AULA 3

INTRODUÇÃO AOS SENSORES E

ATUADORES INDUSTRIAIS

Prof. Edson Roberto Ferreira Bueno

CONVERSA INICIAL

Nesta aula, serão abordadas as principais características e propriedades a

serem consideradas no momento de seleção e aplicação dos sensores em geral.
Haverá também a explanação dos principais sensores ópticos utilizados para
verificação de presença por aproximação, assim como alguns exemplos de
aplicações destes.

CONTEXTUALIZANDO

Sabe quando você sai de casa apressado e, quando vira a esquina, fica
em dúvida se trancou ou não a porta de casa? Ou quando você está pronto para
abrir a porta do seu apartamento e lembra que esqueceu a chave no escritório?
Uma solução para essas situações é instalar uma fechadura digital para nunca
mais ficar preso do lado de fora ou preocupado com as chaves de casa.
As fechaduras digitais são práticas e seguras, com baixo consumo de
energia e acionadas por pilhas alcalinas que duram aproximadamente um ano,
além de serem munidas de alarme antiarrombamento. Para abrir a porta é
necessário apenas digitar uma senha, aproximar um chaveiro ou tocar com sua
digital de usuário.
As digitais dos usuários são cadastradas imediatamente e ficam
disponíveis para utilização. Se um determinado usuário não tem mais acesso ao
ambiente, basta que o administrador remova o seu cadastro para que
instantaneamente seu acesso não seja mais permitido.
Para o reconhecimento de impressões digitais, face, íris ou voz, existem
diversos tipos de sensores, câmeras digitais, scanners e muitas opções de
microfones. A maioria dos sensores de impressão digital é baseada em
metodologias óticas ou capacitivas, seguidas da crescente aplicação dos
sensores de emissão de luz e das abordagens multiespectrais.

TEMA 1 – CARACTERIZAÇÃO DOS SENSORES

Há muitos motoristas que demonstram dificuldades para estacionar o

veículo, principalmente em casa ou quando a vaga é apertada. Um recurso muito
útil para resolver esse caso é a utilização de pontos de referência para a manobra,
ou a instalação de um sensor de estacionamento caseiro.

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 A solução bastante simples do sensor consiste em amarrar um pedaço de
barbante em uma viga ou no teto da garagem e pendurar uma bola de tênis ou
outro objeto parecido no outro extremo. É importante deixar o objeto pendurado
numa posição de fácil visualização pelo motorista.
Desse modo, o motorista sempre saberá exatamente onde parar quando
estiver estacionando o carro, pois a estratégia servirá como uma espécie de
sensor de estacionamento, contribuindo principalmente para quem está
aprendendo a dirigir e não sabe estacionar muito bem – além, claro, de evitar
possíveis prejuízos decorrentes de uma manobra mal calculada.

1.1 Propriedades dos sensores

A escolha correta de um sensor para uma determinada aplicação depende

das características técnicas requeridas pelo ambiente. Nesse sentido, é
imperativo saber todas as grandezas e variáveis exigidas pela aplicação.
As propriedades e características exigidas por aplicações de sistemas de
automação, instrumentação e plantas industriais são muito diversificadas. De
acordo com De Albuquerque e Thomazini (2011), essas propriedades devem ser
consideradas no momento de seleção do dispositivo, bem como antes da
efetivação da aquisição.
A Tabela 1 apresenta algumas das principais propriedades dos sensores:

Tabela 1 – Propriedades dos sensores

Propriedade Definição Observação

Representa toda a faixa de

Alcance valores de entrada de um
dispositivo.
É a diferença existente entre o
Desvio
valor desejado e o valor da
(off-set)
variável controlada.
Se a flutuação for muito alta, ou seja, se o
Está relacionada à flutuação da sensor possuir uma baixa estabilidade, a
Estabilidade
saída do sensor. atuação do controlador que utiliza esse
sinal pode ser prejudicada.
É a diferença entre o valor lido Consiste no erro da medida realizada por
Exatidão ou transmitido pelo instrumento um transdutor em relação a um medidor
(erro) em relação ao valor real da padrão. Segundo o “Vocabulário
variável medida. Internacional de Termos Fundamentais e

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 Gerais de Metrologia”, a exatidão é a
aptidão de um instrumento de medição em
dar respostas próximas a um valor
verdadeiro. Se tivermos o processo em
regime permanente, estável, chamaremos
de erro estático, que será positivo ou
negativo, dependendo da indicação do
instrumento que poderá estar indicando a
mais ou a menos. Quando tivermos a
variável se alterando, teremos um atraso
na transferência de energia do meio para o
medidor, na qual o valor medido estará
geralmente atrasado em relação ao valor
real da variável. Essa diferença é
chamada de erro dinâmico.
É o conjunto de valores da
variável medida compreendido
dentro dos limites, inferior e
superior à capacidade de
medida ou de transmissão do
Faixa de
instrumento, ou seja, é o
atuação
intervalo de valores da
grandeza em que o dispositivo
pode ser usado, sem causar
sua destruição ou imprecisão
na leitura.
É a diferença máxima
apresentada por um
instrumento para um mesmo
valor, em qualquer ponto da Deve-se destacar que a noção de zona
Histerese
faixa de trabalho, quando a morta está incluída na histerese.
variável percorre toda a escala
nos sentidos ascendente e
descendente.
Quanto maior, mais fiel é a resposta do
sensor ao estímulo. Os sensores mais
É o grau de proporcionalidade usados são os mais lineares, conferindo
Linearidade entre o sinal gerado e a mais precisão ao Sistema de Controle
grandeza física. (SC). Os sensores não lineares são
usados em faixas limitadas nas quais os
desvios são aceitáveis, ou com

04

É a característica relativa ao
Precisão grau de repetibilidade do valor
medido por um dispositivo.
É a máxima diferença entre
diversas medidas de um
Repetibilidade mesmo valor da variável,
adotando sempre o mesmo
sentido de variação.
É a menor variação que se
Resolução
pode detectar.
É a razão entre o sinal de
Sensibilidade
saída e o sinal de entrada para
(ganho):
um dado sensor ou transdutor.
adaptadores especiais que corrigem o
sinal.
Apesar de as definições serem atualmente
padronizadas, há autores e,
principalmente, fabricantes que se referem
a essa característica como o erro relativo
máximo que o dispositivo pode apresentar.
Pode ser expressa de diversas maneiras
como em porcentagem do alcance,
unidade da variável e porcentagem do
valor medido. Vale lembrar que todo
sensor tem um erro de leitura que pode
ser maior ou menor em função da
grandeza que está sendo medida, as
condições de operação do sensor, o
estado de conservação e a qualidade do
mesmo. Um exemplo de grandeza difícil
de ser medida com precisão é a umidade,
por isso a maioria dos sensores
comerciais apresenta um erro de leitura
entre 2% e 10%.
A repetibilidade normalmente é expressa
em porcentagem do alcance.
A resolução está relacionada com o
número de "bit" do instrumento: quanto
maior o número de "bit", melhor a
resolução.
No caso de sensores analógicos, a
sensibilidade está ligada à relação entre
uma variação na grandeza em questão e a
variação na medida fornecida pelo
instrumento, ou seja, pode ser expressa
em unidades de medida de saída e de
entrada. Por exemplo, um termômetro de
vidro com faixa de medida de 0 ºC a 500
ºC possui uma escala de leitura de 50 cm,
portanto, a sua sensibilidade é de 0,1
cm/ºC.
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 Valor
desejado É o valor no qual desejamos
(“set-point” ou manter a variável controlada.
“set-value”)
É a representação necessária
dos valores ou variações da
Variáveis de grandeza física que está sendo Pode ser um sinal analógico, digital ou
medida trabalhada no momento em binário.
função da necessidade da
aplicação.
Em sistemas realimentados, o ideal é que
Trata-se da velocidade com o sensor utilizado tenha uma resposta
Velocidade de que a medida fornecida pelo instantânea, pois uma resposta lenta pode
resposta sensor alcança o valor rela do prejudicar a eficiência do sistema de
processo. controle e até impedir que o sistema
funcione a contento.
É a não alteração na indicação
Por exemplo, um instrumento com faixa de
ou no sinal de saída de um
medida entre 0 ºC a 200 ºC possui uma
instrumento ou em valores
zona morta de +/- 0,1% do alcance, ou
Zona morta absolutos da faixa de medida
seja, +/- 0,2 ºC. Portanto, para variações
deste, apesar de ter ocorrido
inferiores a esse valor, o instrumento não
uma variação relevante do
apresentará alteração da medida.
valor da variável.

Além das características listadas na Tabela 1, existem muitas outras que

devem ser consideradas na especificação dos sensores, como a facilidade de
manutenção, o custo, a calibração, as dimensões, o encapsulamento, a vida útil,
etc.

TEMA 2 – SENSORES DE PRESENÇA POR APROXIMAÇÃO

Os processos industriais estão cada vez mais inteligentes e as indústrias

estão investindo cada vez mais na melhoria de seus processos produtivos e na
automatização, buscando mais qualidade, repetibilidade, confiabilidade e
aumento da produtividade.
Nesse cenário de desenvolvimento industrial, observa-se que os sensores
e as chaves fim de curso em geral estão quase sempre presentes em máquinas,
equipamentos e sistemas de automação industrial, seja para garantir o
funcionamento de máquinas e equipamentos ou simplesmente para garantir a
segurança física das pessoas.

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2.1 Características

Existe uma infinidade de tipos de sensores de presença por aproximação,

dos quais se destacam os do tipo reed, indutivo, capacitivo, ultrassom e óptico.
Os sensores ópticos são um dos tipos mais conhecidos e usados na indústria para
detecção de presença por aproximação.
Esses sensores possibilitam aplicações sem contato mecânico entre o
dispositivo do sensor e a aplicação, o que facilita a isolação elétrica entre as partes
do sistema e colabora para a segurança das instalações, além de diminuir a
influência do sensor com o meio medido.
Existem diversos modelos de sensores ópticos disponíveis no mercado e
aplicados em larga escala, os quais se caracterizam principalmente por alta
precisão, alta confiabilidade e baixos custos de aquisição. Além disso, apresentam
grande durabilidade e podem detectar qualquer tipo de material que reflita,
absorva ou desvie a luz –exceto materiais transparentes, portanto.
A Figura 1 traz um diagrama genérico de um sensor óptico que conecta um
bloco de fonte de luz, um bloco que considera o modo de interação entre a luz e
o meio medido e um bloco contendo o elemento fotosensor.

Figura 1 – Diagrama geral de um sensor óptico com propriedades

Modo de interação com a Elemento

Fonte de luz
luz fotosensor

Propriedades Modo de interação com o Fotosensores

 Monocromático meio  Banda de
 Policromático  Transmissivo sensibilidade
 Contínuo  Reflexivo  Resposta espectral
 Intermitente  Fluorescente  Resposta angular
 Coerente Propriedades do meio  Velocidade de
 Polarizado  Homogêneo resposta
 Não homogêneo

O princípio de funcionamento geral de um sensor óptico consiste num

sistema eletrônico entre um emissor e um receptor de luz, que podem ou não estar
ligados no mesmo equipamento. Conforme indicado na Figura 2, funciona com
dois circuitos eletrônicos em que o emissor envia um feixe de luz de forma pulsada

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através de um fotodiodo, de modo a evitar que o receptor confunda essa luz com
a luz ambiente. O receptor tem um fototransistor sensível à luz e um circuito que
reconhece somente a luz vinda do emissor.
Os principais tipos de sensores ópticos funcionam de forma muito
semelhante, sempre obedecendo ao mesmo princípio físico. Os mais conhecidos
são por retrorreflexão, por transmissão, por reflexão difusa, infravermelho ativo e
passivo, janela de luz e laser.

TEMA 3 – SENSORES DE REFLEXÃO E RETRORREFLEXÃO

Os sensores ópticos utilizam normalmente, com meio óptico, a luz vermelha

(visível) ou infravermelha (invisível). A incidência da luz sobre uma superfície gera
um efeito, que depende do tipo de material que compõe a superfície e do ângulo
de incidência do feixe. Os principais efeitos ópticos são a reflexão direta, a reflexão
difusa, a refração, a absorção, além dos efeitos combinados, os quais definem o
funcionamento e o tipo do sensor.

3.1 Sensor óptico por retrorreflexão

Nesse tipo de sensor, o emissor e o receptor estão montados num mesmo

corpo. Um feixe de luz é estabelecido entre o emissor e o receptor por intermédio
do refletor. O sensor é ativado quando o objeto interrompe o feixe de luz.
Conforme indicado na Figura 2, o objeto detectado pode deixar passar uma
baixa intensidade luminosa, desde que o limiar de detecção seja atingido. Além
disso, ele pode refletir a luz de maneira direta ou difusa, desde que não seja
detectada pelo receptor do sensor com intensidade suficiente para acioná-lo. Por
essa razão, objetos muito transparentes, claros ou brilhantes podem
eventualmente não ser detectados por esse tipo de sensor.

Figura 2 – Esquema de funcionamento do sensor retrorreflexivo

SEM OBJETO

Refletor

08
 COM OBJETO

Refletor

Segundo Albuquerque e Thomazini (2011), o sensor de retrorreflexão tem

distância de acionamento totalmente dependente das características do refletor.
As principais características de acessórios, vitais para o perfeito funcionamento
do conjunto, são limpeza, dimensão e instalação. Os tipos de refletores mais
utilizados são prismas refletivos, espelhos e adesivos refletivos.

3.2 Sensor óptico por transmissão

O sensor óptico de detecção por barreira de luz, ou transmissivo, tem o

emissor e o receptor montados em dispositivos separados. Ao serem alinhados,
os dois componentes criam em si uma barreira de luz. Conforme indicado na
Figura 3, a presença de um objeto interrompendo essa barreira faz com que o
sensor seja ativado:

Figura 3 – Esquema de funcionamento da barreira de luz

SEM OBJETO

COM OBJETO

A Figura 4 ilustra uma aplicação na qual é criada uma barreira de luz que
impede o acesso indevido da pessoa a um equipamento perigoso. A interrupção
do feixe pode ser usada, por exemplo, para parar o movimento perigoso da
máquina ou comandar um alarme de sinalização.

Figura 4 – Aplicação de barreira de luz

09
Fonte: http://santaclaraepi.blogspot.com.br/p

3.3 Sensor óptico por reflexão difusa

O sensor óptico de detecção por reflexão difusa tem o emissor e o receptor

montados no mesmo dispositivo. A luz enviada pelo emissor cria uma região ativa,
e a presença de um objeto faz com que a luz seja refletida de forma difusa de
volta ao receptor, ativando o sensor, como indica a Figura 5.
Esse tipo de sensor é muito utilizado em situações de verificação da
existência ou da passagem de um objeto por uma esteira, por exemplo, para um
dispositivo de contagem.

Figura 5 – Esquema de funcionamento da reflexão difusa

SEM OBJETO

COM OBJETO

010
 Na aplicação desse tipo de sensor, deve-se tomar um cuidado especial com
a cor do objeto e a iluminação do ambiente. Como o receptor funciona com a luz
refletida pelo objeto, a cor e a rugosidade da superfície deste influenciam no índice
de reflexão da luz, fazendo o sensor detectar objetos de cores claras a uma
distância maior do que os objetos de cores escuras.

3.4 Cabos de fibra óptica

Alguns modelos de sensores ópticos utilizam os cabos de fibra óptica como

acessórios do sistema de sensoriamento. Sua função é fazer a transmissão do
sinal luminoso do emissor para o lugar onde se deseja detectar o objeto.
Os cabos de fibra óptica reproduzem os efeitos dos sensores por reflexão
difusa, retrorreflexão ou barreira de luz. Na Figura 6, observa-se o princípio de
funcionamento e aplicação da fibra óptica:

Figura 6 – Utilização da fibra óptica de vidro

Fibra óptica
REFLEXÃO DIFUSA

Objeto

Fibra óptica
Refletor

RETRORREFLEXÃO

Objeto

Fibra óptica

TRANSMISSÃO
Objeto
Fibra óptica

Fonte: Albuquerque (2011)

011
 Os sensores de fibra óptica são ideais para condições severas, como alta
vibração, calor extremo e ambientes molhados, explosivos ou corrosivos. Nas
áreas restritas, as fibras flexíveis podem ser posicionadas com precisão, porém,
devido à tolerância de componentes, raio de luz, curvatura das fibras e quantidade
de interface óptica, pode haver diferenças significativas nas distâncias de
detecção.

TEMA 4 – SENSORES ATIVOS E PASSIVOS

Já imaginou o portão eletrônico fechando antes de o carro passar totalmente

ou a cancela do estacionamento do shopping baixar em cima do para-brisa? Essas
falhas podem ocorrer por diversas questões, que vão desde o projeto inadequado
e a falta de manutenção até uma utilização equivocada do sistema de
sensoriamento.
Os sensores infravermelhos são bastante indicados para sistemas de
portarias, prédios e condomínios, nos quais há necessidade de segurança
perimetral, controle de acesso e controle do fluxo de carros, pois são capazes de
detectar, por exemplo, que há um carro entre os sensores e evitar que o portão se
feche em cima do carro.

4.1 Sensor infravermelho ativo

O sensor infravermelho ativo funciona de forma semelhante aos sensores

ópticos do tipo barreira, porém, é utilizado em outro tipo de aplicação, como
alarmes com sistemas de controle de intrusão. A Figura 7 exibe sensores
infravermelhos ativos (IVA) do tipo barreira e retrorreflexivos utilizados em
instalações que necessitam de segurança de acesso, proteção perimetral,
iluminação automática, portas automatizadas, entre outras especificidades.
Esse sensor é composto de um transmissor e de um receptor com suporte
ajustável para alinhamento do feixe:

Figura 7 – Sensor infravermelho ativo (IVA)

TRANSMISSOR TRANSMISSOR

REFLETOR REFLETOR 012

4.2 Sensor infravermelho passivo

Segundo Lordello (2014), esse sensor é chamado de passivo porque não

emite, mas apenas detecta a movimentação de luz infravermelha na sua área de
atuação, ou seja, é apenas um receptor de infravermelho com ajuste de
sensibilidade. Pode ser adquirido com ou sem fio e funciona tanto em áreas
internas quanto externas.
Esse sensor é usado principalmente em sistemas de alarmes de intrusão,
pois detecta calor humano a uma distância de 15 m a 25 m. É excelente também
para acionar sistemas de iluminação, quando da chegada de pessoas em área
varrida pelo sensor infravermelho passivo.
A Figura 8 demonstra o esquema de um sensor infravermelho passivo
(IVP), que é normalmente utilizado em instalações prediais, com sua faixa de
varredura na vista superior e sua faixa de detecção na vista lateral:

Figura 8 – Diagrama de sensibilidade do sensor IVP

Vista lateral - Distância de detecção

Vista superior

Fonte: http://www.intelbras.com.br (2017)

TEMA 5 – CORTINA DE LUZ

Segundo alguns especialistas, o desenvolvimento industrial colabora para

o aparecimento de máquinas e equipamentos cada vez mais produtivos e
complexos, que exigem cuidados diferenciados de operação. Num contexto
mundial, os fabricantes são obrigados a construir suas máquinas de modo a
cumprir os requisitos essenciais das normas específicas relativas aos termos de
segurança e de proteção da saúde.
Os construtores de máquinas e equipamentos devem considerar a
integração da segurança desde o início do processo de construção até o momento

013
final de funcionamento e operação. Na prática, isso significa que o fabricante deve
realizar uma avaliação dos riscos durante todas as fases de desenvolvimento da
máquina. As medidas resultantes dessa avaliação podem indicar necessidades
de melhorias e, inclusive, novas formas de sensoriamento e proteção.

5.1 Sensor tipo janela

Esse tipo de sensor geralmente é usado em sistemas de segurança de

máquinas e equipamentos industriais nos quais os operadores podem sofrer
ferimentos em função do funcionamento e da movimentação.
O sensor tipo janela (cortina) de luz funciona da mesma forma que um
sensor de infravermelho ativo. A diferença é que ele monitora uma região mais
ampla que os sensores IVA, podendo ser empregado em processos integrados,
robôs, sistemas de manufatura, grandes prensas ou esteiras transportadoras.
Além disso, pode ser utilizado também nas portas dos elevadores para a detecção
de pessoas ou o controle de acesso em locais reservados.
As janelas ou cortinas de luz podem ser montadas em várias configurações
de feixes de luz entre os elementos sensores. O número de feixes depende do
tipo da aplicação, como indicado na Figura 9, na qual é possível observar um
sistema de proteção de uma prensa:

Figura 9 – Aplicação de segurança em máquina

Fonte: https://www.sick.com (2017)

Essa cortina de luz de segurança fornece proteção contra pontos perigosos

da máquina, nos quais é instalado um dispositivo de detecção de presença que
controla o ciclo da máquina (prensa) através de sensores de luz que podem
interromper imediatamente o funcionamento, em caso de necessidade.

014
FINALIZANDO

No início desta aula, foram observadas as principais características

técnicas que devem ser consideradas no momento de seleção e aplicação dos
sensores em geral. Em seguida, houve a explanação dos principais sensores
ópticos utilizados para a verificação de presença por aproximação, assim como
alguns exemplos de aplicações destes, finalizando com a abordagem da
importância do sensoriamento para a segurança na operação de máquinas.

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REFERÊNCIAS

Aplicação de segurança em máquina. Disponível em:

<https://www.sick.com/gb/en/industries/machine-tools/forming-machine-
tools/mechanical-and-hydraulic-presses/mechanical-press/hazardous-point-
protection-on-a-press/c/p346568>. Acesso em: 24 jul. 2017.

BRAGA, N., C. Eletrônica básica para mecatrônica. 1. ed. São Paulo: Saber,
2005.

DA FONSECA, F. R. Sensores. Fev. 2006. Disponível em:

<http://www.adororobotica.com/Sensores.pdf>. Acesso em: 22 jul. 2017.

DE ALBUQUERQUE, P. U. B.; THOMAZINI, D. Sensores industriais:

fundamentos e aplicações. 8. ed. rev. e atual. São Paulo: Érica, 2011.

INTELBRAS. Manual do usuário IVP 3000 MW EX sensor infravermelho

passivo. [S.d.]. Disponível em:
<http://www.intelbras.com.br/sites/default/files/manual_ivp_3000_mw_ex_01-
16_s.pdf>. Acesso em: 24 jul. 2017.

LORDELLO, J. Sensores eletrônicos internos. [S.d.]. Disponível em:

<http://tudosobreseguranca.com.br/portal/index.php?option=com_content%20&ta
sk=view&id=445&Itemid=149>. Acesso em: 24 jul. 2017.

MATTEDE, H. O que é sinal PNP e NPN? [S.d.]. Disponível em:

<https://www.mundodaeletrica.com.br/o-que-e-sinal-pnp-e-npn/>. Acesso em: 23
jul. 2017.

SAMAHÁ, F. Carro autônomo: os desafios e como seremos com ele. Mai. 2015.
Disponível em: <http://bestcars.uol.com.br/bc/informe-se/colunas/editorial/453-
tecnologia-carro-autonomo-os-desafios-e-como-seremos-com-eles/>. Acesso
em: 20 jul. 2017.

SANTA Clara – equipamentos industriais. Dispositivos de detecção: medidas de

proteção e equipamento complementar. [S.d.]. Disponível em:
<http://santaclaraepi.blogspot.com.br/p/dispositivos-de-deteccao-ha-
muitos.html>. Acesso em: 24 jul. 2017.

WIKIPÉDIA. Sensor de estacionamento. [S.D.]. Disponível em:

<https://pt.wikipedia.org/wiki/Sensor_de_estacionamento>. Acesso em: 24 jul.
2017.