TEMA: Representación en el espacio

de estados

CURSO: Sistemas de Control Moderno

Docente: ing. Hernán Cortez Galindo

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Al finalizar la sesión el estudiante conoce e identifica la representación

de variables de estado de un sistema eléctrico, mecánico de un sistema
de automatización para que los aplique en los diferentes procesos de
automatización industrial

Datos/Observaciones
 TRANSFORMACION / TEORIA
Recordando:
• El enfoque en el espacio de estados para el análisis de sistemas es el más
conveniente desde este punto de vista. Mientras la teoría de control
convencional se basa en la relación entrada-salida, o función de
transferencia.

• la teoría de control moderna se basa en la descripción de las ecuaciones

de un sistema en términos de n ecuaciones diferenciales de primer orden,
que se combinan en una ecuación diferencial vectorial de primer orden.

Datos/Observaciones
 TEMAS:

• Introducción de la teoría de Control

Moderno
• Estado
• Variables de estado
• Vector de estado
• Espacio de estados
• Ecuaciones en el espacio de estados
• Ejemplo
• Conclusiones

Datos/Observaciones
TITULO: Introducción de la teoría de Control
Moderno

• Un sistema moderno complejo posee muchas entradas y

muchas salidas que se relacionan entre sí de una forma
complicada.

• Para analizar un sistema de este tipo, es esencial reducir la

complejidad de las expresiones matemáticas, además de recurrir
a computadoras que realicen una gran parte de los tediosos
cálculos que son necesarios.

Datos/Observaciones
 • El enfoque en el espacio de estados para el análisis de sistemas es el
más conveniente desde este punto de vista. Mientras la teoría de
control convencional se basa en la relación entrada-salida, o función
de transferencia, la teoría de control moderna se basa en la
descripción de las ecuaciones de un sistema en términos de n
ecuaciones diferenciales de primer orden, que se combinan en una
ecuación diferencial vectorial de primer orden.

Datos/Observaciones
 El uso de la notación matricial simplifica enormemente la representación
matemática de los sistemas de ecuaciones.

El incremento en el número de variables de estado, de entradas o de salidas no

aumenta la complejidad de las ecuaciones.

De hecho, el análisis de sistemas complicados con múltiples entradas y salidas

se realiza mediante procedimientos sólo ligeramente más complicados que los
requeridos para el análisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de
primer orden.

Este capítulo y el siguiente abordan el análisis y el diseño de sistemas de control

en el espacio de estados. En este capítulo se presenta el material básico de
análisis en el espacio de estados, que incluye la representación de sistemas en el
espacio de estados.

Datos/Observaciones
Teoría de control moderna. La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería
es hacia una mayor complejidad, debido sobre todo a que se requieren tareas
más complejas y buena precisión. Los sistemas complejos pueden tener múltiples
entradas y múltiples salidas y pueden ser variantes en el tiempo.
Debido a la necesidad de cumplir requisitos cada vez más exigentes en el
comportamiento de los sistemas de control, el aumento en la complejidad del
sistema y el fácil acceso a las computadoras a gran escala, la teoría moderna de
control, que es una nueva aproximación al análisis y diseño de los sistemas de
control complejo, se ha desarrollado desde 1960.
Esta nueva aproximación se basa en el concepto de estado.
El concepto de estado por sí mismo no es nuevo, puesto que ha existido durante
bastante tiempo en el campo de la dinámica clásica y en otros campos.
Datos/Observaciones
ESTADO

El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables más

pequeño (llamadas variables de estado), de forma que el conocimiento
de estas variables en t=to, junto con el conocimiento de la entrada para
t≥to, determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier t≥to. Obsérvese que el concepto de estado no está limitado a
sistemas físicos.

Es aplicable a sistemas biológicos, sistemas económicos, sistemas de

control moderno y otros.

Datos/Observaciones
VARIABLES DE ESTADO

Las variables de un sistema dinámico son las variables que constituyen el

menor conjunto de variables que determinan el estado del sistema dinámico.
Si al menos se necesitan n variables x1, x2, ..., xn para describir
completamente el comportamiento de un sistema dinámico (de forma que una
vez que la entrada para t≥t0 está dada y el estado inicial en t=t0 está
especificado, el estado futuro del sistema está determinado completamente),
entonces tales n variables son un conjunto de variables de estado.

Datos/Observaciones
VECTOR DE ESTADO

Si se necesitan n variables de estado para describir

completamente el comportamiento de un sistema dado,
entonces esas n variables de estado se pueden considerar
como las n componentes de un vector x. Este vector se
denomina vector de estado.

Un vector de estado es, por lo tanto, un vector que determina

unívocamente el estado del sistema x(t) en cualquier instante
del tiempo t≥to, una vez que se conoce el estado en t=to y se
especifica la entrada u(t) para t≥t0.

Datos/Observaciones
Espacio de estados

El espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas están

formados por el eje x1, eje x2, ..., eje xn, donde x1, x2, ..., xn son
las variables de estado, se denomina espacio de estados.

Cualquier estado se puede representar como un punto en el

espacio de estados.

Datos/Observaciones
Ecuaciones en el espacio de estados.
En el análisis en el espacio de estados se centra la atención en los tres tipos de variables que aparecen
en el modelado de los sistemas dinámicos; las variables de entrada, las variables de salida y las variables
de estado

Datos/Observaciones
Datos/Observaciones
Datos/Observaciones
Datos/Observaciones
 Ejemplo
Considere el sistema mecánico que aparece en la Figura 2-15. Se supone que el
sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es la entrada al sistema, y el
desplazamiento y(t) de la masa es la salida. El desplazamiento y(t) se mide a partir
de la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Este sistema tiene
una sola entrada y una sola salida.

Datos/Observaciones
Datos/Observaciones
Datos/Observaciones
 CIERRE

Conclusiones
• Se concluye que podemos representar por medio de variables
de estado un sistema de control eléctrico, mecanico y otros.

• En el análisis en el espacio de estados se centra la atención en

los tres tipos de variables que aparecen en el modelado de los
sistemas dinámicos; las variables de entrada, las variables de
salida y las variables de estado.
 Gracias
Docente: ing. Hernán Cortez Galindo
Facultad de Ingeniería
Departamento Académico de Electrónica