Modelamiento de sistemas con Simulink y Simscape

Yeisson Stephen Oliveros Yara 20162151819

Joseph Brayan Smith Caicedo Sáenz 20171156180

1. Sistema mecánico

El anterior esquema corresponde al problema B-3-6 del libro Ingeniería de controlo moderno de
Katsuhiko Ogata.

1.1. Ecuaciones Diferenciales

Se deben obtener las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema
mecánico, para ello se aplican las correspondientes leyes físicas. De modo que se obtienen las
siguientes ecuaciones:

m1 ẍ 1 +b1 ẋ1 + k 1 x 1+ k 3 ( x 1−x 2) =u

m2 ẍ 2 +b2 ẋ 2+ k 2 x 2 +k 3 ( x 2−x 1 )=0

Reescribimos las ecuaciones y obtenemos:

m 1 ẍ 1 +b1 ẋ1 + ( k 1+ k 3 ) x 1=k 3 x 2+u

m 2 ẍ 2 +b2 ẋ 2+ ( k 2 +k 3 ) x 2=k 3 x 1

Asumiendo condiciones iniciales cero y realizando la transformada de Laplace delas dos

ecuaciones se obtiene:

[m 1 s 2+ b1 s+ ( k 1 +k 3 ) ] X 1 ( s ) =k 3 X 2 ( s )+ U ( s )

[m 2 s 2+ b2 s+ ( k 2 +k 3) ] X 2 ( s ) =k 3 X 1 ( s )

Despejamos X 1 ( s ) de la segunda ecuación y la remplazamos en la primera ecuación:

( m1 s2 +b1 s + ( k 1+ k 3 ) )( m2 s 2 +b2 s +( k 2 + k 3 ) )
[ k3 ]
−k 3 X ( s )=U ( s )
2
Realizamos la resta y despejamos el denominador resultante para obtener la siguiente expresión:

{m m1 2 s 4 + ( m 1 b 2+ m2 b1 ) s3 + [ m 1 ( k 2 +k 3 ) + m2 ( k 1 + k 3 ) +b1 b2 ] s 2+ [ b1 ( k 2 +k 3 ) +b2 ( k 1 +k 3 ) ] s+ k 1 k 2 +k 1 k 3 +k 3 k 2 } X 2 (

Efectuamos la transformada inversa de Laplace de la expresión obtenida:

{m1 m 2 ⃛ẋ 2+ ( m 1 b 2+ m2 b1 ) x⃛ 2+ [ m1 ( k 2 + k 3 ) +m 2 ( k 1+ k 3 ) +b 1 b 2 ] ẍ 2+ [ b1 ( k 2 +k 3 ) +b2 ( k 1 +k 3 ) ] ẋ 2 +(k 1 k 2+ k 1 k 3 +k 3 k 2 )x

Despejamos la derivada de mayor orden:

⃛ẋ 2={−( m 1 b 2+ m2 b1 ) x⃛ 2−[ m 1 ( k 2 +k 3 ) −m 2 ( k 1+ k 3 ) +b 1 b 2 ] ẍ 2−[ b 1 ( k 2+ k 3 ) +b 2 ( k 1+ k 3 ) ] ẋ 2−( k 1 k 2 +k 1 k 3 + k 3 k 2 ) x 2 +

1.2. Diagrama de bloques en Simulink

Iniciamos un nuevo modelo en blanco en Simulink y en la barra de tareas oprimimos la opción
“Library Browser” ubicada en la barra de tareas superior, y cuyo símbolo es el siguiente:

Se abrirá la siguiente ventana:

En el buscador que está en la parte superior izquierda realizaremos la búsqueda de los siguientes
bloques para desarrollar el diagrama; integrator, sum, gain, step, sine wave y scope. Los
seleccionamos y arrastramos sobre el modelo en blanco.

La base para elaborar el diagrama es el bloque sumador (sum), primero debemos identificar
cuantos términos componen la suma, en este caso son 5, de modo que el sumador en principio
debe tener 5 entradas. En este caso por motivos estéticos se usarán dos sumadores. Uno que
realizara la suma de todos los términos negativos (4 términos), la salida de este sumador, ira a la
entrada de otro sumador que realizara la suma con la señal de entrada.

Para determinar el número de entradas y el signo se hace doble clic derecho sobre el sumador,
se abrirá la siguiente ventana:
En la opción “List of signs” se podrá asignar a gusto el signo y la posición de estas entradas. El
signo “|” representa un espacio en blanco donde no habrá entrada.
Basado en la derivada de mayor orden se establece el número de integradores a utilizar, en este
caso se requieren 4.

De modo que el sumador representa la derivada de mayor orden y cada integrador la derivada
de orden inmediatamente menor a la anterior
Para obtener la expresión especifica se añaden bloques de ganancia “gain”. Para asignar un
valor a la ganancia, se hace doblo clic derecho sobre el bloque y aparecerá la siguiente ventana:

Primero se coloca un bloque de ganancia a la salida del sumador ẋ⃛ 2, cuyo valor corresponde a
1
, ya que esta expresión afecta a todos los términos. Cada bloque se multiplicará con el
m1 m 2
valor correspondiente de la derivada según el orden como está expresado en la ecuación
obtenida.
Finalmente se debe colocar la señal de entrada que en este caso va multiplicado por una
k3
constante especifica correspondiente a . Para visualizar la salida que en este caso
m1 m2
corresponde al desplazamiento x 2 se conecta un “scope”.

Para el caso de la señal de entrada, se pueden colocar distintos tipos de señales como una onda
sinusoidal, en este caso se debe configurar unos aspectos para obtener una frecuencia específica
y una mejor visualización de la señal.
La frecuencia está dada en rad / sec, en este caso para 1 Hz y un tiempo de muestreo de 0.01:

Todas las constantes quedan expresadas en el modelo, para asignarles un valor se deben
almacenar los valores en el workspace de MATLAB.
A continuación, se muestra la respuesta obtenida para las dos entradas:

Respuesta a un escalón unitario

0.5
x2(t)

0.4

0.3
Amplitud

0.2

0.1

-0.1
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo(seg)
 Respuesta a una entrada sinusoidal
0.04
x2(t)

0.03

0.02
Amplitud

0.01

-0.01

-0.02
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo(seg)

Los dos diagramas de bloques resultantes:

1.3. Simulación con Simscape

Al igual que en el diagrama de bloques primero se crea un nuevo modelo en blanco en Simulink
y en la barra de tareas oprimimos la opción “Library Browser”.
En el buscador que está en la parte superior izquierda realizaremos la búsqueda de los siguientes
bloques para desarrollar el esquema; mass, mechanical translational reference, ideal force
source, ideal translational motion sensor, translational spring, translational damper y solver
configuration.

En este caso realizar las conexiones es mucho más sencillo, teniendo como referencia el
esquema. Primero se colocan las masas

Estas funcionaran como nodos o puntos de referencia para conectar los otros elementos:

Para realizar la medición de la salida e introducir una señal para el sistema es necesario añadir
dos bloques que interactúan con bloques de Simulink. Estos conectores se presentan a
continuación:
El primero ubicado a la izquierda permite convertir señales de Simscape a Simulink y el otro
realiza el proceso inverso.
Con el bloque “ideal force source” se puede construir una entrada para el esquema de Simscape.

Con el bloque “ideal translational motion sensor” se puede medir el desplazamiento o la

velocidad en un nodo en específico.

Finalmente se coloca el bloque “solver configuration”, este bloque es crucial para realizar la
simulación y debe ir en todos los sistemas de Simscape.

Para asignar las constantes hay que hacer doble clic derecho sobre cada elemento y colocar el
valor correspondiente, ya sea un valor especifico o una variable simbólica, cuyo valor se puede
asignar en el workspace.
A continuación, se muestra la respuesta obtenida para las dos entradas:
 Respuesta a un escalón unitario
0.5
x2(t)

0.4

0.3
Amplitud

0.2

0.1

-0.1
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo(seg)

Respuesta a una entrada sinusoidal

0.04
x2(t)

0.03

0.02
Amplitud

0.01

-0.01

-0.02
0 5 10 15 20 25 30
Tiempo(seg)

Los dos esquemas con Simscape resultantes:

 2. Sistema eléctrico

El anterior esquema corresponde al problema A-3-8 del libro Ingeniería de controlo moderno de
Katsuhiko Ogata.
2.1 Ecuaciones Diferenciales

Se deben obtener las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema
eléctrico, para ello se aplican las correspondientes leyes de resolución de circuitos. De modo
que se obtienen las siguientes ecuaciones:
Ecuaciones de corrientes:
 ei −e A e −e de e de
i 1= i 2= A o i 3=C 1 A i 4 = A i5 =−C2 o
R1 R3 dt R2 dt
Ecuaciones de corriente en el nodo A:

i 1=i 2+ i3 +i 4

ei −e A e A −e o deA eA
= + C1 +
R1 R3 dt R 2
Reescribiendo:
d eA 1 1 1 e e
C1
dt
+ + +
(
R1 R 2 R 3
eA= i + o
R1 R3 )
Ecuaciones de corriente en el nodo B:
i 4 =i5

eA de
=−C2 o
R2 dt

Despejando e A:

d eo
e A =−C2 R2
dt
Sustituyendo e A en la ecuación del nodo A:

d2 e o 1 1 1 de e e
−C 1 C 2 R2 2 −
dt
+ +
R1 R2 R3 (
C 2 R2 o − o = i
dt R3 R 1 )
Ordenando los términos y despejando la derivada de mayor orden:

d2 e o 1 1 1 de e e
−C 1 C 2 R2
dt 2
−
( + +
R1 R2 R3 )
C 2 R2 o − o = i
dt R3 R 1

d2 eo d eo R1
dt 2
= −
{[ ( R1 + R1 + R1 ) C R R ] dt −( R ) e −e } C C 1R R
1 2 3
2 1 2
3 o
i
1 2 1 2

2.2 Diagrama de bloques en Simulink

Iniciamos un nuevo modelo en blanco en Simulink y en la barra de tareas oprimimos la opción

“Library Browser” ubicada en la barra de tareas superior.
En el buscador que está en la parte superior izquierda realizaremos la búsqueda de los siguientes
bloques para desarrollar el diagrama; integrator, sum, gain, step, sine wave y scope. Los
seleccionamos y arrastramos sobre el modelo en blanco.
La base para elaborar el diagrama es el bloque sumador (sum), primero debemos identificar
cuantos términos componen la suma, en este caso son 3, de modo que el sumador en principio
debe tener 3 entradas.

Basado en la derivada de mayor orden se establece el número de integradores a utilizar, en este

caso se requieren 2.

De modo que el sumador representa la derivada de mayor orden y cada integrador la derivada
de orden inmediatamente menor a la anterior
Para obtener la expresión especifica se añaden bloques de ganancia “gain”. Primero se coloca
1
un bloque de ganancia a la salida del sumador ë ocuyo valor corresponde a , ya
C 1C 2 R 1 R 2
que esta expresión afecta a todos los términos. Cada bloque se multiplicará con el valor
correspondiente de la derivada según el orden como está expresado en la ecuación obtenida.

Finalmente se debe colocar la señal de entrada que en este caso va multiplicado por una
1
constante especifica correspondiente a . Para visualizar la salida que en este caso
C 1C 2 R 1 R 2
corresponde al desplazamiento e 0 se conecta un “scope”.
Para el caso de la señal de entrada, se pueden colocar distintos tipos de señales como una onda
sinusoidal, en este caso se debe configurar unos aspectos para obtener una frecuencia específica
y una mejor visualización de la señal.

La frecuencia está dada en rad / sec , en este caso para 1 Hz y un tiempo de muestreo de 0.01:

Todas las constantes quedan expresadas en el modelo, para asignarles un valor se deben
almacenar los valores en el workspace de MATLAB.
A continuación, se muestra la respuesta obtenida para las dos entradas:
 Respuesta a un escalón unitario

eo(t)
0

-0.2

-0.4
Amplitud

-0.6

-0.8

-1

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(seg)

Respuesta a una entrada sinusoidal

0.03
eo(t)
0.02

0.01

-0.01
Amplitud

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05

-0.06

-0.07
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(seg)
Los dos diagramas de bloques resultantes:

2.3 Simulación con Simscape

Al igual que en el diagrama de bloques primero se crea un nuevo modelo en blanco en Simulink
y en la barra de tareas oprimimos la opción “Library Browser”.
En el buscador que está en la parte superior izquierda realizaremos la búsqueda de los siguientes
bloques para desarrollar el esquema; Op-Amp, Voltage Sensor, Electrical Reference, DC
Voltage Source, Capacitor y Resistor.

En este caso realizar las conexiones es mucho más sencillo, teniendo como referencia el
esquema. Se agregan todos los elementos necesarios y se realizan las conexiones según las
polaridades de cada elemento.
Para realizar la medición de la salida e introducir una señal para el sistema es necesario añadir
dos bloques que interactúan con bloques de Simulink. Estos conectores se presentan a
continuación:

El primero ubicado a la izquierda permite convertir señales de Simscape a Simulink y el otro

realiza el proceso inverso.
En este caso se utiliza una fuente de voltaje constante para replicar el escalón unitario.
Con el bloque “Voltage Sensor” se puede medir el voltaje en un nodo en específico o un
elemento.

Finalmente se coloca el bloque “solver configuration”, este bloque es crucial para realizar la
simulación y debe ir en todos los sistemas de Simscape.
Para asignar las constantes hay que hacer doble clic derecho sobre cada elemento y colocar el
valor correspondiente, ya sea un valor especifico o una variable simbólica, cuyo valor se puede
asignar en el workspace.
A continuación, se muestra la respuesta obtenida para las dos entradas:

Respuesta a un escalón unitario

eo(t)
0

-0.2

-0.4
Amplitud

-0.6

-0.8

-1

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(seg)
 Respuesta a una entrada sinusoidal
0.03
eo(t)
0.02

0.01

-0.01
Amplitud

-0.02

-0.03

-0.04

-0.05

-0.06

-0.07
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo(seg)

Los dos esquemas con Simscape resultantes:

 3. Análisis de resultados
Sistema mecánico:
A continuación, se grafica las dos respuestas obtenidas para el diagrama de bloques, ubicadas en
la parte superior y de color azul, y las dos respuestas obtenidas para el esquema con Simscape,
ubicadas en la parte inferior y de color rojo.

Respuesta a un escalón unitario Respuesta a una entrada sinusoidal

0.04
x2(t) x2(t)
0.4
0.02
Amplitud

Amplitud
0.2
0
0
-0.02
0 10 20 30 0 10 20 30
Tiempo(seg) Tiempo(seg)
Respuesta a un escalón unitario Respuesta a una entrada sinusoidal
0.04
x2(t) x2(t)
0.4
0.02
Amplitud

Amplitud

0.2
0
0
-0.02
0 10 20 30 0 10 20 30
Tiempo(seg) Tiempo(seg)

Como se puede visualizar las respuestas son idénticas, de modo que se puede realizar el
modelamiento por los dos métodos.
Al varias las variables se puede percibir el efecto de cada elemento sobre la señal de salida.
- En el caso del factor de los amortiguadores, al aumentar su valor el sistema tarda más tiempo
en alcanzar su estado estable pero no se percibe ninguna oscilación. Al reducirse, se generan
mayores oscilaciones y se aumenta el tiempo para alcanzar el estado estable.
- Al aumentar la masa, el sistema tiende a oscilar, de modo que también tarda más en alcanzar
su estado estable.
- Al aumentar las constantes del resorte también se genera una oscilación, pero en los primeros
instantes, en general el sistema no se ve tan afectado en el tiempo que tarda en estabilizarse.
Sistema eléctrico:
A continuación, se grafica las dos respuestas obtenidas para el diagrama de bloques, ubicadas en
la parte superior y de color azul, y las dos respuestas obtenidas para el esquema con Simscape,
ubicadas en la parte inferior y de color rojo.

Respuesta a un escalón unitario Respuesta a una entrada sinusoidal

0.02
0 eo(t) eo(t)
0
Amplitud

Amplitud
-0.5 -0.02

-0.04

-1 -0.06
0 50 100 0 50 100
Tiempo(seg) Tiempo(seg)
Respuesta a un escalón unitario Respuesta a una entrada sinusoidal
0.02
0 eo(t) eo(t)
0
Amplitud

Amplitud

-0.5 -0.02

-0.04

-1 -0.06
0 50 100 0 50 100
Tiempo(seg) Tiempo(seg)

Como se puede visualizar las respuestas son idénticas en el caso de una entrada sinusoidal, en el
caso de una entrada escalón unitaria, existe una diferencia en el tiempo que empieza la
pendiente, ya que en el diagrama de bloques no es inmediato, esto se debe a la naturaleza de la
señal, ya que en Simscape se utilizó una fuente de corriente directa, por eso se percibe esta
pequeña diferencia. Se puede convertir la señal Step generada con Simulink al sistema de
Simscape con un bloque específico y las respuestas serán totalmente iguales.
Al varias las variables se puede percibir el efecto de cada elemento sobre la señal de salida.
- Al aumentar los valores resistivos en términos de “KΩ”, el sistema tarda muy
significativamente en alcanzar su estado estable correspondiente a “-1”.
- Al reducir los valores del capacitor, el efecto es muy notable, el sistema alcanza su estado
estable en un tiempo muy bajo.
- Para una entrada sinusoidal, al reducir el valor capacitivo, se refleja de manera inmediata la
señal sinusoidal a la salida.
 4. Conclusiones
- Los amortiguadores tienen un efecto directo sobre la oscilación del sistema mecánico, entre
mayor sea el valor, menor oscilación presentará.
- El valor capacitivo del sistema eléctrico afecta el tiempo de respuesta para alcanzar un estado
estable o específico sobre la salida.
- Simscape ofrece un mayor grado de abstracción de los fenómenos físicos que los diagramas de
bloques, permitiendo elaborar de manera más sencilla el modelamiento de todo tipo de sistemas.
- Simscape permite analizar la respuesta de cada elemento que hace parte del esquema, además
es mucho más sencillo elaborar un sistema con múltiples entradas y salidas.