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MATRÍCULA 1869547
Brigada: 316
Día: Miércoles
Hora: V6
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PREÁMBULO AL TALLER DE APRENDIZAJE
Asignatura Sensores y Actuadores
Sensores de
Posición
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Universidad Autónoma de Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
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Tabla de contenido
Introducción.............................................................................................................4
Objetivo General......................................................................................................5
Objetivo Particular...................................................................................................5
Marco Teórico..........................................................................................................5
Codificadores de posición..................................................................................................5
Encoders incrementales.....................................................................................................6
Codificador rotatorio absoluto..........................................................................................8
Encoders absolutos mecánicos............................................................................................8
Codificadores absolutos ópticos..........................................................................................9
Encoder absoluto multivuelta..............................................................................................9
La codificación absoluta..................................................................................................10
Código gray quebrado o gray con exceso n.....................................................................11
Planteamiento del Problema...................................................................................12
Desarrollo de la práctica.........................................................................................13
Sección 1: Encoder Incremental con Motor de Corriente Directa..................................13
Programación en labview..................................................................................................14
Desarrollo..........................................................................................................................15
Sección 2: Encoder Absoluto con Motor a Pasos.............................................................16
Programación en labview..................................................................................................17
Desarrollo..........................................................................................................................17
Conclusiones...........................................................................................................18
Problemas Propuestos...................................................¡Error! Marcador no definido.
Bibliografía.............................................................................................................21
Introducción
“El único lugar en el cual éxito viene antes de trabajo es en el diccionario.”
Vincent Lombardi
L
a creciente presencia de sistemas digitales para el tratamiento y presentación
de la información en los sistemas de medida y control, hace muy atractivos
aquello sensores que ofrecen directamente a su salida una señal en forma
digital, por la simplificación que supone el acondicionamiento de señales y su mayor
inmunidad a las interferencias electromagnéticas.
Por otro lado, es importante destacar que no hay prácticamente ningún fenómeno cuya
traducción dé directamente una salida digital. Lo que se hace propiamente es convertir
una magnitud analógica de entrada en una señal digital por medio de un sensor, sin
necesidad de convertir una tensión analógica en su equivalente digital.
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Dentro de la gama de sensores digitales encontramos lo codificadores de posición, estos
comprenden a aquellos que ofrecen directamente una señal digital a partir de una
entrada analógica, su importancia subyace en la demanda de medición de posiciones
lineales y angulares para sistemas de control en la industria.
Objetivo General
Ampliar los conocimientos del estudiante respecto a la adquisición de datos de equipo
de sensado, por medio de los encoders y el material adicional para su funcionamiento.
De modo que se obtengan los parámetros característicos del motor de CD y el motor a
pasos.
Objetivo Particular
Entender el funcionamiento de los encoders incrementales para determinar la posición
de un elemento móvil en un sistema, y analizar las características particulares de estos.
Marco Teórico
Los sensores digitales se encuentran divididos en dos clases:
» Los codificadores de posición: Son aquellos que ofrecen directamente una señal
digital a partir de una entrada analógica.
Codificadores de posición
Sirven para realizar mediciones generalmente de posición lineal o angular y pueden ser
incrementales o absolutos.
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“FIGURA 8.1 Imágenes comparativas de codificadores de posición ópticos, incremental
y absoluto”
Encoders incrementales.
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“FIGURA 8.3 Señales de Salida Obtenidas por un Codificador de Posición
Incremental”
En cualquier caso, en el cabezal de lectura fijo hay siempre una fuente de luz
(normalmente un LED) y un fotodetector (LRD, célula fotoeléctrica o fototransistor).
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cabezales de lectura A, B y C. Se observa que hay una marca de referencia (cero) que
indica vuelta completa.
Si se desea realizar un posicionado absoluto es necesario un contador bidireccional al
que se le apliquen los pulsos de salida procesados por un circuito.
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Codificadores absolutos ópticos
El disco del codificador óptico está hecho de vidrio o de plástico con zonas
transparentes y opacas. Una fuente de luz y la matriz de detectores foto lee el patrón
óptico que resulta de la posición del disco en un momento dado.
Este código puede ser leído por un dispositivo de control, tal como un microprocesador
o un microcontrolador para determinar el ángulo del eje.
El tipo analógico absoluto produce un código analógico de doble única que se puede
traducir en un ángulo absoluto del eje.
La codificación absoluta
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lectura del código de salida, el cual es único para cada una de las posiciones dentro de la
vuelta.
Por consiguiente los encoders absolutos no pierden la posición real cuando se corta la
alimentación (incluso en el caso de desplazamientos), hasta un nuevo encendido
(gracias a una codificación directa en el disco), la posición está actualizada y siempre
disponible sin tener que efectuar, como en el caso de los encoders incrementales, la
búsqueda del punto de cero.
Debido a este problema se utiliza una variante del código binario: el código Gray, el
cual tiene la particularidad que al pasar entre dos códigos consecutivos (o desde el
último código al primero), uno sólo cambia su estado.
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El código Gray puede convertirse fácilmente, con un simple circuito combinatorio, en
código binario:
2n−IMP
N=
2
Dónde:
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“FIGURA 8.13 Tablas de
IMPPosición,
es el número de impulsos/
Binario y Gray” giro (solo impulsos pares)
n
2 es el número de impulsos múltiplo de potencia 2, inmediatamente superior a IMP
24 −12 16−12
N= = =2
2 2
Desarrollo de la práctica
Sección 1: Encoder Incremental con Motor de Corriente Directa.
Con la intensión de asentar los conocimientos que se tienen sobre los sensores de
posición, se propone utilizar un encoder de tipo incremental, disponible en el
laboratorio, para obtener los parámetros de movimiento y posición de un motor de
corriente directa.
Material de Trabajo:
Encoder Incremental 8 pulsos/vuelta
Tarjeta SYA08
Motor CD
NI ELVIS - Digital Inputs
LabVIEW - Práctica 8.vi
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Nota: Los materiales que se necesitan para la elaboración de este ejercicio, son
proporcionados por el laboratorio de Sensores y Actuadores, y deben ser utilizados
como se indica en el instructivo para conservar su buen estado.
La tarjeta 8 permite la lectura de los sensores ópticos formados por uno pares de
fotoreceptores y leds emisores, la etapa de acondicionamiento de las señales está
incluida en la tarjeta. Ésta será utilizada para trasmitir los bits de información al puerto
de entrada digital del NI ELVIS. En la figura 8.15 se puede observar el diagrama
esquemático de la misma.
Nomenclatura:
VCC – Alimentación 5V
GND – Referencia/Tierra
Salida Lógica 1 – Z
Salida Lógica 2 – A
Salida Lógica 3 – B
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GROUND “FIGURA 8.17 Conexiones SYA08”
2. Una vez terminado las conexiones, se procede a elaborar el programa Práctica 8.vi,
que se utilizará para obtener los parámetros de posición del motor de corriente directa.
Programación en labview
En la figura 8.17 se muestra una sugerencia de cómo se podría distribuir el panel frontal
del programa.
Utilizaremos el ELVIS como una DAQ para conectar los valores del voltaje medidos
por las fotorresistencias, del mismo modo que se trabajó en prácticas anteriores, y una
computadora, para luego poder programar con LabVIEW y utilizar esos datos de
entrada para obtener los parámetros de los motores como:
» Sentido de giro
» Número de vueltas
» Posición angular
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Desarrollo
Materiales a utilizar.
Encoder Absoluto 5 pistas [1]
Tarjeta 8
Motor a Pasos y complementos
NI ELVIS - Digital Inputs
LabVIEW - Práctica 8.vi
LabVIEW – Práctica 8b.vi
“FIGURA 8.18 Encoder
Absoluto Modificado”
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movimiento de los mismo motores a pasos. Sin embargo, en vista de que el
material de trabajo sobre el cual se monta el encoder tiene capacidad únicamente
para 5 pistas, se ha modificado el diseño del encoder absoluto original, el diseño
mejorado se observa en la figura 8.18. Más adelante en la sección de software se
mostrará cómo se sobrepusieron las diferencias entre el encoder modificado de 5
pistas y un encoder absoluto de 7 pistas, para obtener los mismos resultados
utilizando el primero, que con el segundo.
Enseguida se presentan las indicaciones para la conexión del material con el equipo de
trabajo NI ELVIS
Nomenclatura:
VCC – Alimentación
GND – Referencia/Tierra
Salida Lógica 1 – P1
Salida Lógica 2 – P2
Salida Lógica 3 – P3
Salida Lógica 4 – P4
Salida Lógica 5 – P5
“FIGURA 8.19 Switch de encendido
del protoboard”
Las terminales a utilizar de la NI ELVIS
serán las siguientes:
Bloque 5: P1, P2, P3, P4, P5 DI <0..4>
DI <0..4> 5V VCC
Bloque 6: GROUND GND
5V “FIGURA 8.20 Conexiones SYA08”
GROUND
Programación en labview
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Se muestra a continuación un programa para el control del motor a pasos, muy parecido
al utilizado en la práctica 7, cuyo objetivo es posicionar el motor en una posición
específica, utilizando la información que se obtiene del encoder
En la figura 8.21 se muestra una sugerencia de cómo se podría distribuir el panel frontal
del programa.
IMAGEN
Figura 8.21 Panel Frontal de Practica 8b.vi
Desarrollo
Conclusiones
El sensor de posición es una gran herramienta que se puede utilizar en
diversos campos de la industria y la ciencia, para el control de procesos
automatizados e investigaciones de laboratorio que requieran de un control
preciso sobre la posición exacta a tiempo real de un elemento con la cual se
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pueda advertir de una posible discrepancia con lo que se busca obtener, por
ejemplo una abolladura en el chasis de un coche producto de algún
desperfecto en alguna parte del proceso.
Investigación
Usos de los sensores de posición, tipos y ventajas y desventajas de cada
tipo.
La ventaja de los sensores reside en la detección sin necesidad de contacto
con los componentes. Es posible, gracias a la compatibilidad de mecanismos,
el reemplazar antiguos interruptores de posición o final de carrera por
sensores.
Los sensores de posición se encuentran, gracias a su facilidad de montaje y a
sus múltiples aplicaciones en el sector industrial, en sectores como:
Industria alimentaria
Tecnología de envasado
Construcción de maquinaria e instalaciones industriales
Producción de papel
Industria del plástico
Articulaciones robóticas.
CNC (ejes de máquinas de control numérico).
Tornos.
Existen cinco tecnologías de sensores de posición, cada una con sus propias
ventajas y desventajas:
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¿Por qué elegir un sensor de posición potenciométrico?
Los sensores de posición potenciométricos, también llamados sensores resistivos,
miden la resistencia de una pista conductora entre un punto de referencia y un
cursor conectado a una pieza móvil —o a su soporte—. La resistencia medida por el
sensor permite calcular la posición de la pieza.
Estos sensores suelen ser económicos ya que su tecnología es sencilla y precisa.
Sin embargo, a menudo se ven afectados por el desgaste, las vibraciones, los
cuerpos extraños y las temperaturas extremas.
Puntos fuertes:
Tecnología sencilla.
Medición precisa.
Precio económico.
¿Por qué elegir un sensor de posición LVDT o RVDT?
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Robustez.
Resistentes en entornos extremos.
¿Por qué elegir un sensor de posición óptico —codificador—?
Los sensores de posición ópticos se utilizan para determinar la posición y el
desplazamiento angular o lineal de una pieza.
Sensores incrementales: funcionan en relación con una posición de referencia. Tras
un fallo de alimentación, el sistema de tratamiento de datos debe esperar a que el
encoder envíe la información correspondiente a la posición de referencia para
explotar correctamente la información de desplazamiento angular.
Sensores absolutos: funcionan en cuanto se enciende el dispositivo. Los
codificadores absolutos multivuelta también permiten contar el número de vueltas
realizadas.
Los sensores de posición rotativos ópticos incorporan diodos emisores de luz (LED)
que permiten «leer» el movimiento de un disco opaco perforado periféricamente. Los
sensores de posición lineales pueden ser sensores rotativos de cable —el cable,
montado en un carrete, está conectado a la pieza cuya posición se va a determinar
— o también pueden consistir en una escala graduada y un cabezal de lectura para
leer la posición.
Estos sensores ofrecen por lo general una alta resolución. La resolución
corresponde al número de señales enviadas por vuelta de eje. Son muy precisos. La
precisión corresponde a la tolerancia para cada señal enviada. Su tiempo de
respuesta es rápido.
Se puede elegir un sensor de posición óptico cuando sea necesario asegurarse de
que las mediciones no se vean perturbadas por un campo magnético. Además, los
sensores ópticos no presentan histéresis. Si bien, son frágiles, alterables frente a los
impactos, las vibraciones, los cuerpos extraños —polvo, aceite, etc.— y las
temperaturas extremas.
Los sensores ópticos se utilizan sobre todo cuando se requiere una alta precisión,
por ejemplo para la fabricación de componentes electrónicos o para análisis
médicos.
Puntos fuertes:
Alta resolución.
Alta precisión y disponibilidad.
¿Por qué elegir un sensor de posición magnético?
Los sensores de posición magnéticos, también conocidos como sensores de efecto
Hall, se utilizan para determinar una posición midiendo el campo magnético de un
imán o de una banda magnética. Se puede utilizar este tipo de sensor para medir,
por ejemplo, la posición de un pistón en un cilindro.
Estos sensores son robustos y poco alterables frente a la presencia de líquidos o
polvo. Sin embargo, son alterables frente a los impactos y pueden verse influidos por
interferencias magnéticas, especialmente las causadas por la proximidad de cables
eléctricos. La precisión de estos sensores puede verse modificada por la histéresis
en función del sentido del desplazamiento.
Puntos fuertes:
Robustez.
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Poco alterables frente a la mayoría de los líquidos.
¿Por qué elegir un sensor de posición magnetostrictivo?
Los sensores magnetostrictivos incorporan una guía de onda a la que se envía un
impulso eléctrico que genera un campo magnético. Cuando este campo magnético
se encuentra con el de un imán externo, una onda mecánica elástica se propaga por
reflexión hasta el cabezal de lectura integrado en el sensor. Esto permite determinar
la posición del campo magnético externo en función del tiempo de respuesta de la
onda mecánica elástica.
Estos sensores son robustos y su precisión aumenta con la longitud de la guía de
onda. Por tanto, son más precisos para medir posiciones con carreras de varios
metros. Los sensores magnetostrictivos son poco alterables frente a temperaturas
de hasta 100 °C, vibraciones e impactos. Sin embargo, su precisión puede verse
influenciada por los cambios de temperatura y son relativamente caros.
Bibliografía
Angulo, Hernandez, Prieto, Etxebarria, Angulo,(2010). Electrónica digital y
microprogramable. 3ra. Edición. Madrid, España: Paraninfo, S. A.
Pállas Areny, R., (2003). Sensores y acondicionadores de señal. 4ta Edición. Barcelona,
España: Marcombo, S. A.
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