семантического согласования. Целесообразным и естественным в данном случае
оказывается применение обсуждаемого метода,
Рассмотрим применение метода для решения гарантированно приводящего к семантически кор-
задач коллективной программной инженерии и ректным и функционально полным результатам и
коллективного планирования. допускающего полноценное использование мо-
В последнее время обозначилась тенденция дельно-ориентированной методологии MDA.
выполнения масштабных программных проектов На рис. 1 представлены версии диаграммы
с использованием CASE средств, ориентирован- состояний, полученные в ходе коллективной ра-
ных на повсеместное использование языка моде- боты. Исходная версия диаграммы изображена на
лирования UML и предусматриваемых им коопе- рис. 1 (a), а модифицированные версии, получен-
ративных диаграмм, диаграмм вариантов исполь- ные в двух ветвях разработки, на рис. 1 (b), (c).
зования, последовательностей, классов, состоя- Нечеткое сравнение модифицированных версий
ний, компонентов, размещений. Репликация по- относительно исходной приводит к реконструк-
добных моделей с целью обеспечения индивиду- ции журналов транзакций в виде последователь-
альной работы программистов над единым проек- ностей операций создания, удаления и модифика-
том не влечет каких-либо трудностей. Однако ции визуальных элементов диаграммы. Затем на
согласование дивергентных версий, полученных в основе формального анализа семантических огра-
результате автономной индивидуальной работы, ничений метамодели языка UML устанавливают-
оказывается нетривиальной проблемой. Извест- ся отношения зависимости, предшествования и
ные средства лексического слияния не могут быть композиции между операциями транзакций. Логи-
адекватно применены в силу невозможности ческий анализ отношений приводит к плану ре-
удовлетворить сложные семантические правила и консиляции и порождаемой им результирующей
обеспечить целостность результирующего пред- версии диаграммы, показанной на рис. 1 (d). Дан-
ставления UML модели, формируемой, например, ная версия получается в предположении приори-
в разметке документов XMI. тета первой транзакции при разрешении выявлен-
В самом деле, метамодель языка UML опреде- ного конфликта одновременной модификации
ляет несколько сотен типов данных и устанавли- перехода FlowLine(Task(i=10)-> State2) и Flow-
вает для них широкий набор семантических пра- Line(Task(i=10)-> State3).
вил, таких как кардинальность объектных популя-
ций, кратность ассоциативных и агрегативных

(a) (b) (c) (d)

Рис. 1. Дивергентные версии диаграммы состояний UML и результат их семантической реконсиляции.

Обсудим задачу коллективного планирования. плана в виде декомпозиции работ определенной


Ее постановка предполагает задание проектного длительности с заданными отношениями предше-
116

ствования и временными ограничениями в виде семантически некорректно, поскольку неизбежно


промежуточных вех и сроков реализации проек- нарушает отношения предшествования между
та. Классический CPM метод позволяет опреде- работами A1 и A2 в силу их цикличности, а также
лить работы, имеющие минимальные временные приводит к удлинению критического пути по
резервы и влияющие на своевременное выполне- цепочке работ A4, A5 и A3 и вследствие этого —
ние проекта. С этой целью последовательно уточ- к нарушению временного ограничения для
няются допустимые даты начала и завершения вехи M.
отдельных работ, а также устанавливаются для Семантически корректные версии календар-
них временные резервы. Анализ существующих ного плана, изображенные на рис. 2 (e) и (f), уда-
модификаций и реализаций CPM метода показы- ется получить с помощью обсуждаемого метода
вает, что ни одна из них не может быть примене- реконсиляции. Конфликты, обнаруженные в ре-
на для решения задачи коллективного планирова- зультате формального анализа конкурентных
ния. транзакций, могут быть разрешены путем альтер-
Однако обсуждаемый метод семантической нативного принятия операций. Разрешив первый
реконсиляции успешно справляется с этой зада- конфликт путем принятия изменений, сделанных
чей. На рис. 2 изображены реплики календарного в первой транзакции, а второй конфликт — при-
плана — базовая версия (a) и модифицированные нятием изменений из второй транзакции, полу-
версии (b) и (c), полученные в ходе параллельной чим результирующую версию плана на рис. 2 (e).
разработки. Непосредственная консолидация Если изменить приоритеты транзакций при раз-
конкурентных транзакций приводит к результату, решении конфликтов, то формируется версия
показанному на рис. 2 (d). Данное представление плана, представленная на рис. 2 (f).

май 2008 май 2008


ID Activity ID Activity
19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 1 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 1

1 A1 1 A1

2 A2
2 A2

3 A3
3 A3
4 A4
4 A4
5 A5
5 M
6 M
(f)
(e)

май 2008 май 2008 июн 2008


ID Activity ID Activity
19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 1 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 1 2

1 A1 1 A1

2 A2 2 A2

3 A3 3 A3

4 A4 4 A4

5 A5 5 A5

6 M 6 M

(c) (d)

май 2008 май 2008


ID Activity ID Activity
19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 1 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 1

1 A1 1 A1

2 A2 2 A2

3 A3 3 A3

4 A4 4 A4

5 M 5 M

(a) (b)

Рис. 2. Базовая, модифицированные версии календарного плана и полученные результаты их реконсиляции


117

Таким образом, рассмотренный метод семан- Литература


тической реконсиляции обладает рядом важных
достоинств, связанных с гарантированным обес- 1. Unified Modeling Language (UML), Version 2.0,
печением корректности и целостности визуаль- http://www.uml.org/#UML2.0.
ных моделей, получаемых в результате согласо- 2. ISO 10303-11: 1994, Industrial automation sys-
вания дивергентных версий, при относительно tems and integration — Product data representa-
невысоких вычислительных затратах. Возможно- tion and exchange — Part 11: Description meth-
сти формализованного и содержательного приме- ods: The EXPRESS language reference manual.
нения к широким классам приложений оптими- 3. IDEF Family of Methods: A Structured Ap-
стической репликации делают его привлекатель- proach to Enterprise Modeling and Analysis,
ным, в частности, для реализации перспективных http://www.idef.com.
систем коллективной инженерии. 4. Moder J. J., Phillips C. R., Davis E. W. Project
management with CPM, PERT and precedence
diagramming, 3d Ed. New York: Van Nostrand
Reinhold Company, 1983.
5. Semenov V.A. Semantics-based Reconciliation
of Divergent Replicas in Advanced Concurrent
Engineering Environments. // Complex Systems
Concurrent Engineering: Collaboration, Technol-
ogy Innovation and Sustainability, Springer-
Verlag, 2007, pp. 557-564.
6. V.A. Semenov, S.V. Morozov, H. Jones, A.V.
Semenova. Consistent Reconciliation of Diver-
gent Project Schedules Under Semantic & Func-
tional Constraints. // VIII European Conference
on Product and Process Modeling, ECPPM 2008,
Sophia-Antipolis, France, September 10-12,
2008, // Product and Process Modeling: eWork
and eBusiness in Architecture, Engineering and
Construction, Published by Taylor & Francis
Group, London, 2008, ed. by P. Morand, R.
Scherer, pp. 307-316.
Современный взгляд на структуру систем
автоматического построения трехмерных
виртуальных моделей по изображениям (обзор)
Юрин Д. В., с.н.с., к.ф.-м.н.
Институт физико-технической информатики, г. Москва, Протвино,
Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова, г. Москва,
тел.: 8 (495) 939-11-29, 8 (926) 175-61-28, e-mail: yurin_d@inbox.ru

Значительный прогресс в области алгоритмов кая бы ни была трехмерная сцена, не деформи-


восстановления 3D по двум и более изображени- рующаяся между получением двух изображений
ям [1] обусловлен 1) глубоким развитием методов (rigid body), образы трехмерных точек
 T  на изобра-
проективной геометрии применительно к области жениях связаны соотношением x Fx ' 0 , мат-
компьютерного зрения [2] и 2) революционными рица F : rank F  2  det F  0 называ-
достижениями в области детектирования характе- ется фундаментальной (ФМ), она тоже определе-
ристических точек на изображениях и сопоставле- на с точностью до множителя, и, таким образом,
нием их между изображениями [3,4,5], основан- имеет 7 степеней свободы. Матрица F определя-
ными на теории пространства переменных разре- ется только взаимным расположением камер и их
шений [6], теориях цветовых [7] и дифференци- внутренними параметрами и не зависит от трех-
альных [8,9] инвариантов и созданием дескрипто- мерной
 сцены. Легко видеть, что для каждой точ-
ров таких точек класса SIFT, SURF, GLOH [3,4,5]. ки x на одном изображении,
 это соотношение
Кратко о геометрии зрения. Считается, что верно для всех точек x ' второго
 изображения,
T
камера проективная, т.е. полагая, что начало сис- лежащих на прямой линии l  F x , называемой
темы координат совпадает с оптическим центром эпиполярной. Такие ограничения называются эпи-
камеры, координаты точки на изображении (x,y) полярными, ключевым моментом трехмерного
связаны с трехмерными координатами точки сце- зрения является контроль этих ограничений: для
ны ( X,Y, Z) соотношением недеформируемой сцены, их нарушение является
x f  X Z , y f  Y Z , где f – фокус- физически невозможным, и алгоритмы не должны
ное расстояние, т.е. образом любой прямой линии рассматривать невозможные ситуации. На каж-
в трехмерном пространстве будет прямая линия дом изображении эпиполярные линии пересека-
на изображении. Следует иметь в виду, что задача ются в одной точке, называемой эпиполюсом.
восстановления эпиполярной геометрии (см. да- Если на изображениях найдены прямые линии
лее) весьма чувствительна к радиальной дистор- (концевые точки не определены), то для двух изо-
сии (бочке), присутствующей у реальных объек- бражений не существует подобных геометриче-
тивов, поэтому ее коррекция [10,11,12] строго ских ограничений, но они есть для трех изображе-
обязательна. ний и задаются через трифокальный тензор [2].
Базовыми понятиями проективной геометрии С современной точки зрения, восстановление
и трехмерного зрения являются гомография, эпи- трехмерной сцены должно состоять из следую-
полярная геометрия, связанная с фундаменталь- щих шагов.
ной (или существенной) матрицей (ФМ) и трифо- Детектирование на изображениях
кальный тензор. Если две камеры наблюдают характеристических точек. Детектор обязательно
один и тот же плоский объект в трехмерном про- должен выполнять три шага:
странстве, то однородные координаты [2,10] a)детектирование точек на каждом уровне
 
x T  ( x, y,1) и x 'T  ( x' , y' ,1) соответствую- детальности Scale Space, определение масштаба,
щих точек этой плоскости на где особенность проявляется наилучшим образом;
  изображениях связа-
ны соотношением x '  Hx , где H называется b)уточнение масштаба и пространственных
матрицей гомографии и определена с точностью координат точки [13], желательна аффинная
до множителя, т.е. имеет 8 степеней свободы. Ка- нормализация окрестности с дополнительным
119

уточнением координат; выполнить ректификацию стереопары [20].


c)построение дескриптора (вектора параметров), По ФМ можно восстановить 3D координаты точек
который должен быть не хуже, чем у SIFT, SURF, в единицах базы и ориентацию камер [2,21]. В
GLOH, Color SIFT [5]. В этом случае наложение случае если кадров больше 2, следует путем
ограничений типа малости различий между анализа попарных соответствий найти точки, для
кадрами, как было в ранних детекторах, не которых соответствия удается проследить по
обязательно, зум также может значительно большему количеству кадров. Если удалось найти
различаться, например в [14] зум различался до 6 хотя бы 10-20 точек прослеженных по всей
раз. последовательности кадров (>4), метод [22]
Хорошей идеей является коррекция бочки позволяет провести более устойчивое и
непосредственно преобразованием координат самосогласованное восстановление координат
точек найденных на исходных изображениях, точек, камер и ориентаций с одновременной
чтобы избежать влияния ресамплинга оценкой погрешности результата. Если
изображений на точность детектирования прослежено недостаточно точек или кадров менее
точек. 4, то следует воспользоваться тем, что
Первичное установление соответствий между эпиполярные линии на одном кадре,
точками путем поиска точки, минимально определяемые остальными камерами, в
отличающейся по вектору параметров. Следует большинстве случаев, будут пересекаться, Это
оставить только надежные соответствия, такие, приводит от ограничения «искать вдоль прямой»
что расстояние до следующей точки заметно к ограничению «искать в окрестности
больше найденного (в ~1.5-2 раза). Желательно пересечения прямых», что позволяет проверить
найти 100-400 соответствий, но не менее 30-50. достоверность установленных соответствий и
Поиск ФМ с помощью алгоритма 11.4 из [2]. отсеять ошибочные соответствия.
Обязательны все три этапа: 7-точечный алгоритм, Найденные на шаге 1 характеристические точки,
погруженный в RANSAC, 8-точечный алгоритм как правило, лежат на локально плоских участках,
по всем инлайерам, нелинейная минимизация. а не на гранях сцены, поэтому построение
Роль процедуры RANSAC состоит в отсеве не сеточной модели по такому облаку 3D точек дает
только ложных соответствий, но и вырожденных неадекватные результаты. Пользуясь найденными
конфигураций (эти 7 точек в 3D лежат на эпиполярными ограничениями, следует добавить
поверхности 2-го порядка) или конфигураций, виртуальные точки, образованные пересечением
приводящих к низкой точности. Возможные линий (edge, см. [1]), найденных на
варианты: первоначально искать гомографии Gold изображениях, с эпиполярными линиями. В
Standard алгоритмом 4.3 из [2], это исключает качестве дескриптора для таких точек можно
широкий класс вырожденных ситуаций или использовать подход из [18]. Так как
своевременно о них сигнализирует. Если расположение и ориентация камер уже известны,
гомография найдена, ее можно уточнить, вычисление 3D координат тривиально.
применяя ко всей такой области алгоритмы Полученное облако 3D точек следует
оптического потока [15]. Если найдена только проанализировать на предмет не выявленных
одна плоскость, занимающая значительную часть ранее плоскостей, область ими занимаемая может
изображений, вместо 7-точечного алгоритма быть расширена путем репроецирования и
можно использовать 6-точечный, что благотворно анализа разностного кадра, а положения
влияет на RANSAC. Если найдено 2 плоскости, то плоскостей уточнены [23].
из 2 гомографий можно найти ФМ [16]. Если Для неплоских участков трехмерной сцены –
первичных точечных соответствий было найдено построение поверхности путем триангуляции
недостаточно, существует алгоритм [17] поиска Делоне. Желателен поиск гладких
ФМ по прямым линиям, о поиске и соотнесении аппроксимаций, хорошей начальной точкой
таких линий (дескрипторы, и их сравнение) см. может послужить адаптация подходов [24,25] в
[18]. применении к фрагментам сцены.
Имея эпиполярные ограничения (ФМ), Уточнение границ путем решения задачи
установить соответствия между сегментации на графах [24]: найден ряд
незадействованными характеристическими поверхностей, для каждого пикселя каждого
точками, сопоставляя по вектору параметров кадра найти метку, обозначающую, к какой
только точки, лежащие в коридоре погрешности поверхности его следует отнести, за отнесение
[19] вдоль эпиполярной линии. Уточнить ФМ. соседних точек к различным поверхностям –
Применительно к алгоритмам стандартного штраф. При восстановленной сцене и
стерео, фундаментальная матрица позволяет расположении камер, для каждого пикселя одного
120

кадра выбо