UNIDAD 5

INTRODUCCIÓN A LA SÍNTESIS DE
MECANISMOS
Leobardo Guerrero Gandarilla No. C: 10320579
Introducción a la síntesis de mecanismos
5.1. Clasificación de problemas en síntesis cinemática.

Los problemas en síntesis cinemática se pueden clasificar en dos categorías:

- Generación de funciones
- Generación de trayectorias
- Guías de cuerpos
Generación de funciones
Con frecuencia implica la coordinación de las orientaciones angulares de los
eslabones dentro de un mecanismo, uno de los mecanismos empleados
comúnmente para la generación de funciones es la leva de disco con seguidor
oscilatorio. La orientación angular del seguidor se especifica como una
función del ángulo de rotación de la leva, el problema de la síntesis consiste
en encontrar la forma de la superficie de la leva dados los desplazamientos
del seguidor. La orientación angular del seguidor se especifica como una
función del ángulo de rotación de la leva.

Generación de trayectorias
Se requiere un mecanismo para guiar un punto (denominado punto trazador)
a lo largo de una trayectoria específica.
Con bastante frecuencia en la generación de trayectorias se debe coordinar el
movimiento del punto a lo largo de su trayectoria con el movimiento del
eslabón de entrada.
Guía de cuerpos

Se especifican tanto la posición de un punto en un cuerpo móvil como la

orientación angular de este ultimo. Los mecanismos de leva y seguidor, los
engranes sencillos, las bandas y poleas y dispositivos similares no son
capaces de proporcionar una guía general de cuerpos ya que los puntos en
los eslabones de estos mecanismos se mueven ya sea sobre un arco circular
o a lo largo de una línea recta. Por esta misma razón, los eslabones
conectados a la base de un mecanismo de cuatro barras articuladas no se
pueden emplear para la guía de cuerpos. Sin embargo, el eslabón de
acoplamiento si se mueve con un movimiento general de cuerpo rígido en
consecuencia, el mecanismo de cuatro barras articuladas es el dispositivo
mas sencillo capas de proporcionar una guía general de cuerpos.
5.2. Espaciamiento de los puntos de exactitud para la generación de
funciones.

Al diseñar un mecanismo para generar una función particular, generalmente es

imposible producir con exactitud la función en más de unos cuatro puntos.
Estos puntos se conocen como puntos de exactitud, o puntos de precisión, y
se deben localizar de tal forma que se minimicé el error generado entre esos
puntos. Como se menciono anteriormente, el error producido es un error
estructural, el que se puede expresar como sigue:
є= f(x) – g(x)
En donde
F(x) = función deseada
G(x) = función efectivamente producida

En la fig. 11.7 se muestra una grafica de la

variación en error estructural como una
función generada en un intervalo de 2h
con el centro del intervalo en x = a. El error
es igual a cero en los puntos a1, a2, a3 ,
que son los puntos de exactitud
mencionados anteriormente.
5.3. Diseño analítico y gráfico de un mecanismo de cuatro barras como
generación de funciones.

Con frecuencia es necesario diseñar un mecanismo de eslabones articulados

para generar una función determinada, por ejemplo y = logx. La fig. 11.11
muestra un mecanismo de cuatro barras articuladas arreglado para generar la
función y = f(x) en un rango limitado. Conforme el eslabón OA se mueve entre
los limites φ1 y φn con la entrada x, el eslabón BC da el valor de y = f(x) entre
los limites ψ1 y ψn. Se puede ver que el mecanismo hay tres relaciones
laterales independientes que definen las proporciones del mismo. También se
debe considerar el rango (y factores de escala) de φ y ψ y los ángulos iníciales
φ1 y ψ1. En total hay siete variables que se deben considerar al diseñar el
mecanismo para generar y = f(x). Es obvia la magnitud del trabajo que hay que
desarrollar para sintetizar esta función.
5.4. Diseño analítico y gráfico de un mecanismo de cuatro barras para la
guía de cuerpos
Ya se mencionó que se pueden sintetizar mecanismos de eslabones
articulados para generar solamente un numero pequeño de posiciones
teóricamente exactas; estas son las que se conocen como posiciones de
precisión. En general, entre mas posiciones de precisión especifique el
diseñador, mas fácil será la solución. Se puede sintetizar un mecanismo
de cuatro arras articuladas para satisfacer un máximo teórico de cinco
posiciones de precisión para guía de cuerpos, aunque este número raras
veces se consigue en la práctica. Los procedimientos de síntesis con
cuatro puntos de precisión se emplean ampliamente en software para el
diseño de mecanismos asistido por computadora, pero estos métodos
frecuentemente resultan imprácticos si los cálculos se hacen
manualmente o si se emplea el método grafico.
Por otra parte, los procedimientos de síntesis de tres posiciones de
precisión se manejan fácilmente tanto en forma grafica como analítica.
Estos procedimientos son suficientes para resolver una amplia gama de
problemas industriales y le proporcionan al diseñador una gran capacidad
para comprender el proceso de síntesis. Así como en la generación de
funciones, las tres posiciones discretas de precisión pueden servir en
ocasiones como una aproximación para una secuencia continúa de
posiciones.
Antes de estudiar la técnica de síntesis grafica de tres posiciones es
necesario que el lector recuerde como encontrar gráficamente el centro de
un círculo definido por tres puntos, como los puntos A1, A2 Y A3 de la figura
11.20
Regresando al problema de síntesis, considere las tres posiciones de un
cuerpo rígido que contiene los puntos A y B como se muestra en la figura
11.21
5.5. Síntesis analítica empleando números complejos.
5.6. Diseño de un mecanismo de cuatro barras como generador de
trayectorias.
 5.7. Consideraciones prácticas en síntesis de mecanismos

Los métodos de síntesis estudiados en este capítulo siempre darán por

resultado mecanismos que pueden alcanzar las posiciones de precisión
especificadas. Conociendo esto, muchos diseñadores han procedido a la
construcción de mecanismos prototipo, pero han descubierto que el
mecanismo que sintetizaron no es capaz de satisfacer los requerimientos
cinemáticos del diseño. Esto sucede debido a que no se consideraron
varios factores importantes en el proceso de síntesis.
Específicamente, se presenta tres tipos de problemas, o “defectos”, que
pueden hacer que el mecanismo sea cinematicamente inadecuada para la
función del diseño. Estos se conocen como defectos de ramificación,
defecto de orden y defecto Grashof. Cada uno de estos se estudiara a
continuación con cierto detalle.
El defecto de ramificación es quizás el problema más sorprendente para
quienes no están conscientes de el. Al construir un prototipo del mecanismo
sintetizado, el diseñador puede descubrir que este satisface solo una parte
de las posiciones de precisión. Para entender este fenómeno, considere el
mecanismo de cuatro barras articuladas OA-A-B-OB que se muestra con
líneas llenas en la figura 11.29