Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Рис. 1.1
Рис. 1.2
Ступенчатая линия описывает преобразование непрерывной
~
величины х(t) в квантованную по уровню величину X (kT ) .
x max − x min
δ = , где n – разрядность кода
2n
Оценим ошибку квантования при 8- и 16-разрядном АЦП/ЦАП:
при 8-разрядном кодировании: δ 8 ≈ 0,4 ⋅ 10 −2 ( x max − x min )
при 16-разрядном кодировании: δ 16 ≈ 0,15 ⋅ 10 −4 ( x max − x min )
Важен также вопрос, связанный с представлением полученного кода.
Для эффективности использования 16-разрядного кода надо
использовать минимум 16-разрядную машину.
Для использования 20-разрядного кода надо использовать либо 32-
разрядную машину, либо считывать за 2 такта 16-разрядные данные.
⇒ Разрядность микропроцессорного контроллера, быстродействие и
погрешность преобразования связаны. Необходимо тщательно
выбирать платформу реализации контроллера и увязывать её с
выбираемыми типами цифровых преобразователей.
Видно, что погрешность при 16-разрядном кодировании достаточно
низка, по крайней мере, обычно существенно ниже погрешности
других элементов системы, например, датчиков.
Напрашивается вывод, что погрешностью 16 и более разрядного
АЦП/ЦАП можно пренебречь, однако, это не всегда верно!
Покажем, что и при достаточно малой погрешности АЦП/ЦАП ошибка
может с течением времени накапливаться. Для примера рассмотрим
некоторый блок, в котором обрабатывается сигнал с ПФ W(p).
6
Рис.1.4
t
y(t) = ∫ h(t − τ ) u (τ )dτ ,
0
Импульсные системы.
Описание процесса квантования по времени. Реальный и
идеальный квантователи.
Рис. 1.6
2π
ωp =
T
T − ikω S
1 − jkω p t 1− e p
C k = ∫ p(t )e dt =
T 0 jkω p T
Выразив экспоненту по формуле Эйлера и через половинные углы,
получаем такую формулу:
S
sin( kω p ) kω p S
S 2 ⋅ e− j 2
Ck = ⋅
T S
kω p
2
Подставим последнее выражение в (*) и получим:
S
∞ sin(kω p ) S
p (t ) = ∑
S
⋅ 2 ⋅ e − jkω p 2 + jkω pt
T ⋅ S S
k = −∞ kω p
2
(S/T – скважность импульсов р(t))
∞
1
∑C
jkω p t
f * (t ) = k f (t )e ⋅
k = −∞ S
Линейчатый спектр
Рис. 2.1
Некоторые коэффициенты Ск могут быть обращены в ноль выбором
скважности импульсов квантования.
S
C k = 0; sin(kω p ⋅ ) = 0
2
S
kω p ⋅ = π ⋅ n
2
т.е. при некоторых соотношениях между частотой квантования и
шириной импульсов квантования соответствующая гармоника
может отсутствовать. Этим часто пользуются, если к спектру
квантованного сигнала предъявляются дополнительные
требования.
Ограниченный спектр
исходного сигнала
Рис. 2.2
1. ωр > 2ωc
частота квантования больше максимальной ширины спектра сигнала.
Компоненты спектра
не перекрываются
Рис. 2.3
Очевидно, что в этом случае отдельные составляющие спектра
квантованного сигнала не пересекаются и явно отделены.
2. ωр < 2ωc
частота квантования меньше максимальной ширины спектра сигнал.
Компоненты спектра
квантованного сигнала
перекрываются
Рис. 2.4
12
Очевидно, что в этом случае отдельные составляющие спектра
квантованного сигнала пересекаются и не отделены друг от друга.
Несмотря на то, что после квантования полезный сигнал
рассматривается лишь в полосе частотой (-ωc … ωc ), именно в
этой полосе частот появляются дополнительные составляющие,
которые к тому же сдвинуты на величину никак не связанную с
гармониками исходного сигнала, а зависящую от разности
частотой квантования и частоты соответствующей
гармоники.
Для того чтобы заведомо можно было бы восстановить исходный
сигнал из квантованного должно выполняться условие (1), которое
называется теоремой Котельникова-Шеннона или импульсной
теоремой. Иногда также эта теорема называется теоремой
отсчётов.
S →0
*
lim F ( p ) ⇒ ∑ f (kT ) ⋅ p
⋅e ⋅ = ∑ f (kT )e −kTp
S k =0
k =0
Сделав обратное преобразование Лапласа, обнаружим, что:
Идеальный квантователь ∞
f * (t ) ⇒ ∑ f (kT ) ⋅ δ (t − kT )
k =0
Таким образом, действие идеального квантователя сводится к
умножению отсчётов квантуемой функции на дельта- функцию δ(t-кТ).
14
Ширина импульса
стремится к 0,
амплитуда к ∞
Рис. 3.1
15
δ -функция характерна тем, что площадь под её графиком равна 1.
Вместо значения квантуемой функции в момент времени kT
образуется бесконечно узкий прямоугольный импульс площадью
равной значению этой функции, при этом высота импульса
устремляется в бесконечность.
1 ∞
F * ( jω ) = ∑ F ( jω + jnω p )
T n = −∞
(3.1)
Рис. 3.2
Понятно, что операция идеального квантования физически не
реализуема. Однако, на определенном интервале частот можно
приблизиться к идеальному квантованию сколь угодно точно.
WФиксатора(р)=(1-e-Tp)/p (3.2)
) 1 − e −Tp ∞
F ( p) = • ∑ f (kT )e −kTp = Wфиксатора ( р ) • F * ( p ) (3.3)
p k =0
Рис. 3.5
18
• Лекция 4.
Вычисление Z-преобразований
e pT
F * ( p) =
e pT − 1
f(t) f(kT) z
квантование F ( z) = ∑ pk
Re s ( F ( p k ))
Z-преобр. по корням
непрерывн. z−e T
переход к Z- преобразованию f ( p) (4.3)
F(p) F(z)
Y ( z)
W ( z) = при нулевых начальных условиях
U ( z)
W(z)
Рис. 4.1
Мы рассматриваем входной и выходной сигналы лишь в моменты
квантования, а не как непрерывную функцию, поэтому на выходе
системы имеется ещё один (фиктивный) квантователь. Сигнал Y(p)
имеет сложную форму, совсем не похожую на квантованный сигнал.
20
Основная формула для импульсной передаточной функции
основывается на доказанной в предыдущей лекции формуле для
спектра идеального квантователя.
1 ∞ Замечание:
Y * ( jω ) = ∑ Y ( jω + jnω p )
T n = −∞ По формуле (3.1) видно, что
p = jω преобразования Лапласа идеального
квантованного сигнала является
1 ∞
*
Y ( p) = ∑ Y ( p + jnω p ) периодической функцией с периодом jωp.
T n = −∞ Y * ( p) = Y * ( p + jnω p )
∞
1 Как следствие, из этого вытекает, что
U * ( p) =
T
∑ U ( p + jnω p )
n = −∞ частотные характеристики импульсного
сигнала и амплитудно-частотная, фазо-
частотная являются периодичными с
периодом jω .
∞ т.к. ∞
1 периодичн. 1
*
Y (p)=
T ∑W(p+ jnωp )⋅U*(p+ jnωp ) ⎯⎯⎯⎯⎯⎯→T ∑W(p+ jnωp )⋅U*(p), где
n=−∞ n=−∞
∞
1
W * (p) =
T ∑ W(p + jn ω p ) (4.4)
n = −∞
W(p) k (1 − a )
Например, для инерционного звена имеем: W(z) = z − 1 ⋅ Z( )= .
z p z−a
22
• Лекция 5.
Фиктивный квантователь.
R С kT
Ф Рис. 5.2
*
U(z) Y(z) Y (z) Y^(z)
W 1
В непрерывной системе: W зс ( p) = ; We( p) =
1 + WWоc 1 + WWоc
В импульсной системе не всегда можно вычислить передаточную
функцию замкнутой системы по подобной формуле. Сама эта
возможность связана с наличием и расположением квантователя.
Рассмотрим некоторые возможные случаи расположения
квантователей в системе.
W ( z) 1
W з.с. ( z ) = ; We ( z ) =
1 + W ( z )Woc ( z ) 1 + W ( z )Woc ( z )
y ( p ) = W ( p )e *
e ( p ) = U ( p ) − W0 c ( p ) y ( p )
*
1442443
[
y * = [ y ] = W ( p )e * ]*
операция
квантования
y * = [U ( p)W ( p )] − [W ⋅ W0 c ] y *
* *
3) Следящая система
y * ( p) W * ( p) W ( z) 1
= ; W з.с. = ; We =
*
Uзад ( p ) *
1 + W ( p) 1 + W ( z) 1 + W ( z)
• Лекция 6.
2 z −1 2 + Tω
ω= ⋅ z=
T z +1 2 − Tω
Im p Im z 2 + Tω Im ω
z = e pT z=
2 − Tω
jω j jω*
jωT
e
1
Re pi<0 Re p |z i| <1 Re z Re ωi<0 Re ω
• Лекция 9.
Метод гармонической линеаризации
Общих универсальных методов исследования нелинейных систем
не существует - слишком велико разнообразие нелинейностей.
Однако, для отдельных видов нелинейных систем разработаны
эффективные методы анализа и синтеза.
2ω*
ω
*
ω
рабочая частота
Рис. 9.1
Степень выполнения гипотезы фильтра позволяет оценить
погрешность самого метода. Обычно считают, что, если вторая и
более старшие гармоники составляют Δ% от первой, то и
37
погрешность метода гармонической линеаризации составляет эту
же величину Δ%.
После отбрасывания старших гармоник от (9.1) остаётся следующее
выражение: F(aSin(ωt)) ≈ a q (a,ω)Sin(ωt) + a q'(a,ω)Cos(ωt);
q (a,ω) = a1/a и q' (a,ω) = b1/a называются коэффициентами
гармонической линеаризации. Эти коэффициенты описывают
изменение амплитуды и фазы первой гармоники сигнала при
прохождении через нелинейность. Зависимость коэффициентов
гармонической линеаризации от амплитуды и частоты возможно
только в нелинейной системе, сохраняет отпечаток нелинейности,
не уничтожая её, как при простой линеаризации нелинейности.
Именно поэтому возможно использовать метод гармонической
линеаризации для расчёта существенно нелинейных
колебательных процессов.
Коэффициенты гармонической линеаризации обобщают обычный
коэффициент усиления линейного звена. Покажем, как с их
помощью определить АФЧХ, соответствующую НЭ.
Рассмотрим прохождение гармонического сигнала через НЭ:
d sin ω t
F (a sin ω t ) = b1 sin ω t + a1 cos ω t = b1 (a, ω ) sin ω t + a1 (a, ω ) =
dt ω
a1 (a, ω ) ⎛ b (a, ω ) a1 (a, ω ) ⎞ ⎛ q ' ⎞⎟
= b1 (a, ω ) sin ω t + ⋅ p sin ωt = ⎜ 1 + p ⎟ ⋅ a sin ω t = ⎜ q + p ⋅ a sin ω t
ω ⎝ a aω ⎠ ⎜ a ω ⎟
⎝ ⎠
Значит, гармонический сигнал, проходя через НЭ, домножается на
некоторое операторное выражение, которое естественным образом
называется эквивалентной передаточной функцией НЭ:
b1 a1 q ′(a, ω )
W НЭ (a, ω , p ) = + = q ( a, ω ) + ⋅p (9.3)
a aω ω
Полиномиальные нелинейности
F(x)
P(x) – полином
P(-x) = - P(x)
0 x
Рис. 9.2
Пример 1. Кубическая нелинейность. P(x) = k1х+k2x3
⎧q ′ = 0
⎪
⎨ 3 2
⎪⎩q(a, ω ) = k1 + 4 k 2 a
Наблюдение: q'=0, нет фазового сдвига и q не зависит от частоты.
Выводы:
• Во всех рассмотренных случаях коэффициенты гармонической
реализации не зависят от частоты.
• Коэффициент q' зависит от наличия петель и пропорционален
суммарной площади петель с учётом знаков.
• Фазовый сдвиг - отрицательный, это определено тем, в каком
направлении происходит обход петли гистерезиса, в частности,
для обычного гистерезиса - отрицательный.
• АФЧХ НЭ может зависеть не только от частоты, но и от
амплитуды, на самом деле, во всех рассмотренных примерах от
частоты она не зависит.
автоколебания
t
Рис. 10.1
40
Для расчета такого рода колебаний подходит метод гармонической
линеаризации, который в данном случае определяет амплитуду и
частоту первой гармоники этих колебаний.
Устойчивость автоколебаний.
X(t)
Рис. 10.2
Отчётливо наблюдается устойчивые колебания при различных
начальных условиях. Амплитуда этих колебаний около 0.2, период
колебаний примерно равен 1.9с., что хорошо совпадает с
результатами расчётов.
Обращает на себя внимание тот факт, что амплитуда и форма
установившегося колебания не зависит от начальных условий и
является неотъемлемой частью переходного процесса в такой
системе с реле. Выбором параметров (в том числе, самого реле)
можно повлиять на амплитуду и период колебаний.
• Лекция 11.
Фазовое пространство и фазовая плоскость нелинейной системы
Заменим базис: x = Tz; x& = Tz& x& = Ax , тогда Tz& = Ax = ATz ; z& = T −1ATz
⎛ λ1 0 0⎞
K K
⎜ ⎟
⎜0 O K K M ⎟
T AT = ⎜ M
−1
K λi K M ⎟ В базисе собственных векторов приводим
⎜ ⎟ матрицу к диагональному виду.
⎜M K K O 0⎟
⎜0 K K 0 λn ⎟⎠
⎝
Если матрица не обладает базисом собственных векторов, то вместо
диагональной формы будет форма Жордана; построения несколько
усложняются, мы, однако, ограничимся диагональным случаем.
Вернёмся теперь к двухмерному случаю. Уравнение в новом базисе
получаем такого вида:
⎛λ
0⎞
z& = ⎜⎜ 1 ⎟ z , Замечание: собственные векторы матрицы A задают
λ 2 ⎟⎠
⎝0
направление осей z1 … z n .
• Лекция 12.
Прием определения направления стрелок.
Если нужно определить направление стрелки в любой точке фазовой
плоскости (то есть определить направление движения по фазовой
траектории), то берется исходное уравнение и в правую часть
подставляется искомая точка.
В правой части получаются числа, которые являются производными.
Если производная положительна, то соответствующая переменная
возрастает со временем, если отрицательна, то убывает.
X2
X1
X2
X1
Рис. 12.2 Получаем неустойчивый узел.
Вдоль всех траекторий движение происходит от начала координат.
X2
X1
Рис. 12.3. Точка называется седлом. Седло всегда неустойчиво.
49
3. λ1, λ2 –чисто мнимые λ1= jω, λ2= – jω
⎧⎪ z& 1 = z 2
⎨ 2
⎪⎩ z& 2 = − ω ⋅ z1
dz 2 ω 2 z1
=−
dz1 z2
Проинтегрируем по частям.
∫ z 2 dz 2 = − ∫ ω
2
z1dz1
z 22 ω 2 z12
=− +C
2 2 Это, очевидно, есть семейство эллипсов.
z 22 + ω 2 z12 =R 2
X2
X1
X2
X1
X2
X1
• Лекция 13.
1) x *1 = x * 2 = 0 :
⎛ ∂Φ1 ∂Φ1 ⎞
⎜ ⎟
∂x ∂x 2 ⎟ ⎛ 0 1⎞ ⎛ 0 1⎞
A=⎜ 1 = ⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟
⎜ ∂Φ 2 ∂Φ 2 ⎟ ⎝ − cos x1 0 ⎠ x1* =0 ⎝ − 1 0 ⎠
*
⎜ ∂x ∂x 2 ⎟⎠ x2 =0
⎝ 1 x1* , x2* =0
2) x *1 = π , x * 2 = 0;
⎛ ∂Φ1 ∂Φ1 ⎞
⎜ ⎟
∂x ∂x 2 ⎟ ⎛ 0 1⎞
A=⎜ 1 = ⎜⎜ ⎟⎟
⎜ ∂Φ 2 ∂Φ 2 ⎟ ⎝ 1 0 ⎠
⎜ ∂x ∂x 2 ⎟⎠ x1* =π
⎝ 1
x2* =0
⎧ x&1 = x 2
⎨
⎩ x& 2 = − x 2 − F ( x1 )
53
Основная идея: там, где нелинейный элемент находится в одном из
своих устойчивых состояний, дифференциальное уравнение сильно
упрощается и его надо решить отдельно в каждой из этих областей и
на границе линии переключения.
⎧ x1 ≥ b или
1) Область N1: F(x)=+1 при условии: ⎪⎨⎧− b ≤ x1 < b система
⎪⎨ x < 0
⎩⎩ 2
⎧x& 1 = x 2
⎨
упрощается: ⎩x& 2 = − x 2 − 1 ; уравнение фазовых тракторий:
Линия переключения
Предельный цикл
Область 1
F(x) = 1
Область 2
F(x)= -1
X(t)
X2
Проекция цикла
X1
X3
Истинный
X2 X1
предельный цикл
X(t)
X2
Линия скольжения
X1
dL
По теореме Ляпунова вычисляем . Путем сложных выкладок
dt
получаем следующее неравенство:
T
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
r > ⎜ Pb + C ⎟ G −1 ⎜ Pb + C ⎟ , где G = − AT P + PA (15.6)
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Решением этого неравенства должна быть положительно
определенная симметричная матрица P.
Замечание: как ни странно, сюда вообще не вошли параметры
нелинейности, поэтому ясно, что Лурье получил очень сильные
условия устойчивости для нелинейности любого вида в рамках
ограничений.
Замечание: Лурье также получил связь показателей качества
переходного процесса через матрицу P.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
ОГЛАВЛЕНИЕ