ORIENTACIÓN – Parte 2 de 3

ROBÓTICA CLASE VIRTUAL / ITESCAM – 06 de mayo 2020

PASO 1: Lea la descripción del mecanismo de la siguiente figura

• El marco que soporta el cuerpo rígido de la figura puede rotar
alrededor de la flecha vertical 𝐴𝑂1 con velocidad angular 𝜓̇.
• Al mismo tiempo, el cuerpo puede rotar alrededor de una flecha, la
cual está soportada por los baleros 𝐵1 , 𝐵2, con velocidad angular 𝜙̇.
• La flecha forma un ángulo constante 𝜃 con la vertical.
• El ángulo 𝜓 es como se muestra en la figura.
• El ángulo 𝜙 se mide desde la línea 𝑎𝑏 , la cual permanece
horizontal sobre el plano de la sección del cuerpo rígido. Puesto de
otra forma, 𝜙 se mide desde el eje fijo 𝑥2 hasta 𝑋.

𝑥2 𝑥2 ⊥ 𝑧2 , 𝑧
𝑧2 𝜙

𝑥2

La medición del ángulo 𝜙 como se muestra en la figura requiere de aclaración.

Notar primeramente que 𝜙 se mide entre dos ejes, de 𝑥2 a 𝑋. El primero 𝑥2 sirve
de referencia manteniéndose fijo localmente, mientras el segundo 𝑋 se mueve
generando el ángulo 𝜙. El diagrama original muestra el eje 𝑋 y una línea 𝑎𝑏 que
funciona como el eje fijo de referencia. La línea 𝑎𝑏 que sirve de referencia sugiere
la existencia de un marco 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 cuyo eje 𝑥2 funcione de referencia para medir el
ángulo 𝜙 desde 𝑥2 hasta 𝑋, como se muestra en la figura.

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PASO 2: Analice la notación cinemática del mecanismo mostrada en
la siguiente figura.

𝑧0 𝑥3
̇
𝜓⃗
𝑧1
𝜙
𝑥2
𝑧2 𝜙
𝜃
𝑣0 𝑧3
̇
𝜙⃗
𝑝1
𝑂

𝑥1

𝐷
𝑂1 𝑦0

𝜓
𝑥0 𝑥1
𝐴

Marco Descripción

𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 Marco fijo.

𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 Marco fijado al soporte que rota

alrededor de la flecha vertical 𝐴𝑂1.
Este soporte sostiene al cuerpo
rígido.

𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 Marco fijado al soporte, el cual no

tiene un eje de unión. Este marco
sirve de observador del
movimiento del cuerpo rígido.

𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 Marco fijado al cuerpo rígido que

rota alrededor del eje de unión 𝑧3 .

2
El marco 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 está fijado al marco rígido que soporta la masa en rotación. El
eje 𝑥2 es de referencia para medir el desplazamiento angular 𝜙 de 𝑥3 .

Notar en esta figura las condiciones que los ejes deben satisfacer para poder
definir los parámetros DH:

𝑥0 ⊥ 𝑧0 , 𝑧1

𝑥1 ⊥ 𝑧1 , 𝑧2

𝑥2 ⊥ 𝑧2 , 𝑧3 , 𝑥1

𝑥3 ⊥ 𝑧3

𝑥2 , 𝑣0 ⊥ 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜(𝑥1 , 𝑧3 )

𝜃 𝑒𝑠 𝑢𝑛 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

PASO 3: Considere los parámetros DH del mecanismo

𝑖 𝑎𝑖−1 𝛼𝑖−1 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1 0 0 0 𝜓
2 0 0 𝐷 𝜋/2
3 0 𝜃 0 𝜙

RESUELVA EL SIGUIENTE PROBLEMA:

Apoyándose en la tabla DH del mecanismo y en las figuras mostradas arriba,
describa con precisión cada parámetro mostrado en la siguiente tabla.

Parámetro Definición
𝜓 Ángulo desde 𝑥0 hasta 𝑥1 alrededor de 𝑧1
𝐷 Distancia desde 𝑥1 hasta 𝑥2 a lo largo de 𝑧2
𝜋/2 Ángulo desde 𝑥1 hasta 𝑥2 alrededor de 𝑧2
𝜃 Angulo desde 𝑧2 hasta 𝑧3 alrededor de 𝑥2
𝜙 Ángulo desde 𝑥2 hasta 𝑥3 alrededor de 𝑧3

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PASO 4: Considere las matrices cinemáticas del mecanismo:
𝐶𝜓 −𝑆𝜓 0 0 0 −1 0 0 𝐶𝜙 −𝑆𝜙 0 0
0 𝑆𝜓 𝐶𝜓 0 0], 1 1 0 0 0 ], 2 𝐶𝜃 𝑆𝜙 𝐶𝜃 𝐶𝜙 −𝑆𝜃 0
1𝑇 = [ 2𝑇 = [ 3𝑇 =
0 0 1 0 0 0 1 𝐷 𝑆𝜃 𝑆𝜙 𝑆𝜃 𝐶𝜙 𝐶𝜃 0
0 0 0 1 0 0 0 1 [ 0 0 0 1]
−(𝐶𝜙 𝑆𝜓 + 𝐶𝜃 𝐶𝜓 𝑆𝜙 ) (𝑆𝜙 𝑆𝜓 − 𝐶𝜃 𝐶𝜙 𝐶𝜓 ) 𝑆𝜃 𝐶𝜓 0
0 (𝐶𝜙 𝐶𝜓 − 𝐶𝜃 𝑆𝜓 𝑆𝜙 ) −(𝑆𝜙 𝐶𝜓 + 𝐶𝜃 𝐶𝜙 𝑆𝜓 ) 𝑆𝜃 𝑆𝜓 0
3𝑇 =
𝑆𝜃 𝑆𝜙 𝑆𝜃 𝐶𝜙 𝐶𝜃 𝐷
[ 0 0 0 1]

RESUELVA LOS SIGUIENTES PROBLEMAS:

Visualice los marcos 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 y 𝑥3 , 𝑦3 , 𝑧3 únicamente:

̇ 𝑧2 𝜓⃗̇ 𝑥3
𝜓⃗ es la velocidad angular en forma
vectorial del marco metálico que 𝜙
sirve de soporte. 𝑥2
El marco cartesiano 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 𝜃
𝑧3
permanece fijo al soporte.
El eje 𝑥3 se separa de 𝑥2 en un ̇
𝜙⃗
ángulo 𝜙. 𝑂

̇
1) Apoyándose en la geometría de la figura, escriba la velocidad angular 𝜓⃗ en
el marco 𝑋2 , 𝑌2 , 𝑍2 :
0
2 ̇⃗
𝜓 = [0]
𝜓̇
2) Considerando las matrices cinemáticas, determine la matriz de orientación
3
2𝑅 (del marco 𝑋2 , 𝑌2 , 𝑍2 respecto del marco 𝑋3 , 𝑌3 , 𝑍3 ):

4
 𝐶𝜙 𝐶𝜃 𝑆𝜙 𝑆𝜃 𝑆𝜙
3
2𝑅 = [−𝑆𝜙 𝐶𝜃 𝐶𝜙 𝑆𝜃 𝐶𝜙 ]
0 −𝑆𝜃 𝐶𝜃

̇
3) Obtenga la proyección de 𝜓⃗ al marco 𝑋3 , 𝑌3 , 𝑍3 :
𝐶𝜙 𝐶𝜃 𝑆𝜙 𝑆𝜃 𝑆𝜙 0 𝑆𝜃 𝑆𝜙
3⃗ ̇ ̇
𝜓 = 2𝑅 ( 2𝜓⃗) = [−𝑆𝜙
3 𝐶𝜃 𝐶𝜙 𝑆𝜃 𝐶𝜙 ] [ 0 ] = [𝑆𝜃 𝐶𝜙 ] 𝜓̇
0 −𝑆𝜃 𝐶𝜃 𝜓̇ 𝐶𝜃

Mientras
0
̇
𝜓⃗ = [ 0 ]
2

𝜓̇
es la velocidad angular del soporte en el marco 𝑋2 , 𝑌2 , 𝑍2 ,

𝑆𝜃 𝑆𝜙
̇⃗
𝜓 = [𝑆𝜃 𝐶𝜙 ] 𝜓̇
3

𝐶𝜃
es la velocidad angular del mismo soporte, pero ahora en el marco 𝑋3 , 𝑌3 , 𝑍3 .

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PASO 5: Medición física de un desplazamiento angular:
Se desea precisar la forma de medir un
desplazamiento angular
𝑥3
𝑧0
𝑧1 𝑧3

𝑥1
𝑥0

✓ Hay dos objetos que rotan:

El marco de soporte y
un cuerpo de forma irregular.
✓ El eje 𝑥1 se ha fijado al marco de soporte para
medir su apertura angular 𝜓 desde el eje fijo 𝑥0 .
Mientras 𝑥1 se mueve, se necesita el eje fijo 𝑥0
para que sirva de su referencia.
✓ El eje 𝑥3 se ha fijado al cuerpo de forma irregular
para medir su apertura angular. Mientras 𝑥3 se
mueve, se necesitará un eje fijo 𝑥2 para que sirva
de su referencia.

La pregunta clave aquí es:

¿Cómo elegimos un eje 𝑥2 de referencia para 𝑥3 ?

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 Búsqueda de un eje de referencia

𝑥3
𝑧0
𝑧1 𝑧3

Aunque el eje 𝑥1
observa a 𝑥3 , 𝑥1 no
𝑥1 sirve de referencia
porque no se encuentra
en el plano de
movimiento de 𝑥3 .
𝑦0

El eje 𝑥0 sirve de referencia

porque observa a 𝑥1 y porque
se encuentra en su plano de 𝑥1
movimiento. 𝑥0

Elección de 𝒙𝟐 de referencia para 𝒙𝟑 :

✓ El marco base soporta al marco rígido.

✓ El marco rígido soporta al cuerpo de forma irregular.
✓ El marco base observa la rotación de 𝑥1 . Por tanto, 𝑥0
que está fijado al marco base sirve de referencia
porque observa a 𝑥1 y se encuentra en su plano de
movimiento.
✓ El marco de soporte observa la rotación de 𝑥3 . Luego,
se necesitará un eje de referencia fijado al marco
soporte.
✓ El marco de soporte ya tiene un eje 𝑥1 , pero no nos
sirve para medir el ángulo de 𝑥3 porque 𝑥1 no se
encuentra en el plano de movimiento de 𝑥3 .

Por tanto, necesitamos un eje adicional 𝑥2 que esté

fijado al marco de soporte y que se encuentre en el
plano de movimiento de 𝑥3 .

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 Criterio de selección de un eje de referencia

𝑥3
𝜙
𝜙 𝑥2 𝑧3

El eje 𝑥2 permanece
Marco fijado al marco rígido.
rígido
𝑥1 El eje 𝑥2 además de
permanecer inmóvil para
𝑥3 se encuentra en su
plano de movimiento.

El ángulo 𝜙 es generado
cuando 𝑥3 se desplaza
desde 𝑥2 .

CRITERIO:
1) Para detectar una rotación se requiere una línea (𝑥3
en la figura) pegada al objeto que está rotando.
2) Para medir el desplazamiento angular de esta línea,
se requiere una segunda línea (𝑥2 en la figura) que
sirva de referencia.
3) La línea de referencia debe cumplir dos requisitos:
(a) Que permanezca inmóvil para la línea que se
está moviendo, y
(b) Que pertenezca permanentemente al plano que
describe la línea que se está moviendo aunque se
encuentre fijada u otro objeto.

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 PREGUNTAS
1) Suponer que para medir la velocidad angular 𝜙̇ del
disco de la figura anterior se usa un encoder óptico
como el que se muestra enseguida:

El disco del encoder debe girar alrededor de un eje,

mientras que el circuito electrónico debe permanecer
fijado a algo.
Conteste brevemente: ¿En qué lugar colocas el disco
y en qué lugar colocas el circuito?

2) Haga un bosquejo mecánico para colocar el siguiente

encoder para que mida la misma velocidad 𝜙̇:

3) Si el disco y el marco rígido de la figura están rotando

simultáneamente, menciona un problema que se
presenta en la dinámica del mecanismo debido al
encoder instalado.
4) Dé una razón mecánica por la que el disco del
encoder es de plástico.
5) Haga un bosquejo mecánico para instalar un motor de
CD que haga girar el disco.
6) Considere que para que un sensor entregue su
medición, ya sea de posición angular, velocidad

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 angular o de torsión, se necesitará una parte fija y
otra móvil para su instalación.
Apoyándose en el documemento (página 11):
“MICROMO–medical-applications.pdf, explique
brevemente la forma en que se usan los sensores y
motores en la prótesis de la figura:

7) Explique brevemente cómo colocarías un sensor de

torsión en el pulgar de la mano de la siguiente figura.

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