Вы находитесь на странице: 1из 47

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ

СУМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ

А. В. Павлов, А. Ю. Журавлев,
Г. А. Алексеенко

Многомерные системы
автоматического
управления
КОНСПЕКТ ЛЕКЦИЙ

Сумы
Сумский государственный университет
2017
2

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ 3

1 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ ПРО МНОГОМЕРНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ 5


СИСТЕМЫ И МЕТОД ПЕРЕМЕННЫХ СОСТОЯНИЯ

1.1 Основные определения теории многомерных систем и методика 5


их описания
1.2 Переменные состояния и уравнения линейной многомерной 7
динамической системы или объекта
1.3 Матричная передаточная функция линейной многомерной 10
системы
ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 1 12

2 УПРАВЛЯЕМОСТЬ И НАБЛЮДАЕМОСТЬ МНОГОМЕРНЫХ 14


СИСТЕМ И ОБЪЕКТОВ
ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 2 16

3 УСТОЙЧИВОСТЬ МНОГОМЕРНЫХ СИСТЕМ И ОБЪЕКТОВ 17


ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 3 19

4 МОДАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МНОГОМЕРНЫМИ СИСТЕМАМИ 20


4.1 Стандартные формы характеристических уравнений систем 21
4.2 Расчет многомерного регулятора 27
ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 4 29

5 НАБЛЮДАТЕЛИ МНОГОМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ 33


5.1 Общие понятия теории наблюдающих устройств 34
5.2 Восстановление наблюдателем результатов измерения 38
вектора состояния объекта
ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 5 38

6 РЕДУЦИРОВАННОЕ НАБЛЮДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО 40


ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 6 43

ВОПРОСЫ И ЗАДАНИЯ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ ЗНАНИЯ 45


МАТЕРИАЛОВ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 47

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


3

ВВЕДЕНИЕ

Вплоть до середины двадцатого века теория автоматического


управления развивалась, базируясь на трех фундаментальных принципах
построения автоматических систем. Это были принцип управления по
отклонению, принцип управления по возмущению и принцип
комбинированного управления. Однако начиная со второй половины
двадцатого века, с появлением кибернетики, начинают интенсивно
разрабатываться средства, эффективно использующие свойство запоминания
информации в своей работе и способные проводить самостоятельно
достаточно трудоемкие для человека математические вычисления. Так
появились первые, относительно эффективные, электронные
вычислительные машины, ставшие технологической базой для разработки и
усовершенствования более мощных и более производительных компьютеров
и компьютерных систем. С появлением компьютеров ученым и инженерам
стало посильным решение таких задач:

– исследование и анализ сложных нелинейных систем посредством


вычислительных методов;

– разработка и реализация эффективных алгоритмов регулирования,


использующих принцип предикции при формировании управляющих
воздействий;

– вопросы формализации и исследования линейных систем с большим


числом переменных (многомерные системы) с помощью метода переменных
состояния.

Отдельным классом задач, для которых уровень решения повысился с


появлением компьютеров, стали задачи идентификации объектов, которые
без применения численных методов с использованием «ручных» вычислений
решались, но не всегда с достаточной эффективностью и точностью.

Подытоживая написанное выше можно сказать, что основными


объектами изучения и исследования для современной теории
автоматического управления стали нелинейные системы со сложными
переходными процессами и возможностью самоорганизации их внутренних
параметров, дискретные информационно-управляющие системы и
многомерные линейные системы с большим количеством выходных
переменных. Отдельным классом в современной теории автоматического

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


4

управления идут задачи точной и эффективной идентификации объектов


системной инженерии.

Основным инструментарием современной теории автоматического


управления являются вычислительные аналитические и численные методы в
основе большей части, которых лежат базовые (классические) подходы к
анализу, синтезу и управлению, известные еще из классической ТАУ, но
получившие новое развитие с появлением высокопроизводительных
компьютеров, а также с упрощением возможности применения свойства
запоминании информации.

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


5

1 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ ПРО МНОГОМЕРНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ


СИСТЕМЫ И МЕТОД ПЕРЕМЕННЫХ СОСТОЯНИЯ

Сложность исследования систем достаточно высокого порядка путем


решения соответствующих им дифференциальных уравнений при отсутствии
быстродействующих ЭВМ привела, в свое время, к появлению аппарата
передаточных функций и частотных характеристик. Передаточная функция,
определяющая зависимость выходного сигнала системы от входного, дает
возможность вести исследование по принципу «вход-выход» с
возможностью учесть максимальное количество промежуточных переменных
только используя громоздкие уравнения динамики. Применение уравнений
динамики в процессе более глубокого анализа, а также синтеза более новых и
совершенных систем управления с использованием «ручных вычислений»
является достаточно трудоемким подходом.
В свою очередь, появление быстродействующих ЭВМ вызвало
революцию в методах анализа и синтеза систем управления и привело к
исключительным последствиям – выяснилась во многих случаях
неприемлемость старых методов и самого подхода к синтезу систем
вследствие низкой эффективности. Это дало толчок к разработке новых
более информативно-эффективных методов формализации объектов с
большим числом переменных, по сути являющихся более совершенным
обобщением методов классической теории ориентированной на:
минимизацию линейных интегральных квадратичных оценок качества
управления или среднеквадратичных ошибок управления; оптимизацию
систем управления путем формирования цепей обратных связей, придающих
замкнутой системе заранее выбранное расположение корней
характеристического уравнения на комплексной плоскости (методы
модального управления), что составило существо значительного сегмента
задач современной теории управления. Для характеристики систем эта
группа методов использует понятие пространства состояний, то есть такого
пространства, в котором основными координатами являются выходные
переменные соответствующего объекта или системы.
Основной целью данной части является ознакомление с некоторыми
методами и результатами современной теории управления, в частности с
методами теории модального управления, а также теории наблюдающих
устройств.
1.1 Основные определения теории многомерных систем и
методика их описания

Системы автоматического управления, в которых одновременно можно


осуществлять управление несколькими величинами называются
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
6

многомерными. Примером такой системы может быть паровой котел, в


котором одновременно регулированию подлежат температура, давление пара
и другие параметры. Если элементы многомерной системы являются
линейными и их характеристики описываются линейными
дифференциальными уравнениями, то такие системы называются линейными
многомерными системами. Многомерные системы могут быть
стационарными или нестационарными в зависимости от того являются ли
функциями времени параметры соответствующих систем.
Чтобы понять общую идеологию формализации многомерных систем
рассмотрим многомерный объект, изменение состояния которого,
определяемое системой выходных переменных (переменные
состояния объекта), происходит под действием ряда входных переменных
и семейства возмущающих воздействий (см. рис. 1.1).
f1 f2 fk

...
u1 x1
u2 x2
. .
. .
. .
um xn

Рис. 1.1 – Многомерный объект и взаимосвязи между его переменными

В этом случае уравнения состояния многомерного объекта в операторной


форме записи можно определить следующим образом:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ , (1.1)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

или

∑ ( ) ∑ ( ) ∑ ( ) , (1.2)

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


7

где ( ), ( ), ( ) – лапласовские полиномы с постоянными


коэффициентами обеспечивающие взаимные связи переменных
объекта.

Математическое представление данного объекта можно сделать более


компактным, если перейти к матричной форме записи соответствующей
системы уравнений:

( ) ( ) ( ) , (1.3)

где | |; | |; | | – вектора переменных состояния

объекта, входных сигналов объекта и возмущающих воздействий на


объект;

( ) ( ) ( ) ( )
( ) | |; ( ) | |;
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) | | – матрицы полиномов связей переменных
( ) ( )
объекта.

1.2 Переменные состояния и уравнения линейной многомерной


динамической системы или объекта управления

Дальнейшее использование матричного выражения (1.3) может быть


усложнено присутствием в его структуре матриц представляющих собой
матрицы элементов полиномиальной формы ( ( ), ( ), ( )) поэтому
более оптимальным для описания линейных многомерных объектов или
систем может быть представление в виде следующей системы уравнений, к
которой от выражения (1.3) всегда можно перейти, используя необходимые
замены переменных:

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


8

, (1.4)

Достоинством приведенного выше представления линейного многомерного


объекта или динамической системы есть то, что в соответствующей системе
уравнений включена более явно информация не только о текущем значении
выходных переменных, но и присутствует информация о скорости их
изменения. Кроме этого данная система уравнений (1.4) также легко может
быть представлена в матричном виде и при этом матрицы связей переменных
будут матрицами постоянных коэффициентов без полиномиальных форм:

, (1.5)

где и – матрицы-вектора размерностями с параметрами


(координатами) линейного многомерного объекта или динамической
системы (вектор параметров или координат объекта или системы), а
также с производными соответствующих параметров; – матрица-
вектор размерности с управляющими воздействиями (вектор
управляющих воздействий); – матрица-вектор размерности с
возмущающими воздействиями (вектор возмущающих воздействий);
– матрица размерности , составленная из соответствующих
коэффициентов системы уравнений и называемая матрицей
состояния; – матрица размерности , составленная из
соответствующих коэффициентов системы уравнений и называемая
матрицей управления.

В контексте сказанного выше имеет смысл ввести определение


состояния многомерной динамической системы или объекта. Состояние
многомерной динамической системы или объекта – это совокупность
физических переменных ( ) ( ) ( ), характеризующих поведение
системы или объекта в будущем при условии, что известны ее начальное
состояние и приложенные воздействия.
Все или только некоторые параметры состояния для использования в
целях управления должны или могут быть измерены приборами специальной
измерительной системы. Именно поэтому для полноценного описания
линейной многомерной динамической системы или многомерного объекта
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
9

как объекта управления, уравнение состояния (1.5) должно быть дополнено


уравнением, связывающим переменные состояния ( ) с выходными
переменными измерительной системы ( ). Эти выходные переменные в
общем случае можно выразить как линейную комбинацию параметров
состояния с некоторыми весами и связь между ними можно выразить
соответствующей системой линейных алгебраических уравнений:

∑ , (1.6)

В векторно-матричной форме представления уравнение (1.6) можно


записать следующим образом

. (1.7)

Матрицу-столбец | | называют выходным


вектором или вектором наблюдения и, по сути, представляет собой набор
линейных комбинаций переменных состояния объекта, которые могут быть
измерены, а матрица размерности называется матрицей выхода или
матрицей наблюдения.
Подытоживая сказанное выше можно резюмировать следующее: любой
линейный многомерный объект в рамках метода переменных состояния
наиболее удобно описывать матрично-векторным уравнением (1.5), которое
содержит в себе информацию не только о его выходных переменных ( )
(переменных состояния), но и о всевозможных входных воздействиях. К
входным воздействиям или сигналам многомерного объекта можно отнести:
управляющие воздействия ( ) внешние возмущающие воздействия ( ).
Однако описываемый объект может быть объектом управления только после
того как информация о его состоянии (о значениях переменных состояния
объекта ( )) будет интерпретирована специальной измерительной системой
в набор сигналов ( ) пригодный для формирования на их основе семейства
новых управляющих воздействий ( ) (см. рис. 1.2) через специальное
управляющее устройство. Объектом управления может быть и многомерная
система, однако она должна быть предварительно подвергнута упрощению
до уровня отдельного многомерного объекта, в котором будут
обеспечиваться перечисленные выше взаимные соответствия всех
вышеперечисленных переменных ( ( ) ( ) ( ) ( )).

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


10

многомерный объект или система как объект управления

непосредственно многомерный объект


или система (X /= AX + BU + F)
f1 f2 fn
измерительная система
(Y = CX)
...
u1 x1 y1
u2 x2 y2
. . .
. . .
. . .
um xn yp

u1 y1

y2
u2
.
.
управляющее .
.
. устройство .
um yp

Рис. 1.2 – Взаимосвязи между переменными многомерного объекта


управления

1.3 Матричная передаточная функция линейной многомерной


системы

В рамках классической теории автоматического управления частое


использование передаточной функции связано с тем, что она является
наиболее компактной формой представления передаточных и динамических
свойств динамических объектов или систем. Подход на основе передаточной
функции к решению основных задач теории управления позволяет
производить более глубокую систематизацию различных аналитических
аспектов связанных с описанием или синтезом систем автоматического
управления. Примем за основу аналогичный подход при работе с
многомерными динамическими системами или объектами, задав форму
матричной передаточной функции как матричного оператора преобразования
вектора входных воздействий в вектор выходных сигналов.

Если рассмотреть многомерную систему или объект с учетом


преобразования его входных переменных в переменные состояния,
подлежащие дальнейшему преобразованию измерительной системой, то
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
11

можно использовать матрично-векторные выражения (1.5) и (1.7) для


полного описания соответствующих передаточных свойств. Применив к
соответствующим выражениям преобразование Лапласа можно записать
соответствующую систему уравнений:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ . (1.8)
( ) ( )

Так как в теории автоматического управления системы принято


рассматривать при нулевых начальных условиях, типовых воздействиях в
рамках отдельных каналов управления в соответствии с принципом
суперпозиции, то система уравнений (1.8) легко может быть приведена к
следующей системе уравнений:

( ) ( ) ( )
{ . (1.9)
( ) ( )

Решая систему уравнений (1.9) установим связь между вектором


выхода соответствующей измерительной системы и вектором входа
многомерной системы или объекта (см. рис. 1.2) определив тем самым
матричный оператор, характеризующий передаточные свойства будущего
объекта управления по каналу управляющего воздействия. Впоследствии
данный оператор будет иметь название матричной передаточной функции
(МПФ) многомерного объекта управления и определяться он будет как
произведение основной матрицы-вектора выходных сигналов и обратной
матрицы-вектора входных воздействий:

( ) ( ) ( );

( ) ( ) ( ) ( ) , (1.10)

где – единичная матрица соответствующей размерности.

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


12

ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 1

Условие. Структурная схема объекта приведена на рисунке ниже.


Представить данный объект как многомерный объект управления, считая,
что все его выходные переменные должны и могут подлежать
непосредственному измерению в процессе управления.
u1 x1
K1 / p

u2 x2
K2 / p

Решение. Запишем уравнения динамики данного объекта по всем


каналам управления:

( ) ( ) ( ) ;

( ) ( ) ( ) .

Приведем полученные уравнения динамики к обыкновенным


дифференциальным уравнениям:

После введения дополнительных переменных представим полученные


дифференциальные уравнения в виде системы дифференциальных уравнений
(1.4):

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


13

где ; .

Представим полученную систему уравнений в матрично-векторном


представлении вида (1.5):
,

где | |; | |;

| |; | |.

Уже в текущем представлении исходный объект может быть


многомерным объектом управления, так как все его выходные переменные
полностью преобразуются в выходные переменные измерительной системы,
обеспечивая выполнение равенства ( ) ( ). Это возможно, если в
выражении (1.7) матрица преобразований измерительной соответствующей
измерительной системы будет единичной (см. рис. ниже).

u1 x1 y1 = x1

u2 x2 y2 = x2

u3 A, B x3
C=E y3 = x3

u4 x4 y4 = x4

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


14

2 УПРАВЛЯЕМОСТЬ И НАБЛЮДАЕМОСТЬ МНОГОМЕРНЫХ


СИСТЕМ И ОБЪЕКТОВ

Управлять состоянием системы или объекта можно изменяя вектор


, а наблюдать за ее состоянием можно наблюдая за вектором выхода
измерительной системы . В дальнейшем все многомерные системы или
многомерные объекты, которые будем формализовать в рамках данной
теории, будем называть обобщенным понятием система, для краткости.
Система называется управляемой, если она может быть переведена из
произвольного начального состояния ⃗( ) в любое другое желаемое
состояние ⃗( ) за конечный интервал времени путем
приложения кусочно-непрерывного входного воздействия ⃗⃗( ). Если
говорить другими словами то, управляемость системы означает то что она
имеет достаточное количество входных управляющих переменных ( ) для
однозначного перехода в любое другое конечно-определенное состояние ее
выходных переменных ( ).

Оценить насколько многомерная система может быть управляемой по


матрице управляемости соответствующей системы, которую можно задать
следующим образом:

| | , (2.1)

где – порядок исследуемой системы подлежащей управлению.

Таким образом, система будет управляемой, если ранг матрицы


управления системы соответствует ее порядку, то есть если будет
выполняться следующее условие:

. (2.2)

Управляемость требует, чтобы каждое состояние системы было


чувствительно к воздействию ее входных управляющих воздействий. Другое
понятие, такое как наблюдаемость системы, требует, чтобы каждое состояние
системы влияло на каждый сигнал выхода соответствующей измерительной
системы. То есть наблюдаемость системы дает ответ на вопрос: можно ли
оценивая показания выхода измерительной системы ( ) и зная значения
управляющего входа системы ( ) однозначно располагать сведениями о
непосредственном состоянии системы ( ) в любой момент времени.

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


15

Систему называют наблюдаемой, если по данным измерения или


наблюдения векторов ⃗⃗( ) и ⃗( ) на конечном интервале времени
можно однозначно определить начальное состояние системы
⃗( ), причем систему называют полностью наблюдаемой, если наблюдаемы
все ее состояния в любой момент времени.

Таким образом, система наблюдаема, если все ее состояния можно


непосредственно или косвенно определить по выходному вектору
измерительной системы с учетом управляющих воздействий. Ненаблюдаемая
система не может быть идентифицирована в пространстве состояний, так как
невозможна идентификация параметров, относящихся к ненаблюдаемым
состояниям.

Оценить насколько многомерная система может быть наблюдаемой по


матрице наблюдаемости соответствующей системы, которую можно задать
следующим образом:

| ( ) | , (2.3)

где – порядок многомерной системы подлежащей наблюдению.

Система будет полностью наблюдаемой, если ранг матрицы


наблюдения системы соответствует ее порядку, то есть если будет
выполняться следующее условие:

. (2.4)

Критерии управляемости и наблюдаемости в соответствии с


выражениями (2.1) - (2.4) аналогичны, что позволяет сделать выводы об их
дуальности и ввести понятие многомерной системы дуальной к исследуемой.
Назовем две системы и дуальными друг к другу, если их можно описать
соответственно уравнениями:

{ ; (2.5)

{ . (2.6)

Из выражений (2.1) – (2.6) следует, что если система в какой-то


момент времени, то дуальная к ней система будет наблюдаема в этот
момент времени и наоборот. Таким образом, наблюдаемость одной из систем
можно проверить анализом управляемости дуальной ей системы.
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
16

ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 2

Условие. Движение динамической системы описывается следующей


системой дифференциальных уравнений:

{ .

Преобразование переменных состояния данной системы в процессе


измерения происходит по следующим законам:

{ .

Исследовать на управляемость и наблюдаемость данную систему.

Решение. Представим данную динамическую систему как


многомерный объект управления, в состав которого входят непосредственно
динамическая система и соответствующая измерительная система
переменных состояния динамической системы (см. рис. ниже).

x1 y1

u1
A, B x2
C y2

В этом случае матрицы , , будут равны:

| |; | |; | |.

Запишем матрицы управляемости и наблюдаемости данной системы:

| | | |;

| | | |.

Путем элементарных преобразований строк и столбцов полученных


матриц не сложно показать, что ранги обеих матриц равны двум, то есть
данная система управляема и полностью наблюдаема.

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


17

3 УСТОЙЧИВОСТЬ МНОГОМЕРНЫХ СИСТЕМ И ОБЪЕКТОВ

Из курса классической теории автоматического управления известно,


что внутреннее свойство системы быть устойчивой можно оценить по
характеристическому полиному системы. Для этого необходимо рассчитать
корни соответствующего характеристического полинома, расположить их
комплексной плоскости соответствующих корней, и если все они окажутся
левее мнимой оси (границы устойчивости) то соответствующая система
будет асимптотически устойчивой. По сути, данный анализ основан на том,
что динамическая система будет считаться асимптотически устойчивой, если
ее свободное движение ( ) ограничено при ограниченных начальных
условиях, то есть если выполняется следующее условие:

( ) . (3.1)

Если говорить про многомерные системы, то условие (3.1) может быть


сформулировано относительно нормы вектора переменных состояния
системы, а именно относительно нормы вектора свободных составляющих
изменений переменных состояния соответствующей многомерной
системы:

‖ ‖ , (3.2)

где ‖ ‖ – какая-либо норма вектора свободных составляющих


вектора переменных состояния многомерной динамической системы,

например ‖ ‖ √∑ [ ( )] .

Выполнение условия (3.2) можно проверить аналогично тому, как это


делалось в классической теории автоматического управления относительно
выражения (3.1) если предварительно получить характеристическое
уравнение, но уже исследуемой многомерной системы. Раньше для
получения характеристического уравнения исследуемой на устойчивость
системы необходимо было приравнять нулю характеристический полином, а
именно знаменатель передаточной функции соответствующей системы. При
анализе устойчивости многомерных линейных систем аналитическим
эквивалентом характеристического полинома системы будет матрица,
присутствующая в матричной передаточной функции соответствующей

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


18

системы в качестве элемента, но при этом отмеченная операцией обратного


преобразования. Такое обратное преобразование при работе с матричными
уравнениями в чем-то эквивалентно дробному выражению, причем все в
матричной передаточной функции системы, помеченное обратным
преобразованием, эквивалентно знаменателю некого дробного выражения.
Рассмотрим выражение для матричной передаточной функции
линейного многомерного объекта или системы (1.10). На основании
соответствующего выражения и вышеприведенным рассуждениям можно
записать характеристическую матрицу многомерной системы или объекта в
виде

( ) , (3.3)

рассчитав определитель которой, а затем приравняв его к нулю

( ) , (3.4)

можно получить характеристический полином линейной многомерной


системы или объекта в виде известном еще из классической ТАУ, а именно:

. (3.5)

Дальнейшее нахождение корней выражения (3.5) и анализ


расположения их (корневой критерий устойчивости систем) относительно
мнимой оси соответствующей системы координат (границы устойчивости)
даст полную информацию о том обладает ли исследуемая многомерная
система внутренним свойством устойчивости. Хотелось бы напомнить
корневой критерий устойчивости систем, в формулировке, применяемой для
анализа линейных непрерывных систем: система будет асимптотически
устойчивой, если все корни ее характеристического уравнения находятся
левее границы устойчивости (мнимая ось комплексной плоскости корней ).
Если хотя бы один из корней находится правее границы устойчивости –
система не устойчива. Если помимо устойчивых корней имеются корни,
находящиеся на границе устойчивости – система находится на границе
устойчивости.
Также анализ можно проводить, пользуясь алгебраическими
критериями устойчивости, например Раусса или Гурвица формируя
соответствующие аналитические таблицы или матрицы на основании
значений коэффициентов выражения (3.5).

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


19

ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 3

Условие. Движение многомерного объекта в пространстве состояний


описывается матрично-векторным уравнением , где

| |; | |,

причем – положительные действительные числа. Исследовать данный


объект на устойчивость.

Решение. Запишем характеристическую матрицу исследуемого объекта


и рассчитаем ее определитель:

( ) | |

( ) ( )

Соответственно характеристическое уравнение для


дифференциального уравнения движения данного объекта будет равно:

( ) .

Корни соответствующего характеристического уравнения будут равны:

√ .

Так как все корни характеристического уравнения для


дифференциального уравнения движения исследуемого объекта в
пространстве соответствующих состояний мнимые, то есть находятся на
границе устойчивости согласно корневому критерию устойчивости систем,
тогда движение многомерного объекта также будет проходить на границе
устойчивости.

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


20

4 МОДАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МНОГОМЕРНЫМИ


СИСТЕМАМИ

Основная идеология методов связанных с модальным управлением


многомерными системами или объектами заключается в том, что для
замкнутой системы, после формализации на основе матрично-векторного
формата математического представления, формируется определѐнное
расположение корней обобщенного характеристического уравнения, путем
задания параметров регулятора. Соответствующее расположение корней
определяет желаемый вид переходных характеристик для системы в целом.
Название «модальное управление» объясняется тем, что каждый из корней
определяет вид результирующего выражения обобщенной свободной
составляющей уравнения движения системы, которое в классическом
представлении есть сумма показательных функций (мод) с корнями
характеристического уравнения в качестве показателей степеней. Геометрия
расположения корней обобщенного характеристического уравнения
многомерной системы управления в соответствующей комплексной системе
координат относительно границы устойчивости (мнимой оси), содержит в
себе достаточно полную, хоть и косвенно представленную, информацию про
все прямые показатели качества переходных процессов возможных в
системе, на что изначально и ориентируются при проектировании.
Очевидно, что комбинаций корней может быть бесконечное количество
и соответственно эти комбинации могут формировать бесконечное
количество переходных процессов, поэтому при проектировании систем на
основе методов модального управления, прежде всего, возникает вопрос о
том, какое из расположений будет оптимальным для конкретной системы.
Этот вопрос в каждом конкретном случае может решаться по-разному в
зависимости от свойств объекта управления и нюансов практической
реализации проектируемой системы. Рассмотрим как, ориентируясь на
желаемое расположение корней характеристического уравнения системы, а
соответственно и на желаемый вид переходных процессов, можно оценить
параметры многомерного регулирующего устройства, предварительно
приняв, что замкнутая система по результатам синтеза должна описываться
следующим обобщенным дифференциальным уравнением

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


21

( ) ( )
( ) ( ) (4.1)

и соответственно характеристическим уравнением

. (4.2)

Вследствие того что в теории автоматического управления принято


рассматривать системы при нулевых начальных условиях и типовых
воздействиях, зададим желаемую переходную характеристику замкнутой
системы ( ( ) ( )) на основе одного из вариантов переходных
характеристик приведенных ниже.

4.1 Стандартные формы характеристических уравнений систем

4.1.1 Биномиальные стандартные формы. Представленные ниже


переходные характеристики могут быть получены из предположения того,
что все корней результирующего характеристического уравнения
замкнутой системы совпадают, вещественны и расположены на расстоянии
левее мнимой оси (границы устойчивости системы). Помимо того что
параметр определяет геометрию расположения соответствующих корней
характеристического уравнения, он также является косвенным показателем
качества размерностью и является обобщенной мерой быстродействия
синтезируемой системы. Исходя из сказанного характеристическое
уравнение (4.2) может быть сведено по виду к биному Ньютона

( ) ,

раскрывая который, получаем стандартные значения коэффициентов


обобщенного характеристического уравнения систем:
;

.
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
22

Реакции систем при биномиальных распределениях являются


монотонными, апериодичными и достаточно медленно протекающими.
Такие переходные процессы обеспечивают системы управления
минимальным числом прямых показателей качества, что во многих случаях
может оказаться не оптимальным (см. рис. 4.1).

h(t)

7 8
6

4
0.5
3

t, c

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Рис. 4.1 – Переходные характеристики систем с характеристическими


уравнениями соответствующими биномиальным стандартным формам с
первого по восьмой порядок (кривые 1-8, )

4.1.2 Стандартные формы Баттерворта. Представленные ниже


переходные характеристики могут быть получены из предположения того,
что все корней результирующего характеристического уравнения
замкнутой системы распределяются по полуокружности радиуса в левой
полуплоскости комплексной плоскости корней при условии соблюдения
одинаковости угловых расстояний между корнями, что и стало в свое время
основой для предложения Баттерворта. Одинаковость угловых расстояний
следует понимать следующим образом: угол, составленный с мнимой осью
радиус-вектором ближайшего к ней корня, равен половине угла между
радиус-векторами соседних корней. Стандартные формы Баттерворта имеют
следующий вид:
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
23

Реакции систем Баттерворта, по сравнению с биномиальными, более


колебательные, причем колебательность возрастает с увеличением порядка
системы, однако обеспечивают большее быстродействие и максимальное
количество прямых показателей качества, что во многих случаях может
соответствовать интуитивному представлению об оптимальном переходном
процессе.

h(t)

7 8
6

4
0.5
3

t, c

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Рис. 4.2 – Переходные характеристики систем с характеристическими


уравнениями соответствующими стандартным формам Баттерворта с первого
по восьмой порядок (кривые 1-8, )

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


24

4.1.3 Стандартные формы, обеспечивающие минимум линейной


квадратичной интегральной оценки качества ∫ ( ) имеют вид:

Реакции систем с данным типом характеристического полинома


обладают большей колебательностью по сравнению с реакциями
Баттерворта, но при этом имеют меньшее время нарастания как по
сравнению с формами Баттерворта, так и по сравнению с биномиальными
стандартными формами (см. рис. 4.3).

h(t)

7 8
6

4
0.5
3

t, c

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Рис. 4.3 – Переходные характеристики систем с характеристическими


уравнениями соответствующими стандартным формам, обеспечивающим
минимум линейной квадратичной интегральной оценки качества
∫ ( ) с первого по восьмой порядок (кривые 1-8, )

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


25

4.1.4 Стандартные формы, обеспечивающие минимум интегральной


оценки качества ∫ | ( )| имеют вид:

В данном случае переходным характеристикам систем по сравнению с


переходными характеристиками биномиальных систем свойственно большее
быстродействие, а по сравнению с переходными характеристиками систем
Баттерворта – существенно меньшая колебательность (см. рис. 4.4).

h(t)

7 8
6

4
0.5
3

t, c

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Рис. 4.4 – Переходные характеристики систем с характеристическими


уравнениями соответствующими стандартным формам, обеспечивающим
минимум интегральной оценки качества ∫ | ( )| с первого по
восьмой порядок (кривые 1-8, )

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


26

Данные стандартные формы имеют достаточно широкое применение в


практике, но какого-либо общего алгоритма их формирования нет, так как
получены они были экспериментально.

Таким образом, выше были приведены и описаны стандартные


варианты реакций многомерных систем автоматического управления,
которые можно использовать как базовые на начальных этапах синтеза
многомерных управляющих устройств. Дальнейшая коррекция или
использование новых вариантов реакций синтезируемых систем должны
быть в рамках понимания желаемых корневых показателей качества
синтезируемой САУ, часть из которых связаны с временными параметрами
желаемых переходных процессов, а часть характеризуют желаемые
колебательные свойства переходных процессов в системах с
соответствующей геометрией расположения корней (см. рис. 4.5), а именно:

1) среднегеометрическое расположение «созвездия» корней


характеристического уравнения системы (4.2) √
, обратное значение которого, в силу своей размерности, может
использоваться при анализе как обобщенная мера быстродействия
системы;
2) расстояние от границы устойчивости до ближайшего к ней корня
(доминирующего корня), определяющего наиболее длительные
составляющие (моды) переходного процесса в системе и называемое
степенью устойчивости;
3) значение тангенса угла , то есть половины минимального угла
сектора, построенного из начала координат, в пределах которого
можно расположить все семейство корней характеристического
уравнения (4.2) системы и называемое степенью колебательности
.

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


27

Im

p
p2

p5

p7 p4 p1
θ 0 Re
θ

p6
граница
устойчивости
p3 h

a0

Рис. 4.5 – Косвенные показатели качества систем автоматического


управления

4.2 Расчет многомерного регулятора

Рассмотрим линейный стационарный объект. Для того чтобы его


возможно было использовать в качестве объекта управления он должен быть
управляем, его переменные состояния должны быть наблюдаемы и его
описание должно соответствовать например системе уравнений (2.5).
Вообще в современной теории автоматического управления термин «объект»
следует понимать более широко, чем обычно. К объекту принято относить
исполнительные органы, предшествующие им усилители и преобразователи,
а также, с соответствующей оговоркой, специальные измерительные системы
переменных состояния объекта к виду переменных способных подлежать
регулированию. Тогда просто многомерный объект может восприниматься
как объект управления и его описывают матричной передаточной функцией
вида (1.10)

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


28

( ) ( ) . (4.3)

Регулятор, присоединяемый к объекту управления, получает в качестве


своих переменных результаты измерений состояния объекта и вырабатывает
управления, которые снова прикладываются к объекту в качестве
управляющих воздействий (см. рис. 4.6). В дальнейшем все многомерные
сигналы на структурных схемах будем обозначать толстыми
соединительными линиями со стрелочками в направлении передачи
сигналов.

V U Y
W(p)

Рис. 4.5 – Структурная схема многомерной САУ

Будем считать, что регулятор посредством матрицы преобразования


размерностью линейно преобразует поступившие на него сигналы и
выдает в качестве выхода их линейные комбинации. Кроме этого,
обязательно необходимо учесть вектор измеримых внешних воздействий на
систему по координатам внутренних управляющих воздействий в системе,
относительно которого можно решать основные задачи управления и
использовать в качестве задающих воздействий системы.

Тогда получим:

. (4.4)

В соответствии с выражением (4.3) задающим матричную


передаточную функцию нашего многомерного объекта управления, а также
системой матричных уравнений (1.10),учитывая тот факт, что управление
должно обеспечивать нужное изменение непосредственно переменных

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


29

состояния объекта, а не результатов измерений, можно переписать


выражение (4.5) таким образом:

( ) ;

( )

А затем записать матричную передаточную функцию всей многомерной


системы управления в замкнутом состоянии:

( ) ( ) ( ) ( ) . (4.5)

Характеристическая матрица системы в этом случае будет равна

( ) . (4.6)

Определитель матрицы (4.6) и есть то самое характеристическое


уравнение, которое путем задания параметров матрицы регулятора должно
соответствовать одной из стандартных форм или какому-то другому
варианту характеристического полинома с геометрией «созвездия» корней
отвечающей нужным корневым показателям качества переходных процессов
в системе (см. рис. 4.5).

ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 4

Условие. Движение многомерного объекта описывается следующей


системой линейных дифференциальных уравнений:

{ .

Считая, что: – положительные действительные числа, а также что


любые переменные состояния объекта могут быть все и напрямую измерены,
построить многомерную САУ, обеспечивающую переходные характеристики
по переменным состояния объекта соответствующие биномиальным
стандартным формам.

Решение. Представим объект в виде системы уравнений (2.5) для чего


введем дополнительную переменную и обозначим , :
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
30

{ ;
( ) ( )

x1 y1 = x1

u x1 y2 = x2
A, B x2
C=E y3 = x3

где | | ; | |; | |, так как все

переменные состояния объекта непосредственно измеряются.

Исследуем данный объект на управляемость и наблюдаемость для


этого определим соответственно ранги матриц управляемости и
наблюдаемости объекта управления:

| | | |;
| |

| ( ) |

| |

Не сложно показать, что ранги обеих этих матриц равны трем, то есть объект
управления полностью управляем и наблюдаем.
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
31

Структуру САУ, обеспечивающей нужную нам динамику изменения


переменных состояния примем в виде, изображенном на рисунке 4.5. Более
детальная иллюстрация преобразований сигналов в расчетной многомерной
системе управления приведена на рисунке ниже.

x1 y1 = x1

v u x1 y2 = x2
A, B x2
C=E y3 = x3

Запишем с помощью выражения (4.6) характеристическую матрицу


системы в замкнутом состоянии:

( ) | | | | | |

| | | | | |.

Определитель данной матрицы равен:

( ) [ ] [ ] [ ]

Данный определитель будет совпадать с биномиальной стандартной формой


третьего порядка если:

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


32

{
То есть если:

( ) ;

( );

( ) .

Если принять, например , , , , , то


получим следующую матрицу регулятора в системе:

| | | |.

Управляющее воздействие, обеспечивающее нужную динамику


переменных состояния объекта равно:

| || || |

Оценим соответствующие переходные характеристики переменных


состояния системы, для этого сначала рассчитаем соответствующую
матричную передаточную функцию системы в замкнутом состоянии:

( ) ( ) ( ) ( )

( | | | | | || || |) | |

| | | | | || |

| |.

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


33

Соответствующие графики переходных характеристик для переменных


состояния системы будут представлены на рисунке ниже.

h(t)

2
переходная характеристика
переменной δ

переходная характеристика
переменной - y

переходная характеристика
переменной – y /

t, c

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

5 НАБЛЮДАТЕЛИ МНОГОМЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ

Из материала предыдущего раздела следует: если все переменные


состояния многомерного объекта управления наблюдаемы, то синтез
замкнутой системы с заданным распределением полюсов и, соответственно,
конкретно заданными модами свободной составляющей переходной
характеристики системы, не является сложной задачей. Однако зачастую
доступны приборному измерению лишь некоторые переменные состояния
объекта, причем достаточно часто использование измерительных приборов
не всегда желательно, так как соответствующие измерительные устройства
описываются сложными, иногда нелинейными, уравнениями, которые
существенно усложняют структуру объекта управления. В этом случае
решение основных задач управления при неполной обратной связи может
быть затруднено и не дать желаемого качества регулирования в системе
управления. В этом случае возникает крайняя необходимость наличия
инструментария позволяющего косвенно оценить соответствующие
переменные состояния, являющиеся либо малодоступными, либо вовсе
недоступные прямому измерению. Соответствующий инструментарий
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
34

базируется на методах, в основе которых лежит использование уравнений


движения соответствующего объекта управления (модель объекта
управления), причем соответствующие уравнения принимаются
заблаговременно известными и способными восполнить недостающую
информацию о переменных состояния объекта. Устройства для определения
координат состояния объекта управления, в основе которых положены
уравнения его движения, называются наблюдающими устройствами или
наблюдателями.

5.1 Общие понятия теории наблюдающих устройств

Предположим, что многомерный объект управления описывается


следующей системой матрично-векторных уравнений

{ . (5.1)

Тогда система уравнений вида

{ , (5.2)

может описывать математически процесс наблюдения за соответствующим


многомерным динамическим объектом. Наблюдатель состояния объекта
управления по существу является подстраиваемой моделью этого объекта,
причем эту модель можно сформировать в координатах удобных для синтеза
регулятора. При практической реализации наблюдающее устройство
состояния объекта управления формируется, как правило, в виде
подпрограммы алгоритма управления, что позволяет избежать
существенного усложнения самой системы управления. В дальнейшем,
будем считать систему матрично-векторных уравнений (5.2) системой
уравнений описывающей соответствующее наблюдающее устройство к
объекту управления если для каждого начального состояния объекта
управления ⃗( ) описываемого системой матрично-векторных уравнений
(5.1) существует начальное состояние ⃗( ) в системе уравнений (5.2) причем
такое, что равенство ⃗( ) ⃗( ) приводит к равенству ⃗( ) ⃗( ) для
и всех возможных управлениях ⃗⃗( ). Следует отметить, что матрицы
выбираются так, чтобы обеспечить согласование их
соответствующих размерностей аналогично тому, как это делалось при
формировании матрично-векторной системы уравнений (5.1).

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


35

Если размерность вектора ⃗( ) равна размерности вектора переменных


состояния объекта ⃗( ) и выполнение условия ⃗( ) ⃗( ) дает равенство
⃗( ) ⃗( ) при и всех управлениях ⃗⃗( ), то наблюдатель (5.2)
называется наблюдателем полного порядка для объекта (5.1). Иначе говоря,
наблюдатель будет наблюдателем полного порядка, если тождественно будут
равны первые уравнения систем уравнений (5.1) и (5.2) при условии полного
равенства матриц-векторов и . Попробуем оценить условия, при которых
будет выполняться соответствующая тождественность уравнений. Вычтем из
первого уравнения системы уравнений (5.1) первое уравнение системы
уравнений (5.2). С учетом полного равенства матриц-векторов и
получим:

( ) . (5.3)

Подставим второе уравнение системы уравнений (5.1) в выражение (5.3) и


дополнительно его преобразуем:

( ) ( ) . (5.4)

Равенство (5.4) будет выполняться, то есть имеется ввиду случай


полного воспроизведения вектора состояния объекта управления
наблюдающим устройством ( ), если:

; (5.5)

. (5.6)

В дальнейшем матрицу будем называть матрицей коэффициентов


усиления наблюдателя или матрицей подстройки, а наблюдатель полного
порядка будем представлять в следующем виде:

( ) . (5.7)

Не сложно доказать что устойчивость наблюдателя полностью


определяется поведением матрицы , а в случае если матрицы и
соответственно матрица коэффициентов наблюдателя будут
постоянными, то устойчивость наблюдателя будет определяться корнями
характеристического уравнения ( ) . Если все корни
соответствующего характеристического уравнения будут в левой
полуплоскости комплексной плоскости корней , то наблюдатель будет
соответственно устойчивым.

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


36

Очевидно, что степень устойчивости наблюдателя будет тем выше, чем


дальше расположены доминирующие корни «созвездия» корней
характеристического уравнения наблюдателя относительно границы
устойчивости (мнимой оси комплексной плоскости корней ) и
соответственно тем быстрее и качественнее будет осуществляться
восстановление информации наблюдателем о состоянии объекта управления.
Структурная схема взаимодействия многомерного объекта управления и
наблюдателя полного порядка изображена ниже.

Рис. 5.1 – Структурная схема взаимодействия многомерного объекта


управления и наблюдателя полного порядка

Другое представление наблюдателя может быть получено из


выражения (5.7) если провести некоторую перегруппировку компонент
уравнения таким образом, чтобы выделить в уравнении соответствующую
структуру наблюдаемого объекта по форме первого уравнения системы
уравнений (5.1):

( ). (5.8)

Если ввести понятие ошибки восстановления наблюдателем


результатов измерения вектора состояния объекта в виде

( ), (5.9)
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
37

то можно записать еще один вариант матрично-векторного представления


наблюдающего устройства:

. (5.10)

Глядя на выражение (5.10) очевидным становится приведенное выше


название матрицы как матрицы, основной задачей которой есть
максимально эффективное приведение структуры наблюдающего устройства
к структуре наблюдаемого объекта управления. Выходные переменные
наблюдателя в последующем могут быть преобразованы системой,
аналогичной измерительной системе объекта управления , таким образом,
что становятся пригодными для их использования в качестве входного
сигнала регулятора и содержат более полную информацию о состоянии
многомерного объекта подлежащего управлению, чем результаты
преобразования вектора состояния многомерного объекта исходной
измерительной системой объекта управления. Структурная схема
взаимодействия многомерного объекта управления и наблюдателя с учетом
рассуждений изложенных ранее изображена ниже.

Рис. 5.2 – Структурная схема взаимодействия многомерного объекта


управления и наблюдателя порядка

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


38

5.2 Восстановление наблюдателем результатов измерения вектора


состояния объекта

Ошибка восстановления наблюдателем результатов измерения вектора


состояния объекта (5.9) характеризует то, насколько точно информация
вырабатываемая наблюдателем, соответствует реальному состоянию объекта
управления. Чтобы понять, какова динамика процесса восстановления
информации о состоянии объекта управления, вычтем выражение (5.8) из
первого выражения системы уравнений (5.1) предварительно приведя их к
векторам и . В результате можно получить следующее матричное
дифференциальное уравнение изменения ошибки восстановления
наблюдателем результатов измерения вектора состояния объекта в процессе
функционирования совокупности «объект управления + наблюдатель»:

( ) . (5.11)

Решением данного дифференциального уравнения будет следующее


выражение:
( )
. (5.12)

Анализируя выражение (5.12) можно сделать такие выводы:

1) при правильном задании матрицы результаты измерения вектора


состояния объекта управления могут быть полностью восстановлены
наблюдателем с течением времени с нулевой ошибкой не зависимо от
начального рассогласования векторов состояния объекта управления и
наблюдателя , то есть при ;
2) процесс восстановления результатов измерения вектора состояния
объекта управления будет полностью зависеть от геометрии
расположения корней характеристического уравнения наблюдателя.
Геометрия расположения «созвездия» корней относительно границы
устойчивости будет определять качество процесса восстановления.

ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 5

Условие. Структурная схема объекта управления приведена на рисунке


ниже. Для данного объекта синтезировать наблюдатель полного порядка

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


39

способный сформировать полную информацию о состоянии объекта


управления.

u(t) 1 x2(t) 1 x1(t)


p+1 p+2

Решение. Данный объект представляет собой систему второго порядка


с одной измеряемой переменной состояния ( ) ( ) . Описать данный
объект можно матричной системой уравнений вида

{ ,

где | |; | |; | |.

Характеристическая матрица соответствующего наблюдателя полного


порядка будет равна, с учетом согласований размерностей всех матриц:

| | | | | || |

| |.

Если рассчитать определитель этой матрицы, то получим такой


характеристический полином:

( ) ( ) .

Примем, что восстановление вектора состояния наблюдателем идет в


соответствии с биномиальным законом, имеющим в качестве корня
двукратное значение :

( ) ( )( ) .

Приравняв коэффициенты при одинаковых степенях получим, что


, , а соответствующее устройство идентификации будет
описываться уравнениями

̂ ̂
| | | || | | | | | .
̂ ̂

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


40

6 РЕДУЦИРОВАННОЕ НАБЛЮДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО

Очевидным есть то, что наблюдатель полного порядка в большинстве


случаев избыточен. Он в силу своих главных особенностей на выходе
формирует полную информацию о состоянии соответствующего
многомерного объекта управления, даже если в том нет острой
необходимости, а данная информация может быть получена
непосредственным преобразованием переменных состояния измерительной
системой реального объекта без использования соответствующих
вычислительных ресурсов подсистемы наблюдателя. Этой избыточности
можно избежать, если редуцировать (понизить) наблюдатель полного
порядка до уровня устройства, которое в процессе своего функционирования
будет восполнять результаты преобразований переменных состояния
реального объекта управления соответствующей измерительной системой до
уровня полной информации о его состоянии. Такое устройство называется
редуцированным наблюдающим устройством.
В случае редуцированного наблюдающего устройства для -мерного
вектора выходных сигналов достаточно синтезировать устройство
идентификации размерности ( ) , характеризуемое вектором состояния
размерности . Пусть исследуемый объект управления или механизм
представляются системой дифференциальных уравнений вида

{ . (6.1)

В этом случае выходов объекта линейно независимы, что эквивалентно


тому, что ранг матрицы равен . Оценку всего вектора состояния
реального объекта управления можно получить из уравнения

* + * + ̂,

где ̂ – полностью восстановленный вектор состояния объекта; –


измеренные переменные состояния объекта; – вектор, состоящий из
переменных восстановленных редуцированным наблюдателем; – матрица
типа ( ) преобразующая вектор состояния объекта управления в
вектор .
Из этого уравнения вытекает выражение для определения оценки вектора
состояния исследуемой системы, которое имеет вид
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
41

̂ * + * +.

Вектор состояния исследуемой системы можно записать так


* +,

где – вектор неизмеряемых переменных состояния исследуемой


системы имеющий размерность ( ). Приводя матрицу к блочной
форме и соответственно, система уравнений (6.1) преобразуется в
следующую систему уравнений:

[ ];

{ . (6.2)

Из этих уравнений получается уравнение наблюдающего устройства


идентификации, которое принимает вид

̂ ( )̂ [ ] , (6.3)

где ̂ — вектор выхода наблюдающего устройства размерностью (


); – матрица, определяющая расположение корней характеристического
полинома наблюдающего устройства.
Структурная схема, наблюдающего устройства, построенного на базе
уравнения (6.3), представлена на рис. 6.1.
Операции дифференцирования вектора измеряемых переменных
наблюдаемого устройства можно избежать, если использовать
преобразованное уравнение вида (6.4), что эквивалентно переносу
соответствующего сумматора через интегратор по ходу сигнала. Такое
устройство идентификации называют наблюдающим устройством второго
типа. Оно базируется на уравнении вида

( ) [ ] ( ) ( ) , (6.4)

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


42

где ̂ – вектор состояния наблюдающего устройства второго


типа.
В результате структурная схема наблюдающего устройства
идентификации второго типа принимает вид, представленный на рис. 6.2.

Y d
A21 - LA11 L
dt

^
U W
1
B2 - LB1
p

A22 - LA12

Рис. 6.1 – Структурная схема редуцированного устройства


идентификации, использующего производные измеряемых координат

Y
A21 - LA11 L

U ^
1 W
B2 - LB1
p

A22 - LA12

Рис. 6.2 – Структурная схема редуцированного устройства


идентификации второго типа
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
43

В общем, последовательность синтеза редуцированного устройства


идентификации переменных состояния многомерного объекта управления
можно представить в следующем виде:
1) проверить наблюдаемости исходной системы по рангу матрицы ее
наблюдаемости;
2) оценить корни характеристического многочлена матрицы
3) выбрать элементы матрицы таким образом, чтобы корни
соответствующего характеристического полинома обеспечивали
окончание переходных процессов в устройстве идентификации за
требуемое время.
4) определить параметры матриц взаимодействия устройства идентификации
с наблюдаемой системой.
Полученные соотношения для определения структуры и параметров
наблюдающих устройств позволяют получить величины компонент вектора
состояния системы управления, непосредственное измерение которых не
представляется возможным. Их использование позволяет расширить
возможности систем управления различными управляемыми механизмами.

ПРИМЕР РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПО МАТЕРИАЛУ РАЗДЕЛА 6

Условие. Структурная схема объекта управления приведена на рисунке


ниже. Для данного объекта построить редуцированное наблюдающее
устройство способное восполнить недостающую информацию о состоянии
объекта управления.

u(t) 1 x2(t) 1 x1(t)


p+1 p+2

Решение. Данный объект представляет собой систему второго порядка


с одной измеряемой переменной состояния ( ) ( ) и соответственно
восполнять данные результаты измерений необходимо значением
переменной ( ) . Формализуем данный объект управления как
совокупность «многомерный объект управления + измерительная система» в
матричном представлении:

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


44

{ ,

где | |; | |; | |.

После представления матрицы в блочной форме получаем:

| |; | |;

| |; | |;

| |; | |.

Будем считать, что восстановление переменной происходит по


апериодическому закону с корнем характеристического уравнения равным
. В этом случае матрицу можно определить из уравнения:

| |.

Тогда ; .

Структурная схема соответствующего редуцированного наблюдающего


устройства второго типа в совокупности с объектом управления (см. рис.
6.2), с учетом того, что роль сигнала ( ) выполняет измеряемый выходной
сигнал ( ) , приведена на рисунке ниже.
x1(t)

u(t) 1 x2(t) 1 4 2
p+1 p+2

1 x^2(t)
p

Следует отметить, что на рисунке восстановленная переменная ( )


обозначена переменной ̂ ( ) .
« Многомерные линейные системы автоматического управления»
45

ВОПРОСЫ И ЗАДАНИЯ ДЛЯ САМОПРОВЕРКИ ЗНАНИЯ


МАТЕРИАЛОВ

1. Какие системы автоматического управления считаются


многомерными?
2. Что такое линейная многомерная стационарная система?
3. Что такое линейная многомерная нестационарная система?
4. Чем определяется состояние многомерной динамической системы или
объекта?
5. Какие виды представлений линейного многомерного объекта или
системы вы знаете?
6. Перечислите основные матрицы-параметры, используемые при
матричном описании многомерных объектов или систем.
7. Что такое вектор наблюдения за многомерным объектом или
системой?
8. Что такое матричная передаточная функция многомерного объекта
управления?
9. Как получить матричную передаточную функцию многомерного
объекта управления?
10. Приведите пример представления многомерного объекта в матричном
виде.
11. Как можно управлять состоянием многомерного объекта или
системы?
12. Какие многомерные системы считаются управляемыми?
13. Как оценить управляемость многомерной системы?
14.Что такое матрица управляемости многомерной системы?
15.Какие многомерные системы считаются наблюдаемыми?
16. Как оценить наблюдаемость многомерной системы?
17.Что такое матрица наблюдаемости многомерной системы?
18. Какие многомерные системы считаются дуальными друг к другу?
19. Приведите пример оценки управляемости многомерной системы.
20. Приведите пример оценки наблюдаемости многомерной системы.
21. Приведите математическое условие устойчивости многомерных
систем.
22. Как записать характеристическую матрицу многомерной системы или
объекта?
23. Приведите пример анализа устойчивости многомерного объекта или
системы?

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


46

24. Какова основная идеология модального управления многомерными


объектами?
25. Перечислите основные стандартные формы характеристических
уравнений систем.
26. Что представляют собой биномиальные стандартные формы
характеристических уравнений систем?
27. Каковы особенности расположения корней в биномиальных
стандартных формах характеристических уравнений систем?
28. Что представляют собой стандартные формы Баттерворта
характеристических уравнений систем?
29. Какова специфика расположения корней стандартных форм
Баттерворта характеристических уравнений систем?
30. Приведите примеры стандартных форм характеристических
уравнений систем обеспечивающих минимум различных
интегральных оценок качества соответствующих переходных
процессов
31. Что такое корневые показатели качества переходных процессов
систем автоматического управления?
32. Перечислите основные корневые показатели качества переходных
процессов систем автоматического управления?
33. Какова основная специфика расчета параметров многомерных
регуляторов?
34. Приведите пример расчета параметров многомерного регулятора на
основе принципов модального управления.
35. Что такое наблюдающее устройство или наблюдатель?
36. Как математически можно описать многомерное наблюдающее
устройство?
37. Что такое матрица подстройки наблюдателя?
38. Что считается наблюдателем полного порядка для многомерного
объекта управления?
39. Как взаимодействуют многомерный объект управления и его
наблюдатель?
40. Что такое ошибка восстановления наблюдателем результатов
измерений вектора состояния объекта управления?
41. Какова общая структурная схема наблюдателя?
42. Что такое редуцированное наблюдающее устройство?
43. Каков алгоритм синтеза редуцированного наблюдающего устройства?

« Многомерные линейные системы автоматического управления»


47

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Теорія автоматичного керування: підручник / М.Г.Попович,


О.В.Ковальчук .– 2-е вид., перероб. і доп. – К.: Либідь, 2007.– 656с.

2. Воронов А.А. и др. Теория автоматического управления. Учеб. для вузов


по спец. «Автоматика и телемеханика». В 2-х ч. Ч.ІІ. Теория нелинейных
и специальных систем автоматического управления.– М.: Высш. шк.,
1986.– 504с.

3. Лурье Б.Я, Энрайт П.Дж. Классические методы автоматического


управления. / Под ред. А.А. Ланнэ.– СПб.: БХВ-Петербург, 2004.– 640с.

4. Методы классической и современной теории автоматического


управления: Учебник в 5-и тт.; 2-е изд., перераб. и доп. Т.5: Методы
современной теории автоматического управления / Под ред. К.А.Пупкова,
Н.Д. Егупова. — М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.— 784с.

5. Лукас В.А. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. - 2-е


изд. перераб. и доп., М.: Недра, 1990. - 416 с.

« Многомерные линейные системы автоматического управления»