CRAPPELS D’ANALYSE VECTORIELLE

RAPPELS D’ANALYSE VECTORIELLE

1. Vecteurs

1.1 Définitions
1.1.1. Bipoint

Le bipoint est défini comme un couple ordonné de points. Il est noté (A, B).
Deux bipoints (A,B) et (C,D) sont équipollents si les segments [AD] et [BC] ont même milieu. La relation
d’équipollence pour l’ensemble des bipoints est une relation d’équivalence.

1.1.2 Vecteur

On désigne par ⃗⃗⃗⃗⃗

AB la classe d’équivalence du bipoint (A, B). Cette classe d’équivalence, ensemble de
bipoints équipollents à (A,B) est appelé un vecteur. On peut aussi le noter simplement x⃗.
La classe d’équivalence des bipoints ayant deux points identiques, du type (A,A) est le vecteur nul. Il est
⃗.
noté 0
Si un vecteur n’est pas le vecteur nul, sa direction est celle de la droite reliant les deux points d’un bipoint
représentant. Un vecteur nul n’a aucune direction définie.
Le sens du vecteur est défini, sur la droite reliant les deux points d’un bipoint représentant, par l’ordre des
points.
⃗⃗⃗⃗⃗ est notée ‖AB
La norme du vecteur AB ⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. C’est la distance séparant les points d’un bipoint représentant. Le

vecteur nul a une norme nulle.

Représentation d’un vecteur

Par convention, on désigne un vecteur, en se fixant une origine arbitraire. Le dessin est une flèche, de
même sens que le vecteur et dont la longueur correspond à la norme du vecteur.

1.1.3 Addition des vecteurs

A tout couple de vecteur (u ⃗ ), tel que le vecteur u

⃗ ,v ⃗ soit représenté par le bipoint (A,B) et le vecteur v
⃗ par le
bipoint (B,C), on fait correspondre le vecteur :

⃗⃗⃗ = u
w ⃗ +v
⃗

qui a pour représentant le bipoint (A,C). On note :

⃗⃗⃗⃗⃗ + BC
AB ⃗⃗⃗⃗⃗ = AC
⃗⃗⃗⃗⃗

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1.1.4 Multiplication d’un vecteur par un nombre réel

Soit k un élément de l’ensemble des réels et u

⃗ un vecteur représenté par le bipoint (A,B). A tout couple
(k, u
⃗ ), on fait correspondre le vecteur :

⃗⃗⃗ = ku
w ⃗

de représentant (A,C) tel que, sur une droite passant par A et B, orienté de A vers B, la distance AC soit k
fois la distance AB :
‖w
⃗⃗⃗ ‖ = |k|‖u
⃗‖

si k est positif, u
⃗ et w
⃗⃗⃗ sont de même sens. Si k est négatif, ils sont de sens contraire.

1.1.5 Espace vectoriel

L’ensemble des vecteurs, muni de l’addition des vecteurs et de la multiplication par un nombre réel possède
une structure d’espace vectoriel.

Si ⃗X1 , ⃗X 2 , … , X
⃗ p , sont des vecteurs et a1 , a 2 , … , a p des nombres réels, la combinaison linéaire des vecteurs

⃗X1 , ⃗X 2 , … , ⃗X p notée a1⃗X1 + a 2 ⃗X2 + ⋯ + a p⃗X p est un vecteur.

1.1.6 Vecteurs linéairement indépendants

Deux vecteurs ⃗Y et ⃗Z sont dits linéairement indépendants si l’égalité :

⃗ + bZ
aY ⃗ =0

n’est vérifiée que pour :

a = 0 et b = 0

Cette définition peut être étendue à p vecteurs ⃗X1 à ⃗X p et p nombres réels a1 à a p tels que l’égalité :

a1 ⃗X1 + a 2⃗X 2 + ⋯ + a p ⃗Xp = ⃗0

ne soit vérifiée que pour a i = 0quel que soit i.

Les p vecteurs ⃗X i sont linéairement indépendants.

Le nombre maximum de vecteurs linéairement indépendants est la dimension n de l’espace.

1.1.7 Base

On appelle base d’un espace vectoriel de dimension n, tout système de n vecteurs linéairement
indépendants. Choisissons arbitrairement n vecteurs : ⃗B1 , ⃗B2 , … , ⃗Bn pour former une base B.

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1.1.8 Composantes

Tout vecteur ⃗X de l’espace est linéairement dépendant de ces n vecteurs et on peut écrire :

⃗X = x1 B
⃗ 1 + x2 B
⃗ 2 + ⋯ + xp B
⃗p

qui se contracte classiquement en :

i=p

⃗X = ∑ xi B
⃗i
i=1

Tout vecteur de l’espace peut être exprimé de cette façon. on peut écrire le vecteur sous forme d’une
colonne, avec référence obligatoire à la base de projection B :

x
⃗X = ( …1 )
x2 B

Il faut éviter le recours systématique à la projection dans une base. Il est souvent plus interessant de traiter
les vecteurs par eux-mêmes.

1.1.9 Utilisation des composantes

Les n quantités nombres réels xi sont les composantes de ⃗X relativement à la base B. Dans un espace à n
dimensions, un vecteur possède n composantes.
Un vecteur est nul si et seulement si toutes ses composantes sont nulles.

Soient les vecteurs

⃗X = x1 ⃗B1 + x2 ⃗B2 + ⋯ + xn ⃗Bn ⃗Y = y1⃗Y1 + y2 ⃗Y2 + ⋯ + yn ⃗Yn

Pour effectuer la somme de ces deux vecteurs, les composantes s’ajoutent terme à terme :

⃗X + ⃗Y = (x1 + y1 )B
⃗ 1 + (x2 + y2 )B
⃗ 2 + ⋯ + (xn + yn )B
⃗n

Pour la multiplication par un nombre réel k, chaque composante est multipliée par le nombre réel :

⃗ = kx1 B
kX ⃗ 1 + kx2 B
⃗ 2 + ⋯ + kxn B
⃗n

1.1.10 Angle de deux vecteurs

Pour déterminer l’angle de deux vecteurs ⃗X et ⃗Y, on considèrent leur représentant de même origine :
- Si les vecteurs ont même support et même sens, l’angle des deux vecteurs est nul.
- Si les vecteurs ont même support et sont de sens contraire, l’angle de ces deux vecteurs vaut π .

- Dans les autres cas, on considère le plan contenant les deux vecteurs. L’angle des deux vecteurs est égal
à l’angle dont il faut faire tourner le premier, autour de la normale au plan, pour amener le premier vecteur
sur le second, les sens étant identiques.

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On note :

⃗ , ⃗Y)
α = (X

1.1.11 Produit scalaire

 Définition

⃗ , ⃗Y), tel que α soit l’angle de ces deux vecteurs, on fait correspondre le nombre
A tout couple de vecteurs (X
réel s :

s = ⃗X⃗Y = ‖X
⃗ ‖‖Y
⃗ ‖cosα

appelé produit scalaire de ⃗X par ⃗Y.

 Propriétés

Le produit scalaire est nul si :

 l’un des vecteurs est nul

 les vecteurs sont perpendiculaires

Le produit de ⃗X par lui-même est appelé carré scalaire de ⃗X. En appliquant la définition, il est égal au carré
de la norme de ⃗X.

2
⃗X 2 = ‖X
⃗‖

Le produit scalaire est symétrique. C’est-à-dire que :

⃗X⃗Y = ⃗Y⃗X

Pour tout ensemble de vecteurs et pour tout nombre réel k on a :

 ⃗X(Y
⃗ + ⃗Z) = ⃗X⃗Y + ⃗X⃗Z

 ⃗X(kY
⃗ ) = k(X
⃗ ⃗Y)

Si a et b sont des nombres réels, on a la forme générale :

 Base orthonormée

Une base B constituée des n vecteurs, est dite orthonormée si chacun des vecteurs qui la constituent est de
norme 1 et si les vecteurs de base sont perpendiculaires deux à deux.

 Définition analytique du produit scalaire

Cette étude n’est abordée que dans le cas particulier d’une base orthonormée B.

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Calculons le produit scalaire du vecteur ⃗X = x1 ⃗B1 + x2 ⃗B2 + ⋯ + xn ⃗Bn et du vecteur ⃗Y = y1 ⃗B1 +

y2 ⃗B2 + ⋯ + yn ⃗Bn .

Il vient très simplement :

⃗X. ⃗Y = (x1 B
⃗ 1 + x2 B
⃗ 2 + ⋯ + xn B
⃗ n ). (y1 B
⃗ 1 + y2 B
⃗ 2 + ⋯ + yn B
⃗ n)

Soit :

s = ⃗X. ⃗Y = X1 Y1 + X2 Y2 … Xn Yn
On peut ainsi calculer le produit scalaire de deux vecteurs sans connaître leur angle.

Mais, en appliquant la relation de définition, on a :

⃗X⃗Y
cosα =
⃗ ‖‖Y
‖X ⃗‖

Le carré scalaire de ⃗X vaut :

⃗X 2 = x1 x1 + x2 x2 + x3 x3 = x12 + x22 + x32

Le produit scalaire de ⃗X avec l’un des vecteurs de base donne directement la composante de ⃗X sur ce
vecteur :

x1 = ⃗X. B
⃗1 x2 = ⃗X. B
⃗2 x3 = ⃗X. B
⃗3

1.1.12 Système de repérage

On se limite à un espace à trois dimensions.

 Trièdre

⃗ , ⃗⃗⃗B et C
Un trièdre est formé par l’association d’un point O et de trois vecteurs A ⃗ non coplanaire, pris dans cet
⃗ ,B
ordre. Il est noté (O, A ⃗ ).
⃗ ,C

On constitue le trièdre en attachant un représentant de chaque vecteur au point O.

 Trièdre direct

⃗ ,B
Un trièdre (O, A ⃗ ) est dit direct, si un observateur placé debout dans le sens du vecteur C
⃗ ,C ⃗ et regardant

⃗ , voit le vecteur ⃗⃗⃗

dans le sens du vecteur A B à sa gauche.
𝐶
Dans le cas contraire, le trièdre est dit indirect.

⃗
𝐵
𝐴

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 Base orthonormée directe

⃗ 1 , ⃗B2 , ⃗B3 ). Si les trois vecteurs

Dans un espace de dimensions trois, on considère une base orthonormée B (B
⃗B1 , ⃗B2 et ⃗B3 forment en O un trièdre direct, la base est dite orthonormée directe.

 Repère

C’est l’association d’une origine et d’une base orthonormée directe. Un tel repère est désigné par :

⃗ 1, B
R(O, B ⃗ 2, B
⃗ 3)

 Coordonnées

Tout point M de l’espace est repéré par le bipoint (O,M), de vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM, dont on détermine les composantes
dans la base B. Les composantes sont appelées les cordonnées de M relativement au repère R.

 Composantes

⃗⃗⃗⃗⃗ se déterminent par :

Les composantes du vecteur AB

⃗⃗⃗⃗⃗
AB = ⃗⃗⃗⃗⃗
OB − ⃗⃗⃗⃗⃗
OA

1.1.13 Produit vectoriel

Cette étude n’est abordée que dans le cas d’un espace de dimension 3.

 Définition géométrique du produit vectoriel

Le produit vectoriel des vecteurs ⃗X et ⃗Y, pris dans cet ordre, est un vecteur noté :

⃗Z = ⃗X⋀Y
⃗

⃗ est perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs ⃗X et ⃗Y. Le sens est tel que (O, ⃗X, ⃗Y, Z
Ce vecteur Z ⃗)

est un trièdre direct.

⃗ , ⃗Y), on a :
En appelant α l’angle (X

⃗ ‖ = ‖X
‖Z ⃗ ‖‖Y
⃗ ‖sinα

⃗ est l’aire du parallélogramme construit sur les deux vecteurs ⃗X et ⃗Y.

La norme de Z

 Définition analytique du produit vectoriel

⃗ 1, B
L’espace étant rapporté à une base B(B ⃗ 2, B
⃗ 3 ), le produit vectoriel de deux vecteurs de base est définit

par:

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⃗B1 ∧ ⃗B2 = ⃗B3 ⃗B2 ∧ ⃗B3 = ⃗B1 ⃗B3 ∧ ⃗B1 = ⃗B2 ⃗1 ⃗2

𝐵
𝐵

⃗ 2∧B
B ⃗ 1 = −B
⃗3 ⃗ 3∧B
B ⃗ 2 = −B
⃗1 ⃗1∧B
B ⃗ 3 = −B
⃗2

Le produit vectoriel des vecteurs : ⃗3

𝐵
⃗X = x1 B
⃗ 1 + x2 B
⃗ 2 + x3 B
⃗3 ⃗Y = y1 ⃗Y1 + y2⃗Y2 + y3⃗Y3
S’écrit :
⃗ = ⃗X ∧ ⃗Y = (x2 y3 − x3 y2 )B
Z ⃗ 1 + (x3 y1 − x1 y3 )B
⃗ 2 + (x1 y2 − x2 y1 )B
⃗3

Pour faciliter ce calcul, on note aussi :

x1 y1
⃗X ∧ ⃗Y = (x2 ) ∧ (y2 )
x3 B y3 B
et on fait les produits en croix, avec le signe convenable.
L’indication de la base de calcul est très importante, pour éviter de projeter les vecteurs dans des bases
différentes. C’et la base dans laquelle s’exprime le vecteur résultat.
 Propriétés
On remarque immédiatement que :
⃗X ∧ Z
⃗ = ⃗X ∧ (X ⃗
⃗ ∧ ⃗Y) = 0 ⃗Y ∧ Z
⃗ = ⃗Y ∧ (X ⃗
⃗ ∧ ⃗Y) = 0

Le vecteur résultant est donc perpendiculaire aux deux vecteurs sources.

Pour tout ensemble de vecteurs ⃗X, ⃗Y, Z
⃗ et pour tout nombre réel k, on a :

 ⃗X ∧ (Y
⃗ +Z
⃗ ) = ⃗X ∧ ⃗Y + ⃗X ∧ Z
⃗

 ⃗X ∧ (kY
⃗ ) = k(X
⃗ ∧ ⃗Y)

Ceci se traduit sous la forme générale :

⃗X ∧ (aY
⃗ + bZ
⃗ ) = aX
⃗ ∧ ⃗Y + bX
⃗ ∧ ⃗Z

Le produit vectoriel d’un vecteur par lui-même est nul.

⃗
⃗X ∧ ⃗X = 0
Le produit vectoriel n’est pas asscociatif.
⃗ ∧ (B
A ⃗ ) ≠ (A
⃗ ∧C ⃗ ∧B ⃗
⃗ )∧C

Le produit vectoriel est anticommutatif :

⃗X ∧ ⃗Y = −Y
⃗ ∧ ⃗X
Cela change beau coup les habitudes de calcul et implique que le produit vectoriel doit être manipulé avec
beaucoup de précautions. La place des parenthèses est fondamentale.
1.1.14 Double produit vectoriel
⃗ ∧ (B
⃗⃗⃗ = A
On considère le vecteur W ⃗ ). Il est dans le plan des vecteurs B
⃗ ∧C ⃗ . Il peut donc s’exprimer sur
⃗ et C

cette base. On obtient la formule :

⃗A ∧ (B
⃗ ∧ ⃗C) = ⃗B(A
⃗ . ⃗C) − ⃗C(A
⃗ . ⃗B)

On peut retenir cette formule phonétiquement. La place des parenthèses est très importante.

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1.1.15 Produit mixte

 Définition
Le produit mixte des trois vecteurs ⃗X, ⃗Y et Z
⃗ est le nombre réel :
⃗ , ⃗Y, Z
m = (X ⃗ ) = ⃗X. (Y
⃗ ∧Z
⃗ ) = (X
⃗ ∧ ⃗Y). Z
⃗ = (Z
⃗ ∧ ⃗X). ⃗Y

Il faut, bien évidemment, commencer par effectuer le produit vectoriel.

En prenant des vecteurs de même origine, la valeur absolue du nombre réel m, est le volume du
parallélépipède oblique construit sur ces vecteurs.
 Calcul
Avec :
⃗X = x1 ⃗B1 + x2 ⃗B2 + x3 ⃗B3 ⃗Y = y1 ⃗B1 + y2 ⃗B2 + y3 ⃗B3 ⃗Z = z1 ⃗B1 + z2 ⃗B2 + z3 ⃗B3
On obtient :
m = x1 y2 z3 + x2 y3 z1 + x3 y1 z2 − x1 y3 z2 − x2 y1 z3 − x3 y2 z1
En disposant ces composantes en tableau, on effectue le calcul du déterminant.
x1 x2 x3
⃗ ⃗ ⃗
m = (X, Y, Z) = |y1 y2 y3 |
z1 z2 z3 B
Ce déterminant change de signe si l’on permute deux lignes ou deux colonnes.
 Propriétés
Pour tout ensemble de vecteurs ⃗X, ⃗Y, Z
⃗ et pour tout nombre réel k, on a :

 ⃗ +W
(X ⃗⃗⃗ , ⃗Y, Z
⃗ ) = (X
⃗ , ⃗Y, Z
⃗ ) + (W
⃗⃗⃗ , ⃗Y, Z
⃗)

 ⃗ , ⃗Y, Z
k(X ⃗ ) = (kX
⃗ , ⃗Y, Z
⃗ ) = (X
⃗ , kY
⃗ ,Z
⃗ ) = (X
⃗ , ⃗Y, kZ
⃗)

Le produit mixte est nul si les vecteurs sont linéairement dépendants et en particulier si deux vecteurs sont
colinéaires :
⃗ , kX
(X ⃗ , ⃗Z) = 0

Le produit mixte change de signe si l’on permute deux vecteurs :

⃗ , ⃗Y, Z
(X ⃗ ) = −(Y
⃗ , ⃗X, Z
⃗)

Le produit mixte est invariant par permutation circulaire des vecteurs :

⃗ , ⃗Y, ⃗Z) = (Y
(X ⃗ , ⃗Z, ⃗X) = (Z
⃗ , ⃗X, ⃗Y)

Le produit mixte de trois vecteurs formant un trièdre direct est positif. Il est négatif dans le cas contraire. Le
calcul du produit mixte est un moyen simple de déterminer le sens d’un trièdre.
1.1.16 Utilisation des vecteurs
Repère
En pratique, on utilise souvent de nombreux repères. On préfère les noter :
R i (Oi , x⃗i , y
⃗ i , zi )
a base associée au repère est notée :
Bi (, x⃗i , y
⃗ i , zi )
Pour les composantes d’un vecteur, on peut préciser indifféremment le repère ou la base associée.

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1.2. Géométrie vectorielle

1.2.1 Distance de deux points

Pour tous points A et B de l’espace, la distance d entre ces deux points est :

⃗⃗⃗⃗⃗ 2
d2 = AB

1.2.2 Droite

 Définition

Tout point M de l’espace appartenant à une droite D, passant par un point A et de vecteur directeur u
⃗ est tel
que, pour tout λ réel :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM = λu⃗

⃗ ).
Cette droite est notée D(A, u

 Projection d’un point sur une droite

⃗ ) appartient à cette droite et ⃗⃗⃗⃗⃗

Le point H projection d’un point B sur une droite D(A, u HB est perpendiculaire
àu
⃗:

⃗⃗⃗⃗⃗ . u
HB ⃗ =0 B

On a :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
D
⃗⃗⃗⃗⃗ = u⃗.AB
AH 2 u⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = u⃗∧(AB2 ∧u⃗)
HB A ⃗
u H
⃗
u ⃗
u

1.2.3. Plan

 Définition

Tout point M de l’espace appartenant à un plan P, passant par un point A et de vecteur normal u
⃗ est tel que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AM. u ⃗ =0

⃗ ).
Ce plan est noté P(A, u

Un plan peut également être défini par le point A et deux vecteurs u

⃗ et w
⃗⃗⃗ non colinéaires contenus dans le
plan. On se ramène au cas précédent par :

⃗ =v
u ⃗ ∧w
⃗⃗⃗

 Projection d’un point sur un plan

Le point H projection d’un point B sur un plan P(A, u ⃗⃗⃗⃗⃗ est colinéaire à u
⃗ ) appartient à ce plan et BH ⃗ :

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⃗⃗⃗⃗⃗
HB = λu
⃗

⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ u
Le vecteur AB ⃗ est perpendiculaire au plan contenant les points A, B et H.

Le vecteur x⃗ = u ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ u
⃗ ∧ (AB ⃗ )dirige l’intersection du plan ABH et du plan P.

En tenant compte des normes, il vient :

⃗ ∧(AB∧u
u ⃗) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ .AB
u
⃗⃗⃗⃗⃗
AH = 2
⃗⃗⃗⃗⃗
HB = 2 u ⃗
⃗
u ⃗
u

De même, les vecteurs ⃗T et ⃗N

⃗ , projections respectives d’un vecteur ⃗V sur le plan P et sa normale de direction
⃗ , s’expriment par :
u
B
u ⃗⃗ ∧u
⃗ ∧(V ⃗) ⃗⃗
⃗ .V
u
⃗T = ⃗⃗ =
N ⃗
u
⃗u2 ⃗u2
⃗
u

A H
⃗⃗⃗⃗⃗
AB ∧ u⃗ P

1.3. Système de coordonnées

1.3.1Coordonnées cartésiennes

1.3.1.1. Définition

⃗ et z, dans cet ordre, les vecteurs d’une base B (bien entendu orthonormée
Par convention, on appelle,x⃗, y
directe). L’origine d’un repère associé est traditionnellement notée O.

⃗ , z).
On constitue ainsi le repère R(o, x⃗, y

 Représentation

O ⃗
y
x⃗

 Dans les plans

x⃗
⃗
y z

z
x⃗ ⃗
y O
O O ⃗
y
z x⃗

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On prend comme convention d’avoir toujours le vecteur unitaire perpendiculaire au plan vers soi. Le sens
des angles est le sens trigonométrique, opposé de celui des aiguilles d’une montre.

 Position d’un point

La position d’un point M est définie par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = xx⃗ + yy
⃗ + zz

L’ensemble ordonné (x, y, z)précise les coordonnées cartésiennes de M dans R.

1.3.1.2. Coordonnées polaires

 Définition

Elles sont définies dans le plan, le repère étant une origine O et un vecteur unitaire x⃗.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ porté par l’axe (O, u

La position d’un point est définie par le vecteur OM ⃗ ). Cet axe est déduit de (O, x⃗) par une
rotation d’angle θ(sauf au point O). On a :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ρu
OM ⃗ θ = (x⃗, u
⃗)

⃗
u
⃗
y
M
𝜌
𝜃 x⃗
O
z

Le point M est déterminé par la mesure algébrique ρ de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

OM sur l’axe (O, u
⃗ ). Le paramètre réel ρ est appelé le
rayon vecteur et le paramètre réel θ est l’angle polaire. L’ensemble ordonné (ρ, θ)précise les coordonnées
polaires de M dans R.

On passe des coordonnées polaires aux coordonnées cartésiennes par :

x = ρ cosθ dx = dρ cosθ − ρ sinθ dθ

y = ρ sinθ dy = dρ sinθ + ρ cosθ dθ

1.3.3 Coordonnées cylindriques

 Définition

C’est l’extension des coordonnées polaires à un espace à trois dimensions. On projette orthogonalement le
point M en m. Le point m est repéré par ses coordonnées polaires.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM Om + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
mM = ρ u
⃗ +zz

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L’ensemble ordonné (ρ, θ, z)précise les coordonnées cylindriques de M dans R. On passe des coordonnées
polaires aux coordonnées cartésiennes par :

x = ρ cosθ dx = dρ cosθ − ρ sinθ dθ 𝑧 z

y = ρ sinθ dy = dρ sinθ + ρ cosθ dθ ⃗

v
M

z=z dz = dz
z O y
⃗
y
x⃗ x 𝜃 𝜌

⃗
u m
1.3.4 Coordonnées sphériques

 Définition

Les coordonnées sphériques sont définies à partir du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

OM:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ρ v
OM ⃗

⃗ est orienté par les angles θ et φ. On note ρ le rayon vecteur,θ l’angle polaire ou
Le vecteur unitaire v
longitude et φ la colatitude ou déclinaison.

L’ensemble ordonné (ρ, θ, φ) précise les coordonnées sphériques de M dans R.

Les formules de passage entre les coordonnées sphériques et les coordonnées cartésiennes sont :

x = ρ cosθsinφ y = ρ sinθ sinφ z = ρ cosφ

𝑧 z
⃗
v
M
𝜑
𝜌
z O
y
⃗
y
x⃗ x 𝜃
⃗
u m

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1.3.4 Calculs de surfaces et de volumes

𝑒𝑟
𝑑𝑆1
e⃗z 𝑒𝑧 𝑑𝑆3
𝑑𝑆3
𝑑𝑆3 𝑑𝑟

dz 𝑒𝜑 𝑑𝑆2
dz 𝑑𝑆2 𝑑𝑆2
𝑑𝑆1 𝑟 𝑑𝜃
dx e⃗y 𝜌 𝑑𝜑
𝑑𝜌 𝑒𝜑
𝑒𝜌 𝑑𝑆1
𝑒𝜃
e⃗x dy
𝑟 . 𝑠𝑖𝑛𝜃. 𝑑𝜑
Coordonnées cartésiennes Coordonnées cylindriques Coordonnées sphériques

1.3.4.1 Coefficients

d1 d2 d3
Coordonnées dx dy dz
cartésiennes
Coordonnées dρ dφ dz
cylindriques
Coordonnées dr dθ dφ
sphériques

e⃗1 e⃗2 e⃗3

Coordonnées e⃗x e⃗y e⃗z
cartésiennes
Coordonnées e⃗ρ e⃗φ e⃗z
cylindriques
Coordonnées e⃗r e⃗θ e⃗φ
sphériques

c1 c2 c3
Coordonnées 1 1 1
cartésiennes
Coordonnées 1 ρ 1
cylindriques
Coordonnées 1 r r. sinθ
sphériques

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Le déplacement élémentaire s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = c1 d1 . e⃗1 + c2 d2 . e⃗2 + c3 d3 . e⃗3

dOM

1.3.4.2 Calcul de surfaces

𝑧 z
dS1 dS2 dS3 ⃗
v
M
général c2 d2 c3 d3 c1 d1 c3 d3 c1 d1 c2 d2 𝜃
Coordonnées dy. dz dx. dz dx. dy 𝜌
cartésiennes z O y
Coordonnées dz. ρdφ dρ. dz dρ. ρdφ ⃗
y
x⃗ x 𝜑
cylindriques
⃗
u m
Coordonnées r. dθ. r. sinθ. dφ dr. r. sinθ. dφ r. dθ. dr
sphériques

1.3.4.3 Calcul de volumes

Comme pour le calcul de surface il est nécessaire pour ce calcul d’exprimer l’élément de volume qui permet
de trouver les bornes d’intégration les plus simples.

général dV = c1 d1 . c2 d2 . c3 d3
Coordonnées dV = dx. dy. dz
cartésiennes
Coordonnées dρ. ρdφ. dz
cylindriques
Coordonnées dr. rdθ. rsinθdφ
sphériques

1.3.5 Opérateurs

Ils permettent d’exprimer localement des relations intégrales.

1.3.5.1 Opérateur nabla

Cet opérateur est défini par :

1 ∂ 1 ∂ 1 ∂
⃗=
∇ . . e⃗1 + . . e⃗2 + . . e⃗3
c1 d1 c2 d2 c 3 d3

En utilisant les notations vues en 1.3.4.1 on a :

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général 1 ∂ 1 ∂ 1 ∂
⃗=
∇ . . e⃗1 + . . e⃗2 + . . e⃗3
c1 d1 c2 d2 c3 d3
Coordonnées ∂ ∂ ∂
⃗∇= . e⃗x + . e⃗y + . e⃗z
cartésiennes ∂x ∂y ∂z

Coordonnées ∂ 1 ∂ ∂
⃗∇= . e⃗ + . e⃗ + . e⃗
cylindriques ∂ρ ρ ρ ∂φ φ ∂z z

Coordonnées ∂ 1 ∂ 1 ∂
⃗=
∇ . e⃗r + . e⃗θ + . e⃗
sphériques ∂r r ∂θ rsinθ ∂φ φ

1.3.5.2 Gradient

Cet opérateur vectoriel agit sur un scalaire. Il est le vecteur normal à la surface de niveau (surface où V est
constant) dirigé dans le sens des V croissants.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
gradV = ⃗∇. V

En utilisant les notations vues en 1.3.4.1 on a :

général 1 ∂V 1 ∂V 1 ∂V
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ V =
grad . . e⃗1 + . . e⃗2 + . . e⃗3
c1 d1 c2 d2 c3 d3
Coordonnées ∂V ∂V ∂V
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ V =
grad . e⃗x + . e⃗y + . e⃗
cartésiennes ∂x ∂y ∂z z

Coordonnées ∂V 1 ∂V ∂V
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
gradV = . e⃗ρ + . e⃗φ + . e⃗
cylindriques ∂ρ ρ ∂φ ∂z z

Coordonnées ∂V 1 ∂V 1 ∂V
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
gradV = . e⃗ + . e⃗ + . e⃗
sphériques ∂r r r ∂θ θ rsinθ ∂φ φ

1.3.5.3 Divergence

Cet opérateur scalaire agit sur un vecteur. Cette valeur correspond au flux ∅⃗E du vecteur ⃗E sortant d’une
unité de volume à travers une surface fermée.

div𝐸⃗ = 𝛻⃗ . 𝐸⃗

En utilisant les notations vues en 1.3.4.1 on a :

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général 1 𝜕(𝑐2 𝑐3 𝐸1 ) 𝜕(𝑐1 𝑐3 𝐸2 ) 𝜕(𝑐1 𝑐2 𝐸3 )

𝑑𝑖𝑣𝐸⃗ = .[ + + ]
𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑑1 𝑑2 𝑑3
Coordonnées 𝜕𝐸𝑥 𝜕𝐸𝑦 𝜕𝐸𝑧
𝑑𝑖𝑣𝐸⃗ = + +
cartésiennes 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Coordonnées 1 𝜕(𝜌𝐸𝜌 ) 1 𝜕𝐸𝜑 1 𝜕(𝜌𝐸𝑧 )

𝑑𝑖𝑣𝐸⃗ = + +
cylindriques 𝜌 𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜑 𝜌 𝜕𝑧
Coordonnées 1 𝜕(𝑟 2 𝑠𝑖𝑛𝜃𝐸𝑟 ) 𝜕(𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝐸𝜃 ) 𝜕(𝑟𝐸𝜑 )
𝑑𝑖𝑣𝐸⃗ = [ + + ]
sphériques 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜑

1.3.5.4 Rotationnel

Cet opérateur vectoriel agit sur un vecteur. Ce vecteur est parallèle à la normale du plan pour lequel la
circulation élémentaire 𝑑𝐸⃗ est maximale.

𝑟𝑜𝑡 𝐸⃗ = 𝛻⃗ ∧ 𝐸⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

En utilisant les notations vues en 1.3.4.1 on a :

𝑒1 𝑒2 𝑒3
𝑐2 𝑐3 𝑐1 𝑐3 𝑐1 𝑐2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸⃗ = |
𝑟𝑜𝑡 | 𝜕 𝜕 𝜕 || où | | est la notation d’un déterminant.
𝑑1 𝑑2 𝑑3
𝑐1 𝐸1 𝑐2 𝐸2 𝑐3 𝐸3

général 1 𝜕(𝑐3 𝐸3 ) 𝜕(𝑐2 𝐸2 ) 1 𝜕(𝑐3 𝐸3 ) 𝜕(𝑐1 𝐸1 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸⃗ =
𝑟𝑜𝑡 [ − ] 𝑒1 + [ − ] 𝑒2
𝑐2 𝑐3 𝑑2 𝑑3 𝑐1 𝑐3 𝑑1 𝑑3
1 𝜕(𝑐2 𝐸2 ) 𝜕(𝑐1 𝐸1 )
+ [ − ] 𝑒3
𝑐1 𝑐2 𝑑1 𝑑2
Coordonnées 𝜕𝐸𝑧 𝜕𝐸𝑦 𝜕𝐸𝑥 𝜕𝐸𝑧 𝜕𝐸𝑦 𝜕𝐸𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸⃗ = (
𝑟𝑜𝑡. − ) 𝑒𝑥 + ( − ) 𝑒𝑦 + ( − )𝑒
cartésiennes 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝑧

Coordonnées 1 𝜕𝐸𝑧 𝜕(𝜌𝐸𝜑 ) 𝜕𝐸𝜌 𝜕𝐸𝑧 1 𝜕𝐸𝜑 𝜕𝐸𝜌

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝐸⃗ =
𝑟𝑜𝑡 [ − ] 𝑒𝜌 + [ − ] 𝑒𝜑 + [ − ]𝑒
cylindriques 𝜌 𝜕𝜑 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝜌 𝜌 𝜕𝜌 𝜕𝜑 𝑧
Coordonnées 1 𝜕(𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃𝐸𝜑 ) 𝜕(𝑟𝐸𝜃 ) 1 ∂Er ∂(rsinθEφ )
𝑟𝑜𝑡 . 𝐸⃗ =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ [ − ] 𝑒r + [ − ] e⃗θ
sphériques 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜕𝜃 𝜕𝜑 rsinθ ∂φ ∂r
1 ∂(rEθ ) ∂Er
+ [ − ] e⃗
r ∂r ∂θ φ
1.3.5.5 Laplacien

Le laplacien d’une fonction scalaire V est une fonction scalaire notée :

⃗ .∇
∆𝑉 = (∇ ⃗ )𝑉 = ∇
⃗ 2. 𝑉

Le laplacien d’un champs de vecteur 𝐸⃗ est un champ de vecteurs tel que :

⃗ (𝐸⃗ ) = ∆𝐸1 . 𝑒1 + ∆𝐸2 . 𝑒2 + ∆𝐸3 . ⃗⃗𝑒3

∆

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1.3.5.6 Relations usuelles

𝑑𝑖𝑣(𝑓. 𝐸⃗ ) = ⃗∇(𝑓. 𝐸⃗ ) = (∇ ⃗ . 𝐸⃗ ) = 𝐸⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗ 𝑓). 𝐸⃗ + 𝑓(∇ 𝑔𝑟𝑎𝑑 𝑓 + 𝑓. 𝑑𝑖𝑣𝐸⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = ∇
𝑑𝑖𝑣(𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗ . (∇
⃗ . 𝑓) = ∇2 𝑓

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐸⃗ ) = ⃗∇. (∇
𝑑𝑖𝑣(𝑟𝑜𝑡 ⃗ ∧ 𝐸⃗ ) = 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑓) = ⃗∇ ∧ (∇
𝑟𝑜𝑡 (𝑔𝑟𝑎𝑑 ⃗ ∧ ⃗∇)𝑓 = ⃗0, f étant un scalaire
⃗ . 𝑓) = (∇

EXERCICES D’APPLICATION
Exercice 1

Quatre points sont donnés dans l’espace.

1. Montrer que :

⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐵𝐷
𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗

2. Montrer que :

⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝐶𝐷
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝐷𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝐵𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 0

Exercice 2

L’espace étant rapporté à un repère 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧), trois vecteurs sont définis par :

𝐴 = 2𝑥 − 3𝑦 + 𝑧 ⃗ = −𝑥 − 𝑦 + 2𝑧
𝐵 𝐶 = −𝑥 + 2𝑦 + 3𝑧

⃗ , tel que 𝑋. 𝑥 = 1.
1. Déterminer un vecteur 𝑋 perpendiculaire à 𝐴 et à 𝐵
⃗ perpendiculaire à 𝐵
2. Déterminer un vecteur 𝑌 ⃗ et à 𝐶 , tel que 𝑌
⃗ . 𝑥 = 7.
⃗ ,𝐵
3. Calculer le produit mixte (𝑋, 𝑌 ⃗ ).

Exercice 3

L’espace étant rapporté à un repère 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) , une fonction 𝑓(𝑀) est définie en tout point M tel que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 + 𝑧𝑧, par :

𝑎3
𝑓(𝑀) = (𝑥 + 𝑦)2 +
𝑧

1. Calculer 𝐴(𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑔𝑟𝑎𝑑𝑓(𝑀).
2. Calculer 𝑔(𝑀) = 𝑑𝑖𝑣𝐴(𝑀).
3. Calculer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝑜𝑡𝐴(𝑀).
4. Plus généralement, pour tout champ ℎ(𝑀), calculer :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ℎ(𝑀)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑔𝑟𝑎𝑑
𝑍(𝑀) = 𝑟𝑜𝑡

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 CHAPITRE IV. DYNAMIQUE DES FLUIDES PARFAITS

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