Вы находитесь на странице: 1из 224

В.И .

Ванька

Очерки
об устойчивости
~

элементов конструкции

2-е издание, исправленное

Москва
ИЗДАТЕЛЬСТВО
МГТУ им. Н. Э . Баумана

2 О 15
УДК 533.693.4:533.6.011.34
ББК 22.3
В17
Рецензенты:

заместитель Директора института механики МГУ им. М.В. Ломоносова,


лауреат Государственной премии РСФСР, профессор,
д-р физ.-мат. наук А.М Локощенко;
заместитель Директора по научной работе института проблем
машиностроения РАН, профессор кафедры теории упругости и пластичности
Нижегородского государственного университета им. Н.И. Лобачевского,
д-р физ.-мат. наук В.И Ерофеев;
зав. кафедрой «Вычислительная математика и математическая физика»
МГТУ им. Н.Э. Баумана, профессор, д-р физ.-мат. наук Ю.И Димитриенко

Ванько В.И.
В 17 Очерки об устойчивости элементов конструкций /
В . И. Ванька. - 2-е изд., испр.- Москва : Издательство
МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2015. -223, [1]. : ил.
ISBN 978-5-7038-4127-3
Книга написана на основе исследований, проведенных автором лично и в соавторстве;
сюда вошли также некоторые материалы спецкурса, читаемого студентам старших курсов

факультета «Фундаментальные науки» МГТУ им . Н.Э. Баумана.


Рассматриваются классические задачи о продольном изгибе упругопластического
стержня; вводится понятие о корректности квазистатической постановки и выводится до­
статочное условие: постановка корректна, пока жесткость на изгиб наиболее нагружаемого
изгибающим моментом поперечного сечения не станет меньше приложенной продольной
силы (в безразмерных параметрах).
На основе кинематической схемы, разработанной совместно с С .А. Шестериковым,
изучаются большие перемещения (вплоть до полного сплющивания) точек срединной по­
верхности цилиндрических оболочек (бесконечно длинных и конечной длины) под дей­
ствием внешнего гидростатического давления. Для всех рассматриваемых постановок вы­
водятся приближенные (асимптотические) формулы.
При изучении плоскопараллельных движений с тремя степенями свободы показано,
что аэродинамическая неустойчивость есть неустойчивость по Ляпунову положений равно­
весия профиля. Полученное достаточное условие, так же как и классическое, инвариантно
относительно механических свойств конструкции. Приводятся многочисленные приложе­
ния упомянутых исследований.
Книга будет полезной студентам и специалистам, занимающимся математическим мо­
делированием поведения конструкций.

УДК 533.693.4:533.6.011.34
ББК 22.3

© Ванько В.И., 2014


© Ванько В.И. , 2015, с изменениями
© Оформление. Издательство
ISBN 978-5-7038-4127-3 МГТУим. Н. Э. Баумана, 2015
Памяти Учителей -
Юрия Николаевича Работнова
и Сергея Александровича Шестерикова -
посвящается

ПРЕДИСЛОВИЕ

Предлагаемая книга не претендует на полное изложение задач


об устойчивости элементов конструкций. Многообразие постановок
и методов решения обсуждаемых проблем читатель найдет в из­
вестных трудах С.П. Тимошенко, А.С. Вольмира и других ученых.
Сразу оговоримся: в главах первой-пятой, рассматривая пове­
дение совершенных элементов (стержень либо кольцо), ставим
задачу о нахождении бифуркационной нагрузки; изучая поведение
несовершенных элементов, говорим о несущей способности и на­
ходим нагрузки или время, когда несущая способность считается
исчерпанной. В обоих упомянутых случаях в литературе принято
говорить об устойчивости. В классическом же смысле (по Ляпуно­
ву) речь о ней идет в заключительной, шестой главе.
В конце книги приводится полный список использованной ли­
тературы, где авторы цитированных работ следуют в алфавитном
порядке.

Первая глава вводит читателя в круг обсуждаемых вопросов.


По мнению автора, квазистатические задачи об устойчивости есть
развитие идеи Эйлера о бифуркации форм равновесия упругого
стержня под действием продольной силы: найденная Эйлером
«сила колонны» Рэ 2
= п EI/ L
2
является критической не только
в смысле бифуркации, но и при действии нагрузки на несовершен­
ную конструкцию, так как прогиб стремительно растет при
Р ➔ Рэ.
Развивается вариационный подход к решению задач о бифур­
кации при продольном изгибе для различных условий закрепления
концевых сечений : на основе принципа минимума потенциальной
энергии консервативной системы выводятся уравнение равновесия
и, как следствие равенства нулю первой вариации функционала, -
естественные краевые условия; критические нагрузки находятся

как собственные значения задачи Штурма - Лиувилля.


4 Предисловие

Во второй главе в более широком аспекте (по сравнению с тра­


диционным изложением в курсах уравнений математической фи­
зики) приводятся классические результаты постановок и решений
задач на собственные значения. Основные понятия здесь - само­
сопряженные операторы, самосопряженные обыкновенные диф­
ференциальные уравнения (ОДУ) и их связь с вариационными по­
становками. С самосопряженностью оператора задачи связана
и корректность постановки Эйлера. Подробно разбирается пример
приложения метода Ритца к поиску критической силы в задаче
о продольном изгибе.
Третья глава занимает центральное положение в книге. Здесь
вводится понятие о корректности квазистатической постановки
и подробно изучаются поведение упруго-пластической модели
Шэнли при различных видах нагружения, а также особенности
процесса при постоянной силе в условиях ползучести. Показано,
что процесс выпучивания под действием касательно-модульной
нагрузки (материал стержня - линейно упрочняющийся) неус­
тойчив в том смысле, что малые возмущения приложенной силы
существенно изменяют характер кривой «прогиб-время».
Подробно излагается процедура решения задачи о продольном
изгибе стержня сплошного сечения. Выведено условие корректно­
сти квазистатической постановки: постановка корректна (т. е. по­
ложительным приращениям нагрузки или времени соответствуют

положительные приращения прогиба), пока приложенная сила не


превышает жесткость на изгиб наиболее нагруженного изгибаю­
щим моментом поперечного сечения (все основные величины без­
размерны): 1 > Р. В качестве примера подробно описан процесс
продольного изгиба стержня возрастающей силой и построены
картины развития упруго-пластических зон в стержне, а также

приведена диаграмма «жесткость на изгиб - действующая сила».


Отмечается, что все классические качественные результаты по
упруго-пластическому продольному изгибу (линейное упрочне­
ние) получены при условии O't > О'т ( O't - касательно-модульное
критическое напряжение, О'т - предел пропорциональности).
Далее условие 1>Р как условие корректности подтверждает­
ся на примерах решения задачи о продольном изгибе стержней из
материалов с любой диаграммой cr - Е и при любых законах пол­
зучести. Подчеркивается, что обсуждаемое условие есть, по сути,
Предисловие 5
развитие концепции Хоффа - Веубеке: вследствие роста дефор­
маций в точках стержня жесткость срединного сечения падает
и в некоторый момент приложенная нагрузка становится критиче­
ской эйлеровой силой.
Четвертая и пятая главы посвящены исследованию процесса
деформирования круглоцилиндрических оболочек внешним гид­
ростатическим давлением. Используется гипотеза о форме попе­
речного сечения оболочки: оно имеет слегка овальную форму, яв­
ляясь сопряжением двух окружностей радиусов Rь и Ra
( Rь > Ra ) . Рассматривается часть сечения, расположенная в пер­
вой четверти системы декартовых координат; радиус Rь возраста­

ет в процессе деформирования, а Ra - убывает. Записываем урав­


нения равновесия отдельно для каждой дуги, причем за точку со­
пряжения дуг окружностей выбираем точку, в которой внутренний
изгибающий момент в плоскости сечения равен нулю. Такая точка
в силу принятой схемы поведения радиусов Rь и Ra заведомо су­

ществует.

Выбранная кинематическая схема позволяет сделать задачу


статически определимой и свести дело к решению двух нелиней­
ных ОДУ первого порядка относительно двух упомянутых радиу­
сов.

В четвертой главе рассматривается бесконечно длинная обо­


лочка (кольцо) при различных предположениях относительно
свойств материала оболочки (упругий и нелинейно вязкий). Ана­
лиз результатов численного решения системы уравнений равнове­
сия позволил сделать вывод о том, что большая часть процесса
сплющивания оболочки (по нагрузке или по времени) протекает
в пределах малых (по сравнению с радиусами) перемещений точек
срединной поверхности. Поэтому обоснованно выводятся асим­
птотические формулы, вполне адекватные, особенно в случае не­
линейной упругости материала.
В пятой главе при некоторых дополнительных предположени­
ях удается разработанную выше кинематическую схему прило­
жить к процессу сплющивания цилиндрических оболочек конеч­
ной длины. Приводятся постановки и решения задач для оболочек
из физически линейных материалов.
Даны оценки влияния параметров толщины и длины оболочки
(отношение толщины оболочки к среднему радиусу и отношение
6 Предисловие

длины оболочки к среднему радиусу) на процесс сплющивания


оболочки конечной длины. Так, например, показано, что при па­
раметре длины, большем 1О, можно пренебречь влиянием конце­
вых закреплений и считать оболочку бесконечно длинной.
Оказалось, что для линейно упругих оболочек конечной длины
критическое по Эйлеру давление Q3 , вычисленное для бесконечно
длинной оболочки, является критическим и для оболочки конечной
длины: при Q • Q3 происходит нарушение корректности квазиста­

тической постановки, так как при малом (по сравнению со средним


радиусом) прогибе скорости роста радиуса Rь (убывания радиуса
Ra ) стремятся к бесконечно большим по модулю значениям.
В конце пятой главы описан алгоритм получения уравнений
равновесия для оболочек конечной длины, выполненных из физи­
чески нелинейных материалов.
Шестая глава посвящена исследованию неустойчивости (ус­
тойчивости) по Ляпунову положений равновесия аэродинамиче­
ских профилей и систем круговых профилей в воздушном потоке.
В экспериментах по продувке упругих конструкций в аэроди­
намической (а/д) трубе было замечено, что для любых профилей
существует интервал углов атаки, где амплитуда колебаний центра
масс профиля резко возрастает, а затем так же резко падает. Ана­
логичные большие колебания наблюдались и на высоковольтных
линиях электропередачи (ЛЭП) - так называемая пляска или га­
лопирование проводов. Это явление связывают со срывом потока
с профиля и считают проявлением аэродинамической неустойчи­
вости (потерей а/д демпфирования). В литературе было известно
необходимое условие а/д неустойчивости Глауэрта - Ден-Гартога
для движений профиля с одной степенью свободы - авторотация
и пляска.

Выведено достаточное условие неустойчивости по Ляпунову


положений равновесия профиля с тремя степенями свободы, так
же как и классическое условие, инвариантное относительно меха­

нических свойств конструкции. Доказано, что а/д неустойчивость


есть неустойчивость по Ляпунову. В результате обработки обшир­
ного экспериментального материала показано , что оба условия
одинаково адекватны.

При обсуждении вопросов проектирования так называемых


расщепленных токопроводящих фаз ЛЭП была сформулирована
Предисловие 7

гипотеза аддитивности а/д характеристик конструкции, состоящей


из нескольких круговых профилей. Адекватность гипотезы прове­
рена на поставленном эксперименте в а/д трубе ЦАГИ им. Н.Е. Жу­
ковского.

Обработка экспериментальных данных для систем круговых


профилей (расщепленные фазы) позволила выработать некоторые
рекомендации по проектированию конструкции расщепленной фа­
зы, что подтверждается практикой строительства ЛЭП.
В параграфах 6.5 и 6.6, которые написаны доцентом И.К. Мар­
чевским, выводятся достаточные по Ляпунову условия устойчиво­
сти для профилей с одной, двумя и тремя степенями свободы
(в плоскопараллельном движении). Сформулированы основные
принципы построения численно-аналитического метода исследо­

вания устойчивости равновесия профилей в воздушном потоке


и приведены примеры решения задач аэроупругости как приложе­

ния этого метода.

Выражаю признательность профессору Ю .М. Темису, выска­


завшему ряд ценных замечаний, и доценту А. В . Котовичу за по­
мощь при подготовке рукописи к печати.
1 Глава
КОНЦЕПЦИЯ ЭЙЛЕРА

1.1. Постановка задачи о продольном изгибе


упругого стержня

В 1742 г. в письме от 22 октября Даниил Бернулли сообщает


Л. Эйлеру, что задача об изгибе упругого стержня может быть ре­
шена методом максимумов и минимумов: « ... среди кривых посто­

янной длины, которые проходят через две фиксированные точки


... , определить ту, для которой
l
fк ds •
2
min ». (1.1)
о

Это была первая в истории теории упругости постановка ва­


риационной задачи [35, 126]. Действительно, к - приращение

кривизны упругой оси изгибаемого стержня, длина которого l;


1
функционал (1.1) с точностью до множителя - EI - потенциаль-
2
ная энергия изогнутого стержня, Еlк - по формуле Бернулли

[41] есть внутренний момент сопротивления поперечного сечения


стержня изгибу (Е - модуль Юнга, Н/м2; I - момент инерции се-
чения относительно его нейтральной линии, м ); (1 / 2)Elк 2 ds -
4

потенциальная энергия элемента ds. Поэтому требование мини­


мальности функционала (1.1) - выражение минимума потенци­
альной энергии упругого стержня.
Рассмотрим постановку задачи о продольном изгибе упругого
стержня, длиной l, постоянного поперечного сечения: I = const,
рис. 1.1.
1.1. Постановка задачи о продольном изгибе упругого стержня 9
у

Рис. 1.1

Вычислим потенциальную энергию системы «стержень -


внешняя сила», пренебрегая деформациями сжатия оси. Считаем,
что прогибыу(х) малы, к:::::: у".
Потенциальная энергия элемента ds (в силу гипотезы Бернулли

и теоремы Клапейрона [68]) равна ~Elк2 ds, поэтому энергия все-


2
го стержня

1
П1 = f-
02
l
Elк ds. 2

Внешняя сила перемещает подвижный конец стержня на вели­


чину Л (рис. 1.1):
l l
f
Л = l - L = l - cos<pds = l - f-J1 - sin 2
<pds : : :
о о

l ~-- l
::: l - f,J1 -tg
2
<pds = l - f,J1 - у'2 ds::::::
о о

~1-f(1-~y' Jas~ f.!.y' dx


2 2
(dx~ds).
о 2 о2
Поэтому действующая сила совершит работу
l
-) =Р·Л
А (Р - - = J-1 Py'2dx.
о 2
Потенциальная энергия внешней силы
l
П2 = -f ~Py'2dx.
о 2
10 Глава 1. Концепция Эйлера

В силу принципа минимума потенциальной энергии консерва­


тивной системы ставим вариационную задачу:
1
J[y] = П1 + П2 = f( -Ely"
1 2
--Ру'
1 2
Jdx • min . (1 .2)
0
2 2

В силу теоремы о необходимом условии экстремума функцио­


нала [29] имеем
l
8J[y, 8у] = 8(П1 + П2) = f(Ely"8y" - Ру'8у') dx = О.
о

Техника получения из условия 8J = О уравнения равновесия


и естественных краевых условий состоит в следующем. Интегри­
рованием по частям добиваемся, чтобы под интегралом осталось
некоторое выражение, умноженное на вариацию 8у. Приравняв
множитель при 8у к нулю, имеем уравнение равновесия. Внеинте­
гральные слагаемые с учетом кинематических краевых условий
(предварительных), определяемых постановкой задачи, образуют
естественные краевые условия.

Итак (после процедуры интегрирования):


l
8J[y, 8у] = 8(П1 + П2) = J(Elyrv + Ру") 8ydx +
о (1.3)
+ в1у"8у'l&-в1у 1118уlь-Ру' ◊уlь = о.
Для обращения вариации функционала в нуль достаточно
интеграл и внеинтегральные слагаемые приравнять к нулю. Из
равенства интеграла нулю при произвольных непрерывных ва­

риациях 8у ( х) в силу леммы Лагранжа получим уравнение рав-


новесия

EJyIV +Ру" = О. (1.4)


Тогда необходимое условие экстремума примет вид

8J[y' 8у] = Ely 8y'I &- Ely 8y 1 &- Ру' 8у 1 & = о,


11 111

(1.5)
ы- = в1у"8у'l~-(в1у'" +Ру')8у l ъ = о.
Постановку задач для различных случаев закрепления концов
стержня проиллюстрируем примерами.
1.1. Постановка задачи о продольном изгибе упругого стержня 11

Пример 1.1. Шарнирное оттирание в точках х = О и х= l


рис. 1.1.
'
Здесь у(О) = y(l) = О ⇒ 8у(О) = 8y(l) = О. Поэтому вариация
функционала имеет вид

8J = Ely"(l)8y'(l)- Ely"(0)8y'(0) = О .
Так как вариации производных в краевых точках не равны ну­
лю и нез ависимы, получим естественные краевые условия

8y'(l) * 8у'(О) *О ⇒ у"(О) = y"(l) = О .


Задача о продольном изгибе в данном случае будет поставле­
на, если уравнение (1.4) решать при условиях
у(О) = y(l) = О, у"(О) = y"(l) = О. (1.6)
Пример 1.2. Оба конца стержня жестко заделаны (рис . 1.2).
у

-
р

Рис. 1.2

Так как жесткость стержня на изгиб больше нуля, в точках


х = О их = l перемещенияу(х) и производные у'(х) равны нулю, т. е .
имеем кинематические краевые условия:

у(О) = y(l) = О, у'(О) = y'(l) = О. (1.7)


При этом вариация 8J= О.
Пример 1.3. В точке х = О - жесткая заделка, в точке х = l-
подвижный шарнир (рис. 1.3).
у

-
р

Рис. 1.3

Имеем предварительные краевые условия :


12 Глава 1. Концепция Эйлера

у(О) = y(l) = О, у'(О) =О ⇒ 8у(О) = 8y(l) = О,


8у'(О) =О ⇒ 8J = Ely"(l)8y'(l) =О ⇒ y"(l) = О ­
естественное краевое условие, так как y'(l) *О.
Итак, краевые условия в этом случае, будут:

у(О) = y(l) = О, у'(О) = О, y"(l) = О. (1.8)


Пример 1.4. В точке х = О
- жесткая заделка, конец х= l -
свободный, сила Р сохраняет свое направление (рис. 1.4).

Рис. 1.4

В точке х = О имеем предварительные условия:


у(О) = О, у'(О) = О ⇒ 8у(О) = О, 8у'(О) = О,
поэтому вариацию функционала потенциальной энергии, прирав­
ненную к нулю, запишем так ( 8y(l) * О, 8y'(l) *О)):

8.J[y, 8у] = Ely"(l)8y'(l)-( Ely'"(l) + Ру'(!) )8y(l) = О.


В силу независимости вариаций 8у' (l) и 8y(l) получим два
условия в точке х = l:
y"(l) = О, Ely'"(l) +Ру'(!) = О. (1 .9)
Таким образом, в каждом из рассмотренных примеров для ре­
шения задачи о продольном изгибе упругого стержня имеем одно­
родное (правая часть равна нулю) обыкновенное дифференциаль­
ное уравнение с однородными краевыми условиями.
Подробно разберем пример 1.4.
Рассмотрим краевую задачу:

YIV + Л. 2 у" = 0 (О < Х < l),


х = О: у(О) = О; у'(О) = О, (1.1 О)
х = l: y"(l) = О; y'"(l) + л. 2 y'(l) = О.
1.1. Постановка задачи о продольном изгибе упругого стержня 13

Здесь л2 = Р - основной параметр задачи.


EI
Задача ( 1.1 О) - однородная краевая задача. Следовательно,
одно из решений есть у(х) = О: при любом значении параметра

л. = ~ш
[Р существует прямолинейная форма равновесия.
Выясним, существуют ли значения параметра л, при которых
наряду с тривиальным решением возможно решение у(х) -=f=. О.
Общее решение уравнения имеет вид

у(х) = С1 COSAX + С2 sinлx + Сзх + С4.


Произвольные постоянные интегрирования находим в силу

краевых условий задачи (1.10):


у(О) =О ⇒ С1 + С4 = О,
у'(О) =О ⇒ АС2 + Сз = О,
(1.11)
y"(l) = О ⇒ -л, 2 С1 соs'л,/-'л, 2 С2 sin'л,/ = О,
y'"(l) + 'л, 2y'(l) =О ⇒ 'л,2 Сз =О ⇒ Сз = О.
В силу равенств (1 .11) имеем :
С2 = О, С4 = -С1,

+птт(п E i N).
(1.12)
cosAI =0 • ~ / =;

Получено множество значений параметра л = гР, т. е. суще-



ствует множество значений продольной силы Р, при которых воз­
можны нетривиальные формы равновесия (отличные от первона­
чальной прямолинейной).
7t
- +nn
Множество Ап = 2 называют множеством собственных
l
чисел однородной задачи (см. гл. 2).
Вычислим минимальное значение силы, соответствующей

наименьшему собственному числу ( п = О) :


л.l = п • рmin = п2 EI .
2 4 12
14 Глава 1. Концепция Эйлера

Значение силы Pmin (1.12) называют эйлеровой силой (в терми­


нологии Л. Эйлера - «сила колонны» [126]).
Найдем, например, первую собственную функцию (первую
из отклоненных форм равновесия стержня), соответствующую

первому собственному числу л. 1 = -7t . Подставим л. 1 в систему


21
(1.11).
Решение задачи (1.10), соответствующее первому собственно­
му числу, имеет вид

у(х) = ci(cos :; -1} (1.13)

Свободному параметру С 1 можно придавать произвольные


значения [98].
Полученный результат (1.13) с физической точки зрения не­
удовлетворителен. Постоянная С1 остается неопределенной, т. е.
одной и той же силе соответствует произвольный прогиб: равнове­
сие оказывается безразличным. Предположим, что приложенная
сила больше Р 1 , соответствующей п =О в формуле (1.12), но
меньше Р2 (п = 1). Рассуждения данного параграфа не обнаружи­
вают никаких иных форм равновесия, кроме прямолинейной.
Причина этих физических противоречий, как будет показано
далее, заключается в том, что уравнение равновесия (1.4) выведено
при условии к~ у ", т. е. не является точным [98].

Замечания.
1. Для того чтобы понять, что такое бифуркация, М.А. Лаврен­
тьев предложил и продемонстрировал следующий эксперимент
[66]. Вертикально расположенный стержень (тонкая упругая поло­
са, в эксперименте - длинная стальная линейка) нижним концом
закреплен в массивном основании ( см. рис. 1.4). К верхнему концу
крепится точечная масса, создающая своей тяжестью сжимающую
силу, в начале опыта значительно меньшую соответствующей эй­
леровой силы Рэ = Р 1 (1.12).
Если стержень, нагруженный таким образом, слегка отклонить
от вертикального положения, а затем отпустить, то он, совершив

затухающие колебания в окрестности положения равновесия, вер­


нется в первоначальное положение. При этом имеем устойчивое
равновесие вертикального положения.
1.1. Постановка задачи о продольном изгибе упругого стержня 15

Увеличиваем точечную массу т. При этом уменьшается часто­


та колебаний стальной линейки. При некотором значении массы
т* частота колебаний обращается в нуль: стержень при отклоне­
нии уже не возвращается в вертикальное положение. Наступает
состояние безразличного равновесия, причем отклонение верхнего
сечения стержня может иметь в некоторых пределах любую вели­
чину. При тщательной постановке эксперимента значение массы

= -п -EI2 .
2
*
т соответствует силе Рэ
4 1
2. В учебниках по сопротивлению материалов [98, 113] показа­
но, что величины Ely" и Ely"' - соответственно изгибающий
момент и перерезывающая сила в сечении, вызванные произо­

шедшим изгибом (под действием приложенной нагрузки) стержня.


Значит, полученные вследствие вариационной постановки в приме­
рах 1.1, 1.3 естественные краевые условия Ely"(O) = О, Ely"(l) = О -
это выражения равенства нулю изгибающего момента в шарнирно­
опертых сечениях.

Рис. 1.5

В примере 1.4 условие y"(l) = О означает отсутствие изmбающего

момента в свободном сечении стержня; условие ( Ely"' + Py')lx=Z = О,


полученное посредством обращения вариации функционала энер­
гии в нуль, в работе [41] трактуется как выражение перерезываю­
щей силы Q в сечении через приложенную нагрузку и угол пово-

рота сечения (по гипотезе плоских сечений сечение х =l остается


нормальным к оси стержня) при неизменном направлении силы Р
(рис. 1.5):
16 Глава 1. Концепция Эйлера

Р =Р' +Р,; Q+F' =О ⇒ Q =-Ё" • Q =-Pcos(;-<p) •


• Q + Psin<p ~ Q + Ptg<p = О • (Ely"' + Py')lx=l = О.
Подчеркнем, что при использовании вариационного подхода
обсуждаемое статическое условие получено непосредственно как
естественное условие .

1.2. Эластика Эйлера

Решаем задачу о продольном изгибе упругого стержня, шарнир­


но-опертого в точках х = О, х = l, в точной постановке (рис. 1.6) [98].
у

х
L Q(O) = Q0
Рис. 1.6

При написании уравнения равновесия некоторого сечения ис­


пользуем равенство внутреннего момента М = EIк внешнему мо­
менту Ру со знаком минус:
Еlк = -Ру. (1.14)
Здесь, как и прежде, Е - модуль Юнга, Н/м ; 1 - момент
2

инерции поперечного сечения, м4; 1 = const; к - кривизна изо­


гнутого первоначально прямого стержня, 1/м; Р - действующая
сила, Н; у - прогиб в сечении х, м.

Кривизна изогнутой оси к= dQ , где Q - угол между кaca­


ds
тельной к оси стержня и осью ОХ, s- дуговая координата.
р

Вводим параметр л2 = - , тогда (1.14) преобразуется в равенство


EI

dQ = -л.2у. (1.15)
ds
1.2. Эластика Эйлера 17

Продифференцируем (1.15) по координате s, заметив, что

dy =sinQ:
ds
d2Q
-=-л
2
2
sinQ. (1 .16)
ds
Далее

~~ =~( ;)= :Q ;(;)= ~ d~( ;J •

-л -л2 sinQdQ •
2 2
• _!_~(dQ) = 2 sinQ • _!_d(dQ) = (1 .17)
2 dQ ds 2 ds

J(-Л2 sinQ )dQ = 21..2 (cosQ-cosQ


2
• (dQ) = 2 0 ).
ds Qo

Здесь использовано условие (шарнирное оттирание): при s= О


к=О и Q= Qo.
В выражении (1 .17) перейдем к половинному углу:

(;J 4Л = 2
( sin 2 ~• -sin 2 ; ) . (1.18)

Вводим новую переменную <р:

. Q . Qo .
SШ- = SШ-Slll<p, (1 .19)
2 2
что возможно, так как Q < Q0 ( см. рис. 1.6).
Продифференцируем ( 1.18):

cos Q d(Q) = sin Qo cos<pd<p (1.20)


2 2 2
и преобразуем (1.18) к новой переменной <р:

(1.18) • (а~)' =Л2 sin2


ds 2
Qo (1-sin 2 <p) •
2
(1 .21)

• ( a~J Л2
ds 2
= sin2 Qo cos2 ,n·
2 't',
18 Глава 1. Концепция Эйлера

(1.20) • ,}1 - т 2 sin2 q, d; = т cosq,dq, ( т = sin ~о) ⇒


(1.22)
• (d Q2 )2 - т2 cos2 <pd<p2
1 -т2 sin2 <р '

(1.23)

Приравнивая правые части формул (1.22) и (1.23), исключаем


переменную Q:
2
1 dq, d 1 d<p
ds 2 - 2 - -2 - 2- • s- (1 .24)
- л, 1- m sin <р - л ±,J1 - т 2 sin2 <р •
При s = О: Q = Q0 , <р = п/2 (в силу (1.19)), dq> < О.
Интегрируем (1.24) (по дуге - от О до s, по q> - от п/2 до q>):

1 q, dz
s= -л.j2,J1 -m2 sin 2 z =Л. !,J1-m
1 n/2 dz
2 sin 2 z
0

(1.ZS)

В соотношении (1.25) перед первым интегралом выбран знак


минус перед радикалом, так как s > О, q> < п/2.
В правой части формулы ( 1.25) имеем эллиптический интеграл
1 рода в форме Лежандра [10].
В обычных обозначениях

q, dz
F(m, q>) = f ✓1-
0 т2 sin 2 z
,
Из (1.25) имеем

лs = F-F(m, <р) = f ✓l - md <рsin q, -f ✓1 - mdz sin z .


n/2

2 2
q,
(1.26)
0 0 2 2

Очевидно, при s =l / 2 имеем Q= О в силу симметрии упру­


гой линии относительно срединного сечения. Тогда, по (1.19),
ч> = О.
Получаем следующее, основное, равенство:
тt/2

(1.26) • F = f ✓1 - d'f!
т 2 sin2 <р
=
лJ

2
(1.27)
0
1.2. Эластика Эйлера 19

Интеграл F зависит от параметра т = sin Qo , поэтому из (1.27) как


2
уравнения относительно т, задавая значение параметра л, = Р ! EI
(т. е. значение силь1 Р), по соответствующим табшщам [10] найдем ве­
.JШЧИНУ наклона упругой JШНИИ при s = О (например, в точке х = О).
Для определения координат (х, у) точек изогнутой оси стержня
используем зависимости

dx = cosQ, dy = sinQ.
ds ds
Согласно (1.19) и (1.24) переходим к независимой переменной q>:

dy =sinQds =2sin Q2 cos Q2 ds =


= 2sin Qo sin<p 1- sin2 Qo sin2 <р _!_ d<p •
2 2 л, Q0
± 1- sin 2
- sin 2 <р
2

• dy = -2 т sin<pd<p.
л,

Знак минус здесь присутствует в силу выбора знака перед ра­


дикалом в формуле (1.25);

dx = cosQds = -(1- 2cos2 ; )as =

= _!_ (1 - 2 (1 - т 2 sin2 <р)) d <р . - (1.28)


А \/11- т 2 sш2 <р

1
=_!_(,J
л, 1- т sin 2 2

2
-2,,/t-m sin <pJdq>.
2

Интегрируя (1.27) по хот О дох, по q> - от п / 2 до q>, (1.28) по


у от О до у, по q> - от п / 2 до q>, получаем параметрические урав­
нения для координат точки упругой линии стержня:

2m
у = - COS<p,
л,
(1.29)
1
х = - [2(E-E(m,q>))-(F-F(m,q>))J.
л,
20 Глава 1. Концепция Эйлера

Здесь параметр <:р следует менять от <:ро = п / 2, при этом


<j)

J
х =у= О; Е(т,<:р) = ✓1-т 2 sin2 z dz - эллиптический интеграл
о

II рода; Е = Е(п / 2), [10].


Исследуем уравнение (1.27):

т dq, ''лJ

0 ,J1- т 2 sin 2 <р 2

Наименьшее значение интеграла соответствует параметру

т = sin Qo =О :
2
F(0, п / 2) = 1t / 2 • F(m, п/ 2) ~ 1t / 2.

Следовательно, если л/ < п, то уравнение (1.26) решений не


2 2
имеет и единственно возможная форма равновесия - прямоли­
нейная.

n 2 EI
л,l = п• Р = Рэ = - - -- первая критическая сила. При Р < Рэ
z2
стержень остается прямым.

Приложенная сила растет: при Р > Рэ каждому значению силы

. Qo
отвечает единственное значение параметра т = s1n- и по урав-
2
нениям (1 .29) можно определить форму изогнутой оси.
лt п
Пусть Р = Рэ • - =- • т = О ⇒ Qo = О, при этом стержень
2 2
остается прямым .

Пользуясь таблицами эллиптических функций [10], приводим


значения угла Q0 (наклон касательной в сечении х = О) .

Таблица 1.1
Зависимость угла наклона от приложенной силы

РIРэ 1 1,03 1,06 1,09 1,12 1,15


Qo о 28° 3go 50° 54° 60°
1.2. Эластика Эйлера 21

Как видно из табл. 1, возрастание Q0 (х = О) в окрестности


Р = Рэ +Е происходит довольно резко, а следовательно, и прогиб
увеличивается так же резко и здесь уже никак нельзя удовлетво­

риться линейным уравнением продольного изгиба в статической


постановке.

Приводим два изображения упругой линии стержня при


Р = 1,15Рэ и Р = 2,5Рэ [98] (рис. 1.7).
P= l ,151;

Рис. 1.7

В работе [78] можно проследить эволюции упругой линии


стержня при дальнейшем возрастании приложенной силы.
В работах[63 , 78] изложены весьма подробные исследования
послекритического ( Р > Рэ) продольного изгиба упругого стерж­
ня, в [92] - точная теория (решение дается в специальных функ­
циях - эллиптические интегралы, функции Вейерштрасса) боль­
ших перемещений точек гибкого упругого стержня при произволь­
ных системах сил и моментов.

Упражнение. Найдите значения критических нагрузок в примерах


1.1 , 1.2, 1.3.
2 Глава
ПРОБЛЕМА СОБСТВЕННЫХ ЗНАЧЕНИЙ

2.1. Собственные числа и собственные векторы


линейного оператора

Пусть А - линейный оператор, действующий в евклидовом


пространстве:

А: ]E/n) • JE(n); х, ь Е JE(n); Ах= ь. (2.1)

Найдем такие числа л, чтобы выполнялось равенство

Ах=лх (2.2)
'
т. е., воздействуя оператором А на вектор х, необходимо получить

вектор Ь = л.х, коллинеарный вектору х: Ь


- 11 .х.
Из (2.2) имеем:
Ах - лх = ( А - л.I)х = о, (2.3)
где 1 - тождественный оператор (Ix = х).
Пусть {ё1, ё2, ..., ёп} = е - ортонормированный базис про­
странства JE(n). Тогда оператору А будет соответствовать квад­
ратная матрица (aiJ), вектору х - матрица-столбец его координат
в базисе е : Х=(х1,х2, ... ,хп)т, значок «Т» обозначает операцию
транспонирования; тождественному оператору 1 соответствует
единичная матрица Е.
В силу векторного равенства (2.3) имеем матричное уравнение,
т. е. систему линейных алгебраических уравнений (О - нулевая
матрица-столбец) :
2.1. Собственные числа и собственные векторы линейного оператора 23

(а11 - л,)х1+ а12Х2 +,,, + а1пХп = 0,


а21Х1 + (а22 -А)Х2 + ... + а2пХп = 0,
(А-"АЕ)Х=О ⇒ (2.4)

Полученная однородная система относительно (х1, х2, ... , Хп)


имеет тривиалыюе решение, но задача состоит в том, чтобы найти

х = (х1, х2, ... , Хп) * -О . Поэтому нужно определить числа А, при ко-
торых система (2.4) допускает нетривиальные решения, для чего
обратим определитель системы в нуль:

det( А - "АЕ) = О • (щ 1 - л,)( а22 - л,) ... (апп - л,) + ... + det А =
(2.5)

Алгебраическое уравнение (2.5) называют характеристиче­


ским уравнением данного линейного оператора А (матрицы (aij)).
Согласно следствию из основной теоремы алгебры (теорема
Гаусса [64]) имеется п корней л 1 , ••• , Ап уравнения (2.5).
Пусть один из них - л, = л, 1 - собственное число. Подставим
л, 1 в уравнения (2.4):

Так как детерминант этой однородной системы равен нулю, су­

ществует хотя бы одно нетривиальное решение: х = (xf, х!, ..., xh) -


собственный вектор, соответствующий (принадлежащий) соб­
ственному числу л. 1 •
Собственные числа и собственные векторы обладают следую­
щими свойствами [26, 53]:
1) собственные векторы, принадлежащие неравным собствен­
ным числам, линеино независимы;

2) пусть л.* - корень уравнения (2.5) кратности s. Тогда этому


собственному числу принадлежит не более s линейно независимых
собственных векторов;
24 Глава 2. Проблема собственных значений

3) линейный оператор имеет собственное значение, равное ну­


лю, тогда и только тогда, когда соответствующее оператору ли­

нейное преобразование является вырожденным, т. е. когда опре­


делитель матрицы преобразования равен нулю; при этом свобод­
ный член характеристического уравнения также равен нулю:

л = О <=> det А = О ;
4) матрица оператора А в данном базисе имеет диагональный
вид тогда и только тогда, когда все векторы базиса являются соб­
ственными векторами матрицы оператора.

Наличие в евклидовом пространстве скалярного произведения по­


зволяет вьщелить весьма важный для приложений класс операторов

L(JE(n) • ]Е(п) ).

Рассматриваем действительные евклидовы пространства и ли­


нейные операторы

А: ]Е(п) • ]Е(п).

Линейный оператор А* называют сопряженным к данному ли­


нейному оператору А, если выполняется равенство скалярных про­
изведений:

(Ах, у)= (х, А*у) ('vx, у Е ]Е(п) ) .


Принимаем без доказательства следующее утверждение [26].
Для любого линейного оператора А: JE(n) • JE(n) существует
единственный сопряженный оператор А*.
Вычислим скалярное произведение (х, у). Пусть Г - матрица

Грама [53]. Тогда

(х, у) = хт гу = ут гх
в силу коммутативности скалярного произведения. Если базис е

ортонормированный, то

Г= Е • (х, у)= хту = ут Х.


*
Найдем связь между матрицами операторов А и А в произ-
вольном базисе е :

(Ах, у)= (х, А* у) ⇒ (АХ) т ГУ = хтгА*У •


• хт Ат гу = хт гА*У • хт (Ат г _ ГА*)У = О.
2.1. Собственные числа и собственные векторы линейного оператора 25

Последнее равенство выполняется для любых х, у Е JE(n), по­


этому имеем

Пусть е - ортонормированный базис, тогда Г = Е • А* = Ат .


Следовательно, чтобы получить матрицу сопряженного опера­
тора, нужно транспонировать матрицу исходного оператора А , ес­
ли матрица А вычислена в ортонормированном базисе .
Определение. Линейные операторы А: JE(n) • JE(n) называют
самосопряженными , если

(Ах, у)= (х, Ау),

т. е. это операторы, равные своим сопряженным А = А *.


Следовательно, в ортонормированном базисе выполняется
матричное равенство

А= А* = Ат .
Поэтому матрица самосопряженного оператора симметрична :
a iJ = G;i•
Собственные значения (числа) и собственные векторы самосо-
пряженных операторов обладают рядом замечательных свойств
(рассмотрение ведется в ортонормированном базисе).
1. Все корни характеристического многочлена - действи­
тел ьны е числа ( G;j Е R, так как рассматриваем действительные

евклидовы пространства).

• Доказательство строим от противного : предположим , что урав-


нение det(A- лE) = О имеет комплексный корень л 0 • Тогда для
определения принадлежащего числу л0 собственного вектора по­
лучим систему однородных алгебраических уравнений с ком­
плексной матрицей:

(А-лоЕ)Х=О.
Отсюда следует, что собственный вектор х0 имеет комплекс­
ные компоненты. В силу «собственности» вектора х 0 выполняется
равенство

Ахо = лоiо.
26 Глава 2. Проблема собственных значений

Умножаем скалярно это векторное равенство на вектор .х0 , ко­


ординаты которого - комплексно-сопряженные числа к коорди-

натам вектора хо -:
- - -т -т
(хо, А.хо)= (хо, лоiо) • Х0 АХо = лоХ0 Хо, (*)
где Xl Хо - действительное число как сумма произведений ком­
плексно-сопряженных чисел.

Рассмотрим произведение матриц в левой части равенства (*):


w = Xl АХо, (**)
где w есть число, т. е. матрица (l x l), к которой применим опера­
цию транспонирования:

w =wт = (Xl АХо) т = x;r Ат Хо .


В силу симметричности матрицы А имеем
т т - т -
w=X0 A Хо=Х0 АХо. (***)

К равенству (**) применим операцmо сопряжения ( а + ib = а - ib) :

(**) • w= (xl АХо)= Xl АХо,


так как А= (au) - действительная матрица.
Сравнивая последнее равенство и (***), видим, что число w
равно своему сопряжению, т . е. является действительным числом.

Поэтому из равенства (*) имеем : л 0 = X_;J АХ0 - также деист-


~
хт хо

вительное число. ►

2. Собственные векторы, принадлежащие неравным собствен­


ным числам, ортого нальны.

• Пусть л *µ - собственные числа; х, у - принадлежащие им

собственные векторы:

Ах = лi, Ау = µу.

Умножим скалярно первое равенство на у, второе - на .х;

вычтем из первого результата второй:

(Ах, у)= (лх, у); (Ау, х) = (µу, х) •


• (Ах, у) - (Ау, х) = (л - µ)(.х, у) ⇒ о = (л - µ)(.х , у).
2.2. О самосопряженности линейных дифференциальных уравнений 27

Левая часть равна нулю вследствие самосопряженности опе­


ратора А .
Так как л, * µ, выполняется равенство

(.х, у)= о ⇒ х J_ у. •

2.2. О самосопряженности линейных


дифференциальных уравнений

Рассмотрим линейное дифференциальное выражение второго


порядка [108]
L[y] = ао(х)у" + а1 (х)у' + а2 (х)у, (2.6)
где у(х) Е С2 [а, Ь], щ(х) - непрерывные и дифференцируемые
функции на отрезке [а, Ь].
Поставим задачу: найти такую функцию z(x) Е С2 [а, Ь], что­
бы произведение z(x )L[y] стало точной производной некоторого
дифференциального выражения.
Вычисляем неопределенный интеграл

Jz(х) · L[y ]dx = fz(аоу" + а1у' + а2у )dx. (2. 7)


Второе и первое слагаемые интегранта интегрируем по частям:

f(a1z)y'dx = (a1z)y- f(a1z)'ydx;


f(aoz)y"dx = (aoz)y' -(aoz)'у+ f(aoz)" ydx •
• fz(x)L[y(x)]dx = (a1z)y-(aoz)' у+ (aoz)y' +
+f((aoz)" -(a1z)' + a2z )ydx =
- (a1z)y-(aoz)' у+ (aoz)y' + f y(x)M[z(x)]dx.
Следовательно, в силу (2. 7)
J(zL[y ]- yM[z ])dx = (aoz)y' +((a1z)-(aoz)') у. (2.8)

Полученное дифференциальное выражение

M[z ] = (aoz)" -(a1z)' + a2z


28 Глава 2. Проблема собственных значений

называют сопряженным к L[y], а оператор М[·] - сопряженным


к L[·] оператором; дифференциальное уравнение

M[z] = О (2.9)
называют сопряженным к уравнению

L[y] = О. (2.10)
Равенство (2.8) является тождеством по х, у,
z. Выберем в ка­
честве z(x) любое решение z = z*(x) уравнения (2.9). Тогда:

(2.8) • fz*(x)L[y]dx =a1z*y-(a z*)'y+a z*y'.


0 0 (2.11)

Дифференцируя равенство (2.11 ), получим:


z*(x)L[y] = ~( a1z*y-(aoz*)'y + aoz*y').
dx
Таким образом, поставленная выше задача решена: если умно­
жить выражение (2.6) на любое решение сопряженного уравнения
(2.9), то произведение zL[y] становится производной по х от диф-
ференциального выражения, порядок которого на единицу меньше
порядка L[y] .
Верно и обратное утверждение: чтобы функция z *(х), будучи
2
умноженной на L[y] (при любой у(х) Е с< )[а, Ь] ), обратила про-
изведение z *L[y] в полную производную, необходимо выполне­
ние тождества M[z*] = О [108].
Определение. Оператор четного порядка - самосопряженный,
если

L[y] =М[у],
т. е. если L совпадает со своим сопряженным оператором М. Урав­
нение L[y] = О в этом случае есть самосопряженное уравнение.
Пример 2.1. Выясним условия самосопряженности для опера­
тора второго порядка [108]
L[y] = а2у + а1у' + аоу".
Сопряженным оператором к L, по (2.9), является оператор М:

M(z) = (aoz)" -(a1z)' + a2z = (а2 - ai + ао )z + (-а1 + 2ab)z' + aoz".


Имеем условия самосопряженности (М[·] = L[·]):
(2.12)
2.3. Задача Штурма - Лиувилля 29

Итак, самосопряженное уравнение второго порядка -

L[y] = О • аоу" + а1у' + а2у = аоу" + аЬу' + а2у = О •


(2.13)
• (аоу')' + а2у = О.

2.3. Задача Штурма - Лиувилля

При решении краевых задач математической физики методом


разделения переменных определение координатных функций сво­
дится к задачам на собственные значения [80, 84, 111].
Пусть дан линейный дифференциальный оператор

L[y] ={- ~ (р(х) ~)+ q(x)} у(х),


где х Е [а , Ь]; р(х) > О, q(x) ~ О - дифференцируемые на [а, Ь]
функции.
Рассматриваем множество функций у(х) Е С 2 [а, Ь], удовле­
творяющих краевым условиям:

{
-а1у'(а) + ~1у(а) = О;
(2.14)
а2у'(Ь) + ~2у(Ь) = О,
где а1,2, ~ 1,2 = const > О, причем af + ~Г * О (i = 1, 2).
Рассматриваемое множество функций обозначим через В.

Выясним свойства оператора L с учетом краевых условий


(2.14).
ь

Как и прежде, (Ly, z) = fL[y(x)]z(x)dx; считаем, что


а

2
z(x)EC [a,b ], z(x)EB.
После двукратного интегрирования по частям

(Ly, z) = (у, Lz) + [p(x)(yz' - zy') J:. (2.15)


Из краевых условий (2.14) следуют равенства

y(a)z'(a)- z(a)y'(a) = О, y(b)z'(b)- z(b)y'(b) = О, (2.16)


первое из которых можно получить, умножив
30 Глава 2. Проблема собственных значений

-а1у'(а) + В1у(а) =О на z(a),


-a1z'(a) + B1z(a) = О на у(а)

и вычитая из первого результата второй; аналогично получим вто­


рое равенство (2.16).
С учетом (2.16) из равенства (2.15) следует вывод:
(Ly, z) = (у, Lz). (2.17)
Таким образом, оператор L[·] на множестве В является само­
сопряженным или симметрическим оператором.

Аналогично, интегрированием с учетом условий (2.14) уста­


навливается факт:
Vy(x) ЕВ ⇒ (Ly, у)~ О .
Знак равенства имеет место, еслиу(х) = О и Bi = О.
Поставим задачу Штурма - Лиувилля.
Найти значения А, при которых краевая задача:

L[y] = Ар(х)у (а<х<Ь)

-а1у'(а)+В1у(а) =О (2.18)
а2у'(Ь)+В2 у(Ь)=О (р(х)>О - весовая функция)

имеет нетривиальные решения .

Искомые числа А называют собственными значениями (числа­


ми), соответствующие им нетривиальные решения - собствен­
ными функциями.
Основные свойства собственных значений и собственных
функций:
1) существуют счетные множества л 1 , ... , Ап , .. , собственных

чисел и собственных функций у1(х), ... , Уп (х), ... , причем собст­


венные функции определены с точностью до произвольных мно­
жителей;
2) все собственные числа задачи (2.18) неотрицательны.
• Пусть yk(x) - собственная функция, соответствующая числу Ak:
ь

L[yk ] = Akp(x)yk • (Lyk, Yk) = Ak p(x)y}dx. f


а

Так как интеграл в правой части положит елен, а (Lyk, Yk) ~ О,


тоилk> О (k=l, ..., n, ... ); •
2.3. Задача Штурма - Лиувилля 31

3) собственные функции, соответствующие неравным собст­


венным числам лk-=/=- Ат, ортогональны на [а , Ь] с весом р(х).

• Имеем тождества
L[yk] =лkp(x)yk, L[ут] =лтр(х)ут • (L[yk], Ут)-(L[ут], Yk) =
ь ь

=(лk -Лт)f p(x)ykymdx • f p(x)ykymdx=0


а а

в силу самосопряженности (симметричности) оператора L задачи


(2.18).
Итак, если У1(х), у2(х), ... , Уп(х), ... - система собственных
функций задачи Штурма - Лиувилля, то


ь {О, k =1=- т,
p(x)ykymdx = 2 _
IIYk 11 , k - т,
где 11Ykll норма в квадрате функцииуk(х) с весом р(х); •
2
-

4) любая функция f ( х) Е В представима в виде своего ряда


Фурье по собственным функциям yk(x), равномерно сходящегося
на [а , Ь] (теорема разложимости Стеклова [80, 105]):
00

f(x) = LСпУп(х),
n=l
1 ь
Сп= 2
fp(x)f(x)yп(x)dx,
I Ykll а
где Уп(х) - собственные функции задачи (2.18).
Пусть L2 - множество функций, интегрируемых с квадратом

(свесом р(х)) на [а, Ь] .

Ортогональную на [а, Ь] с весом р(х) систему {<pk(x)}k=l oo EL2


'
называют полной в L 2, если

Покажем, что система собственных функций {Yk(x)} задачи


Штурма - Лиувилля полна.
32 Глава 2. Проблема собственных значений

• Из свойств пространства ,С2 следует, что для любой функции

g( х) Е L2 и любого числа Е > О существует f (х) Е В такая, что


ь

fp(x)(g(x)- f (х) ) dx < Е 2


/ 4.
а

Так как, по Стеклову, f (х) разложима на [а, Ь] в ряд Фурье:


00

f(x) = LСпУп (х), то


1

N
'v"E1 > О ЗN1(Е1) Е N : N > N1 • f(x)- LСпУп < Е1 (х Е [а, Ь]).
1

Тогда

Iр(х{ g(x)- ~СпУп J dx =

= !p(x{(g(x)- f(x))+(f(x)-icnYn JJ dx,;;

р(х) (1сх)- ±СпУпJ dx <


2

,;; 2J p(x)(g(x)- f(x))2 dx+2J


а а 1
ь

f
< ~ + 2Ef p(x)dx.
а

Пусть

Е1 =:~и p(x)dxJ¼• !р(х)[ g(x)- i СпУп J Е. dx <

Таким образом, система {Yk(x) }k=I 00 полна в L 2. •


'
Пример 2.2. Случай отсутствия собственных значений [62].
Поставим задачу:

yrv = -л,у" (О < х < l)


(2.19)
{ у (О) = О, у'(О) = О, y "(l) = О, у (1) = О. 111
2.4. Вариационная постановка задачи о собственных значениях 33

Внешне она незначительно отличается от задачи о продольном из­


гибе упругого стержня, пpillvlep1.3 (рис. 1.3), где были получены крае­
вые условия: у(О) = О, у'(О) = О, y(l) = О, y"(l) = О. В работе [62] оп-
ределены первая критическая сила (первое собственное число) и соот­
ветствующая форма отклонения у( х) (первая собственная функция).

Покажем, что в задаче (2.19) собственных чисел, а следова­


тельно, и собственных функций нет.

• а) пусть л =О ⇒ у(х) = С1 + С2х + Сзх2 + С4х 3 • В силу краевых


условий имеем С1 = С2 = С3 = С4 = О, поэтому у(х) = О;
б) л -:f. О, пусть л =
k2 > О. Тогда
у(х) = С1 + С2х + Сз sinkx + С4 coskx.

Удовлетворяя краевым условиям, получим Ci =О ⇒ у(х) = О.


Аналогичный результат получается, если предположить, что
л =- k2.
Таким образом, нет ни собственных чисел, ни собственных

функций. ►

Упражнение. Убедитесь в том, что оператор задачи (2.19) не явля­


ется самосопряженным.

2.4. Вариационная постанов.ка задачи


о собственных значениях

При определенных условиях проблема собственных значений


может быть сведена к вариационной задаче [62, 84].
Пусть самосопряженный оператор А ( ( Аи, v) = (и, Av), и, v Е Dл)
таков, что удовлетворяется неравенство

(Аи, и)~ k 11 и 2
11 (k > О). (2.20)
Такой оператор ограничен снизу и, очевидно, положительно
определен.

Итак, если А - ограниченный снизу оператор, то

(Аи, и) ~ k.
(и, и)
34 Глава 2. Проблема собственных значений

Левая часть этого неравенства имеет нижнюю грань:

inf(Au,u)=d~k.
(и, и)

Теорем а 2 .1. Пусть d = inf ( Аи, и) .


(и, и)

Если существует функция ио (х) * О Е DА :

d = (Аио, ио) (2.21)


(ио , ио) '
то d есть наименьшее собственное значение оператора А ; функция
и 0 (х) - соответствующая собственная функция [62]:
d = л,min • Аио = AminИo .
• Пусть 11(х) Е DA - произвольная функция, t Е ffi. - параметр и,

очевидно, Ио + t11 Е DА .
Рассмотрим функцию параметра t:

<p(t) = (А(ио + tri), (ио + trl)) = t 2 (Ari, ri) + 2t(Au0 , ri) + (Аио, и 0 ).
(и 0 + tri, и 0 + tri) t 2 ( ri, ri) + 2t(и0 , ri) + (и0 , и 0 )
Эта функция дифференцируема по параметру t и достигает
своего минимума при t= О (в силу (2.21)). Следовательно, <р'(О) = О.
Вычисляем производную :

q>
'(t )1 t=O -_ 2(Аио, ri)(uo, ио)-2(Аио, ио)(ио, ri) -_ О •
2
(ио, ио)

• (ио, ио)(Аио, 11)-(Аио, uo)(uo, 11) =О ⇒

• (Аио, 11)-(ио, rl) (Аио, ио) = О ((ио , ио) *О)


(ио, ио)

• (Аио, 11)-d(uo, 11) = (Аио -duo , 11) = О.


Полученное равенство скалярного произведения нулю выпол­
няется для любой функции 11(х) Е DА. Следовательно

Аио -duo = О ⇒ Аио = duo. •


Доказанная теорема 2.1 сводит задачу о нахождении наимень­
шего собственного числа симметричного ограниченного снизу
оператора к вариационной проблеме:
2. 4. Вариационная постановка задачи о собственных значениях 35

(Аи, и) .
J[ и ] = - - - • mm . (2.22)
(и, и)

Придадим задаче (2.22) более удобную формулировку. Пусть

Тогда (Аи, и)= (A'I', '1') и (2.22) запишется так:


(и, и)

J['1'] = (A'I', '1') • min


(2.23)
{ при условии ('1', '1') = 1.

Задача (2.23) - задача вариационного исчисления на условный


экстремум, а именно изопериметрическая задача [29].
Пример 2.3. Нахождение минимального собственного значе-
ния в задаче Штурма - Лиувилля [62]
d
-(-р(х)у') + q(x)y = лу (а< х < Ь)
dx (2.24)
{ у(а) = у(Ь) = О (р(х) > О, q(x) ~ О)

сводится к вариационной (изопериметрической) проблеме


ь

J[y] = f{р(х)у'2 + q(x)y 2 )dx • min;


а

у(а) = у(Ь) = О (2.25)


ь

f
при условии у 2 ( х )dx = 1.
а

• Интегрированием по частям убеждаемся в том, что оператор

задачи L[y] = .!!__(-p(x).!!__J+q(x) самосопряженный: (L[ y ],z) =


dx dx
= (у, L[z]) ; кроме того, имеем
ь

f
(L[y], у) = (р(х)у'2 + q(x)y 2 ) dx ~ О.
а
36 Глава 2. Проблема собственных значений

Причем равенство нулю возможно только приу(х) = О.


Таким образом, оператор L[·] - положительно определен и за­
дача (2.24) имеет единственное решение [84].
Итак, показано, что (2.24) • (2.25). Обратно, уравнение задачи
(2.24) есть необходимое условие экстремума изопериметрической
задачи (2.25) [29]. Общее решение уравнения (2.24) зависит от
трех постоянных - С1, С2, л, (в изопериметрических задачах
множители Лагранжа постоянны), которые находим в силу крае-

вых условий и интегрального ограничения. •


Приводимое ниже утверждение указывает на способ определе­
ния следующих за л 1 = Arrun собственных чисел ограниченного сни­
зу симметричного оператора 'л1 ~ 'л2 ~ ... ~ Лп ~ ... [62].

Теорема 2.2. Пусть ui, и 2 , ... , Ип - ортонормированные собст­


венные функции, принадлежащие (соответствующие) первым п
собственным числам.
Пусть существует функция и= Ип+I * О, реализующая мини­
мум функционала

(Аи, и)

(и, и)

При дополнительных условиях

(и, и~)= О, ... , (и, Ип) = О. (2.26)


Тогда Ип+ 1 (х) - собственная функция, принадлежащая собствен­
ному числу

Ап+1 = (Аип+1, Ип+1)/( Ип+1, Ип+1),


где Лп+l - ближайшее собственное число, следующее за
Ап : Л1 ~ Л2 ~ ... ~ Ап ~ Ап+1 ·

• Пусть ~(х) Е Dл - некоторая функция. Образуем новую функ­

цию

1l(X) = ~- ~)~, Иk)Иk,


1

Функция 11(х) удовлетворяет условиям (2.26):


2. 4. Вариационная постановка задачи о собственных значениях 37
п

(11, Ит) = (~, Ит)- ~(~, Иk) (uk, Ит) (т = 1, п). (2.27)
1

Так как Иk ортонормированны, из (2.27) получим


(11, Ит) = (~, Ит)-(~, Ит) = О (т = 1, п) .
Условиям (2.26) очевидно удовлетворяют и функции tri(x),
Ип+I +(fl(x).
Как выяснено ранее, функция параметра t
( А( Ип+I + tri), ( Ип+I + tri))
<р (t) = - - - - - - - -
( Ип+I + tri, Ип+\ + f1'1)

достигает минимума при t= О.


Повторяя рассуждения доказательства теоремы 2.1, найдем,
что

( Aun+I - ЛИп+I, ri) =О ⇒ Aun+I = Лп+IИп+I•


Далее доказывается, что Лп+I - наименьшее из собственных

чисел, следующих за лп и больших, чем лп [62]. •


Как и в случае нахождения Amin, поиск An+I можно осущест-
вить, решая вариационную задачу:

J[u] = (Аи, и) ➔ min


при условиях: (и, и) = 1,
(и, щ) = (и, и2) = ... = (и, Ип) = О.
Считаем при этом, что л1, ... , лп; щ(х), ... , Ип (х) уже найдены.
Назовем множество функций М компактным в смысле сходи­
мости данного типа, если из любого бесконечного подмножества
функций из М можно выделить последовательность, сходящуюся
к некоторому пределу g(x) Е Мв вышеуказанном смысле.
Так, различаем множества функций, компактные в смысле схо­
димости по энергии, равномерной сходимости и т. д.

Теорем а 2. 3. Пусть положительно определенный оператор та­


ков, что любое множество функций, энергетические нормы кото­
рых ограничены в совокупности, компактно в смысле сходимости

в среднем.
38 Глава 2. Проблема собственных значений

Тогда:
1) оператор имеет счетное множество собственных чисел

О< л.1 ~ л.2 ~ ... ~ Ап ~ .. .; lim Ап = +оо;


2) соответствующие собственные функции

У1 (х ), У2 (х ), ... , Уп (х ), ...
образуют систему, полную как по энергии, так и в смысле сходи­
мости в среднем.

2.5. Некоторые обобщения

Пусть В - множество функций, достаточное число раз непре­

рывно дифференцируемых и удовлетворяющих поставленным


краевым условиям .

Операторы L[·], N[·] определены на множестве В; L[·] имеет

порядок 2n, порядок оператора N[ ·] не больше.


Поставим задачу о собственных значениях [62]:
L[y] = л.N[у] (а< х < Ь);
(2.29)
{ u<1)(y(a))=O, u<2 )(y(b))=O.
Поставленные краевые условия количеством 2n являются ли­
нейными комбинациями значений искомых функций и их произ­
водных, возможно, вплоть до порядка (2n - 1) в точках х = а и х = Ь
соответственно .

От операторов L и N потребуем самосопряженности и положи-


тельной определенности на множестве В:

ь ь

f(uL[v]-vL[u])dx = О, f(uN[v]-vN[u])dx = О,
а а
(2.30)
ь ь

fuL[u]dx > О, fuN[u]dx > О.


а а

В этих качествах операторов L и N можно убедиться при по­


мощи интегрирования по частям.
2.5. Некоторые обобщения 39

При выполнении требований (2.30) к операторам поставленной


задачи (2.29) выполняются все основные свойства собственных
значений и собственных функций, доказанные в п. 2.3:
1) существуют счетные множества А 1 , А 2 , ..• , Ап, ... собствен-
ных чисел и собственных функций, определенных с точностью до
произвольных множителей;
2) все собственные значения положительны;
3) собственные функции, принадлежащие собственным числам
Ak *Ат, ортогональны на [а, Ь] с «весом».

• Имеем равенства L[yk] = AkN[yk], L[ут] = АтN[ут].

В силу самосопряженности операторов


ь

f(ykL[yт]- YтL[yk])dx =О ⇒
а

ь ь

• Ат fYkN[ym ]dx - Ak fYтN[yk ]dx =О ⇒ (2.31)


а а

• (Ат - f
Ak) YkN[ym ]dx = О,
а

так как (Yk, Nym) = (Ут, Nyk ).


Поэтому из равенства (2.31) имеем
ь

fYkN[yт ]dx = О. (2.32)


а

Равенство (2.32) понимают как условие ортогональности

в обобщенном смысле. •
Замечания.

1. Если оператор N[y] имеет, в частности, вид (g(х)у<п) )(п)


и в краевые условия входит требование, чтобы у, у ', ... , у<п-I) бы­
ли равны нулю в точках х = а, Ь, то в результате п-кратного интег­
рирования по частям получим [80]:
ь ь

fYkN[yт]dx = fg(x)ykn)Y~n)dx = О при Ak #:- Ат.


а а
40 Глава 2. Проблема собственных значений

Таким образом, функции ,Jig(x)lyfn) ортогональны в обычном


смысле .

2. Если в равенстве (2.32) заменить N[ут] выражением


1
-:;:--L [Ут ], то условие обобщенной ортогональности запишется
т

в виде

(2.32*)
а

Пример 2.4. (обобщенная ортогональность [62]). Задача о про­


дольном изгибе упругого (модуль Юнга Е) стержня постоянного по­
перечного сечения (J = const - момент инерции поперечного сече­
ния), жестко заделанного (защемленного) обоими концевыми сече­
ниями (х = О, х =[),ставится следующим образом (см. пример 1.2):
y 1v =-лу" (O<x<l, л=P I EI);
{ у(О) = y(l) = О, у'(О) = y'(l) = О.

Для нахождения собственных чисел данной задачи получено


характеристическое уравнение:

sin ✓л l (sin ✓л l - ✓л l cos ✓л /]=О.


2 2 2 2

Отсюда имеем две группы перемежающихся собственных чисел:

л1, л з, ... , лп, ... : л п = 4п 2 п 2 ! ! 2 ;

А2 , А4 , • •• : корни уравнения tgz = z ( z = ~ 1], возведенные


в квадрат.

Так как л1 < л2 , то наименьшее значение критической силы,


а именно эйлерова сила, имеет вид
2
р _ 4n EI
э - z2

Нечетные со ственные б функции У1


. 2 пх
= sш - , Уз
. 2 Зпх
= s1n - , ...
l l
неотрицательны при х Е [О, l], поэтому ортогональности в обыч-
2.5. Некоторые обобщения 41

ном смысле и y;(x)yk(x)dx *О) нет. Однако выполняется усло­


вие (2.32)
l
fYi(x)y;;(x)dx = О (i * k), (*)
о

в чем нетрудно убедиться.


Интегрируя равенство (*) по частям, получим:
l
fy[(x)yf.(x)dx = О,
о

т. е. функции у[(х) (i = 1, 3, ...) образуют ортогональную систему.


Доказываются аналоги теорем 2.1 и 2.2 [62].
Рассматривая уравнение задачи (2.29), образуем функционал

J[u] = (Lu, и), и(х) ЕВ, (Nu, и)> О. (2.33)


(Nu, и)

Теорема 2.4. Если d = inf (Lu, и) и существует такая функция


(Nu, и)
и0 (х) ЕВ, что выполняется равенство

(Luo, ио) =d
(Nuo, ио) '
то л, 1 = Amin = d, а и0 (х) - собственная функция, принадлежащая
собственному числу л, 1.

Теорема 2.5. Пусть А1:::; А2:::; ... :::; Ап - собственные числа;


щ(х), и2 (х), .. ., Ип(х) - принадлежащие им собственные функ­

ции; пусть функция Ип+ 1 (х) реализует minJ[u] = (Lu, u)/(Nu, и) при
дополнительных (изопериметрических) условиях:

(Nun+I, И~)= ... = (Nun+I, Ип) = О.


Тогда Ип+ 1 (х) - собственная функция, принадлежащая собствен­
ному числу

An+I = (LИn+I, Ип+1)/(Nип+I, Ип+1).


42 Глава 2. Проблема собственных значений

Это - ближайшее к Ап собственное число:

Лп < Лп+1·

Теорема 2.6. Нахождение Amin в задаче (2.29) сводится к реше­


нию вариационной проблемы:

J[u] = (Lu,u) • _min;


{ uEB, (2.34)
(Nu,u)-1.
Поиск (п + 1)-го собственного числа реализует решение задачи:
J[u] = (Lu,u) • min;
(2.35)
{ и ЕВ, (Nu,u) = 1; (Nu,u1) = .. . (Nи,ип) = О.

Замечание.
При решении прикладных проблем задачи о собственных зна­
чениях обычно ставятся в связи с изучением устойчивости конст­
рукций в смысле Эйлера - бифуркация форм равновесия ( см.
гл. 1). При этом инженера интересует, главным образом, наимень­
шее значение критической силы - эйлерова сила Рэ, величина ко­
торой
ь

fuL[u]dx
min R[ и] = -=а_ __ (2.36)
ь

fuN[u]dx
а

В литературе функционал R[u] называют функционалом Рэлея.


Его использовали при вычислении основного тона акустической
системы [109].

2.6. Теорема сравнения

Теорема 2. 7. Рассматриваются две самосопряженные задачи [62]:


L[y] = лN[у ] ; (2.37)

L[y] = лN[у] (а< х < Ь) (2.38)


с одними и теми же краевыми условиями (2.29).
2. 6. Теорема сравнения 43

Если
ь ь ь

f
Vu ЕВ ⇒ u-L[u]dx > О и fu ·N[u]dx ~ fu-N[u]dx > О, (2.39)
а а а

то для собственных значений обеих задач выполняются неравенст­

ва As ~ As (s = 1, 2, ...).
• В силу предположений (2.39) для соответствующих функциона-

лов Рэлея (2.36) имеем неравенство R[u] ~ R[u].


Данное неравенство имеет место, разумеется, для всех мини­
мумов и максимумов, т. е.

Пример 2.5. Оценить собственные значения задачи

YIV = л(l + х)у (О< х < 1);


(2.40)
{ у(О) = y(l) = О, у"(О) = y"(l) = О.
Замечание.
d4
Убедитесь в том, что оператор - (•) на множестве и ЕВ яв­
dх4
1
ляется самосопряженным и и · urvdx > О. f
о

• В качестве задач сравнения рассматриваем следующие задачи:


1) yIV = 5:.у, 2)yIV = 25:.у (О< х < 1)
с прежними краевыми условиями.

Теорему 2.7 применяем для двусторонней оценки собственных


значений задачи (2.40):
~ ~
Лs ~ Лs ~ Лs .
Решим дифференциальные уравнения задач сравнения:

у(х) = С1еа.х + С2е-а.х + Сз sina.x + С4 cosa.x (а = #'f);

.УС х) = С1 eflx + С2е-~' + Сз sin f3x + с. cos f3x ( f3 = ~ }


44 Глава 2. Проблема собственных значений

Удовлетворяя краевым условиям, получим собственные числа


и собственные функции вспомогательных задач:

~k = k 4 n 4 , .Yk(x) = sin~x - задача 1;


fk =_!_k4 n 4 , Yk(x)=sin{/[;x - задача2 (k=l,2, ...).
2
Следовательно, все собственные значения задачи (2.40) заклю­
чены в границах

2.7. Метод Ритца и проблема собственных значений

Решаем самосопряженную задачу (2.29):


L[y] = л.N[у] (а < х < Ь)
u<1) (у(а)) = О; u< 2 ) (у(Ь)) = О;
ь ь

fuL[u]dx > О, fuN[u]dx > О (и ЕВ).


а а

Наименьшее собственное число л. 1 есть минимум функционала


Рэлея
ь

fuL[u]dx
А1 = min;
fuN[u]dx
а

Рассматриваем некоторую допустимую функцию и Е В, зави­

сящую от параметров ai:


и= и(х,а1, ... , a s).
Варьируем параметры ai так, чтобы функционал Рэлея R[ и]
принял минималыюе значение. В этом состоит идея метода Ритца
[62, 84]. Имеем необходимые условия минимума R[u] как функции
от ai:
2. 7. Метод Ритца и проблема собственных значений 45

дR дR
-=0, ... ,-=0. (2.41)
да1 даs

Система (2.41) - система алгебраических уравнений, вообще


говоря, нелинейная относительно параметров ai.
Более удобную для приложений форму уравнений (2.41) полу­
чим, если в качестве функции и(х, а 1 , ••• , a s) рассмотрим комбина­
цию линейно независимых функций сравнения vi (х) Е В :

s
и= Lakvk(x). (2.42)
k=1
При подстановке (2.42) в функционал Рэлея получим
ь s s
fLarvr(x) ·LaPL[vp(x)]dx
R[u] =

!(ta,v,}(ta,N[v,])dx
а r=I p =I
(2.43)

Введем обозначения:
ь ь

arp = fVr(x)L[vp(x)]dx, Ъrр = fVr(x)N[vp(x)]dx.


а а

Константы arp, brp можно понимать как элементы квадратных


симметрических матриц (в силу самосопряженности операторов
LиN):

Поэтому функционал R[ и] рассматриваем как отношение двух

положительно определенных квадратичных форм (в силу условий


задачи (2.29)):

(2.44)

Обозначим min R[ и] = л.
ar
46 Глава 2. Проблема собственных значений

Это приближенное значение первого собственного числа со­


гласно принципу Рэлея не меньше л. 1 :

Л, ~ Л.1,

кроме того, л. есть значение R( а 1 , ... , а8) в точке минимума.


Из (2.44), разделив числитель полученного выражения на
W-::1= О, имеем:
дZ Z дW _ дZ '\ дW _ О
------ - ---л- - . (2.45)
даr w даr даr даr
Далее
дZ s
- - = 2z:arpap,
даr р=1
поэтому

s
(2.45) • L(arp-Abrp)ap =0 (r=l,s). (2.46)
р=1

Полученную систему линейных алгебраических уравнений


(2.46) относительно параметров ai называют уравнениями Галер­
кина - Ритца [62].
Для получения нетривиального решения системы (2.46) потре­
буем равенства определителя матрицы нулю:

Щ 1 - л.Ь~ 1 a1s - Ahis

(2.47)

Раскрыв определитель, получим относительно л. алгебраиче­


ское уравнение п-й степени, все корни которого - положительные
числа - будучи расположенными в порядке неубывания
'1*<'1*<
л1 - л1 - .. . <'1*
- лs ,

рассматриваются в качестве приближенных значений s первых


собственных чисел, причем [62]
л.; ~ Л,i.
Если используемые в (2.42) функции vk(x) ортогональны
и нормированны в обобщенном смысле -
2.8. Процедура Ритца при использовании энергетического метода 47


Ъrр = vr(x)N[ vp(x) ]dx =
{о' r* р,
1, r = р,
а

то (2.4 7) есть вековое уравнение [63]:

=0.

Тогда л.; - собственные числа симметрической матрицы


(симметрического оператора А: IE(n) • IE(n), см. п. 2.1), и для на­
хождения чисел л.; имеются специальные методы [63, 84].

2.8. Процедура Ритца при использовании


энергетического метода

На следующем примере продемонстрируем решение задачи


о продольном изгибе (устойчивость в смысле Эйлера) стержня
энергетическим методом.

Пример 2.6. Обратимся к задаче об устойчивости равновесия


прямолинейного упругого стержня, сжатого продольной силой
(рис. 1.4).
Верхний конец стержня (х = /) свободен, и к нему приложены
вертикальная сила Р; нижний конец (х = О) жестко заделан в мас­
сивное основание.

yrv +k2 y=O (O<x<l) k 2 =.!.__;


EI (2.48)
{
у(О) = О, у'(О) = О, y"(l) = О, ym(l) + k 2 y'(l) = О.
Необходимо найти наименьшее значение параметра 1с', при ко­
тором существует нетривиальное решение задачи (2.48). В гл. 1
получено точное значение наименьшей, эйлеровой, силы

n 2 EI
Р=-- (2.49)
э 4z2 .
48 Глава 2. Проблема собственных значений

При исследовании равновесных форм консервативных систем


рассматривают вариацию полной потенциальной энергии системы,
величина которой также была вычислена в гл. 1:
Там же, исходя из принципа минимума потенциальной энергии
консервативной системы, методами вариационного исчисления
была поставлена задача:

П = J{!в1(у
2
11)2 _!P(y')2 }dx •
2
min . (2.50)
0

Для равновесия консервативной системы со склерономными


связями необходимо и достаточно, чтобы первая вариация потен­
циальной энергии системы обратилась в нуль [83]:
8П = О. (2.51)
Используем метод Ритца. Пусть отклоненная от первоначаль­
ной прямолинейной формы упругая линия имеет вид
п

у(х) = Laiщ(x). (2.52)


1

Здесь каждая функция ui(x) удовлетворяет кинематическим


краевым (предварительным) условиям у(О) = у'(О) = О; статиче-

ские условия у"(/) = О и у'"(/)+ k 2 у'(/) = О являются естествен­


ными и их удовлетворение заранее не требуется [84].
Подставляем (2.52) в выражение потенциальной энергии сие-
темы:

П = П(а1, а2, ... , ап);


вариацию потенциальной энергии представляем в виде

п дП
8П = L-8ai ⇒ 8П=О.
1 даi

В силу независимости вариаций 8ai получим систему алгеб­


раических уравнений относительно параметров ai

дП = О ('l = 1, n ) . (2.53)
даi

Полная потенциальная энергия является квадратичной формой


параметров a i , что вообще характерно для линейной теории упруго-
2.8. Процедура Ритца при использовании энергетического метода 49

сти. Поэтому система (2.53) является однородной системой линейных


алгебраических уравнений относительно параметров ai . Нас интере­
суют нетривиальные решения. Значения критических нагрузок полу­
чим, приравнивая нулю определитель матрицы системы.

Вычислим несколько приближений к точному решению (2.49)


задачи.

В силу предварительных краевых условий задачи координат­


ные функции ui(x) должны быть четными (неважно, в какую сто­
рону отклонится стержень при потере устойчивости).
Первое приближение:

у(х) = а2х 2 (О~ х ~ !).


Условия у(О) = у'(О) = О выполняются. После интегрирования
выражения (2.50) имеем


П = 2Ela~l-2Pa~-
3
ап
Из условия -- =О находим
да2

p(l) = 3 El.
э z2
Погрешность по сравнению с точным решением - около 20 %.
Второе приближение:

у(х) = а2х 2 + а4х 4 .


Имеем

Получаем систему уравнений

( EI -
р !2J а 2 + (2Ell 2- 2 PZ 4J а 4 = О;
3 5

р/2 *
Для краткости обозначим - =Р и приравняем определитель
EI
системы к нулю:
50 Глава 2. Проблема собственных значений

( 1 - :· ) (2 - ~ р')
=0 •
(1-:·) с:- ~р•)
• (р*) -45Р* + 105 =О ⇒ р3С2) ~ 2,49 ;: .
2

Теперь погрешность по отношению к точному решению со­


ставляет ~ 0,92 %.
Третье приближение.
Повторив стандартные вычисления [29], получим
р(З) ~ 2 48 EI
э , z2 ,
погрешность - около 0,5 %.
На практике обычно ограничиваются двумя-тремя приближе­
ниями.

Обратим внимание на следующий факт: в рассмотренном при­


мере приближенные значения эйлеровой силы получаются завы­
шенными по сравнению с точным решением. С точки зрения меха­
ники это объяснимо: деформируемое твердое тело представляет
собой систему с бесконечным числом степеней свободы. Выбирая
конечное количество координатных функций и(х), ограничиваем
число степеней свободы, т. е. накладываем на механическую сис­
тему дополнительные связи. При этом жесткость системы повы­
шается.

Замечание.
В гл. 1 и 2 изложен статический (бифуркационный) подход
к устойчивости консервативных систем в рамках концепции Эйле­
ра. В течение почти двухсот лет подход Эйлера не подвергался
сомнению. При решении некоторых задач бьша выявлена парадок­
сальная ситуация: при последовательном проведении процедуры

эйлерова подхода, например, в задаче об устойчивости стержня


под действием приложенной к свободному концу следящей силы
(направление сжимающей силы совпадает с направлением каса­
тельной к упругой оси стержня в точке приложения силы) оказа­
лось, что критической силы не существует [9].
2.8. Процедура Ритца при использовании энергетического метода 51

Выходом из этой ситуации является динамический подход


к решению задачи: рассматривается уравнение малых колебаний
в окрестности начального положения равновесия конструкции

и выявляются те значения приложенных внешних сил, при кото­

рых возможно «расходящееся» решение. Таким образом, задача


ставится в терминах теории устойчивости А.М. Ляпунова [83].
Первым эту ситуацию разрешил Е.Л. Николаи [9, 85].
В дальнейшем было выяснено, что подход Эйлера корректен,
если задача об устойчивости является консервативной: сама кон­
струкция упругая и к ней прикладываются потенциальные нагруз­
ки. При этом оператор задачи оказывается самосопряженным .
В противном случае, конструкция упруго-пластическая либо
нагрузки непотенциальные, оператор задачи не является самосо­

пряженным и подход Эйлера может оказаться некорректным [9].


3 Глава
ЭВОЛЮЦИЯ КОНЦЕПЦИИ ЭЙЛЕРА:
ПРОДОЛЬНЬIЙ ИЗГИБ
УПРУГО-ПЛАСТИЧЕСКОГО СТЕРЖНЯ
И ВЫПУЧИВАНИЕ В УСЛОВИЯХ ПОЛЗУЧЕСТИ

В этой главе рассматриваются вопросы теории стержней в по­


становках, разработанных в трудах Энгессера, Ясинского, Карма­
на, Шэнли, Хоффа, Работнова, Ильюшина и др., т. е. изучается по­
ведение достаточно коротких стержней (квазистатический про­
цесс), материал которых работает в упруго-пластической стадии;
учитываются также свойства ползучести материала.
В дальнейшем термин «продольный изгиб» употребляется при
изучении поведения упругих или упруго-пластических стержней
под действием возрастающей силы; термин «выпучивание» ис­
пользуется при изучении поведения стержня, материал которого

находится в состоянии ползучести.

Обоснование квазистатического подхода можно найти в рабо­


тах [117, 146]. Точность такой постановки оценивается в [79].

3.1. История вопроса

Интерес к проблемам продольного изгиба и выпучивания не


случаен, так как большинство элементов современных конструк­
ций работает в условиях, приближающихся к рассматриваемым:
высокие уровни нагрузок требуют полного учета упруго­
пластических свойств материала; повышенные рабочие темпера­
туры эксплуатации изделий выдвигают на первый план необходи­
мость учета свойств ползучести материала. В наиболее ответст­
венных элементах конструкций необходимо учитывать все эти
факторы.
3.1. История вопроса 53

Впервые задача об изгибе стержня (в современной трактовке)


была поставлена Д. Бернулли, который сформулировал гипотезу
плоских сечений и пришел к соотношению между изгибающим
моментом в сечении, кривизной и жесткостью на изгиб упругого
бруса. Эйлер, решая задачу, поставленную Бернулли, получил
критическую силу, «силу колонны» (см. гл. 1) [ 126].
Развитие исследований Эйлера содержится в трудах Лагранжа,
Клебша и Кирхгофа, которые разработали геометрически нелиней­
ную теорию гибких упругих стержней [58, 67].
Энгессер, принимая гипотезу плоских сечений, рассмотрел за­
дачу о продольном изгибе с учетом пластичности в геометрически
линейной постановке: «Мы представляем себе стержень, изогну­
тый на очень малую величину ◊и, и ищем сжимающую силу, спо­
собную удержать стержень в этом слабо изогнутом состоянии».
Предполагая, что при изгибе постоянной силой во всех точках
любого поперечного сечения происходит активное нагружение,
Энгессер пришел к понятию касательно-модульной силы [132].
Ясинский указал, что при этом во внешних волокнах стержня
происходит разгрузка, поэтому в формуле для критической силы
должен присутствовать множитель, являющийся комбинацией ка­
сательного модуля и модуля Юнга [127, 137]. В следующей работе
Энгессер дает формулу для вычисления уточненного, «редуциро­
ванного модуля» для прямоугольного сечения [133].
Дальнейшее, существенное развитие теории продольного изги­
ба содержится в работах Кармана [139]. Он впервые поставил за­
дачу о продольном изгибе стержня с начальными неправильностя­
ми - эксцентриситетом приложения силы или начальным проги­

бом, причем материал стержня подчиняется произвольному закону


мгновенного нагружения, построены кривые «прогиб-нагрузка»
для различных значений эксцентриситета. Дана также строгая по­
становка задачи об устойчивости (в смысле Эйлера) стержня под
действием постоянной нагрузки и вычислены значения редуциро­
ванного модуля для сечений произвольной геометрии. Поставлен­
ные Карманом эксперименты до сих пор являются образцовыми.
Вопрос казался исчерпанным, пока в 1946 г. не появились ра­
боты Шэнли, который по-новому взглянул на проблему продоль­
ного изгиба, предположив, что предметом исследования является
свободный шарнирно опертый стержень и нагрузка непрерывно
возрастает. В этой постановке касательно-модульная нагрузка, ко-
54 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

торую в дальнейшем будем называть силой Шэнли, приобретает


смысл силы, при которой впервые идеально прямой стержень при­
обретает возможность искривиться. Сила редуцированного моду­
ля (сила Кармана) имеет смысл нагрузки, при стремлении к кото­
рой прогиб либо скорость прогиба стремятся к бесконечности (ин­
тенсивно возрастают) [148, 149].
Необходимо подчеркнуть, что отличие результатов, получен­
ных в различных постановках, является следствием влияния исто­

рии нагружения на упруго-пластический процесс [51, 69].


Следует отметить работы [46, 48, 52]: стержень рассматривает­
ся как элемент некоторой конструкции, со стороны которой на по­
следний во время начала изгиба передается возрастающая или
убывающая нагрузка. Оказалось, что первоначально прямой стер­
жень может нести нагрузку, большую кармановой.
Все вышеотмеченные работы, по существу, переносили стати­
ческий метод исследования продольного изгиба упругого стержня
на упруго-пластические задачи. В работах [44, 59, 60, 100] на при­
мере стержневой модели Шэнли исследуется устойчивость упруго­
пластического равновесия в динамической постановке. Оказалось,
что идеально прямой стержень устойчив, если продольная сила не
превышает касательно-модульную нагрузку. В этой связи интере­
сен результат В.Д. Клюшникова: стержень, будучи отклоненным
от начального состояния при силе, меньшей касательно­
модульной, после затухающих колебаний возвращается в исходное
состояние, т. е. в нем не остается остаточных прогибов, хотя весь
он до приложения возмущения находился в пластическом состоя­

нии [59].
Так как получение результатов, если отказаться от рассмотре­
ния простейших моделей (модель Шэнли либо двутавр), связано
с принципиальными трудностями вследствие необходимости учета
истории нагружения в каждой точке, то естественно, что наряду
с работами качественного характера развивались и численные ме­
тоды решения задач о продольном изгибе.
Впервые, по-видимому, численное интегрирование получен­
ных соотношений предпринял Т. Карман в [139]. В дальнейшем
численные методы развивались в работах [8, 116, 121, 128, 150].
К. Ежеку удалось найти точное решение задачи о продольном из­
гибе стержня из упруго-идеально-пластического материала [138].
Т. -Х. Лин впервые предложил шаговый метод, посредством кото-
3.1. История вопроса 55

рого процесс решения задачи уже мог быть представлен в виде


алгоритма [72, 141].
Развитие техники в послевоенный период ставило исследова­
телей перед необходимостью учета влияния высоких температур
на поведение элементов конструкций. Одним из основных свойств
материалов в условиях работы при высоких температурах является
ползучесть.

Впервые задача об устойчивости (квазистатический процесс, гео­


метрически линейная постановка) стержня из линейно вязко-упру­
гого материала бьmа поставлена и решена А.Р. Ржаницыным [101].
В этой работе предложен квазистатический критерий (по сути -
достаточное условие) устойчивости и исследованы уровни нагрузок,
при которых стержень «асимптотически устойчив», т. е. при беско­
нечно большом времени прогибы его ограничены, и неустойчив: при
возрастании времени прогиб стремится к бесконечности при конеч­
ном значении времени, т. е. существует критическое время.

Н. Хофф исследовал выпучивание стержней из нелинейно вяз­


кого материала (установившаяся ползучесть) [117- 120]. В этом слу­
чае, ввиду нелинейности закона ползучести, провести качествеююе
рассмотрение уравнения равновесия невозможно и автор предлагает

изучать поведение двутавровой (двухполочной) модели стержня,


считая начальную и все последующие формы выпучивания в виде
полуволны синусоиды, причем уравнение равновесия удовлетворя­

ется в срединном (по длине стержня) сечении. Это метод коллока­


ции, качественно аналогичный изучению модели Шэнли [149].
Решающее влияние на дальнейшее развитие работ по исследо­
ванию выпучивания стержней имели работы Хоффа [135] и Веубе­
ке [151]. Если рассмотреть стержень из упруго-пластического ма­
териала, то вследствие роста деформаций в точках стержня
уменьшается касательный модуль, что приводит к падению мгно­
венной жесткости на изгиб поперечных сечений стержня. Наконец,
может наступить такой момент времени (при ограниченном про­
гибе), что приложенная нагрузка станет равна критической мгно­
венной нагрузке, соответствующей данному значению жесткости.
В этот момент скорость прогиба неограниченно возрастает, и стер­
жень теряет несущую способность .
Следует отметить работу Жичковского [152], который показал,
что если изучать конечные прогибы (т. е. решать задачу в геомет­
рически нелинейной постановке) упругого стержня в условиях
56 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

ползучести, то никаких особенностей на кривой «прогиб-время»


не наблюдается.
В цитированных выше работах отмечалась сильная зависи­
мость критического времени от начальных несовершенств. Поэто­
му, наряду с отмеченными работами, развивались исследования,
в которых рассматривались совершенные конструкции и на основе

тех или иных соображений делались выводы о потере устойчиво­


сти начальной формы равновесия.
Впервые строгий подход к устойчивости идеального стержня
в условиях ползучести продемонстрирован в работе Ю.Н. Работ­
нова и С . А. Шестерикова [97]. Предложенное авторами условие
сформулировано в терминах классической теории устойчивости
А.М. Ляпунова. Смысл упомянутого условия в следующем: если
некоторое возмущение действует на стержень до момента накоп­
ления определенного значения деформации ползучести, то воз­
никший прогиб убывает; если возмущение приложено после нако­
пления указанного уровня деформации ползучести, то скорость
прогиба возрастает - равновесие неустойчиво .
По условию В . М. Панферова, стержень устойчив, если ско­
рость кривизны, например , в срединном сечении убывает. В про­
тивном случае равновесие неустойчиво [88].
В заключение отметим, что цель этого параграфа в том, чтобы
наметить основные этапы развития теории продольного изгиба
и определить место наших исследований.
Обзоры литературы содержатся в работах [41, 119, 120, 127,
139]; в [49] представлен обширный обзор литературы с анализом
результатов цитируемых авторов .

3.2. Упруго-пластическая модель Шэнли

Рассматриваем стержневую модель Шэнли (рис. 3.1) представ­


ляющую собой абсолютно жесткую стойку длиной L, опираю­
щуюся на два одинаковых упруго-пластических стерженька дли-

ной h (L >> h) с площадью поперечного сечения F/2 . Заметим, что

рассмотрение такой модели равносильно рассмотрению двутавро­


вой модели в случае использования метода коллокации по средин­
ному сечению [11 7].
3.2. Упруго-rиzастическая модель Шэнли 57

Считаем, что стерженьки 1 и 2 изготовлены из упруго-пласти­


ческого материала с линейным упрочнением (рис. 3.2).

cr в

--- L~
/
/
/
/
/

/
/
/
Е ттл Еу

-----
h

Рис. 3.1 Рис. 3.2

Все линейные величины относим к 112h; индексы 1и2 обозна­


чают величины, соответствующие первому и второму стержень­

кам; за положительные приняты сжимающие напряжения , нагруз ­

ки и деформации сжатия; Е - модуль Юнга, Et - касательный


модуль, принятый постоянным; cr = P/F , где F - суммарная пло­
щадь поперечных сечений стерженьков.
Общая деформация есть сумма упругой и пластической де­
формаций: Е = Еу + Епл.
Из рис. 3.2
Е-Е
Eпл=(cr-cr* )/E, -(cr-cr* )/E= t (cr-cr*) , Ey =cr/E .
EEt
Поэтому деформация вычисляется в виде

E=~+(cr-crJ (µ= EEt )· (3.1)


Е µ E-Et
Скорость упруго-пластических деформаций в стерженьках 1и 2
можно представить как

. .
. cri k cri
Ei = -+ i - (i = 1, 2). (3.2)
E µ
Значения коэффициентов k1 и k2 , соответствующих стержень­
кам, характеризуют процесс нагружения либо разгрузки:
58 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

О, lcri l < cr*,


ki = 1, lcri l > а*, cr/Ji > О - активное нагружение,

о, lcri l > а*, cr/Ji < О - разгрузка.

В качестве независимого параметра, по которому производится


дифференцирование, при изучении упруго-пластических процес­
сов можно выбрать любую положительную монотонно возрас­
тающую функцию , например, возрастающую нагрузку. При учете
эффектов ползучести таким независимым параметром является
физическое время.
Запишем уравнения равновесия модели и, исходя из геометри­
ческих соображений (рис. 3.1), уравнение совместности деформа­
ций в стерженьках:

о-1 + о-2 = 2cr, о-1 - о- 2 = 2crw ( cr = ; , w = h; 2


} (3.3)

Пусть v1 и v2 - вертикальные перемещения концевых точек


стерженьков 1 и 2 соответственно; v - отклонение точки прило­
жения сжимающей силы. Тогда в силу равенства углов отклонения
(рис. 3.1) имеем
V1 -V2 V ( h ) (3.4)
h =L • Е1 - Е2 = yw у = L .
2
При условии постоянства продольной силы вычисляем эйлеро­
ву нагрузку для данной модели в упругой стадии:

(3.3) • cr1 = cr(l+w), cr2 = cr(l-w);


(3.4) • cr1/ Е - а2 / Е = yw • (cr1 - cr2)/ Е = yw • (3 .5)
• 2crw/ Е = yw • (2cr/ Е - у) w = О.
Из соотношения (3 .5): решение w -=j=. О возможно, если
2а/ Е-у =О ⇒ cr 3 = у Е/2 = Eh/4L. (3.6)
Формула (3 .6) дает значение эйлерова напряжения. Деформа­
ции и напряжения отнесем к соответствующим эйлеровым значе­
ниям. Тогда безразмерное эйлерово напряжение сrэ = 1.
Уравнения (3 .3) и (3.4) продифференцируем по некоторому по­
ложительному монотонно возрастающему параметру, характери­

зующему внешнюю нагрузку:


3.2. Упруго-пластическая модель Шэнли 59
. . .
cr1 = cr(l + w) + crw, cr2 = cr(l - w)- crw, Е1 -Е2 = yw. (3.7)
Внося в уравнение совместности скоростей деформаций (3. 7)
выражения (3 .2), получим уравнение

crw(1+(k1 +k2)__!__J+cr(k1 -k2)__!_=w(yE -cr(1+__!__(k1 +k2)JJ,


2µ 2µ 2 2µ

Е ~
левую и правую части которого разделим на у- = cr э - эилерово
2
напряжение - и запишем окончательно уравнение продольного

изгиба модели Шэнли:

crw(l+a(k1 +k2))+cra(k1 -k2)=w{l-cr(l+a(k1 +k2))}. (3.8)


Е 1- crt
Здесь напряжение cr - безразмерная величина, а= - = --,
2µ 2cri
Е
cr t = _t - безразмерное напряжение по касательному модулю -
Е
напряжение Шэнли.
При монотонно возрастающих нагрузках фигурная скобка
в правой части уравнения (3.8) является убывающей функцией,
имеющей при упруго-пластических деформациях вид

1- cr [1 + l - crt] ~ О (k1 = 1, k2 = О); (3.9)


2cri

l-cr[1+
1
:~'}c,O (k1=k2=l), (3 .10)

причем (3.9) принимает нулевое значение при



cr = t = crk - напряжение Кармана,
E+Et
а (3.10) обращается в нуль при cr = cri,
Считаем, что начальная неправильность w0 > О, тогда очевидно,
. .
ЧТО s1gn W = s1gn Wo.
Условимся, что квазистатическая постановка корректна, если
решение уравнения (3.8) имеет характер w > О, оо > w> О [12, 30].
Рассмотрим, используя уравнение (3.8), различные постановки.
60 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

1. Продольный изгиб упругого стержня в условиях продол­


жающегося нагружения ( cr > О, k1 = k2 = О) :
Wo
(3 .8) • 6w = w(1-cr); w = wo при cr=O • w=-- . (3.11)
1- cr
Отсюда: lim w = оо, т. е. эйлерова сила такова, что при стремлении
cr• l
Р • Рэ прогиб стремится к «бесконечно большому» значению -
интенсивно возрастает .

Если w 0 = О, то отличный от нуля прогиб возможен лишь при


а= 1 (наряду с тривиальным решением).
Таким образом, бифуркация в смысле Эйлера возможна при
нагрузке, равной эйлеровой, как при постоянном, так и при про­
должающемся нагружении .

Далее считаем, что выполняется неравенство

(3 .12)

2. Постановка Кармана . Пусть в процессе возрастания нагруз­


ки принимаются меры по предотвращению возможности выпучи­

вания [98]. Ищем такую постоянную силу, при которой наряду


с тривиальным решением возможен переход к нетривиальной
форме равновесия: w> О .
Так как стержень №1 все время находится в состоянии актив­
ного нагружения, то k 1 = 1.
Имеем из (3.8) (cr = cro , cr = О)

w(l-cr0 (1+a(l+k2)))=0, w0 =0. (3.13)


Если искомая постоянная сила существует, то в момент пере­
хода к соседней равновесной форме имеем

cr2 > О, cr2 = -crow < О ⇒ cr2cr2 < О ⇒ k2 = О.


Поэтому

(3.8) • 1-cro(l +а) = О ⇒ cro = 2Е1/(Е + Е1 ) = a k. (3.13)


Назовем это безразмерное напряжение (безразмерную нагруз­
ку) кармановым напряжением (кармановой нагрузкой).
Итак, в случае упругого (при cr = О и cr > О) и упруго­
пластического (при cr = О) стержней осуществляется бифуркация
в смысле Эйлера при cr = О"э = 1 и cr = O"k < 1 соответственно .
3.2. Упруго-пластическая модель Шэнли 61

Имеем соотношения между напряжениями по Эйлеру, Карману


и Шэнли:

(3.14)
3. Постановка Шэнли . Исследуем поведение идеального
стержня под действием возрастающей нагрузки: 6 >О.
Пусть cri > cr* (i = 1, 2). В обоих стерженьках происходит на-
гружение: ki = 1. Поэтому

6w(1+2a)=w(l-cr(1+2a));
( 3.8 ) • { (3 .15)
w = О при cr = cr*,

Задача (3.15) имеет тривиальное решение, пока 1- cr (1 + 2а) * О,


Е,
т.е. cr<-=crt,
Е
Возможность появления нетривиальной формы равновесия
могла бы осуществиться только при cr = cr,. Однако бифуркации
в смысле Эйлера не произойдет, потому что в момент перехода
к соседней форме равновесия уравнение (3 .15) теряет силу, ибо
k2 = О вследствие изменения знака скорости деформации во втором
стерженьке (второй стерженек при появлении изгиба неизбежно
подвергается растяжению) :
. .
.
Е2
cr2 cr2 . < О • cr2cr2
= - + - < О • cr2 . < О.
Е µ
Следовательно, во втором стерженьке - состояние разгрузки .
Если при cr ~ cr t начнется продольный изгиб, то процесс будет
описываться решением з адачи:

6w (1 + а)+ а6 = w(1-cr (1 +а)) ;


(3.16)
{w = О при cr = crt .
Отсюда получим

w = a----
1- cr(l + а)
Предположив , что материал абсолютно упруг при растяжении,
получим результат Шэнли - Работнова [96, 98, 149]: w • оо при
cr • crk (рис. 3.3).
62 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...
w

Рис. 3.3

При рассмотрении обычной схемы cr ~ Е (без учета эффекта


Баушингера) решение задачи (3 .16) описывает процесс продольно­
го изгиба до тех пор, пока cr2 = cr (1- w) > -cr* , после чего имеем
lcr2I > cr*, cr2 < О, cr2 <О ⇒ cr2cr2 > О и k1 = 1.
Изгиб описывался бы уравнением (3 .15), в правой части кото­
рого множитель при w принял бы отрицательное значение:
1-cr(1+2a)<0,
так как cr > cri, При этом w< О и квазистатическая постановка те­
ряет корректность . В работе [86] показано, что при этом нару­
шаются условия равновесия модели.

Итак, квазистатический продольный изгиб заканчивается при


cr::; O"k с конечной скоростью и конечным прогибом (рис. 3.4).
),\1

w*

Рис. 3.4

Можно показать, что при малых начальных прогибах w0 ~ 0, 1


напряжение cr, при котором

cr2 = cr (1- w) = - cr*


удовлетворяет неравенствам [12]
O"t < а < O"k , (3 .17)
Неравенства (3 .1 7) существенны для дальнейшего анализа.
3.3. Модель Шэнли в условиях ползучести 63

Сводка результатов некоторых вычислений приведена


в табл. 3.1.

Таблица 3.1
Зависимость напряжения &
от свойств материала и начальных условий

Wo cr* O't O'k cr w Wo cr* O't O'k cr w


0,05 0,566 0,05 0,7
0,1 0,4 0,45 0,617 0,552 1,89 0,1 0,5 0,6 0,75 0,68 1,835
0,15 0,537 0,15 0,664

Отметим, что учет эффекта Баушингера существенных изме­


нений в характер процесса упруго-пластического продольного из­
гиба не вносит [86].

3.3. Модель Шэнли в условиях ползучести

При изучении выпучивания стержней при ползучести за крите­


рий «потери устойчивости» (достаточное условие) обычно прини­
мается какая-то характерная особенность кривой «прогиб­
время», например, обращение прогиба в бесконечность при конеч­
ном времени [117], точка минимума [146], точка перегиба [65,
124], обращение скорости прогиба в бесконечность (при конечном
значении времени) [39, 118, 151].
В данном параграфе выясняем качественный характер процес­
сов выпучивания в зависимости от уровня нагрузки [12].
Примем степенной закон установившейся ползучести с нечет­
ным показателем степени (для упрощения выкладок). Тогда скоро­
сти деформаций в стерженьках модели Шэнли выразятся зависи­
мостями

(3.18)

где А - постоянная ползучести материала, п - нечетное целое


число, либо отношение двух нечетных чисел.
Уравнение равновесия, вывод которого аналогичен выводу
уравнения (3.8), получим в виде
64 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

(3.19)

Исследуем решение следующей задачи : стержень мгновенно (ра­


зумеется, квазистатически) нагружается до уровня а= cr0 = const;
выясним влияние величины cr0 на характер выпучивания.
Нагружаем стержень силой cro = O"t. Так как при этом lcr2I< cr*
(см. неравенство (3.17)), то k 2 = О.
Из (3.19) имеем

у1 (ЕJп
i О'о {(1 + w? - (1- w)п} = w{1- cro (1 + а)} (3.20)
W -- W (*) 1 cro=crr при t = О.
Предполагаем, что изначально стержень имел некоторый про­

гиб w0 и величину прогиба w( *) вычислили, решая упруго­


пластическую задачу при а • аt.

Уравнение (3 .20) сохраняет силу до достижения прогибом ве­


личины w * ( см. табл. 3 .1 ), при которой
cr2 = O't (1-w*) = -а*.
Время достижения этого прогиба в силу (3.20):

t; = [1- O"t (1 + а)] (2-(EJn a?J-11• •dw п.


lУ А wC*) (1 + W) - (1 - W)

При w > w* имеем k1 = 1, lcr2I> cr*, 62 = -atw < О и, так как


cr2 cr 2 < О, k2 = 1. Следовательно, k1 = k2 = 1, поэтому в уравнении вы­
пучивания множитель при w в правой части обращается в нуль; имеем
w(t;) = оо.
Потеря устойчивости происходит в смысле Хоффа - Веубеке
[135, 151] (рис 3.5) прогиб конечен, скорость прогиба бесконечна
*
при t = t1.

Будем нагружать «мгновенно» стержень нагрузкой, равной


cro = O't + ocr, где ocr - положительная либо отрицательная вели-

чина locrl << at.


3.3. Модель Шэнли в условиях ползучести 65

w<*)
tj t

Рис. 3.5

1. 8cr <О.Процесс описывается уравнением (3.20) с начальным


условием

W = W (**) 1 cro<crr при t= О.


Так же, как и выше, уравнение (3 .20) сохраняет силу до опре­
деленного прогиба w ** ( t;), при котором во втором стерженьке
достигается предел текучести при растяжении cr2 = -cr*.
После этого уравнение выпучивания имеет вид

1
У (ЕJп
i cr0{(1+wY-(1-wY}=w[l-cr0 (1+2a)] (3.21)
- W (**) 1 cro=crr
W- при t = t2.*
Так как в квадратных скобках справа величина положительная,
квазистатическая постановка сохраняет корректность при любой
величине прогиба: w> О.
Имеем

"А п w
** d
t= _J__( - J
О"о Е {
[1-cr0 (l+a)]
wC**)
f (1 + w)n -(1-
w
w)n
+

+[1-cro(1+2a)] f (l+z)nd-z (1 - z)n } .


w
**
w

При w• оо и п > 1 несобственный интеграл (второе слагаемое


в фигурных скобках) сходится и происходит потеря устойчивости
в смысле достижения бесконечно большого прогиба за конечное
время, t * - критическое время (рис. 3.6).
2) При 8cr > О имеем уравнение (3.20), где cr 0 > crt , Начальным
условием служит мгновенный прогиб w<***\ соответствующий cr0 •
66 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

При w=w*** имеем cr2 = -cr*. Достижение этого прогиба про-


изойдет за время
***

*ул )п [
tз =-п ( -
1
1-cro(l+a) ]J w
пdw
<Jo Е (***) (1 + w) - (1- w)
w

w<**)
t* t

Рис. 3.6

Так как при w > w***, имеем lcr 2 > cr*, то k 2 1 = 1, и выпучивание
описьmалось бы уравнением (3 .21 ), причем в квадратных скобках
справа (множитель при w) стояла бы отрицательная константа
1- cr0 (1 + 2а) < О .
Отсюда видно, что при времени t > t3* квазистатическое рас-
смотрение становится некорректным. Важно подчеркнуть, что
(рис. 3.7)
о < w(tз - о) < оо.
w

w<***)
...
t

Рис. 3.7

Таким образом, процесс выпучивания (кривая w ~ t) при


cr0 = crt неустойчив в том смысле, что при любом изменении
мгновенно приложенной нагрузки характер выпучивания суще­
ственно изменяется .
3.4. Продольный изгиб стержня сплошного сечения 67

3.4. Продольный изгиб стержня сплошного сечения

Пусть шарнирно опертый стержень симметричного поперечно­


го сечения нагружается продольной силой Р, прикладываемой та­
ким образом, что динамическими эффектами можно пренебречь,
т. е. изучается квазистатический процесс. Зависимость для скоро­
сти деформации в точках стержня имеет вид

.
Е=-+
cr +'.
;crcr+<p. (3 .22)
Е

Точкой обозначаем производную по времени t, если изучаются


процессы выпучивания, либо - дифференцирование по любому
положительному монотонно возрастающему параметру в случае

рассмотрения продольного изгиба; Е - модуль Юнга; .f~6 - ско-


рость пластической деформации; <р - скорость деформации пол­
зучести. Функция <р( ·) может зависеть от текущего напряжения
в точке, от времени, а также от параметров состояния, которые

подчиняются соответствующим кинетическим уравнениям [99].


Принимаем обычные гипотезы, используемые в задачах о про­
дольном изгибе стержней. Тогда уравнения равновесия запишутся
следующим образом:

fcrdF = Р, fcrzdF = -Р(v + voo ), (3.23)


F F

где cr (z, t) - напряжение в точках данного сечения; F -площадь


поперечного сечения; z- координата по высоте поперечного се­

чения, отсчитываемая от центра масс сечения в плоскости изгиба


в сторону «растянутых» внешних волокон; v 00(x) - начальное ис­
кривление стержня; v(x, t) - дополнительный прогиб; х - коор­
дината по длине стержня, О ::; х ::; L.
Используя гипотезу плоских сечений, получим уравнение, за­
мыкающее систему (3.22), (3 .23):
2
Е = Ео + ZK a vJ
( К ~ дх 2 , (3 .24)

где Ео (х, t) - деформация в точках оси стержня; прогибы счита­

ем малыми, т. е. решаем задачу в геометрически линейной поста­


новке, v(x, t) << L.
68 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

Уже отмечалось, что геометрически линейная постановка дос­


таточна для большинства практически важных случаев (79].
Для системы (3.22)-(3.24) имеем: начальное условие
v(x, О)= voo(x); краевые условия
V (О, t) = о, V (L, t) = О.
Данная система уравнений может быть разрешена в замкнутом
виде только в частных случаях. Так, известны решения для упруго­
идеально-пластического стержня (138], для линейно вязкого стер­
жня (101], для стержня из материала, свойства которого описыва­
ются в виде комбинации линейной вязкости с идеальной пластич­
ностью [6].
Отличительной особенностью учета пластических деформаций
является то обстоятельство, что вид функции/() существенно за­
висит от истории нагружения в каждой точке стержня. Эта труд­
ность является общей для большинства задач теории пластично­
сти, в которых учитываются упрочнение, последующая упругая

разгрузка, а также эффект Баушингера (99].


Воспользуемся методом расчета «по шагам» (метод после до-
V

вательных нагружении, или метод продолжения по параметру

(84 ]), впервые для задач продольного изгиба и выпучивания пред­


ложенным в работах (140, 141].
В дальнейшем рассмотрим два процесса: при анализе продольно­
го изmба приращение дается нагрузке; при исследовании выпучива­
ния анализируется случай, когда стержень достаточно быстро нагру­
жается силой Р0 (столь быстро, что ползучесть в процессе возраста­
ния силы проявиться не успевает, однако динамическими эффектами
можно пренебречь) и в дальнейшем приращение дается времени t.
В обоих случаях считаем, что известно напряженно-дефор­
мированное состояние в предыдущий, (i - 1)-й момент по времени
или по нагрузке. Тогда деформации и напряжения в момент i бу­
дут отличаться от деформаций и напряжений в момент (i - 1) на
малые величины ЛЕi и Лcri.
Из уравнения (3.22) получим

Ле; = Лсr; ( : + /~) + Ле;, (3.25)

где Леi = <pЛti - приращение деформации ползучести за время Лti

при изучении процесса выпучивания.


3.4. Продольный изгиб стержня сплошного сечения 69
Из (3 .25) имеем
(3.26)
причем в упругой области и при разгрузке Е* = Е; при активном
нагружении в пластической области

Е*= Е
1+ f~E
Гипотеза плоских сечений (3.24) запишется в конечных при­
ращениях в виде

(3.27)
Левые части уравнений равновесия (3.23) приводятся к следу-
ющим выражениям в приращениях:

JЛcridF = JЕ* ( ЛЕf + zЛrei -Леi )dF,


F F

JЛcrizdF = JЕ* ( ЛЕf z + z2 Лrei -zЛei) dF.


F F
Введем величину безразмерного «модуля пластичности»
v = Е*/Е. Тогда уравнения равновесия имеют вид

Е(IоЛЕ? + I1Лrei -Jo) = ЛR; (3.28)

Е( I1ЛЕ? + f 2Лrei -J1) = -~-1Лvi -Mvi-1· (3.29)


Здесь введены обозначения:

Ik = JvzkdF, Jk = JvzkЛei dF; k = О, 1, 2.


F F

Из уравнения (3 .28) получим выражение для приращения де­


формации в точках оси стержня:

о 1 11 Jo
ЛЕi = - М - - Лrei +- ,
Е10 10 10
которое подставим в уравнение (3 .29).
Получим уравнение относительно приращения прогиба Лvi:

( I2-Ji2Jd2Лvj
1 оdx
+Е:-1 Лvi = -ЛЕ: (vi-1 +!J...J_ Jol1 -J1Io.
2
Е 1 Е 1 о о
(3.30)
70 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

Система уравнений (3.30), (3.26), (3.27) полностью решает за­


дачу на каждом шаге. Для интегрирования этих уравнений стер­
жень делим на п равных частей по длине и на m частей по высоте
сечения, получаем тп узловых точек, в которых и следим за на­

пряженно-деформированным состоянием. Считаем, что в (i - 1)-й


момент времени или нагружения известно состояние в каждом уз-

ле, т. е. известны матрицы величин {cr7g }i-I' {v7g }i-I и т. д., а также
vi_1 (x). При приращении нагрузки или времени это состояние
считается неизменным, в частности, неизменной остается матрица
безразмерных модулей пластичности {v7g }i-I. Следовательно,
в некотором k-м поперечном сечении (по длине стержня) известно
значение функции v7g(z) (j = 1, z, .. . , т). Поэтому, используя тот

или иной метод интегрирования, можно вычислить все интегралы

IP = f v7g(z)zPdF (р = О, 1, 2), входящие в уравнения системы


F
(3.30), (3.26), (3.27). То же самое относится к интегралам J 0 , J 1, за­
висящим от функции Леi (х, z), если задан конкретный закон пол­
зучести.

Отсюда следует, что уравнение (3 .30) - обыкновенное ли­


нейное дифференциальное уравнение второго порядка с коэф­
фициентами, зависящими от продольной координаты
х (О::;; х::;; L), причем значения коэффициентов заданы в п точ-

ках деления по длине.

Зная условия закрепления стержня, для уравнения (3.30) ставим


краевую задачу. Краевые условия задаем в виде Лvi(O) = Лvi(L) = О,
т. е. рассматриваем шарнирно опертый стержень; форму начально­
го искривления задаем в виде

vo(x) = voo sin пх. (3.31)


L
На нулевом шаге к стержню приложена такая сила Р0, чтобы
все узлы остались в состоянии упругости. Максимальное значение
L
напряжения сжатия при этом достигается в точке х = , z = -h
2
(рис. 3.8).
3.4. Продольный изгиб стержня сплошного сечения 71

Считаем, что дальнейшее упругое изгибание стержня происхо­

дит по полуволне синусоиды; получим ( Р = Ро / Рэ)

L р~) = Pvoo (3.32)


vo ( 2 ' 1-Р
~.

L
ь -
х = L /2, z = h

' ~ '
~

x=L/2, z=-h

Рис. 3.8

Деформацию точек упругой оси принимаем в виде

Ро
ёо=-,
EF
где F - площадь поперечного сечения (F = const).
Тогда по (3.27) и (3.26)

-Ро +z -
2
Лcro=cr 0 (x,z)=EЛE:(x,z)=E d-v ) 0

( EF 2
dx
(3.33)
2
_ Ро h 1t
• crmax- - + - 2 --Evoo
--
F L 1 - Ро/Рэ

Из требования crmax::;; cr* найдем такую нагрузку Р 1 , чтобы при

Р > Р 1 в точке (L/2, -h) впервые наступило состояние пластично­


сти ; напряжение в этой точке необходимо вычислять, используя
модуль в*. Находим распределения напряжений {crkr }0 и модулей
{v kr} 0 . Эти распределения являются отправными для следующего
шага, на котором решается краевая задача для уравнения (3 .30);
используя метод конечных разностей, получаем Лv1( х) и вычис-

ляем {Лcrkr } • В каждой точке вычисляется текущее напряжение


1
cr (х, z) и находится состояние нагружения: crcr > О или crcr < О.
По уровню напряженного состояния в каждой точке формируем
матрицу модулей {vkr }1 и т. д.
72 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

Для конкретности считаем, что стержень имеет прямоугольное


поперечное сечение (см. рис. 3.8): площадь сечения F= 2bh, мо-
2
мент инерции 1 = -Ьh 3 •
3
Вводим систему безразмерных параметров: действующую силу
n 2 EI
отнесем к эйлеровой силе Р = Р/ Рэ , Рэ =- -; напряжения -
L2
EI
к эйлерову напряжению & = cr/crэ , crэ =п 2
L2F,· деформации -
n2I
к эйлеровой деформации Е = Е/ Еэ, Е
э
= --·
L2F'
прогиб отнесем

б
к половине высоты v~ - -V · введем езразмерные координаты
- h'

~= пх (О~~~п), 11=z/h (-1~11~1).


L
Тогда система уравнений (3 .30), (3 .26), (3.27) запишется в виде

i? Jd Лvi + D л~ - А D ( ~ J
2
-
3(1~2 - ---::- 2
Гi-1 Vi - -LJ..Гi Vi- 1
11 - -1 l oi1 ~- JJo
+---::- • (3.34)
2 10 d~ 10 2 10

Здесь фигурируют безразмерные интегралы:

1 1
jk = Jv11kd11, Jk = Jv Ле 11kd11 (k = О, 1, 2). (3.35)
-1 -1 Sэ

Из уравнения (3 .28) найдем выражение для деформации точек


оси стержня:

(3 .28) • ЛЕ? = ЛJ1 _!.!_ d2Лvi + Jo .


Е10 10 dx 2 10
Полученное выражение приводим к безразмерному виду (ана­
логично (3.34)):
~ ~ 2 ~ ~
лЕо -
~i _
2
Ы1
~
_ !.J_ d
3~
Лvi
2 + ~ .
Jo
(3.36)
lo l o d~ lo
Выражение для приращения напряжений после приведения
к безразмерному виду запишем так:
3.4. Продольный изгиб стержня сплошного сечения 73

• 2-лаi = Yi-1{ЛЕ? + zЛrei -Леi } • (3 .37)


Е

• лai~ = Yi-1{л~iЕо + 311 dd~2


zЛvi - л~
ei }.

Последовательность решения системы уравнений (3 .34), (3.36),


(3.37) такова: решив уравнение (3 .34), найдем приращение прогиба
Лi\(~k) (l = 1, ... , п) на i-м шаге нагружения; по соотношению

(3.36) находим приращения деформации оси стержня ЛЕЬ (~); на­


конец, используя (3.37), определяем приращения напряжений
в узловых точках Лcri (~k , 11r ); вычисляем величины напряжений
в узловых точках и определяем состояния нагружения или раз­

грузки в узловых точках по знаку произведения cri Лcri ; формируем

матрицу упруго-пластических модулей {v( ~k, 11r)}i для следующе­


го, (i + 1)-го шага нагружения и т. д .
В дальнейшем, рассматривая уравнения (3.34), (3.36), (3.37),
значок «тильда»(~) над буквенными (безразмерными) символами
опускаем.

Выпишем основные соотношения, внеся выражение (3.36)


в (3.37):

(3.38)

~ (--11 )d
2
Лcri = Yi-1
{
2--3 /
1
Лvi + (J--Леi
2
0 )} . (3.39)
Io Io d~ Io
Рассмотрим некоторые качественные особенности полученных
соотношений.
Введем обозначение

3 ( 12 -It
J(~) =-
2
- .
10
J (3.40)

/(~) представляет собой жесткость упруго-пластического стержня


на изгиб; для идеально упругого стержня J(~) = 1.
Так как все величины безразмерны, мы будем сравнивать при­
ложенную силу с жесткостью стержня на изгиб. Упругий стержень
74 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

«несет» нагрузку Р < Рэ - в размерных величинах, поэтому


J(~) = 1 > Р.
Для стержня с линейным упрочнением

Рш ~ /(~) < 1,
где Рш = Е1 / Е - безразмерное значение силы Шэнли. Для стерж­
ней с нелинейным упрочнением /(~) может изменяться от значе­
ния, близкого к О до 1 в зависимости от диаграммы cr ~ Е.
Уравнение (3.38) перепишем в виде

d 2 Лv-1
I(~) +~Лvi ='Jli(~), (3.41)
d~2

где 'Vi(~) - известная на каждом шаге функция .


Очевидно, что уравнение (3 .41) в известном смысле эквива­
лентно уравнению продольного изгиба неоднородного стержня.
В первом приближении, считая функцию /(~) слабо зависящей от
координаты ~' примем для значения J(~) среднее по ~ значение
J(~) = /. Тогда, из решения упругой задачи, считая, что изгиб про­
исходит по полуволне синусоиды Лvi = щ sin~, получим методом

коллокации по сечению ~ = п/2 :


l l = А,
(I -R)a· (3.42)
где А зависит от ЛРi или Лti.
Из (3.42) следует, что при выполнении условия

1-~ = 0 (3.43)
имеет место обращение в бесконечность скорости прогиба или са­
мого прогиба.
Условие (3.43) характеризует критическое состояние стерж­
ня: стержень «несет» приложенную нагрузку пока выполняется

условие

1-~ > 0. (3.44)


Это условие означает, что при квазистатическом нагружении
нагрузка не должна превышать жесткость в «опасном» сечении

[15, 16].
При расчетах на компьютере, когда задается шаг ЛРi или Лti,
точно определить момент выполнения условия (3.43) практически
невозможно . При этом на некотором шаге нагружения приращение
3.4. Продольный изгиб стержня сплошного сечения 75

Лvi меняет знак, становясь отрицательным. Параметры критиче­


ского состояния оказываются заключенными в достаточно жест­

ких границах.

Условие смены знака приращением Лvi аналогично критерию


выпучивания, введенному в работе [12]: квазистатическая поста­
новка корректна, пока Лvi > О либо О< vi < оо.
Приведенные выше качественные особенности полностью под­
тверждаются проведенными численными расчетами [15, 16]. Кро­
ме того, расчеты показали, что при решении системы (3.38), (3.39)
(без каких бы то ни было упрощений) и при использовании колло­
кации по срединному сечению (т. е. при «назначении» стержню
постоянной по длине жесткости, равной текущей жесткости сре­
динного сечения) параметры критического состояния практически
совпадают с точностью до 2 ... 3 %.
Воспользуемся этим замечанием и будем считать, что на каж­
дом шаге приращение прогиба можно аппроксимировать в виде

Лvi = ai sin ~-
В уравнении продольного изгиба

( i)
1 (~)--
~ d~2
2
d Лvi + RЛv· = -ЛR ( v·-1 +-
ii Io
i i
11) (3.45)

жесткость J(i)(~) и интегралы Jfi) вычисляем в срединном сече­


нии ~ = п/2.
Подставляя Лvi = щ sin~ в уравнение (3.41), найдем прираще­
ние амплитуды прогиба на каждом шаге:

~ ( Vi- 1 + 1Jo1 )
ai =- - - - - - . (3.46)
/(;) (;)-Р,
Предположим, что материал стержня линейно упрочняется,
причем эффект Баушингера не учитывается (рис. 3.9).
Считаем, что Рш > R (Рш = Et/ Е - сила касательно-модуль-
ная, сила Шэнли; R - значение нагрузки, при которой в идеаль­

но прямом стержне достигается напряжение cr* во всех его

точках).
76 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...
в

Рис. 3.9

Найдем нагрузку Р 1 , при которой в упругом стержне (с началь­


ным прогибом) в наиболее «напряженной» точке (1/2п, - 1) напря­
жение достигнет величины cr* . Приращение кривизны геометри-

ческой оси упругого стержня с начальным прогибом v 00 в средин­


ном сечении имеет значение в силу (3.46)
Лrе = -Pi.voo/(1-Pi). (3.47)
В случае упругих деформаций во всех точках стержня имеем
следующие величины введенных параметров:

lo = 2, 11 = О, 12 = 2/3; Jo - О, Ле - О.
Подставляя выражение кривизны сечения ~ = п/2 (3.47)
в уравнение (3.39), получим уравнение относительно искомой на­
грузки Pi (11 = -1) :
Pi + 3 Pivoo = Rf12 - ( 1 + R + 3voo) Р1 + R = О•
1-Pi
(3.48)
• Р{1· 21
= ~ (1+R +Зvоо ±,j(l+R +Зvоо) -4R).
2

Считаем, что начальный прогиб мал: vJ0 << v 00 << 1. Тогда по­
лученное выражение (3 .48) упрощается:

f1(1'2) = -1 ( 1+ R + 3voo ± ( 1- R ) 1 + 6voo 1+ R


2
J• (3.49)
2 (1 - R)
При выборе знака перед радикалом получим Р 1 > 1 -
«+» это
решение не годится, так как Р < 1. Поэтому искомое значение Р 1
соответствует знаку «- » перед радикалом. Имеем
3.4. Продольный изгиб стержня сплошного сечения 77

Р,1 = Р. _ Зvоо~ (Pi < Р,, < l). (3 .50)


* 1-Р
*
Найти точное значение силы Р2 , при котором и в точке
(1/2п, 1) будет достигнуто напряжение cr*, т. е. все точки сечения
~ = 1/2 п выйдут в состояние АВ (рис.
3.9), невозможно, так как на
каждом шаге интегрирования жесткость 1 изменяется.
Очевидно, верхнюю оценку нагрузки Р2 получим, предполо-
жив, что вплоть до момента cr ( п/2, 1) = cr* ( cr* = Р* - безразмер-
ные величины) сечение ~ = 1/2 п имеет жесткость 1 = 1. Тогда ана­
логичными выкладками (как это сделано выше) в силу (3 .47),
(3.39) получим

Pz _ 3Р2 Voo = Р,, •


1-Р2
Pi(I,2) = 2_ (l- 3voo + Р,,. ± ((l-P,,. )- Зvоо (1 +
2 1-~
~)JJ·
При выборе знака «+»

F2 = Р. +Зvоо~
-- (3.51)
* 1-Р
*
Формулы (3.50) и (3.51) дают интервал, куда попадает нагруз­
ка Р2 , при которой все точки сечения ~ = п/2 «выйдут» в состоя­
ние Ав.
Пусть свойства материала, геометрия стержня (его гибкость -
отношение длины к радиусу инерции сечения) и начальный прогиб
v 00 таковы, что сила касательного модуля больше силы Р* :
(3.52)
Тогда все точки сечения ~ = п/2 «выйдут» в состояние АВ преж­
де, чем приложенная сила достигнет значения касательно­
модульной нагрузки.
*
Пусть Р ~ Р . При этом все точки сечения находятся на участке
АВ кривой cr ~ ~, и стержень работает как «упругий» с жесткостью

2
J?J
1 = -3 ( 12 - - = v = Et/E .
1 0

Найдем силу Р3 , при которой в точке ( п / 2, 1) начнется раз­


грузка.
78 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

Пусть cr2 = cr( п/2 , 1) и v2 = voo/(1-P2) - напряжение и про­


гиб, соответствующие силе Р2 • При Р = Р3 напряжение в точке
( п/2, 1) достигает своего максимума. При Р 2 Р2 имеем

а
(-,п2 lJ-
-а2+
(Р - р) З(Р-Р2)v2
2 ----- •
v-P

• dcr =l- Зv2 (l+Рз-Р2)=О ⇒ (3 .S3)


dP Р=Рз v-Рз v-Рз

⇒ Рз = v--J3v2(v-P2) ⇒ Рз =Рш --J3v2(Pт-P2) •


• limPз = Рш. (3 .54)
voo • O

Таким образом, в точке ( п/2, 1) разгрузка начинается так: ес­


ли v00* О, то при значении Р3 < Рт; если v 00 = О, то при Р = Рт (см.
п. 3.2).
В любом из этих случаев продольный изгиб без разгрузки воз­
можен лишь при значении приложенной силы, меньшем касатель­
но-модульной .
При распространении зоны разгрузки по глубине сечения
жесткость J( ~ = п/2) возрастает. При достижении силой значения
Рш жесткость J ( 7t / 2) > v = E t/ Е. Поэтому при переходе силы че­
рез касательно-модульное значение никаких особенностей на кри­
вой «сила-прогиб» не наблюдается.
Рассмотрим подробно один частный случай. Пусть материал на
растяжение работает как идеально упругий, т. е. в зоне разгрузки
v - 1 (схема Шэнли - Работнова
[96, 149]). Граница зоны разгруз­
ки характерна тем, что Лсr/ ЛР = О при 11 = Э- , так как точки
1 2 11 > Э находятся в состоянии CD и для них Лсr/ ЛР < О; точки
Э- > 112 -1 - в состоянииАВ и Лсr/ ЛР > О (см. рис. 3.9).
Предположим, что стержень работает в окрестности критиче­
ского состояния, т. е. Лсr/ ЛР • оо, или Vi • оо .
Найдем соответствующие значения Э- = Э-* и 1 ( п/2 ) =if• • При-
11
ращение кривизны, по (3.46), равно -ai, поэтому из (3.39) (при
Jo = О, Леi = О)
3.4. Продольный изгиб стержня сплошного сечения 79

Лсr [2_ + З (!!__- з*J vi-1+1110 О.


1
= v ] = (3 .55)
ЛР ri=&· 10 10 1- ~
В окрестности критического состояния второе слагаемое
в скобках полученного выражения (3.55) является бесконечно
большой величиной, так как (1 -11) • О . Сократив (3 .55) на v*О
2
и отбросив слагаемое - , имеем:
lo

з(!!___з*Jvi-]+lifol =0 ⇒ 11-lоЗ*=О -
lo 1-~
уравнение относительно искомой величины З * .
Интегралы 11 и 10 , в силу сделанных предположений, вычис­
ляются следующим образом:
&* 1
11 = f У11 d 11 + J11d 11 = 2_ (З* 2
( v - 1) + ( 1 - v)) ,
-1 &* 2
&* 1
lo = f vd11+ f d11=З* (v-l)+v+l.
-1 &*
Таким образом, получаем уравнение для определения макси­
мальной высоты зоны разгрузки:

11 -З*10 = 0 ⇒ З*2(v-1)+2З*(l+v)+(v-1) = 0 ⇒

* (1± ✓v)2 (3.56)


⇒ З1 2 =-'--------'--
, 1- v
Выбирая знак «минус» в числителе выражения (3.56) (так как
З* < 1), получим границу зоны разгрузки [16]
n*= l - ✓
~ ✓
vv (

v = Et/E.
)

(3 .57)
1+ V

Подставив значение З * в функцию 1(11), получим

l(З*) = 4v 2'

(1 + ✓v)
т. е. величину жесткости (в безразмерных параметрах), соответст­
вующую модулю Кармана.
80 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

Непосредственными вычислениями можно убедиться в том,


что I'(Э*) = О, J"(Э*) <О . Так как 1(11) монотонно возрастает при

Э < 1, то значение 1l = Э * дает абсолютный максимум функции

J(ri). Эти значения Э,* и J(Э*) соответствуют величине зоны раз­


грузки и модулю, полученным при изучении устойчивости упруго­
пластического стержня в постановке Кармана [98].
Однако для стержня из обычного упруго-пластического мате-
риала (см. рис. 3.9), значение J(Э*) будет лишь верхней границей
для значений жесткости (имеются в виду значения 1, которые со­
ответствуют Р > Р2), так как здесь неизбежно появление пластиче-
ских деформаций растяжения в точке ( п/2, 1) . Действительно,
в противном случае стержень будет работать по схеме Шэнли -
Работнова, причем в окрестности критического состояния :

v • оо и IЛcrl • оо . Значит, найдется такой конечный прогиб, при


котором cr( п/2, 1) = -cr*.
Таким образом, J(Э* ) > J(Э) , поэтому критическая сила Р*
меньше силы Кармана Pk. Для стержневой модели Шэнли на этот
факт было указано в работе [86]. Нетрудно показать, что критиче­
ское состояние осуществляется при конечном прогибе.
Проиллюстрируем все вышесказанное результатами решения
уравнений (3 .38), (3 .39) (Jo = J1 = О, Леi = О) . Они решались без
каких-либо упрощений способом, подробно описанным в [15, 16].
Материал стержня имел следующие характеристики :

R =а* = 0,1; Vo = Рш = 0,15; J(Э* ) = pk = 0,3122.


Начальный прогиб v00 = 0,001. Неравенство Рш > Р2 удовле­
творено.

При изменении силы от нулевого значения до Р = Р1 весь


стержень находится в упругом состоянии, 1 ( ~) = 1. При силе

Р > Р 1 жесткость срединного сечения стала падать, так как точка


1l = - 1 и следующие за ней вышли в состояние АВ (см. рис. 3.9).
Наконец, при Р ~ Р2 все точки стержня соответствуют состоянию
АВ, при этом I(~) = v = E 1 /E . На рис. 3.10, а показано состояние
стержня, когда происходит «продольный изгиб без разгрузки» ,
отмеченный впервые Шэнли [148, 149]. Незаштрихованная об-
3.4. Продольный изгиб стержня сплошного сечения 81
ласть стержня на рис. 3 .1О обозначает точки, которые находятся
в состоянии АВ. При силе Р = Р3 в точке (1/ 2 тт, 1) началась раз-
грузка, 1> v. Появившаяся зона разгрузки, отмеченная горизон­
тальной штриховкой, увеличивает жесткость срединного сечения
(см. рис. 3.10, б).
По-видимому, впервые в работе [87] было отмечено, что про­
дольный изгиб без разгрузки при Р г Рш невозможен. Рис. 3.10, в
показывает состояние стержня при Р = О, 195: высота зоны разгруз­
ки -9- = 0,5, жесткость 1 = 0,312. Эти значения близки к теоретиче-
ским -9- * = 0,442 и 1(-9- *) = Pk = 0,3122. Прогиб при этом v = 0,3.
На рис. 3.10, г в точке ( тт/2, 1) появилась зона пластических
деформаций растяжения (вертикальная штриховка). Жесткость
при этом уменьшается.

~,___ _ _ _ _ _ _ _ _ __.~ Р ~ Р2

...
---.iг-~~~r;------,~ ..
р3>р>р2
б

____..г1- ~...~~~~---7"'
... - - - - . ~
р >р3
в

[ <>:5р

~-----"'_"_"'_"_'''_"'_' _' '_"_"'_"_'-----~


р = 0,213; 1 = 0,216
г

Рис. 3.10

В работе [87] на примере стержневой модели показано, что как


только напряжение в разгружаемом стерженьке № 2 (см. рис. 3.1)
станет равным -а*, нарушается равновесие системы. При этом

жесткость модели скачком изменяется от карманова значения до

значения, вычисленного по касательному модулю, но сила уже

больше касательно-модульной (силы Шэнли). Жесткость сплошно­


го стержня изменяется непрерывно, поэтому никаких особенно­
стей в поведении стержня при появлении пластических деформа­
ций растяжения в волокнах с выпуклой стороны стержня не
наблюдается. Аналогичный вывод сделан в работе [70].
82 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

Сила возрастает, жесткость срединного сечения падает, так как


зона пластических деформаций растяжения распространяется по
высоте сечения. На рис. 3.10, г показано состояние непосредствен­
но перед критическим : Р = 0,213, I(n/2) = 0,216.
На следующем шаге нагружения 1 = Р, при этом dv/ dP • оо,
при конечном прогибе v * = 0,49, Р* = 0,2135, т. е. Р* < Pk, На
рис. 3 .11 показана характерная зависимость жесткости срединного
сечения от приложенной нагрузки для стержня из линейно упроч-

няющегося материала при условии Рш > Р*. На рис. 3.11 сила Р'
есть безразмерное значение силы Шенли Рш .

I
1 ,---;;:--------------,,

/(~*)

1
1
1
1
1
1
1
1 р

о Р 1 Р2 Рз р' p *p k 1

Рис. 3.11

Отметим , что впервые в работах [70, 71] дан анализ продоль­


ного изгиба упруго-пластического стержня в связи с распростра­
нением по длине стержня и глубине поперечных сечений зоны
пластических деформаций (при условии р* < Рш ).
Однако определенного вывода о зависимости «жесткость­
сила», подобного неравенству (3.44): 1 > р, в упомянутых работах

сделано не было.
Авторы всех известных работ, цитированных выше (исключая
[139]), изучали продольный изгиб стержня, материал которого
имеет линейное упрочнение, при условии Рш > р* (хотя явно это
во многих работах не оговаривается), в силу которого точки попе­
речных сечений переходят в пластическое состояние раньше, чем
возрастающая сила достигнет касательно-модульного значения .
3.5. Материал стержня имеет произвольную диаграмму а- Е 83

3.5. Материал стержня имеет


произвольную диаграмму сигма - эпсилон

В статьях [89, 90] согласно методике численного исследования,


изложенной выше, рассмотрено поведение упруго-пластического
стержня, материал которого имеет произвольную диаграмму а - Е .
1. Материал стержня линейно упрочняется, Рш ~ р* .
При условии Рш ~ р* точки стержня не переходят в состояние

DE (см. рис. 3.9) и при увеличении разности р* - Рш >О «не ус­


певают» выйти в состояние CD вследствие резкого падения жест­
кости срединного сечения.

Проиллюстрируем сказанное графиками «жесткость-сила»


и картинами распространения пластичности по глубине сечений
стержня (рис. 3.12 и 3.13).
Пусть Рш = 0,4, р* = 0,41, wo = vo = 0,001 (рис. 3.12).
На рис. 3.12, а большая часть точек стержня перешла в состоя­
ние пластического нагружения (состояние АВ - белая зона). На
рис. 3.12, 6 начинается разгрузка (состояние CD - зона с горизон­
тальной штриховкой). При этом часть точек стержня остается
в зоне упругости (состояние ОА - серая зона). На рис. 3.12, в
часть точек, которые оставались в зоне упругости ОА, переходит
в пластичность АВ, от чего падает жесткость сечения ~ = тт/ 2 .
В результате происходит нарушение корректности квазистатиче­

ской постановки: Pi > 1( п/2) • Лvi < О (рис. 3.12, г).


Далее, Рш = 0,4, р* = О, 7, vo = О, 001 (рис. 3.13).
На рис. 3.13, а все точки стержня находятся в упругой зоне ОА
- серая зона. Далее происходит переход части точек в пластич­
ность (состояние АВ - белая зона), что вызывает резкое уменьше­
ние жесткости и нарушение корректности квазистатической по­
становки (рис. 3.13, 6, в).
2. В статьях [89, 90] сделан вывод: при изучении продольного
изгиба стержня, материал которого имеет произвольную диаграмму
а - Е, квазистатическая постановка корректна до тех пор, пока

выполняется условие (3.44): 1 > р. При нарушении этого условия


говорим об исчерпании несущей способности стержня.
84 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...
У\ -
1 r-r--~~-.:.:::.:.:.::=:====;:;----,
о

-1 !-'-------------'
р=
0,403 , J 0,592 =

1 1 1 1 1 1 1 1

о 1 2 3 ~
а р1 = 0,4, р* = 0,41 , w 0 = 0,001
J
0,8

о
1 rr°"~.=-=-~_==_::_;_;_;_;_;_;_;_;_;_~-==-~-~-=
. ....==ril
0,6
-1 f - L - - - - - - - - - - - - - - '
р = 0,435, J = 0,581
- 0,4
1 1 1 1 1 1 1 1

о 1 2 3 ~ 0,4 0,6 0,8 р

б г

У\ -
1 1

-1
р= 0,536, J = 0,536
1 1 1 1 1 1 1 1

о 1 2 3 ~
в

Рис. 3.12

Замечание. Отметим, что авторы всех основополагающих ра­


бот, посвященных обсуждаемому предмету, термин «устойчи­
вость» в заглавиях работ не употребляли: «О сопротивлении про­
дольному изгибу» [132, 137]; «Исследования по продольному из­
гибу» [139]; «Несущая способность эксцентрично и в поперечном
направлении нагруженного сжатого стержня из абсолютно пласти­
ческой стали» [138].
3. 6. Обсуждение классических результатов 85

11

1
-
о

-1
-
1 1
р

1
= 0,6, J = 1
1 1 1 1 1
Pt = 0,4, р*
J
= 0,7, w0 = 0,001

о 1 2 3 ~
а

11
~

1
- 0,6

о 0,4 0,6 0,8 1,0 р


-1
р = 0,689, J = 0,689 в
-
1 1 1 1 1 1 1 1

о 1 2 3 ~
б

Рис. 3.13

3.6. Обсуждение классических результатов

Л. Эйлер, заложивший основы теории продольного изгиба, вы­


вел формулу критической силы, «силы колонны»:

2 EI
Рэ = n - 2 . (3.58)
L
Рассмотрим упруго-пластический материал с линейным уп­
рочнением ( см. рис . 3 .9). Предположим, что под действием про­
дольной силы, приложенной к идеально прямому стержню (при
условии Pt > р* , Pt - сила касательного модуля, р* - сила, со­

ответствующая пределу пропорциональности) , все его точки «вы­


шли» в состояние АВ. Тогда для вычисления критической силы
в формуле (3.58) модуль Е следует заменить модулем упрочнения
(касательным модулем):
86 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

Р,t - 2 E tl
-1t - . (3.59)
L2
К этому в свое время пришел Ф . Энгессер [132], но под влия­
нием критики со стороны Ф.С. Ясинского [137], он ввел понятие
приведенного модуля, в выражении которого учитывается упругая
разгрузка. Для прямоугольного сечения приведенный модуль име-
етвид

(3.60)

Т. Карман в своей докторской диссертации распространил по­


нятия касательного и приведенного модулей на материалы с про­
извольной диаграммой cr ~ Е . Были поставлены эксперименты по
продольному изгибу, до сих пор являющиеся образцовыми [139].
Приводим интерпретацию идей Кармана, данную А.С. Боль­
миром [41].
Объединим формулы (3.58)-(3.60):
- Ркр
-
EI 2 Е
Ркр = 1t
2
L2 • F = <Укр = 1t А2 , (3.61)

где F = const - площадь, м ; л = L / r -


2
гибкость стержня; r -
радиус инерции сечения, м; Е может принимать значения:
Е, Et, Ek.
Из (3.61) получим гибкость как функцию критического напря­
жения:

(3.62)

В [41] приведены данные об эксперименте по продольному из­


гибу дюралюминовых стержней прямоугольного сечения.

Пусть, например, напряжение о- 1 ( ; ) есть критическое (би-


фуркационное) напряжение для данного стержня. На диаграмме
cr ~ Е материала находим точку ( cr1,E 1 ) (рис. 3.14) и в этой точке
измеряем значение касательного модуля Е1 1; по формуле (3.60)
определяем приведенный модуль Ek1 •
3. 6. Обсуждение классических результатов 87

Рис. 3.14

Далее вычисляются «критические» гибкости, соответствующие


значениям найденных модулей:

(3.63)

Действуя подобным образом, можно построить графики


сrкр - л , по которым для стержня данной гибкости можно оценить
критическую силу. В литературе говорится о том, что эксперимен­

тальные точки ( сrкр, л) ложатся ближе к кривой ( сrкр - Лt) [41, 49,
139].
Заметим, что при построении кривых сrкр - л начальный про-

гиб стержня не учитывается.


В работах [89, 90] приведены данные численных эксперимен­
тов, выполненных согласно описанному выше методу последова­

тельных нагружений, для стержней с начальным прогибом (неиз­


бежным в реальных условиях) для любых законов cr - Е.
В работе [41] дана таблица значений cr - Е, соответствующая
испытаниям на сжатие образцов из дюралюмина ДlбТ.
Модуль упругости принят равным Е = 7, 3 5 •10 10
Н/м
2
(в работе
Е = 7,5 - 10 9 кгс/м 2 ); предел пропорциональности cr* = 1,96 - 108 Н/м 2
( cr* = 2 · 107 кгс/м 2 ) .
Интерполируем кубическими сплайнами данные таблицы, что­
бы получить более подробный график cr - Е и в каждой точке вы-
88 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

числяем через разностную производную значение касательного

модуля Er. По формуле (3.60) получаем значения приведенного


модуля Ek.
Зададим начальные прогибы {wok}k=l п ; по вычислительной
'
методике, изложенной выше, [15, 16], определяем критические
силы, т. е. силы, соответствующие исчерпанию несущей способно­
сти (наименьшие безразмерные силы, при которых нарушается
условие I > р [16]):

{wok }k=~ • {Pk}k=~ · (3 .64)


' '
В силу определения безразмерной нагрузки имеем

- ркр Р. - 2 EI - 2 EF Ркр 2 рЕ (3 65)


р = f>э • кр = рrэ
D -
= ртt L2 = ртt ----:;:z • О'кр = F = 1t '),} • •

Задавая последовательность {1ч }, получим по (3.65) значения


критических напряжений для данного значения начального прогиба.
Для данного значения w0 строится диаграмма О'кр ~ л, . Полу-
ченная диаграмма «накладывается» на диаграммы работы [41].
В табл . 3.2 и 3.3 показаны зависимости л, ~ акр для «малого»

и «большого» начальных прогибов.

Таблица 3.2
Зависимость критического напряжения
от гибкости стержня при wo = О, 00001
л 62,25 56,08 50,8 43,76 37,6 32,32 26,16 20
<Jкр
1,87 2 2,12 2,38 2,49 2,64 2,88 3,05
Н/м 2 .10- 8

Таблица 3.3
Зависимость критического напряжения
от гибкости стержня при Wo = О, 1
л 62,2 56,08 50,8 43,76 37,6 32,32 26,16 20
<Jкр
1,87 2,06 2,3 2,51 2,74 2,94 3,15 3,33
Н/м 2 -10- 8
3. 6. Обсуждение классических результатов 89
При сравнении результатов наших расчетов (на рисунке
кружки и ромбы) ( crкр, А) с графиками, построенными в [41] отме-
чаем тенденцию: при малых значениях w0 точки графика ( сrкр,л)
в основном попадают на кривую ( crкp,At ) (на рисунке - сплош­
ная линия); при больших значениях w0 точки ( О'кр,А) попадают на
кривую ( crкp,Ak), на рисунке - пунктир (рис. 3.15).
2 8
О"кр , Н/м · 10

3,5

3,0

2,5

2,0

1,5

1,0

10
Рис. 3.15

Отсюда заключаем: при малых значениях w0 продольный из­


гиб происходит в основном без разгрузки ( см. диаграмму 1- р ,
рис. 3.16, а); при больших w0 свою роль играет разгрузка в сре­
динном сечении (рис. 3 .16, 6).
Подобная тенденция выявлена и при изменении скорости на­
гружения: при фиксированном w0 и «быстром нагружении» -
Лр - 10- 3 (здесь и далее под Лр подразумеваем минимальное по
всем лi приращение безразмерной нагрузки) продольный изгиб
протекает без разгрузки (жесткость срединного сечения постоянна,
1 = 1, затем монотонно падает) - концепция Шэнли [149]
(рис. 3 .1 7, а); при медленном нагружении, Лр - 10- 5 , точки сре­
динного сечения проходят все стадии диграммы cr - Е - концеп-
90 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

ция Кармана (рис. 3.17, в). Обозначения на рис. 3.17 те же, что и на
рис. 3.15.

О 0,2 0,4 0,6 0,8 р О 0,2 0,4 0,6 0,8 р

а 6
Рис. 3.16

Обращаем внимание на следующее:


1) по своей сути касательно- и приведенно-модульный подхо­
ды аналогичны решению задачи методом коллокации по средин­

ному сечению: по всему стержню считаем жесткости поперечных

сечений по касательному или приведенному модулям;


2) в работах [16, 89] дано обоснование использования метода
коллокации в задачах о продольном изгибе . В этом - объяснение
факта совпадения диаграмм ( О'кр,А) с ( О'кр,Аt) или с ( О'кр,Аk).
Последнее зависит от начального прогиба и скорости нагружения;
3) из определения устойчивости по Карману: во время изме­
нения нагрузки принимаются меры к недопущению искривле­

ния и исследуется возможность бифуркации при постоянной


нагрузке [96].
Таким образом, в опытах Кармана скорость нагружения доста­
точно мала, поэтому наши точки ( сrкр, А) попадают на кривую
(сrкр,л.k) (рис. 3.17, в).
При увеличении скорости нагружения, продолжающееся
нагружение, [149], точки ( О"кр,А) группируются на кривой
( О'кр,Аt) (рис. 3.17, а).
3. 6. Обсуждение классических результатов 91
2 8
О"кр, Н/м -10

3,0
2,5
Лр ~ 10- 3
2,0
1,5

1,0

10 20 30 40 50 60 70 80 90 л

2 8
сrкр, Н/м · 10

3,0
2,5
2,0
1,5

1,0

10 20 30 40 50 60 70 80 90 л
б
2 8
О"кр, Н/м · 10

3,0
2,5 -5
Л р"" 10
2,0
1,5

1,0

10 20 30 40 50 в 60 70 80 90 л

Рис. 3.17

Рис. 3.17, 6 дает представление о промежуточном случае: точ­


ки ( О'кр,А) практически равномерно распределены между диа-
граммами ( О'кр,Аt) и ( О'кр , Аk ).
Результаты данного параграфа опубликованы в работе [38].
92 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

3.7. Выпучивание в условиях ползучести

При изучении процесса выпучивания при ползучести за крите­


рий «потери устойчивости» (достаточное условие) обычно прини­
мается какая-то характерная особенность кривой «прогиб­
время», например, обращение прогиба в бесконечность при конеч­
ном времени [117], точка минимума [146], точка перегиба [65,
124], обращение скорости прогиба в бесконечность (при конечном
прогибе) [3 9, 118, 13 5, 151]. Подробный обзор этих критериев со­
держится в монографиях [41, 49, 54].
Пусть упруго-пластический материал стержня работает в усло­
виях ползучести. Примем условие аддитивности для упругих, пла­
стических и деформаций ползучести:

Е=~+ f(a)+e(a,t) . (3 .66)


Е

Приложенная к стержню с начальной неправильностью v00 ( х)


продольная сила квазистатически возрастает до значения р0 • При

этом стержень упруго-пластически нагружается: вычисляют его

напряженно-деформированное состояние (НДС) и достигнутый


прогиб v0 ( х) . Эти данные являются исходными для изучения
процесса выпучивания под действием постоянной силы ро .
Приводим основные результаты исследования, полученные
в работе [15]. При линейном упрочнении и установившейся ползу­
чести характерные зависимости «время-прогиб» (безразмерные
величины v ~ 't) представлены на рис. 3 .18.

Рис. 3.18
3. 7. Выпучивание в условиях ползучести 93

В этом случае различаются два вида характерных кривых v~ 't


в зависимости от соотношения между приложенной силой р0

и касательно-модульной нагрузкой Pt (при условии Pt > р*, для


определенности) .
При Pt > Ро кривая v~ 't имеет вертикальную асимптоту

't = 't* (см . рис . 3.18, кривая 1); 't = 't* - критическое время -
«время жизни» конструкции. Здесь жесткость на изгиб средин­
ного сечения во все время процесса больше приложенной силы:
1> РО·
При ро > Pt имеются конечное время 't* (критическое время)

и конечный прогиб v* : в точке ( 't* , v*) скорость прогиба v• оо.


Точка ( 't*, v * ) характерна тем, что в ней 1 = р0 , т. е. нарушается
корректность квазистатической постановки [12].
Результаты решения системы (3.38), (3.39) - значения v* и 't*
- отражены в небольших таблицах (3.67) и (3.69); cr* = р* = 0,45 ,

скорость установившейся ползучести е = cr7 •


1. Материал с линейным упрочнением:
v = E t / Е = О, 7 .
Ро = О, 65 О, 7 О, 75
v * = оо 00 о, 71 (3 .67)
-r* = 1,02 0, 25 0,02
2. Материал с нелинейным упрочнением:

е = cr + А( cr - сrт )5 ( А = 175 ). (3.68)

Ро = 0, 525 О, 72 0, 82
v* = 1, 12 0,46 0, 22 (3.69)
-r* = 28, 1 о, 82 о, 7

На рис. 3 .19 показана крив ая v ~ 't , соответствующая про­


цессу выпучивания стержня с упруго -пластической диаграммой

( cr ~ Е) (3.68) и законом ползучести по теории упрочнения [99] :


ееа = cr7 •
94 Глава 3. Эволюция концепции Эйлера: продольный изгиб ...

На этой кривой ( а = 1, Ро = О, 72, voo = О, О 1) имеются характер­


ные точки: 't = 't 1 - точка перегиба графика; ( 't* , v*) - точка, где
выполняется условие I = р0 и v• оо.

Отметим, что с ростом показателя степени а отношение


't1 / 't* • 1, т . е. критерий v"( 't1) = О [65, 124] сближается с услови­
ем I =р .
V

Рис. 3.19

Итак, представленные в данной главе исследования показывают,


что больпшнство известных «критериев устойчивости» как для упру­
го-пластического деформирования, так и для условий ползучести,
имеют весьма ограниченную область применения либо вообще не
отражают никаких особенностей на кривых v~ р или v~ 't .
Условие / >р можно считать наиболее общим условием, при

выполнении которого квазистатическая постановка корректна (не­


противоречива). Очевидно, что в общем случае необходимо ре­
шать задачу о продольном изгибе или выпучивании с учетом всей
истории нагружения в каждой точке стержня. Однако расчеты по­
казали, что процесс вычислений можно существенно упростить,
используя метод коллокации.

Замечание.
Отметим, что условие I > р - по сути есть развитие концеп-
ции Хоффа - Веубеке [39, 135, 151]: при выпучивании стержня
(в условиях ползучести) под действием постоянной силы жест­
кость срединного сечения с течением времени непреры вно падает

(см. зависимость а ~ Е (3.68)) и, наконец, в момент 't = 't* стано­


вится равной приложенной силе, т. е. любая приложенная сила
становится в момент 't = 't* критической по Эйлеру .
Глава 4
БЕСКОНЕЧНО ДЛИННЫЕ
ЦИЛИНДРИЧЕСКИЕ ОБОЛОЧКИ
ПОД ВНЕШНИМ ДАВЛЕНИЕМ

4.1. Упругая цилиндрическая оболочка


бесконечной длины (круговое кольцо)
под возрастающим давлением

Изучаем процесс сплющивания кольца, имеющего первона­


чально (до приложения нагрузки) малое отклонение от круговой
формы. Рассматриваем нагружение внешним равномерным по пе­
риметру гидростатическим давлением; в течение всего процесса

геометрическая форма кольца - замкнутая кривая, имеющая две


оси симметрии, поэтому за основные параметры принимаем ми­

нимальный и максимальный диаметры. Под сплющиванием пони­


маем процесс обращения в нуль минимального диаметра. Анализ
поведения кольца полностью приложим к исследованию деформи­
рования длинной круговой цилиндрической оболочки, когда мож­
но пренебречь влиянием краевых закреплений.
Основным предметом рассмотрения является изучение процес­
са сплющивания оболочки в условиях ползучести при фиксиро­
ванном давлении. Считаем, что давление квазистатически возрас­
тает до некоторого заданного значения и остается постоянным

в течение всего процесса сплющивания (в условиях ползучести


материала оболочки).
Следуя работе [136], предполагаем, что нагружаемое кольцо во
время возрастания давления до q0 ([q] = Н/м - давление на едини­
цу длины дуги) остается слабо эллиптическим и его форма в по­
лярных координатах представляется в виде (рис. 4.1)
96 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

p(\\f, q) = ~ (1 + a(q)cos2\Jf) , (4.1)


а-Ь
где а=-- , а<< 1; а - наибольший полудиаметр; Ь - наи-
а +Ь

меньший; Ro = а+Ь - среднее значение радиуса кольца;


2
ао -Ьо
аоо =- -- - начальное значение параметра а (до нагружения).
ао +Ьо

х
1
1
1
1

... а

1

Рис. 4.1

Рассмотрение равновесия элемента кольца (рис. 4.2) приводит


к системе уравнений [41]:
dN Q
--+-=о, (1)
ds р

- N - dQ + q = О, (2) (4.2)
р ds

dM _ dN р = О, (З)
ds ds

где N - кольцевое усилие в сечении; Q- перерезывающее уси­


лие; М - изгибающий момент; ds - дифференциальный элемент
длины дуги; р - радиус кривизны .

На рис. 4.2

- + дQ dS· м* = М + дМ dS · N * = N + дQ dS.
Q* = Q
дS ' дS ' дS
Из первого и третьего уравнений системы (4.2) имеем
4.1. Упругая цилиндрическая оболочка бесконечной длины ... 97

dM
(1) , (3) • ds-Q=O -

известная из курса сопротивления материалов формула, связы­


вающая внутренний изгибающий момент и перерезывающую силу
в сечении балки [98, 113].

" //
М* "-.... !
" р /
""-.... /
/
""-.... /
/

"
Рис. 4.2

Далее

=О • d М _ dQ = О·
2
dM _ Q
ds ds 2 ds '
d 2M N d 2M
(2) • -+--q=O • p-+N-pq=O •
2
ds 2
р ds
2
•-d ( р-
d MJ +---(pq)
2
dN d = O.
ds ds ds ds

dN Q 1dM
Так как - = - = - -, получим уравнение равновесия отно-
ds р р ds
сительно внутреннего изгибающего момента:

М J+ к dM -q!!__(__!_) = О,
2
!!__ (_!_ d (4.3)
ds к ds 2 ds ds к

где к = 1/р - кривизна дуги деформированного кольца.


Выражение текущей кривизны в полярных координатах имеет
вид [10]

к = (Р2 + 2р'2 -рр")/ (Р2 + р'2 )з/2' р' = dp.


d\Jf
98 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

Используем формулу (4.1), считая, что а << 1; получим:


Щ ( 1 + 6acos2\\f) 1 -з/2
к= з/ 2 ~-(1+6acos2'1')·(1+2acos2'1') •
RJ (1 + 2acos2\\f) Ro

к~ - 1 ( 1 + 6acos2\\f) · (1-~ 2acos2\\fJ ~


Ro 2 (4.4)
1 1
~ -(1 + 6acos2\\f-3acos2\\f) ⇒ к= -(1 + 3acos2\\f ) ,
Ro Ro
1
- = Ro (1-3acos2\\f ) .
к

Имеем зависимости

К= do/ = 1- (1+3acoS2\\f); !!:_= do/ __.!!:._ ⇒ !!_=К_.!!:._.


ds R0 ds ds do/ ds do/

Пусть к 00 = R01 (1 + За 00 cos2\\f) - начальная (до нагружения)


кривизна кольца. Тогда

М = EJ (к-коо) = E13R01(a-aoo)cos2\\f = 3Ela* cos2\\fRo 1. (4.5)


Вычисляем слагаемые, входящие в уравнение равновесия
(4.3):

-dM =-М
d d ( -За
= к- EI * COS2\\f = -6Ro2 Ela * SШ2\\f;
. J
ds ds do/ R0

к dM = R01 (1 + 3acos2\\f )(-6R02 Ela* sin2\\f) = -6R03Ela* sin2\\f;


ds

q!!:_ (1/к) = q do/ _.!!:._ ( R0 (1- 3acos2\\f)) =


ds ds do/
= qRo1 (1 + Засоs2"' )( 6Roasin2"') = qбasin2\\f;
d М _ !!:_ ( dM ) - do/ _.!!:._ dM _
2

ds 2 ds ds ds do/ ds

= Ro 1 (1 + 3acoS2\\f )_.!!:._(-6Ro2 EI а* sin2'1') = -12EIRo3 a* COS2\\f;


do/

м = Ro (1-3acoS2\\f )(-12EIRo3a *COS2\\f) = -12EIRo2 a* COS2\\f;


2
2_ d
к ds 2
4.1. Упругая цилиндрическая оболочка бесконечной длины ... 99

2 2
d ( 1 d MJ d\Jf d ( 1 d MJ
ds к ds 2 = ds d\Jf к ds 2 =
= Ro 1 (1 + 3acos2\j/ )~(-12EIRo2 a* COS2\j/) =
d\Jf
= R01 (1 + 3acos2\j/ )24EIR02 a* sin2\/f = 24R03EIа* sin2\/f.
Вычисленные выше слагаемые подставляем в уравнение (4.3):

d ( 1 d MJ
2
dM d ( 1
ds к ds 2 + к ds - q ds к
J=
= 24R03Ela* sin2\jl-6Ela*R03 sin2\j/- (4.6)

- q6asin2\j/ =О ⇒ 3R03EI( а-а00 ) = qa ⇒ а= аоо .


1-q/ qэ
Здесь

q, = з:; ([qJ = : } (4.7)

В работе [41] рассмотрена задача о бифуркации (в смысле Эй­


лера) кольца идеальной круговой формы под действием возрас­
тающего давления. Величина интенсивности давления (4. 7) полу­
чена как эйлерово значение.
Таким образом, как и в случае упругого стержня ( см. гл. 1), ве­
личина qэ имеет двоякий смысл:
• значение давления, при котором идеальное кольцо претер­

певает бифуркацию формы равновесия;


• значение давления, при стремлении к которому прогиб кольца
устремляется к бесконечности (рис. 4.3), т. е. нарушается кор­
ректность квазистатической постановки (см. гл. 3).

Рис. 4.3
100 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

4.2. Упругое кольцо (бесконечно длинная оболочка)


в условиях установившейся ползучести

Упругое кольцо, имеющее слабо овальную форму, квазистати­


чески нагружается равномерным по периметру гидростатическим

давлением. Пока давление не достигнет своего максимального


значения q* < qэ, эффектом ползучести пренебрегаем. По формуле
(4.6) вычисляем величину а0 = a(q*), которая необходима для
задания начальных условий при изучении процесса ползучести
под действием достигнутого давления q = q *. Зная начальные зна-
чения параметров а 00 , Ь00 , а00 и найденный параметр ао = a(q*),
получим значения полудиаметров а 0 = Ro + ао , Ьо = Ro -ао . От-

метим, что в точке 'V = -п внутреннии изги


~ б ающии
~ момент о
бра-
4
щается в нуль:

М = EI ( к0 - к00 ) = EI 3 ( а0 - а00 ) cos 2ч, = О • 'V = п . (4.8)


Ro 4
Следовательно, на дуге имеется точка, где момент М = О. Это
замечание существенно для дальнейшего анализа.
Примем следующие геометрические допущения [ 13]:
1) форму кольца в процессе сплющивания аппроксимируем ду­
гами двух сопряженных окружностей радиусов Ra и Rь (рис. 4.4);

Рис. 4.4

2) справедлива гипотеза плоских сечений:

ё = Е о +кz , (4.9)
4.2. Упругое кольцо (бесконечно длинная оболочка) ... 101

где z - координата, отсчитываемая от центра масс поперечного

сечения; Ео - деформация нейтрального слоя; к - приращение


кривизны дуги АСВ; размеры поперечного сечения Ь 1 х 2h: Ь1 -
ширина кольца, 2h - высота сечения; - h :::; z :::; h;
3) процесс деформирования кольца (поперечного сечения бес­
конечно длинной оболочки) состоит из двух этапов:
1 этап: первоначальная неправильность развивается таким об­
разом, что <р = LBO1C • О, Rь • оо; С - точка сопряжения ок­
ружностей; в конце этого этапа кольцо имеет вид (рис. 4.5);
у

в с

а х

Рис. 4.5

11 этап: горизонтальный участок дуги кольца ВС продавлива­


ется (рис. 4.6).
у

а х

Рис. 4.6

Дальнейшее движение происходит так, что b(t) • О. Решение

задачи доводится до момента t *: Ь( t * ) = О.


Время t * назовем временем сплющивания.
Следуя работе [136], выведем уравнения равновесия дуг ВС
и СА (рис. 4.7).
102 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...
у

Рис. 4.7

Получаем (проектированием на оси Ох и Оу и вычислением


моментов относительно точки С):

Нь - Нс - q [Ь - Rc sin \j/] = О,
Vc - qRc COS \j/ = О,
вс: (4.10)
Мь + ( q/2)(Rc COS\j/ ) + ( q/2) (b-Rc sin\j/ )
2 2
-

- Нь ( Ь - Rc sin \j/) - Мс = О;

Нс -q(Rcsin\jl) =0,
Va - Vc - q ( а - Rc COS \j/) = О,
СА: (4.11)
Ма +(q/2)(a -RcCOS\jl)2 +(q/2)(Rcsin \j/)
2
-

При выводе уравнений равновесия учтено, что усилия Vь и На


вследствие симметрии кольца относительно осей Оу и Ох равны
нулю: Vь =На= О; в уравнениях (4.10), (4.11) q = p/Ji, где р - за­
данное гидростатическое давление, Ь 1 - ширина кольца.
Из первых двух уравнений каждой системы выражаем усилия
Нь, Нс, Vc, Vь через q, Rc и угол \j/ и подставляем в третьи уравне­
ния. Получаем систему двух уравнений для трех неизвестных мо­
ментов Ма, Мь, Мс.
Последнее допущение состоит в том, что за точку сопряжения
С принимается именно та точка на дуге, в которой внутренний из­
гибающий момент обращается в нуль (см. (4.8)). Это предположе­
ние делает задачу статически определимой и позволяет рассмат­
ривать большие перемещения.
4.2. Упругое кольцо (бесконечно длинная оболочка) ... 103

Получаем уравнения равновесия

Ма + p/Ji ( а - Rc COS \Jf ) 2 + p/Ji (Rc sin \Jf )2 - plJi а ( а - Rc COS \Jf) = О;
2 2 (4.12)
Мь + p/Ji (Rc cos \Jf ) 2 + p/Ji (Ь - Rc sin \Jf )2 - phib ( Ь - Rc sin \Jf) = О.
2 2
Далее

Ма = р; (a 2 (t)-R; (t)),
( 4.12) •
Мь = pbl ( b2(t)-R;(t) ).
2
Пусть текущие координаты точки С - ( xo(t), Yo(t) ) . Получим
систему уравнений, которую и будем исследовать:

Ма = P;i (а 2 -xJ-yJ),
(4.13)
Мь = pbi (Ь 2 -xJ- Уб) ·
2
Упругими деформациями, соответствующими малому измене­
нию формы кольца под действием приложенного давления q *, пре­
небрегаем по сравнению с текущими деформациями ползучести
и зависимость cr - t примем в виде

(4.14)
где t - скорость деформации; п - нечетное целое число либо несо-

кратимая дробь - оmошение нече'I11ЫХ чисел; [А] = ( ~ с- 1 . J


Из соотношения (4.14) выразим напряжение cr через скорость
деформации:

О'= Л -у i:,Y , у= 1/n.


Считаем, что средняя ось кольца ( срединная поверхность в по­
перечном сечении оболочки) не изменяет своей длины во время
деформирования. Тогда в силу гипотезы плоских сечений скорость
деформации в волокнах, находящихся на расстояниях z от центра
масс поперечного сечения кольца, вычисляется в виде

Е = КZ. (4.15)
104 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

Вычисляем внутренний изгибающий момент


h
а= л, -Ук_У zY f
• м = azdF =к.Ул, -у f zY+1dF = к_Ул, -У!J~ f zY+1dz,
F F -h

(dF = Ьidz - элемент площади поперечного сечения) •


(4.16)
В силу сделанных предположений о форме кольца имеем вы­
ражения скоростей кривизны участков ВС и СА:

(4.17)

В дальнейшем вводится система безразмерных величин: все


линейные величины отнесем к L - длине дуги средней линии,

L = ~ те; безразмерное время 1 = t/ пп , где


2

Система уравнений равновесия в безразмерных параметрах:

d 1
----::- )у = а~2 - ~2
Хо - ~2
Уо,
(d't Ra
(4.18)
d 1 )у
( ----::-
-- ь~2 - ~2
Хо -
~2
Уо ·
d't Rь

В дальнейшем значок «~» над безразмерными линейными ве­


личинами опускаем, дифференцирование по безразмерному вре­
мени обозначаем точкой

[(~ JJ а xfi - yfi,


=
2
-

(4.19)

[UJJ -xfi-yfi. =b
2

1 этап. Имеем безразмерные геометрические соотношения (рис. 4.4):


4.2. Упругое кольцо (бесконечно длинная оболочка) ... 105

Rьq,+ (; -q,)R,, = 1, хо= Rь sinq>, Уо = R,, cosq>, (4.20)


a(t) = (Rь - Ra) sin<p + Ra, b(t) = Rь -(Rь - Ra) cos<p.
После подстановки (4.20) в уравнения (4.19) получим

Ra = -2п щ;+2 ( Rь -Ra )п (sin<p- sin2 <р )п,


(4.21)
! 2

Параметр <р определяется соотношением


(
Rь = 2п Rg+ ( Rь - Ra У cos<p - cos <р { • 2

1-(n/ 2)Ra
<р= .
Rь-Ra

Задача Коши для системы (4.21) нелинейных дифференциаль­


ных уравнений первого порядка будет поставлена, если задать
значения Rao и Rьо при 't = О. Значения Rao и Rьо определяются, как
только известно решение упругой задачи. Для малой начальной
овальности решение найдено выше (4. 6) ( см. п . 4.1 ).
Подставляя значения <ро = п/4, ао = Ro + ао, lJo = Ro - ао (че-
рез ао обозначена правая часть формулы (4.6)) в два последних
соотношения (4.20), получим систему двух уравнений для опреде­
ления Rao и Rьо:

Ra+- ~J+Rьo ~ =ао,


Rao ~ +Rьo(I- ~J=~.
Отсюда имеем начальные условия для системы (4.21 ):
ао ао
't = О • Rao = Ro - ✓2 , Rьо = Ro + ✓2 . (4.22)
2-1 2-1
Система (4.21) с начальными условиями (4.22) решает задачу
на первом этапе до тех пор, пока Rь не станет достаточно большим.
Итак, пусть при 't = 11, Rь = Rы, Ra = Ra1 - значения, полу-

ченные как решения системы (4.21 ), причем Rы >> Ra1, При этом

<р 1 << 1. Поэтому система (4.21) допускает линеаризацию по <р


106 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

7t
1--R 2
2 а
Rь-Ra~Rь, <р=---<<1, sin <р - sin 2 <р = <р, cos <р - cos 2 <р ~ ~
Rь 2

dRa
d 't
= -2п Rn+2 (1-
а
7t
2
R а
)п ,
(4.23)
dRь = R2
d-r ь
(1-~R )2п2 а

Начальными данными для системы (4.23) являются Rы и Ra1,


упомянутые выше .

Система (4.23) допускает решение в квадратурах. Заметим, что


именно в конце I этапа Rь = оо, поэтому Ran - значение радиуса Ra
в конце I этапа можно найти из следующего выражения (после де­
ления второго уравнения системы (4.23) на первое:

)
п
7t
оо Rп 1- - R
dRь =-2-п (
а dRa •
f

R2
Ь
af
Ral
2
Rп+2
а
(4.24)

(Ra1 > Rап),

Интегрируя это выражение, получим для определения Rап


уравнение (п + 1)-й степени (если п - целое число), интересую­
щий нас корень которого подчиняется неравенствам Ra1 > Rап > О.
Нетрудно найти время, в течение которого Ra изменится от Ra1
до Rап• Из первого уравнения системы (4.23) имеем
Rar
't* = 2-п f dRa .
Rап
Rап+ (1 - n/ 2Rа )п
2

Однако на практике нет необходимости решать уравнения


(4.23), так как 't 1 >> 't*, и время завершения I этапа фактически по­
лучается из решения системы (4.21 ), когда вычисления прекраща­
ются, поскольку Rь • оо.
4.2. Упругое кольцо (бесконечно длинная оболочка) ... 107

11 этап. Имеем геометрические соотношения (рис. 4.6):

Rь<р+ (; + <р )Ra = 1, хо= Rь sinq,, Уо = R 0 cosq,;


(4.25)
a(t) = (Rь + Ra )sin<p + Ra, b(t) = (Rь + Ra)cos<p -Rь .
Подставляя зависимости (4.25) в уравнения (4.19), получим
уравнения равновесия (квазистатического процесса) II этапа:

{
Rь = -2п Rь+2 ( Rь + Ra )п {COS(j) - cos2 <р )п,
(4.26)
Ra = -2п R1 ( Rь + Ra ){ sin<p + sin <р { .
2

Задача Коши для системы двух уравнений (4.26) решается при


условии

Ь('т;) = (Rь + Ra )cos<p-Rь ~ О.


В результате решения найдем конечную конфигурацию кольца
и время сплющивания т* : Ь(т* ) = О.
Так как системы (4.21) и (4.26) решаются только с помощью
компьютера (численно) , то интересно получить приближенные
оценки для предварительных расчетов.

Считаем изменения полудиаметров а и Ь малыми, так что


a(t) = ~ + a(t), b(t) = ~ - a(t).
Безразмерное значение начального радиуса - 2/ п (~ / L = 2/ п) ,
поэтому имеем зависимости (см . (4.22)):
Rao = ~ - a(t) , Rьо = ~ + a(t) ,
1t ✓2-1 1t ✓2-1
причем a(t) << 1. Угол <р считаем близким к п/4 .
Подставим эти выражения, например, во второе уравнение

системы (4.21) (~=а/( ✓2 -1)) :

(~ +13(~)J =2п (~ +13г2 (2[3)п [ ✓22-1 J


Пренебрегая в первой скобке справа величиной ~ по сравне­
нию с п/ 2, получим

(4.27)
108 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

При последнем допущении (Р << 2/ п) точно такое же уравне­


ние можно получить и из первого уравнения системы (4.21).
Из (4.27) получим, устремляя р к +оо, оценочное «время жиз­
ни» - критическое время:

Отметим, что при п ~ 1 интеграл расходится, критическое вре­


мя не существует, что для линейно вязких систем было впервые
отмечено в работе [101]. При п > 1 имеем

)
п +2
-r* = п 2-п (✓2 -1 (п _1_Роп+1 . (4.28)
( 2 п -1

В табл. 4.1 приведены результаты вычислений по приближен­


ным формулам для кольца, имеющего параметры:

Ro = 6 мм' 2h = О 2 мм· п = 3 л, = 2 -1 о-з мм6 /кг3 • ч· р = 10- 2 атм


' ' ' ' .

Таблица 4.1
Зависимость критического времени
от принятой кинематической схемы

~о 0,1 0,01 0,001


'tкр (решение систем (4.21), (4.26)) 3,4 300 2000
--с* ( формула 4.28) 8,1 810 81 ООО
i (работа [136]) 80 400 800

На рис . 4.8 показан процесс сплющивания кольца при Ро = 0, 1


( а0 = 0, 04): результат решения систем (4.21) - I этап, (4.26) -
II этап. На этом рисунке даны безразмерные значения времени t.
t = О t = 6 ООО
t = 6 565
,_,,~::::===~~ t = 6 800

Рис. 4.8
4.3. Учет обжатия срединной поверхности 109
Отсюда видно, что для колец (бесконечно длинных оболочек)
с малой начальной неправильностью время продолжительности
1 этапа значительно превышает время II этапа. Поэтому в инже­
нерной практике можно ограничиться лишь решением задачи Ко­
ши для системы (4.21).

4.3. Учет обжатия срединной поверхности

Откажемся от предположения о нерастяжимости средней ли­


нии кольца (срединной поверхности оболочки в поперечном на­
правлении) [14, 17].
Тогда в силу гипотезы плоских сечений имеем
t = t 0 +кz, (4.29)
где to - скорость деформации средней линии кольца.
Из зависимости для скорости деформации ползучести (4.15)
получим выражение

(4.30)

Для точек А и В кольца (рис . 4.4) вьmишем систему уравнений


равновесия, имея в виду, что

f
М = azdF , N = adF, f (4.31)
F F
где М - как и прежде, внутренний момент; N- внутреннее коль­
цевое усилие в сечении.

Обозначим через Еоа и Еоь соответственно скорости деформа­


ции срединной поверхности в точках А и В. Вычисляем момент М
и усилие N:
h
f
М = azdF = л, -уЬ~ f (t 0 + кz )У zdz =
F -h

-_ л
'\ -у и~ - 1
1-,,. ( -1- ( ~. о + к. z )y+21h - -Ёо- (~. + к. z )y+l lh ) .
0 (4.32)
к.
2
2+у -h 1+ у -h '

N= fadz = л, -у Ь~ fh ( Ео + кz )1 dz = "л,-уbi . (t 0 + кz) lh .


(l+у)к -h
F -h
110 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

В силу (4.13) имеем уравнения равновесия в моментах

л -rк;2 { ( 2 + у )- 1 [ ( Ёоа + каh )1+2 - ( Ёоа - каh }1+2 ] -


- (1 +у )- 1 Еоа
. . h)y+l -
[(.Еоа +Ка (.Еоа . h)y+l ]} =
-Ка

= ~ р ( а2 - xJ - Уб );
(4.33)
л -rкz;-2 {(2 + у )- 1
[ ( Ёоь + кьh )1+ - (Ёоь - кьh )y+l ]-
2

. h)y+l ( . . h)y+l ]} =
- (1 + У )- 1 Еоь
. [( .
Еоь + кь - Еоь - кь

= ~ р ( ь2 - xJ - Уб).
Вьпшшем уравнения равновесия в усилиях для тех же точек А и В:
/\, -у . . y+l . . y+l ]
ар= ( (Еоа +каh) -(Еоа -каh)
"\ [
). ;
l +y Ка
(4.34)
Ьр = ( л-r) . [ (tоь + кьh) у+ tоь - кьh)у+ ] .
1 1
- (
l+y кь

В уравнениях (4.33) и (4.34), как и выше, Ка = (1/ Ra)° ,

кь = (1/Rь )" .
Имеем те же геометрические соотношения на I этапе (4.20).
Система уравнений (4.33), (4.34) при начальных данных, соот­
ветствующих упругому решению, достаточна для нахождения

Ra, Rь, Ёоа, Ёоь - Однако в общем виде она не приводится к виду,
разрешенному относительно производных искомых величин.

Введем замену переменных

Ёоа = Yah ка, Ёоь = Уьh кь


и обозначим

Фа = (Уа + l)Y+l -(уа -l)Y+l, Фь = (уь + l)Y+l -(уь - l)Y+l;


'Va = (Уа + l)Y+l -(Уа - l)Y+l' 'Vь = (уь + l)Y+l -(уь - l)Y+l .
Преобразуем уравнения (4.33) и (4.34), учитывая указанные
выше замену и обозначения; вводим безразмерные параметры
и безразмерное время способом, указанным в п. 4.2:
4.3. Учет обжатия срединной поверхности 111

Тогда получим уравнения равновесия в моментах и усилиях

(8 = h/L):
~L{(2+у)- 1 '1'а -(! +у)- 1 УаФа} = а 2 -xJ- у'5,
(4.35)
{ кь {(2 + у)-1"'ь - (1 + у )- уьФ ь} = Ь
1 2
- х5 - Уб.

{
кХФа = 2(1 + у) 8а,
(4.36)
кьФь = 2(1 + у) 8Ь.
После подстановки величин ( dк/ d т, )1 из соотношений (4.36)
в (4.35) получим уравнения для определения параметров Уа и Уь

2a•(l+y 'Va -уа)=а 2 -х5-у5,


2+у Фа
(4.37)
2Ь8 ( 1 + у 'V ь - Уь) = ь 2 - xJ - Уб.
2+у Фь

Уравнения (4.36), (4.37) решают задачу на каждом шаге интег­


рирования.

Зная начальную овальность кольца а00 и давление, найдем те


параметры, которые являются начальными данными для задачи

ползучести. Эти данные подставляем в уравнения (4.37), после че­


го получаем два уравнения, явно между собой не связанные. От­
сюда находим Уао ИУьо, которые подставляем в систему (4.36);
начальными условиями задачи Коши для уравнений (4.36) являют­
ся Rao и Rьо, найденные решением упругой задачи.
Задавая определенный шаг по времени Лт, = Н, найдем
Ra1 и Rы при т, = Н. Далее, определяем правые части уравнений
(4.37) для этих значений Ra1 и Rы. После этого найдем Уа1 иуы,
и т. д.

Выясним, каково влияние учета «сжимаемости» (изменения


длины срединной линии в процессе деформирования) в случае ли­
нейного закона ползучести п = у = 1:
112 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

Фа= (Уа+ 1)2 -(Уа -1)2 = 4уа, Фь = 4уь;


\Jla =(Уа+ 1)3 -(Уа -1) 3 = бу~ + 2, \Jfь = буi + 2.
Из уравнений (4.37) находим безразмерные параметры
Уа ИУЪ:

2 а8 2 Ь8
Уа = -3 а 2 - 2
х0 - у0
2 ' Уь = 3 Ь2 - 2
Хо -
2
Уо

Подставляя эти величины в уравнения (4.36), получим:

к =2(а2 -х2 -у2) ,


а О О
2
(4.38)
кь = 2(ь 2 - xJ - Уб ).
2
Уравнения (4.19) процесса сплющивания кольца без учета
сжимаемости срединной линии при п = у = 1в безразмерных пара-
метрах и времени имеют вид

{
Ка = (а 2 - Хб - Уб) ,
кь = (ь2 - xJ - У& ),
причем в этих уравнениях безразмерное время

-r=t/Dn, гдeD=4(y+2)- 1 (h/L) 2 +y р- 1 л,-У.


Отметим, что

D=2(y+2)- 1D,
где D - параметр, по которому вводилось безразмерное время
в случае учета сжимаемости срединной линии, уравнения (4.38).
После «выравнивания» времени процесса уравнения (4.19) для
у = п = 1 примут вид

к. _2(а2 _х2 _ у2)


а- 2 О О,

(4.39)
кь = 2(ь 2 - xJ - Уб ).
2
Таким образом, для линейного закона ползучести i:; = л,а учет
сжимаемости срединной линии кольца (срединной поверхности
4. 4. Асимптотические формулы 113
бесконечно длинной оболочки в поперечном направлении) никако­
го влияния на процесс сплющивания не оказывает.

4.4. Асимптотические формулы

Итак, рассматриваем систему уравнений (4.36), (4.37).


В п. 4.3 был описан алгоритм решения системы. Однако реали­
зовать на практике этот алгоритм затруднительно, так как для по­

лучения значений параметров Уа и Уь на каждом шаге интегриро­


вания необходимо решать иррациональные уравнения степеней
2 + у и 1 + у.
Пусть начальная овальность кольца весьма мала: а00 << 1. Тогда

имеем выражения для кольцевых напряжений в точках А и В [98]:

)
п
pRa,b . Rp
сrаь = - - • Еоа ь = А - •
' 2h ' ( 2h

f:o
Уа,Ь = h.
Ка,Ь

Итак, безразмерные параметры Уа,Уь имеют порядок

• - (n- l) (8 = h/ L ), т. е. для тонких оболочек Уа,Ь >> 1, поэтому урав­


нения (4.36), (4.37) существенно упрощаются.
Заметим, что выражения в скобках в левых частях уравнений
(4.37) преобразуются аналогично (величины Уа и Уь - одного
порядка), поэтому временно опускаем индексы «а» и «Ь»:

)у+
2
)у+ ]
2
уУ+ 2 1
1+- - ( 1
1--
[(
l+y \\f l+y У У
(... ) = ~ ф - у=~ . +1[( 1 )y+l - (1- -1)y+l]- у.
уУ 1+ -
у у

1
Воспользуемся тем, что - << 1, и используем известные разло-
У

жения степенной функции (1 + и)а при lиl < 1. Тогда, выписывая


114 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

разложения с точностью до слагаемых ( 1/ у )3 , получим представ­


ления

(. .)~у[!+ (y:i)y(:J][1-y(y3~!)(:J]-y~
(4.39)
~l(l-y+y+l)_!_= у _!_ .
3! у 3 у

Поэтому имеем

2 1
-3 ау8- = а2 - xJ - Уб'
Уа
(4.37) • (4.40)
2 l 2 2 2
-Ьу8-=Ь -х0 -у0 .
3 Уь

Представим функцию Ф(у) с ТОЧНОСТЬЮ ДО (1/ у )


2
:

Ф=уу+] [(1+ :Г-(1-:Г]~2(I+у)уУ.


Тогда из (4.36) (: = п J

{
к1уJ =Ба ⇒ КаУа = 8 пап,
(4.41)
. r ~ь . ~ пьп
КьУь = u • КьУь = u ·

1 1
Подставляя значения - и - в уравнения (4.40), получим вы-
Уа Уь

ражения, которые будем использовать для асимптотических оценок:

к а-
_ ~п u~n-lan-1 (а2 _х2О - у2)
2
О,

(4.42)
кь = ~ п on- 1ьп-1 ( ь2 - xJ - yJ ) .
2
Заметим, что формулы (4.38) - частный случай полученных,
(4.42), и соответствуют п = 1. Из уравнений системы (4.42) полу­
чим «время жизни» оболочки.
4. 4. Асимптотические формулы 115

Под критическим временем понимаем момент времени


( 't * < оо ), при достижении которого эксцентриситет оболочки об­
ращается в бесконечность, т. е. значительно превышает начальное
значение: а ( 't) >> ао .
Согласно упругому решению для кольца с малой начальной
неправильностью (малым эксцентриситетом), точка на дуге, где
внутренний изгибающий момент обращается в нуль, соответствует
значению полярного угла \Jf = п/4 (см. п. 4.1) независимо от при­
ложенного давления.

Это значение угла \Jf принимаем за начальное значение угла


7t
<р = <ро =- при решении задачи ползучести; начальные значения
4
полудиаметров поперечного сечения принимаем в виде

ао = Ro + ао, Ьо = Ro - ао (ао = l-pао/ )· Рэ

Решение «полных» уравнений сплющивания показало, что


промежуток времени, когда в процессе ползучести кольцо имеет

малую овальность, составляет более 90 % от времени полного


сплющивания, * =
b('t) О (см. рис. 4.8). Поэтому принимаем соот-
ношения I этапа (безразмерные величины):
_ 2 а( 't)
Rь ( 't ) --+ г::: ' Ra('t)=l:_- a('t).
тт ...;2-1 7t ✓2-1
Подставим эти выражения в любое из уравнений (4.42) и при­
мем во внимание соотношения I этапа (4.20).
Линеаризуя получаемые выражения по а << 1, имеем для опре-

деления a('t) дифференциальное уравнение (правая часть вычисля­


ется с точностью до а ):
2

Ка = ~п 3п-1ап-1 {а2 -х5 - Уб) • -Ra = ~п 3п-1RJ {а2 -х5 - Уб )an-1 •


2 2
116 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

(4.43)

где

Интегрируя уравнение (4.43) по а от О до +оо, по времени - от


*
О до 1 , получим критическое время:

1
1 * = -ln ( 1+--
1 ). (4.44)
k1 k2 a 0
Вычисления и сравнение результатов по формулам работ [13, 40,
136] и по формуле
(4.44) показывают, что для оболочек с заданным
параметром толщины 8 = h/L существуют зависящие от а 0 границы
изменения начального эксцентриситета а1 < ао < а2, где все упомя-
*
нутые формулы дают величину критического времени 1 (полученно-
го в результате асимптотического приближения) одного порядка.
Значения а0 , удовлетворяющие этому неравенству, назовем
«средними». Тогда в области «больших» эксцентриситетов
(а0 > а2), где «обжатием» срединного слоя можно пренебречь
(t 0 = О), целесообразно для оценочных расчетов пользоваться ре­
зультатами работ [13, 40]. В работе [13], например, принято
Ёо = О • Уа = Уь = О, это эквивалентно равенству нулю кольцевого
обжатия.
В области «малых» начальных эксцентриситетов ( а0 < а 1 ), где
нельзя пренебрегать «обжатием», более правдоподобными представ­
ляются результаты работ [17] (излагаемый здесь материал) и [136].
Заметим, что в цитируемой работе Хоффа с соавторами лога­
рифмическая зависимость критического времени получена только
для кубического закона установившейся ползучести, п = 3. В слу­
чае п * 3 критическое время вычисляется алгоритмически.
4.5. Нелинейно упругие оболочки 117

В заключение приводим результаты вычислений критических


времен (в часах) по формулам (4 .44) - -с* и работы [ 1] - -с**
(табл. 4.2).
Бесконечно длинная оболочка (кольцо) имела характеристики:
R 0 = 6 мм, h = 0,2 мм; показатель степени в законе ползучести
п = 3, постоянная л = 2 · 1о-з мм6/кг3 ч, давление р = 1 атм.

Таблица 4.2
Сравнение результатов вычислений критических времен

Щ)
* **
't ' ч 't 'ч
0,026 27 80
0,0026 82 400
0,00026 136 800

Замечание.
Идея, высказанная в работе Н. Хоффа [136], - рассматривать
уравнения равновесия кольца в отдельных точках и по некоторым

признакам согласовывать эти уравнения - оказалась весьма плодо­

творной: на этой основе, как показано выше, возможно изучать про­


цесс больших перемещений точек бесконечно длинной оболочки.

4.5. Нелинейно упругие оболочки

Здесь примем, рассматривая нелинейно упругий материал, за­


висимость cr ~ с: в виде [1]
(4.45)
где с:= ( к - к 0 )z, п - нечетное число.
Используя (4.45), получим выражение для изгибающего мо­

мента ( у = 1/п) :

М =!azdF = 2Ьih2+rв-r (2 + у)- 1 (к - к0 )1 (у =: } (4.46)

Для дуг ВС и СА приращения кривизн запишутся в виде

1 1
К-Ко= ----- ,

Ra,b Rао, ьо
118 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

где Rao , Rьо - величины соответствующих радиусов до нагружения

оболочки возрастающим давлением (IШЖе дается оценка этих величин).


Уравнения равновесия дуг ВС и СА имеют прежний вид

мь = ~ Ь~р (ь2 - хб - Уб ),
(4.47)
Ма = 2_Ь~р( а 2 - Хб - Уб ).
2
Подставляем выражения соответствующих моментов в уравне­
ния (4.4 7); отнесем все линейные величины к L- длине дуги ВСА
и введем безразмерный параметр нагружения

1 (L)Y+ 2
л= (у+2) h
2 в1р.

Уравнения равновесия запишутся в виде

_1 - _1_ = лп ( ь2 - Хб - Уб )п ,
Rь Rьо
(4.48)
_1___1_ = л п (а2 - Хб - Уб )п.
Ra Rao
Уравнения (4.48) и условие постоянства длины дуги ВСА дадут
замкнутую систему трех трансцендентных уравнений относитель­
но Rь, Ra и <р.
Считая л независимым, монотонно возрастающим параметром,
продифференцируем каждое из уравнений (4.48):

-Rь = R2ь !!_(л



п (ь2 - х2о -у2о )п) ,
(4.49)
- Ra = RJ ddл, ( л п (а 2 - Хб - Уб )п).
На первом этапе движения (см . рис. 4.4) имеем безразмерные
геометрические соотношения:

а = Ra -(Rь -Ra )sin<p, Ь = Rь -(Rь -Ra )cos<p;

<рRь + ( ~ " - <р) R,, = 1, хо = Rь sin <р, Уо = R,, cos <р.


(4.50)

Ранее (см. 4.1) было показано, что при малых начальных экс­
центриситетах и малых давлениях точка на дуге ВСА, в которой
4.5. Нелинейно упругие оболочки 119

изгибающий момент обращается в нуль, соответствует значению


q> = п/4. Пусть

ао = Ro + ао, Ьо = Ro - ао ( ао = ~ (ао - Ьо)).


где а 0 , Ь 0 - соответственно наибольший и наименьший начальные
полудиаметры, R0 - средний радиус кольца.
Тогда в силу первых двух соотношений (4.50) имеем началь­
ные условия для системы (4.49):
ао ао
л =О : Rao = Ro - ~ ; Rьо = Ro + ~ . (4.51)
~2-1 ~2-1
7t
Заметим, что безразмерная величина Ro = 2/ п, так как L = - Ro.
2
Пусть п = 1, т. е. рассмотрим случай линейно упругого мате-

риала cr=EE (В=Е- 1 ).


Уравнения (4.48) с учетом зависимостей (4.50) запишутся в виде

_l __l_ = "ARa (Rь -Ra )( sinq>-sin2 q> ),


Ra Rao
(4.52)
1
_l - - = -"АRь ( Rь -Ra )( cos<p- cos2 <р ).
Rь Rьо

Найдем приближенное значение параметра нагружения л = л',


при котором кольцо (поперечное сечение бесконечно длинной
оболочки) примет конфигурацию, весьма близкую к завершению
I этапа. При этом Rь >> Ra, q> ~ О. Обозначим радиус Ra в конце

I этапа через R:, тогда в силу (4.50) имеем

limRь<p = 1- п R: при Rь • оо, q> • О.


2
Система (4.52) примет вид

-1--1-

* R
аО
= л'R*а (/) = л'R*а (1- ~ R*а J,
2
(4.53)
-1- = _!_л'Rt<p 2 = _!_л'(l- R:J
2
7t
Rьо 2 2 2
120 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

Система (4.53) - система уравнений для определения величин


л,' и R:.
Отсюда, исключая параметр л,', получим квадратное уравнение
для неизвестного значения R::
= О.
2 Rьо - 2Rao 2 RaoRьo + Rьо Ra* + RaoRьo
7t ) Ra*2 - ( 7t ) (4.54)
(

После определения величины R: параметр л' находится из со­


отношения

(4.55)

Если процесс нагружения начинается при малых значениях а


(а~ О), то Rьо ~ Rao ~ 2/п, поэтому

4 ) *2 4 * 4 *
( 4.54 ) • ( 1-- Ra --Ra+-=0 • Ra=0,2996.
7t 7t 7t2

Из соотношения
(4.55) получим значение параметра л, соот­
ветствующее завершению I этапа (Rь • оо):

А'= c-R; )( R; ~ (1-; R;)J' = 11,05.


2

Вспоминая выражение безразмерного параметра


2
L)Y+
л = (1/ 2) (у + 2) (h ВУ р,

учитывая, что бифуркационное эйлерово давление [41] -


3EI 2Eh 3
Рэ =- = (для сечения Ь 1 x2h),
Ro3 Ro3
получим значение давления, соответствующее завершению I этапа:
р = О,9504р3 •
Таким образом, I этап деформирования линейно упругого коль­
ца при асимптотическом рассмотрении завершается при давлении,

весьма близком к эйлерову.


На рис. 4.9 показан процесс сплющивания линейно упругого
кольца с начальным эксцентриситетом а 0 = 0,01. Это представле-
4.5. Нелинейно упругие оболочки 121

ние получено решением системы (4.52). Как видим, окончание


1 этапа соответствует значению параметра
л= 10, 77 • р = О, 926р 3 •

Рассмотрение второго этапа большого интереса не представля­


ет, так как расчеты, проведенные для различных значений величи­
ны а0 (0,00001 ... 0,01) показали, что значение параметра нагруже­
ния, при котором вертикальный диаметр Ь(л) = О, мало отличается
от л' ~ Рэ ·
у

л, =о
10,77

Рис. 4.9

Табл. 4.3 дает представление об изменении радиусов Ra, Rь


в процессе сплющивания линейно упругого кольца при а 0 = 0,01
и а0 = 0,00001.

Таблица 4.3
Зависимость параметров Ra и Rь от приложенного давления

ао = 0,01 ао = 0,00001
л,
Ra Rь Ra Rь
о 0,612 0,660 0,6365 0,6366
4,00 0,593 0,681 0,6365 0,6366
8,06 0,505 0,856 0,6364 0,6367
10,70 0,299 00 0,3159 7,171
11,10 - - 0,300 00

Рассмотрим процесс деформирования нелинейно упругого


кольца. Пусть п >1- нечетное число. Отметим, что на первом
этапе поведение нелинейно упругого кольца аналогично поведе­
нию кольца из упруго-пластического материала с той же диаграм­
мой cr = cr(Е) при нагружении . Действительно, скорость деформа­
ции в точках любого поперечного сечения кольца вычисляется по
122 Глава 4. Бесконечно длинные цилиндрические оболочки ...

формуле Ё: = кz (дифференцирование по л). В сечениях дуги ВС


скорость кривизны отрицательна (радиус Rь увеличивается), по­
этому в точках z> О скорости деформаций отрицательны, для то­
чек z<О скорости деформаций положительны на протяжении все­
го I этапа. В сечениях дуги СА - обратные соотношения.
Таким образом, в точках всех сечений происходит активное
нагружение.

Используя геометрические соотношения (4.50), из (4.49) полу­


чим систему уравнений

;; = - :J л.( Rь - J,
Ra )Ra (sin<p-sin2 <р)

~~ =
ь
:Jл.(Rь - Ra ) Rь ( cos <р - cos <р) J .
2
(4.56)

Решение этой системы с начальными условиями (4.51) показа­


ло, что при п
> 1 (п = 3, 5, 7) зависимость а= а(л) имеет вид, пока­
занный на рис. 4.10. В точке (а*, л*) касательная к кривой а~ л,
вертикальна, скорость прогиба а • оо.
Отметим, что весь процесс вплоть до отмеченной точки (а*, л,*)
протекает в пределах I этапа. Вычисления показывают, что

а* << Ь0 • Например, для а 0 = 0,0001 - Ь0 = 0,626, а * = 0,006.


а

а * ----------

л,* л

Рис. 4.10

Как и ранее, допускаем, что угол


q> в процессе деформирования
кольца изменяется весьма мало: q> ~ q>o = п/ 4. Тогда эксцентриси-
тет а(л) << 1, т. е. для текущих значений Rь(л) и Rа(л) выполняют­
ся зависимости, подобные (4.51 ):
Ra (л) = !._ _ а(л) , Rь(л) = !_ + а(л) . (4.57)
п ✓2 -1 п ✓2 -1
4.5. Нелинейно упругие оболочки 123

Подставляя значение <р = п/4 и зависимости (4.57) в любое из


уравнений системы (4.56) и линеаризуя полученное выражение по
а(а << 1, а <<а), получим дифференциальное уравнение:
2

(4.58)

Решения полных систем уравнений ( см. пп. 4.2--4.4 и данный


п. 4.5) показывают, что на начальном периоде I этапа (основного
этапа «жизни» оболочки) скорость изменения эксцентриситета
весьма мала (см. также рис. 4.10). Поэтому считаем, что в квадрат­
ных скобках в правой части уравнения (4.58) имеем соотношение
между слагаемыми:

л пап-1а << л п-1ап.

Учитывая последнее неравенство, для определения критиче­


ского значения параметра нагружения получим (а ➔ оо, л • л*):

(4.59)

⇒л
* - (1t)п:2 (✓21
- -2 2-1
){ (
-
п-1
1 Ji ао
\~п
Приводим критические значения параметра л = л*, вычислен­
ные при п = 3,
5, 7 путем решения системы (4.56) при начальных
условиях (4.51 ), а также значения л ,
*
полученные по формуле
(4.59) при ао = 0,01:
n= 3 5 7
л* = 32,59 61,00 70,3
л,* = 48,60 68,09 79,96

Замечание.
Дальнейшее развитие исследований согласно кинематической
схеме [13] содержится в последующих работах С.А. Шестерикова
и А.М. Локощенко [5, 56, 74- 77, 125].
5 Глава
ЦИЛИНДРИЧЕСКИЕ ОБОЛОЧКИ КОНЕЧНОЙ
длины

В этой главе изучаются большие перемещения точек средин­


ной поверхности оболочек конечной длины [14].
В п. 5.1 излагаются кинематические допущения, на основании ко­
торых вьmодятся уравнения равновесия. В п. 5.2 подробно изучен
случай, когда оболочка изготовлена из линейно-вязкого материала;
приводятся результаты вычислений. В п. 5.3 рассматривается поведе­
ние срединного (по длине) сечения линейно-упругой оболочки. Здесь
возможно сравнить полученную асимптотическую формулу с клас­
сическим результатом [110]. В п. 5.4 обсуждается способ решения
задачи в случае физически нелинейных свойств материала оболочки:
нелинейная вязкость или нелинейная упругость [14].

5.1. Основные допущения. Уравнения равновесия

Развивая кинематическую схему, предложенную в гл. 4, рас­


смотрим круглоцилиндрическую оболочку длиной 21. Рассматри­
ваем два вида закрепления концевых сечений: шарнирное оттира­
ние и жесткую заделку контуров. Как и прежде, оболочка находит­
ся под действием внешнего гидростатического давления. Процесс
сплющивания происходит так, что существуют три плоскости

симметрии: ХОУ, XOZ и YOZ [14].


На рис. 5 .1 и 5.2 даны сечения оболочек в плоскостях симмет­
рии. При этом считаем, что в случае шарнирного оттирания обра­
зующие В пвв и А 1АА в плоскостях симметрии во время дефор­
I 1 I

мирования остаются полуволнами синусоиды; в случае жесткой


заделки аналогичные образующие остаются полуволнами косину­
соиды с амплитудами соответственно ~(t) и a(t).
5.1. Основные допущения. Уравнения равновесия 125
у
в" в'

- - - - -ai,-----

l z

Рис. 5.1

у
в" в'


-- - - --- --
l
~--- z

А'
х

Рис. 5.2

Точка С по-прежнему обозначает точку срединного сечения,


в которой изгибающий момент М0 ( в плоскости поперечного сече­
ния) обращается в нуль. Считаем, что в области ВВ 'С 'С оболочка
продавливается (вминается внутрь), в области СС'А 'А - выпучи­
вается.

Учет влияния конечности длины оболочки скажется, прежде


всего, в том, что вследствие растяжения образующих цилиндра
возникнут дополнительные распределенные усилия, приложенные

к дугам ВС и СА срединного сечения оболочки.


Осевые усилия, возникающие от растяжения образующей вв:
дадут равнодействующую, направленную по оси ОУ и приложен­
1
ную в точке В. Аналогично, вследствие растяжения образующей АА
равнодействующая усилий приложена в точке А вдоль оси ОХ От­
носительно распределения этих дополнительных усилий по дугам:
BC - tl(s) и CA - t 1(s), - примем следующие предположения.
Максимальное значение усилий tl(s) - очевидно в точке В,
t1(s)max - в точке А.
126 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

х х
а

Рис. 5.3

В гл. 4 показано, что большая часть I периода протекает при

(почти) неподвижной точке с('1' =:} Поэтому считаем, что


в точке С: t1(s) = t2(s) = О, а сами усилия t 1(s) и t2(s) распределены
по соответствующим дугам линейно (рис. 5.3).
При составлении уравнений равновесия используем введенные
в гл. 4 оговорки: Vь =На= Мс= О. В рассмотренные выше урав­
нения (4.1 О), (4.11) вводим равнодействующие параллельных уси­
лий t1(s) и t2(s): Т1 и Т2 соответственно и их моменты Mc(t 1), Mc(t2)
относительно точки С.
Равновесие дуги ВС:

Нь - Нс - р ( Ь - Rc sin 'V) = О,
Т2 + Vc - p(Rc COS'V) = О,
(5.1)
Мь +(~ }Rc COSl/1 )2 +( ~ )(ь-R,,sin "')2-
-Нь (b-Rc sin 'V )-Mc(t2) = О.
Равновесие дуги СА:

Нс -p(Rcsinч,)-Тi = 0,
Va - Vc - р ( а - Rc COS 'V) = О,

Ма +(~ }а -R,,cos'1') +(~ }Rc sin'l'/-


2 (5.2)

- Va ( а - Rc COS'V) + M c(t1) = О.
5.1. Основные допущения. Уравнения равновесия 127

Уравнения (5.1), (5.2) сохраняют силу в течение всего процесса


сплющивания. Исключая из третьих уравнений систем (5 .1) и (5 .2)
величины Нь, Vc, Нс и Va, получим уравнения равновесия в моментах

Мь +(~}Rccos'l')2+(~}b-Rcsin1j1)2-Mc(t2)-
-(1i + рЬ )(b-Rc sin'I') = О,
(5.3)
М0 +(~)(a-RcCOSlj/)2 +(~)(Rcsinlj/)2 +Mc(t1)+
+ ( Т2 - ра) ( а - Rc cos \Jf) = О.
Здесь р - равномерное по поверхности внешнее гидростатическое
давление на оболочку; Ма,ь,с и Т1 , 2 - моменты и усилия, отнесен­
ные к единице длины:

h
f
Ма,Ь = crzdz;
-h
h

f
Т = adz.
-h
Вычисляем усилия t 1 и t 2•
Пусть а 0 и Ь 0 - начальные (до нагружения) значения наи­
большего и наименьшего полудиаметров срединного поперечного
сечения (z = О).
I
При шарнирном оттирании уравнения образующих ВВ и АА ':
7tZ
y(z) = Ьо - ~(t)cos-,
21
7tZ
x(z) = а0 + a(t)cos-.
21
Текущие длины этих образующих

ттz21 dz ·'
1 2
l2(t) = f 1+ ~ 2
(~)
21
sin 2
о
(5.4)

а2 ттz21 dz.
1 2
l1(t) = f 1+ (~)
21
sin 2
0

В случае жесткой заделки имеем соответственно


128 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

у * (z) = Ь0 - 1 ( 1 + cos- ; 1tZJ


2~(t) 1

х * ( z) 1tZJ •
= а0 + 1 a(t) ( 1 + cos-
2 1

1+(%J(fJ 7
(5.5)
2
• 1;(t) = [ sin dz;

I:(t)= [ 1+(:J(;J 2
sin ~zdz.

Если принять, что рассматриваются такие перемещения и обо­


лочки, что и/2/ < 1/5, R 0 /2l < 1/5, то можно воспользоваться фор­
мулой бинома с точностью~ 5 %, и выражения (5.4) и (5.5) суще-
ственно упрощаются:

1 2 2
l2 (t)=J (l+~(~1t) sin nzJdz,
0
l 2 21 21

J(1+ .!.( ал) sin nzJ dz.


2
11 (1) = 2

0 l 2 21 21
Аналогично упрощаются выражения для /2 (t) и /1(t).
После вычисления интегралов имеем

12(1)=1(1+ :2} 11(1)=1(1+ ';}

1; (t) = 1 ( 1 + : ' } 1: (t) = 1 ( 1 + '; }

где WJ. = -
1t ~(t), w2 = -
1t a(t).
21 21
Соответствующие деформации в точках срединной поверхно­
сти на образующих ВВ и АА
I 1
:

2 w2
Е~ =- 2 шарнирное оттирание;
0 - W1
Ez- - -
4 ' 4
О* - W1
2 w2
Ez - - Е~* =- 2 - жесткая заделка.
4 ' 4
5.1. Основные допущения. Уравнения равновесия 129

Так как в плоскости ХОУ сечение оболочки имеет возможность


изгибаться, деформациями растяжения-сжатия срединной поверх-
ности в плоскости ХОУ пренебрегаем: Ei = О.
Скорости деформации в точках сечений ХОУ, YOZ и ХОУ име­
ют значения (производные вычисляются по времени либо по па­
раметру нагружения)

Деформации и их скорости обусловят возникновение растяги­


вающих напряжений cr2 в точках образующих ВВ' и АА ' средин­
ной поверхности.
Считаем, что напряжения cr2 равномерно распределены по
длине оболочки, причем вектор &2 в любой точке направлен по
касательной к соответствующим образующим ВВ' и АА (ВВ
11
'
и АА при любом закреплении концов оболочки (рис.
11
) 5.4).

в'
- о ------ ...о
аz ------
в 1---.......,,,-,::_____-+а

Рис. 5.4

Проектируем вектор &2 на ось ОУ(ОХ):


crt = lcr~lsina ~ lcr~Itga = cr~y'(z); cr2x ~ cr~x'(z).
Находим средние по длине оболочки значения производных
y'(z), x'(z). При шарнирном оттирании и жесткой заделке получаем

ВВ':
J
l
-1 B(t)-s1n-dz
7t . 7tZ 1 7t . 7tZ Jl
f3(t)
= - B(t)-sш-dz = - ·
lO 2! 2! lO 2! 2! l '

, 1 J
l
7t • 7tZ 1 7t . 7tZ a(t)
АА : - a(t)-sш-dz = - a(t)-s1n-dz = -
Jl
.
lO 2! 2! lO 2! 2! l
130 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

Итак, усилия в точке В ( оба вида закреплений концевых сече­


ний; рассматриваем всю образующую В"ВВ' (см. рис. 5.1, 5.2)):
h
t2 (В) = f 2cr~ f3(t) d 11 = 4h f3(t) cr~.
-h l l
Аналогично, в точке А:

t1 (А) -- f 2 crzо -a(t)- d 11 -- 4h --crz,


h
a(t) о
-h l l
В точках А и В модули усилий от растяжения образующих мак­
симальны .

Принимаем линейные по углу '1' распределения усилий


и t 1(\\f) по дугам ВС и СА (рис . 5.5):
t2('1') = k2(<p-'1'), О~ '1' ~ <р;
7t (5.6)
t1 (\\1) = k1\\f, О~ '1' ~ - - <р.
2
Множители пропорциональности k 1 и k 2 в выражениях (5.6)
легко определяются, так как значения t2(B) и t 1(А) известны :

k2 = t2 (В)/ <р = 4h f3(t) cr~ _!_;


l <р

ki = _t_1(_А)_= 4 h a(t) cr~ _1_


п/ 2 - <р l п/ 2 - <р

у у

с
с

х
0 1 х
1
1
тт
1
O~\Jf~ - - <р
1 2
01
а б

Рис. 5.5
5.1. Основные допущения. Уравнения равновесия 131

Интегрируя по дугам ВС и СА (по переменному углу ч,), полу­


чим равнодействующие Т2 и Т1, а также моменты Mc(t2) и Mc(t1)
(усилия и моменты отнесены к единице длины):

q> <р2 f3(t) о .


Т2 = f
о
k2(<p-ч,)dч,=k2-=2h~z<p,
2 /

1i = f
1t/ 2-q>
k1 ч,dч, = 2h ~ а~ те - <р
( )

l
(

2
)
.
0
q>

f
M c(t2) = k2 ( <р-ч,)Rь ( sin<p- sin 'V )dч, = (5.7)
о

= k2Rь(~ <р2 sin<p-<p+sin<p) =

= 4hRь f3(t) а~ (_!_ <р sin <р -1 + sin <р);


/ 2 <р

1t/2-q>

Mc(t1) = f k1Ч,Ra (cos<p-cos(<p+ч,))dч, =


о

(5.8)

-_ 4 hRaO"zо ( COS<p ( - 2-
те /- -<р+ - - -
2
1 )-lJ
те / 2-<р
a(t) .
l
В гл. 4 было показано, что I этап для бесконечно длинной обо­
лочки, в основном, протекает при почти постоянном значении уг­

ла <р :::::: 'V : : : п/ 4. Примем во внимание данное замечание и при ис­


следовании процесса сплющивания оболочек конечной длины бу­
дем считать скорость изменения угла ф = О.
При этом сам угол <р будем определять из соотношения посто­
янства длины контура срединного сечения z= О:

Rь<р+ (;-<р)Ra =; Ro =L. (5.9)

В выражениях для моментов Мс(·) (5.8) введем обозначения:


132 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

cos q> ( п/ 2 - q, + 1
J-1 = У1;
2 п/2-q,

sin~(~ :J-l=yz.
+

Тогда моменты усилий t 1(s), t2(s) относительно точки С запи­


шутся так:

_ a(t) 0
Mc(t1)- 4hRay1 - az(A),
l
(5.8*)
Mc(t2) = 4hRьY2 p(t) а~(В).
l
Уравнения равновесия (5.3) с учетом связей Rc, \jf с величинами
Ra, Rь, q> ( см. гл. 4) запишем в виде

Мь = Р (Ь 2 -xJ-yJ)+Mc(t2) +1i(b- yo);


2
(5.10)
Ма = ~ (а 2 -xJ-yJ)-Mc(t1)-T2(a-xo).
Система (5.10) замыкается условием (5.9). Характер решения
системы (5.9), (5.10) зависит от вида определяющих соотношений
для материала оболочки.

5.2. Материал оболочки линейно вязкий

Принимаем определяющие соотношения в виде [145]


.
ее=
Л'.
cre, ez = Л', 2
a z; cre =-cre 1
--crz, (5.11)
3 3
где ее и ez ' cre и <Jz - главные скорости деформаций и главные
напряжения в окружном и продольном направлениях 0 и z; Л -
2
постоянная материала о б олочки: [л] -_ _м .
Н·с
Из уравнений (5 .11)
cre = л - 1 (2ее + ez ), <Jz = л -1(2ez + ее). (5.12)
5.2. Материал оболочки линейно вязкий 133

Уже было оговорено, что вследствие свободы изгибания обо­


лочки в окружном направлении (сечение z = О) пренебрегаем из­
менением длины срединной поверхности этого сечения. Пусть ~ -
координата по толщине оболочки, тогда имеем выражения для
скоростей деформаций:

·
ее= · t
Ке'-:, ·О =
( ее 0) , ·2 = е е·О
2 · t
+ Kz'-:,, (5.13)

где eg - скорость деформации срединной поверхности в направ­


лении оси z; ке и Kz - главные кривизны.

Вычисляем скорости кривизн в продольном направлении


в точках В (z = О, 0= п/2), A(z = О, 0= О):
а) шарнирное оттирание
2

Kz = y'(z) =: Ри{; J - точка в,


Kz = X'(z) = - : a(t)(; J - точка А; 2

б) жесткая заделка
2
1. 1t
Kz =
2~(t) (l J - точка В,

(5 .14)
Кz=-~а(t{;J - точкаА.
Из (5.12) получим выражения для напряжений:
а) cr~ 1 = 2Л - 1eJ1, cr~2 = 2Л - 1eJ2 - средние напряжения в точ­
ках В иА;

cr0 = zUJ ~+ef +: Р (; J~] в точке В,


Л-1 [
1

cr = Л
0 ~ J~ + ef а (; J~] в точке А;
-
1
[ 2(
2
- :

б) cr~ 1 = 2Л - 1eJ 1, cr~2 = 2Л - 1eJ2 - средние напряжения в точ­


ках В иА;
134 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

сrе=л-1 [2(;J~+ё2 1 + ~~(;J ~] вточкеВ,


cr0 = л- 1 [2 (;J ~ +ё22 - ~ а (; J~] в точке А.
Ограничимся лишь подробным изучением первого этапа де­
формирования срединного сечения.
Вычисляем моменты М0 (в окружном направлении) в точках А
и В для двух случаев граничных условий а и б:

(п)
3 2
Ма =3
2Аh { 2( 1 ). - k
Ra l .
a(t) }
;
(5.15)
2 hз { ( 1 ). ( п) . }
2

Мь = ЗА 2 Rь + k
1 P(t) .
Коэффициент k имеет значения: k = 1/ 4 - при шарнирном
оттирании; k = 1/ 2 - при жесткой заделке.
Из геометрических соотношений I этапа получаем зависимости
(ф ~О):

b(t) = Rь -(Rь -Ra)cos<p • b(t) = Rь(1- cos<p) + Ra cos<p,


P(t) = Ьо -b(t) • ~ = -b(t) = -( Rь(1- cos<p) + Ra cos<p ),
a(t) = Ra(l-sin<p) + Rь sin<p • a(t) = Ra (1- sin<p) + Rь sin<p,
a(t) = a(t)- а 0 • a(t) = Ra (1- sin<p) + Rь sin<p.
Для деформаций имеем выражения
2
Еоz -_ ео2z , ЕО*z -_ ео1.
z ,
ео2
z - 21 р2 , е21 = _!_(~)2 а2 •
_ _!_ (~)
4 4 21
2 2
• ·02_l(7t)
ez - - - AA
JJJJ ·01 _l(7t)
ez - - - · аа.
2 21 ' 2 21
Вычисляем соответствующие средние напряжения в плоско­
стях YOZ и XOZ и усилия в точках В и А ( см. (5.7), (5.8*)):
5.2. Материал оболочки линейно вязкий 135

Mc(t1) = 4с )л- 1 (:Z J Y1R. а2 й.


Приводим запись уравнений равновесия (5 .10) на I этапе :

~ л-1h 3 {2 (;J +k(; J ~(t) }=~ (ь2 -xJ-yJ)+


2 2
+4(!!:_)л- 1
(~) y 2RьJ3 2 ~ +2(!!:_)л -1( ~ ) (~-ч>)(ь - у0 )а 2 а,
1 21 I 21 2 (5.17)

=2р ( а 2 -хо2 -уо2) -


2
2 - 1h 3 { 2 ( Ra
ЗА 1 J" -k (l7t) .
a(t) }

J
-4с )л- 1 (~ у1R.а2й-2 с )л-1 (;J <р(а -хо)~2~.
Дальнейшие преобразования системы (5.17) - алгебраические :
все входящие в (5.17) линейные величины - а, J3, а, Ь и т. д. -
относим к длине дуги ВСА; L = ( тс/2)Rо; параметр толщины обо-
лочки h = 2h/ тсR0 - отношение половины толщины к длине дуги
ВСА, Т = 21/тсRо - параметр удлинения; вводим безразмерное
время 't = tAp; дифференцирование осуществляется по 't. Все без-
136 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

размерные линейные величины в дальнейшем сохраняют свои


прежние обозначения.
Приводим систему (5.17) к каноническому виду:

{
а11Rь + ai2Ra = Ь~,
(5.18)
а21Rь + a22Ra = Ь2.
Коэффициенты матрицы системы (5 .18) выражаются следую­
щим образом:

а11
4 з --п
=--h 2 2kh з -R; ( 1-cos<p ) +п 2h-y2P
Ri 2
(l-cos<p)-
3 2 з 1 zз

-
п2

2
f
hR2
<p(a - хо) (1- cos <р )Р , 2

2 з 2 R; 2 Ri 2
ai2 = --h kn - 2 cos<p + п hy2-
3
Р cos<p-
3 l l

-n- -
2
2
- (п
hR;
3
--<р
/ 2
)( )
Ь-уо а 2 ( 1-sш<р
. )
'
R2
1Ji = _ь (ь2 _х2 _ у2)., о о
2

G21 = - 2 k 1t2hз z2
R; Slll<p
. + 1t2h {3
RJ у1а2 SШ<p-
.
3
- 2 f <r( а -хо )(1-cos<p)p2 ,
7t2 hR2

а22
4 hз
=-- --п
2 2khз -R; (1 -Slll<p
. ) +п 2h -у1а
RJ 2 (1 -Slll<p
. )-
з з 2 1 zз
п2 hR2
-
2 р <р ( а - хо) в 2 cos <р,

ь2 = -R; ( 2 - а Хо
2- Уо
2) •
2
Здесь (напомним)

7t
1- - R
2 а
<р = Rь- Ra, a(t) = a(t)-ao, a = Ra (l-sin<p)+Rьsin<p,

Р( t) = Ьо - Ь( t), Ь = Rь(l - cos<p) + Ra cos<p,


5.2. Материал оболочки линейно вязкий 137

хо = Rь sin q>, Уо = Ra cos <р,


<р .
У2 =-sшq>+---1, У1
sш <р = ( --q>
7t ) cos <р
--+-- cos <р
--1;
2 <р 2 2 п/ 2 - <р

Система (5.18) решается при начальных условиях (см. гл. 4):


2 а 2 а
-r =О: Ra(0) = - - г;; , Rь (О) = -+ г;; .
1t -v2-1 1t -v2-1
Считаем, что во время нагружения возрастающим давлением
р < Рэ начальное (для решения задачи ползучести) значение «экс­
центриситета» а 0 может быть вычислено по формуле (см. гл. 4)
аоо
ао=---
1- р/Рэ'
где Рэ - эйлерово давление для бесконечно длинной оболочки [41].
В табл. 5.1 и 5.2 представлены результаты решения системы
(5.18) [14].

Таблица 5.1
Влияние параметра длины Т (h = О, 03)
l 00 12,5 5 2,5
Ra(10) 0,6325 0,6325 0,6325 0,6325
Rв(lO) 0,6407 0,6407 0,6407 0,6407
R~ 0,3070 0,2997 0,1835 0,0419
R* в
00 00 00 00

't* 106,5 108,5 154 1080

Здесь показано влияние параметра l (при фиксированном зна­

чении параметра толщины h = О, 03) на время протекания I этапа -


-r* и на конечную конфигурацию срединного сечения в конце
1 этапа : чем короче оболочка, тем более сплющивается при 't = -r*
ее срединное сечение, что видно по величине радиуса R~ ; оболоч­
ки, параметр длины которых превышает 12,5, можно считать
«бесконечно длинными»; Ra (1О) , R6 ( 1О) - значения радиусов
Ra и R6 при 't = 10 (время - безразмерное).
138 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

На рис . 5.6 показана характерная картина завершения I этапа

деформирования линейно вязкой «короткой» оболочки (z < 5) .


у

Рис. 5.6

Очевидно, для таких оболочек рассматривать II этап не имеет


смысла.

Таблица 5.2
Влияние параметра h (Т = 2, 5)

h 0,03 0,017 0,012


Ra(10) 0,6325 0,6094 0,5058
Rв (10) 0,6407 0,6662 0,7707
R~ 0,0419 0,0177 0,0097
R*в
00 00 00

-r* 1080 1130 1215

Здесь даны значения радиусов Ra и R6 при 't = 10 . Естествен­


но, чем тоньше оболочка, тем более сплющивается срединное се­
чение при 't = 't* . При этом время завершения I этапа несколько
увеличивается.

5.3. Линейно упругая оболочка

Пусть материал оболочки - линейно упругий: Е - модуль


Юнга (Н/м ), v -
2
коэффициент Пуассона.
Имеем соотношения закона Гука
5.3. Линейно упругая оболочка 139

(Ji = __..!!._ [Ei + у ( Е1 + Е2 + Ез )] (i = 1, 2, 3),


l+v 1-2v
(5.19)
Е
(Jij = - - - 'tij
2(1 + v)
(i * }),
где cri - нормальные, crij - касательные напряжения ; Ei - нор­

мальные деформации, -r ij - деформации сдвига.


Согласно статической гипотезе теории оболочек напряжением
cr3 (нормальным к срединной поверхности оболочки) в уравнениях
(5.19) пренебрегаем [115]; тогда из третьего уравнения (5.19) по­
лучим

Ез + у ( Е1 + Е2 + Ез ) = 0 •
l-2v
Ез = _ _
v_(E1 + Е2).
1-v
При этом первый инвариант тензора деформаций срединной
поверхности запишется в виде

1-2v
Е1 + Е2 + Ез = --( Е1 + Е2). (5.20)
1-v
Подставив равенство (5.20) в уравнения (5.19), получим
Е
cr1 = cre = --(Ее+ VEz), (5 .21)
1-v2
Для оболочки, толщина которой 2h, имеем выражения для мо­
ментов в окружном направлении в точках А и В ( сечение z= О) :

- - 2 Еhз ( е z )
Ме - Ма ь - - - -2
Каь +vка ь ' (5.22)
' 3 1-v ' '

где к 0 ,z - приращения кривизн в окружном и продольном на­


правлениях.

Приращения кривизны в окружном направлении в точках А и В:

0 1 1 0 = -1 1
Ка = --- , Кь --.
Ra Rao Rь Rьо
Считаем, что в продольном направлении первоначальная кри­
визна была равна нулю, поэтому

к~ = x "(z), кf = y "(z).
140 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

Уже бьшо отмечено, что в окружном направлении срединная по­


верхность оболочки изометрична, поэтому из равенств (5.21) получим
vE Е
Ее =0• cre = Ez, О' z = Ez, (5.23)
1-v2 1-v2
где cr0 - напряжение в окружном направлении элемента средин­

ной поверхности в точках В и А, O'z - мембранное напряжение


в продольном направлении.

Из п. 5.1:

(;J ~ образующая ВВ',


2
-

(;J а2 - образующаяАА'.
Тогда средние напряжения в направлении оси OZ:

Е (~J2 В2 - на ВВ'

Е (' -
___ 1-v2 2/ '
vz - c,z - (5.24)
1-v 2
Е
1- v 2
(~J а2
2/
2
- на АА'.
Соответствующие усилия в точках В и А имеют вид
22 22
t2(B) =4h/3 Е
l 1- v 2
(~J
2/
В, t1(A) =4h аl 1-Еv 2
(~J
2/
а.
В силу формул (5.7), (5.8) получим для равнодействующих
распределенных по дуге ВСА усилий t2(s), t1(s) и их моментов
относительно точки С следующие выражения (см. п. 5.1):
22 22
Т2 = 2h -f3 -
l 1- v2
Е (- J
2/
1t В <р, 1i = 2h -а - Е ( - J
l 1 - v 2/
(-2 - J'
2
1t а 1t <р

Е
2
Mc (t2) = 4h f3 y2Rь l - v 2 (
1
1t
21
J В, 2 (5.25)

2
а Е 2
Mc(t1) = 4h- y1Ra - -2
-
l 1- v
1t
(2/ J а.

Система уравнений равновесия срединного сечения :


5.3. Линейно упругая оболочка 141

23 1-Eh32v ((-1 __1J-vk(7tJ2


Rь l
вJ = р2 (ь2 -xJ- Уб )+
Rь о

р Е п Е а
+ 4hRь -Y2 2 ( 21 J
- 2р
2
+2h 2
( п J2 (--q,
-
п
Jа2 (Ь- Уо) ,
l 1- v 1- v l 21 2 ( S.26)
h
2
-
Е
з
3 1- v 2
1
((- - -
Ra
1
Rao
J 2 2 2
п
+vk (- J2 аJ=-(а -х0 -у0 )-
l 2
р

2 2
- 4hRa а У1 Е 2
(_2:_J а2 -2h Е р (_2:_J <рр 2 (а -хо).
l 1- v 21 1- v 2 l 21
Приводим систему (5.26) к безразмерному виду (все линейные

величины относим к длине дуги А СВ L


7t Ro ) и выделяем пара-
=-
2

метр нагружения л = р, где Рэ = Е -2 ( -h


2- Jз - эйлерово (би-
Рэ 1- v R0
фуркационное) давление для бесконечно длинной оболочки [110];
соответствующие безразмерные линейные величины сохраняют
свои прежние обозначения.
Запишем систему уравнений равновесия в безразмерном виде:

1
----п
1 2vk-=-A
р зпз ( Ь 2-х 2-у 2)+
0 0
Rь Rьо 12 16

+~~У2Р
2 3
2h l
3Rь + ~ ~ (~ -<pJa3 (b- Уо)
4 h 2l 3 2 '
(5.27)
1 1 2 а Зпз ( 2 2 2)
Ra - Rao + 1t vkr = lбл, а -Хо - Уо -
3 7t2 3 3 7t2
---y1a R ---<рр 3
(а-хо).
2 3
2h l 2 3 а 4h l
Безразмерными геометрическими параметрами оболочки в сис­
теме (5.27) являются: параметр толщины h- отношение половины
толщины оболочки к длине дуги ВСА; параметр длины l- отноше­
ние половины длины оболочки к длине дуги ВСА . Краевые условия
определяют величину параметра k: 1/2 при жесткой заделке краевых
сечений, 1/4 - при шарнирном опирании краевых сечений, которые
в обоих случаях считаем окружностями радиуса R 0 •
142 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

Пусть параметр нагружения л, непрерывно (квазистатически)


возрастает. Продифференцируем уравнения (5.27) пол,:
. 1 2. зпз 2( 2 2 2)
-Rь -nvk-RьP =-Rь Ь -х0 - Уо +
2
1 16
зпз 2( . ) 9 7t2 3 2.
+-л,Rь ЬЬ-хохо - Уо.Уо +--у2RьР
2 3
Р +
8 2h /

АЗ
2
3 1t 2 . 9 7t 2 ( 7t 2
+--Y2J..J Rь Rь + - - --<р ) Rь(Ь- Уо) а 2а+
·
3 3
2 h2l 4 h2l 2

3 7t2 (7t ) 3 2 . .
+ 4 h2lз 2-<р а Rь(Ь - Уо),
(5.28)
· 1 Зп 3

-Rа + n 2vk-R;a
z2
= -RJ
16
(а 2
-хо
2
-уо
2
)+

Зпз "\R2 ( . . . ) п2 Rз 2 .
+-8-1\., а аа - ХоХо - УоУо -29 h2zз У1 аа a-

-~~y1a3R2 R _2_~ <pR2(a-xo) А2А_


2 h2zз а а 4 h2zз а J..J J..J

3
----<р/..1
7t2 A3R2 ( .
а-хо.
. )
4 h2lз а
Полученная система ( 5 .28) замыкается условием постоянства
длины дуги ВСА, из которого (в безразмерных величинах) следует
соотношение для угла <р:

Rь<р+(п2 -<p)Ra =l • q, = l - ~R,.


Rь -Ra
(5.29)

Используя геометрические соотношения для первого этапа


процесса деформирования срединного сечения
а = а(л,)- ао, а(л,) = Ra (1- sin<p) + Rь sin<p, хо(А) = Rь sin<p,
Р(А) = Ьо - = Rь(l - cos<p) + Ra cos<p,
Ь(л, ), Ь(л,) Уо(А) = Ra cos<p,
запишем систему ( 5.28) в каноническом виде:

З1t 2 ( 2 2
3
· · 2)
а11Rь + ai2Ra = -Rь Ь -хо - Уо '
16
(5.30)
. _ З1t 2 ( 2
3
.
а21Rь +a22Ra - - Ra а -Хо2 - Уо
2)
.
16
5.3. Линейно упругая оболочка 143

Коэффициенты системы (5.30) имеют следующие значения:


2 3 3
7t 2(l-cos<p)--лRь
а11 =-1+-vkRь 7t 2( b(1-cos<p)-Rьs1n
· 2 <р ) +
z2 s
9 7t2 3 2 3 7t2 2 3
+--у2Rь В (1-cos<p)---y2RьB -
2 h 2l 3 2 h2z 3

9 7t- ( --<р
- - 7t
4 h2l 3
2

2
· Jь
R З а 2 (1-cos<p) s1n<p-

-3-1t- (7t
2
--<р R 2 а 3 (1-cos<p)
4 h2l 3 2
Jь '
1t2 зпз
а12 = rvkRl cos<p--8-лRl ( bcos<p-Ra cos 2 <р) +

9
+--у2RьВ
7t2
2 3
3 2 9 7t2 (
cos<p---
2 3
7t
--<р Rь а
J 3 2 .
·(l-cos<p)•(l-s1n<p)·
2h l 4 h l 2 '
1t2 зпз
а21 = vk-RJ sin<p--л.RJ (asin<p-Rь sin 2 <р) +
2
z s
9 7t2 3 2 . 9 7t2 3 2 .
+--у1Ща sш<р---<рЩВ (l-s1n<p)·(l-cos<p)
2 h2l 3
4 h2l 3
'

1t2 зпз
а22 = -1 + vk-RJ (1-sin<p)--л.RJ {a(l-sin<p)-Ra cos2 <r)-
/2 8
9 7t2 3 2 . 3 7t2 2 3
- - - y1R а (1- s1n<p) +- - y1R а -
2 h2z3 а 2 h2z3 а

9 7t2 3 2 ( . 3 7t2 2 3 .
---<pR В l-s1n<p)cos<p+--<pR В (1-sш<р);
4 h2/ з а 4 h 2z з а

З1t 3
Ь~ = - (ь2 -х2 -у2 )
16 о о '
З1tз
Ь2 =
16 (а 2 -xJ-yJ).
Система (5.30) разрешается относительно первых производных
. .
Rьи Rа:

R;, : fi (Ra, Rь, k, h, 1, Л.),


{Ra - /2 (Ra , Rь, k , h, /, л). (5.3 1)
144 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

Решение системы (5.31) при начальных условиях

2 а0 2 а0
Rao =- - г;:; , Rьо =- + г;:; выявило осо-
1t '12-1 1t '12-1
бенность поведения срединного сечения упругой оболочки: при
возрастании внешнего давления л Е [О, л*) (л* < 1, единица есть
безразмерное эйлерово давление для бесконечно длинной оболоч­
ки, л* ~ О, 8) завершение I этапа происходит при условии
. *
Rь (л) • оо при конечном значении Rь = Rь.
На рис. 5.7 показаны характерная конфигурация срединного
сечения и график Rь = Rь('л); здесь ао = 0,01; l/ Ro = 4, 7; k = 1/4.
Пунктиром изображено срединное сечение при л = л *.
у

Rь* --------

1 Л,

а б

Рис. 5.7

График Rь = Rь (л) - типичная картина нарушения коррект­

ности квазистатической постановки (сравните данный график


с графиком прогиба упруго-пластического стержня при продоль­
ном изгибе, рис. 3.5, гл. 3).
Отметим: перемещения точек В и А во время процесса на­
гружения имеют порядок нескольких толщин оболочки, т. е.
в рамках нашего подхода - «малые» перемещения; при а 0 • О

значение л* стремится к1 (к эйлерову значению).


Считаем перемещения малыми: а 2 , ~ 2 << а, ~ << 1; причем
пусть ~ = а; проводим асимптотический анализ на основании лю­
бого из уравнений системы (5.31).
Для линейно-упругой оболочки критическим назовем такое
значение параметра л, при котором а • оо .
5.3. Линейно упругая оболочка 145

Получена формула критического давления для упругой обо­


лочки конечной длины [23, 36]:

Р* ='!_3 1-v
Е 2(}!__Jз(
R l✓2+1+4k(1tR0)2J·
2/
(5.32)
0

В работе [41] при изучении устойчивости равновесия круговой


формы кольца (под действием внешнего гидростатического давле­
ния) выведена формула критического по Эйлеру значения интен­
сивности давления, когда по длине окружности образуются две
полуволны синусоиды (см. также п. 4.1):
3EI
qкр =- , (5.33)
Ro3
где I - момент инерции прямоугольного поперечного сечения
кольца.

В случае бесконечно длинной цилиндрической оболочки


(длинной трубы), равномерно сжатой внешним давлением, рас­
сматриваем элементарное кольцо единичной ширины и получаем
Е
критическое значение давления; подставляя -- вместо Е и учи-
1- v2
2 3
тывая, что I =- h (рассматриваем прямоугольное сечение 1x2h)
3
[110], в силу (5.33) имеем

Рэ = 2 l-v2
Е ( h
Ro
Jз (5.34)

Из формулы (5.32) при l• оо получим

* = 2 Е (}!__Jз ✓2 + 1
р 1- v 2 Ro 3 '
Р* = О,805р3 - результат представляется естественным: в нашем
подходе при давлении р > О сразу начинается процесс деформиро ­
вания, т. е. сечение оказывается более податливым, чем при эйле­
ровом рассмотрении.

Сравним результат решения системы уравнений (5 .31) (см.


рис. 5.7) с вычислениями по формуле (5.32), l / ~ = 4, 7.
Шарнирное оттирание: k = 1 / 4 • Р* ;::; О, 84Рэ ; жесткая заделка
концевых сечений k = 1/ 2 • Р* ;::; О, 88Рэ.
146 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

Полученные значения критических давлений хорошо согласу­


ются с решением системы (5.31).

5.4. Материал оболочки физически нелинеен

Здесь излагается идея пошагового решения задачи о сплющи­


вании оболочки конечной длины в случае нелинейности связи
а - Е ( cr - Ё) : нелинейно упругий или нелинейно вязкий материал.
Детально разберем случай ползучести материала в условиях

плоской деформации срединной поверхности.


Закон ползучести принимаем в виде [99]
ее = A(3J2,)п-I/2 ае,
(5.35)
ёz =Л(ЗJ2)n-l/2 cr;.

Здесь J2- второй скалярный инвариант девиатора напряжений:

J 2, -- ~'2
ve vz + а'0 а'z,
+ ~'2

cr0 = 2/Зсrе -1/Зcrz,


а; = 2/ 3 а z - 1/3 а е,
где cre,crz - главные нормальные напряжения в окружном и осе­

вом направлениях, Л - константа материала.


При любом значении показателя степени п получаемые выра-
жения затруднительно разрешить относительно производных Ra
и Rь, а при п >2 это принципиально невозможно.
Следующее простое соображение дает возможность построить
шаговый метод интегрирования уравнений равновесия и фактиче­
ски сводит задачу на каждом шаге к случаю, рассмотренному

в п. 5.2 [14, 18].


Возведем в квадрат каждое из равенств (5.35), затем перемно­
жим эти равенства и результаты сложим:

ei + ё; +ёzёе =А 2
зп-1(J2)п. (5.36)
Получили связь между вторым инвариантом тензора скоростей
деформаций и вторым инвариантом девиатора напряжений. Имеем
1 п-1

(5.36) • J2 = (ei + ё; + ёzёе )-;;- л - п 3-п. 21


(5.37)
5. 4. Материал оболочки физически нелинеен 147

Рассматриваем i-й шаг интегрирования, считая, что на (i - 1)-м


шаге величины е&~; = е&~; / Лt известны, а значение второго инва-
рианта скоростей деформаций постоянно, пока происходит сле­
дующее приращение времени. Поэтому на i-м шаге значение J;i
известно.

Для скоростей деформаций имеем (в силу (5.35))


.
ее=
л* ,
iae, (5.38)
Замечаем, что (5.38) аналогично закону (5.11), поэтому на ка­
ждом шаге интегрирования получаем систему линейных диффе­
ренциальных уравнений, подобных системе (5 .18), разрешая кото-
рую относительно R~ и Rt получаем

(5.39)
где D 1, D 2 , D - соответствующие определители, полученные
в силу правила Крам ера [26].
Начальными значениями для системы (5.39) являются величи-
ны _R~- 1, .й.ь- 1 , известные из предыдущего шага.
Смысл коэффициентов л.i состоит в следующем. Пусть имеется
решение задачи об упругом нагружении оболочки, т. е. известны
q>o, Rao, Rьо. На первом по времени шаге (при учете ползучести

приращение времени Лt 1 выбрано столь малым, что влиянием кон­


цов можно пренебречь) решаем задачу о бесконечно длинной обо-
лочке: нашли RJ, Rl, а 1
и ~1 и, следовательно, изменения кривизн

лк~, Лк1 и их скорости Лке / Лt1, Лк2 / Лt1.


Отсюда

.1 Лее Лке . Леz ЛеJ Лкz


ее = -- = --11, ez1 = - = --+--11. (5.40)
Лt1 Лt1 Лt1 Лt1 Лt1

Здесь -h s 11 s h - координата по толщине оболочки. Из величин

(5.40) образуем комбинацию (J2 (ё)) п и осредним эту величину


11

по толщине оболочки, вычислив


h
_1 f
[J2(e)]llnd11.
2h -h
148 Глава 5. Цилиндрические оболочки конечной длины

Теперь получим для второго шага значение Ai , которое под­


ставим в (5.38). В уравнениях
(5.39) на первом шаге в безразмер­
ное время введем величину Ai. Чтобы сохранить масштаб време­
ни постоянным, на последующих шагах интегрирования вводятся

коэффициенты

Аналогичные вычисления производятся на каждом шаге.


Таким образом, на каждом шаге имеем разрешенные относи-
тельно Ra и Rь уравнения (5.39), для интегрирования которых
можно использовать надежный метод Рунге - Кутты.
Итак, предложенный метод расчета дает возможность исследо­
вать влияние параметров оболочки конечной длины на геометрию
и время (или параметр нагружения) сплющивания.
6 Глава
УСТОЙЧИВОСТЬ ПО ЛЯПУНОВУ
В АЭРОУПРУГОСТИ

В работе [147] исследовалось поведение модели биплана в по­


токе воздуха (испытания в аэродинамической трубе). Рассматри­
вались вращательные колебания модели вокруг продольной оси,
проходящей через центр масс модели, при различных углах атаки
набегающего (вдоль продольной оси) потока. Было отмечено, что
существует интервал углов атаки [ а1, а2], при попадании в кото­
рый наблюдалось резкое повышение амплитуды вращательных
колебаний (см. п. 6.4, рис. 6.12, б). Это явление названо авторо-
V

тациеи.

Обрабатывая эксперименты, описанные в [147], Глауэрт полу­


чил необходимое условие авторотации [ 134]:
(6.1)
где Су , Сх - стационарные коэффициенты подъемной силы и ло­

бового сопротивления (штрихом в тексте этой главы обозначаем


производную по углу атаки а).
При эксплуатации высоковольтных линий электропередачи
(ЛЭП) неоднократно наблюдались «большие» колебания (с ампли­
тудой более метра) фазных проводов в основном в вертикальном
направлении по оси Оу (рис. 6.1 ). Такие движения в специальной
литературе называют галопированием или пляской проводов [106].
При изучении движения механической модели провода (коле­
бания только по оси Оу) Ден-Гартог получил необходимое условие
галопирования в виде неравенства (6.1) [43, 130].
Отмеченные выше движения с одной степенью свободы - ав­
торотация и пляска - трактуются как автоколебания, являющиеся
следствием срыва потока с профиля[112, 123]. Условие (6.1) с пол­
ным правом можно назвать условием Глауэрта - Ден-Гартога.
150 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

у у
х

А
-- Vo

---
А

j
i ~т
о z о

////vo
Ветер

Рис. 6.1

По всей видимости, работы [134, 147] неизвестны российским ис­


следователям. Так, в [57] нет ссылок на [134], хотя рассматриваются
вопросы устойчивости и цитируются другие работы Глауэрта.
В [112] авторы, изучая условия потери аэродинамического
демпфирования профилем уголкового сечения при вращении во­
круг неподвижной оси, проходящей через центр масс профиля,
в качестве необходимого условия авторотации получили довольно
сложное неравенство, содержащее моментный аэродинамический
коэффициент, и пришли к выводу (на основании данных экспери­
мента), что неравенство (6.1), которое они называют условием
Ден-Гартога, также может быть использовано и как условие авто­
ротации. Поэтому, как представляется, для исследователей будет
небесполезна информация о том, что в книгохранилищах ГПНТБ
России находятся довольно полные комплекты трудов Британско­
го комитета по аэронавтике за 1909- 1980 гг.
Условие (6.1) подтверждено в экспериментах [104, 112], и нашло
приложение в строительном деле : при проектировании высотных

сооружений, подверженных ветровым воздействиям, поперечное


сечение конструкции необходимо сориентировать так, чтобы углы
атаки по отношению к направлению господствующих ветров были бы
вне интервала [ а1 ,а 2 ], на котором вьшолняется условие (6.1) [103].

6.1. Плоскопараллельное движение модели


провода ЛЭП. Условие неустойчивости

В работах [91 , 144] по исследованию пляски проводов ЛЭП


рассматриваются аэродинамические модели с двумя либо тремя
степенями свободы. Изучается поведение решений линеаризован-
6.1. Плоскопараллельное движение модели провода ЛЭП 151

ных уравнений движения. Хотя по смыслу речь в этих работах


идет об устойчивости некоторых движений, процедура исследо­
вания по Ляпунову последовательно не проводится.
Исследуем устойчивость по Ляпунову статических решений
(положений равновесия) уравнений движения аэродинамической
модели провода с тремя степенями свободы [19, 20].
Провод одной из трех фаз ЛЭП считаем абсолютно гибкой вяз­
коупругой нитью, сопротивляющейся кручению. Существенным
является учет стрелы начального провисания провода. После от­
ложения гололеда на проводе поперечное сечение последнего те­

ряет свою почти круговую форму, вследствие чего необходим


учет подъемной силы.
Считаем, что каждое поперечное сечение провода совершает
движение в плоскости ХОУ, и рассматриваем окрестность средин­
ного (по длине) сечения длиной единица (рис. 6.1).
Действие провода на выделенный участок, масса которого т, мо­
делируем усилиями в пружинах (1- 1'), (2- 2'), (3- 3'). Пружины (1- 1'),
(2- 2') в ненапряженном состоянии имеют нулевые длины и «развора­
чиваются» под воздействием скоростного напора при V0 > О (рис. 6.2).
у

-- V0 :;t: О

Рис. 6.2

Усилия в пружинах вычисляются по схеме линейного вязкоуп­


ругого тела Фохта [99]:
(6.2)
где fk!k' - радиусы-векторы точек крепления пружин относительно

их начальных положений 1', 2', 3'; f, v - коэффициенты упругой


152 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

и вязкой жесткостей пружин, Н/м, Н ·с/м соответственно; точкой над


буквенными символами обозначаем производную по времени t.
-
Пусть V0 - скорость воздушного потока, направление которо-
го параллельно оси ОХ, чье начало совпадает с положением центра
масс модели, точка С, в момент t= О ( Vo = О). При движении мо­

дели основное значение имеет скорость центра масс модели Vr -


относительная скорость потока.

Пусть Vc = Xci + Ус) - абсолютная скорость точки С, тогда


имеем

- = Vc- -Vo.
V,, -
Вводим подвижную систему координат ~С11 , «вмороженную»

в профиль ( см. рис. 6.2).


Под углом атаки понимаем угол между положительным на­
правлением оси С~ (с единичным вектором ё) и вектором отно-
сительной скорости потока:

(-V,. )•ё (Vo - Хе ) cos <р + )!с sin <р


а = arc cos I _ 1 = arc cos / ,
-Vr \j {Vo - Хе ) + У~
2

где точкой между векторами обозначаем их скалярное произведе­


ние; ф = ао -<р, <р - угол поворота профиля в плоскости ХОУ;
а0 - начальное значение угла атаки.

Подъемная сила I перпендикулярна, лобовое сопротивление


D противоположно направлено к вектору Vr . При вычислении
модулей этих векторов скоростной напор вычисляем по относи-

-
тельной скорости Vr [31]:
1 2
L = -pSCyVr ,
2
где S - площадь миделевого сечения модели, м ; р -
2
плотность
воздуха, кг/м •
3

На профиль действуют, кроме аэродинамических усилий, сила


тяжести Р = mg, усилия пружин (1- 1'), (2- 2'), (3- 3'), точки прило­
жения которых в системе ~С11 известны: ( ~1, О), ( ~2, О), ( ~з, 11з ).
Считаем, что на хорде профиля известно положение центра давле­
ний Цв системе ~С11 - ( ~ц, О), [73]; из аэродинамического экспери-
6.1. Плоскопараллельное движение модели провода ЛЭП 153

мента известны также зависимости Сх = Сх(а),Су = Су(а) для дан­


ного профиля; h0 - удлинение пружины 3'- 3 под действием силы тя­
жести модели: mg = f h0; J - момент инерции модели относительно
оси Cz, перпендикулярной к плоскости чертежа; введены обозначения:

Yo=ho+ ✓~~+ri~; ~0=~1+~2+~з-


Приведение системы сил, действующих на профиль, осуществ­
ляем в центре давлений, точка Ц, тогда главный вектор-момент
обращается в нуль [73].
Система уравнений плоскопараллельного движения модели
имеет вид (подробности вывода - в [20, 32, 33])
тхс = -ЗУ.хе -3fxc -Y(~osinФ-riзcosф)ф-
- f ( ~о соsф + riз sinф-(~1 + ~2 )cosao) + (6.4)
+ Lsin(ф-a)+Dcos(ф-a);
туе = -ЗУ.Ус -Зf Ус -У(~о соsф + flз sinф )Ф-

-!(-~о sinф + riз соsф + (~1 + ~2 )sinao - ✓~~ + ri~) + (6.5)

+ L cos ( ф - а) - D sin ( ф - а) ;
J <р = -У ( ~~ + ri~ + ~f + ~~) ф - У ( ~о sin <р - f\з cos <р) Хе -
-У ( ~о cos <р + f\з sin <р) ус - f ( ~о sin <р - f\з cos <р) Хе -

-f(~ocos<p+riзsinф)yc - ~- (6.6)

- f (( ~з cos <р + riз sin ф) ( ho + ✓ ~~ + ri~ ) + ( ~f + ~~ ) sin ф) +

+~ц (Lcosa+Dsina).
Поставим нулевые начальные условия :

f = О ⇒ Хе = Хе = Ус = .Ус = <р = ф = О.
При V0 > О, очевидно, существуют нетривиальные решения
системы (6.4)- (6.6), так как система неоднородна. При V0 = О мо­
дель находится в положении равновесия : пружина 3- 3' в верти­
кальном положении - «вертикальное» положение профиля. При
V0 > О все пружины растянуты, профиль перемещается в некоторое
положение, отличное от «вертикального». Выясним возможность
существования положений равновесия:

Хс = х; , Ус = у; , <р = <р*; D = D*, L = L*.


154 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Приравняем в системе (6.4)-(6.6) все скорости и ускорения


к нулю

О = - 3f х; - f (~о cos <р * + 113 sin ф*- ( ~1 + ~2) cos ао) + D *; (6.7)

0=-3/у;-
(6.8)
- f ( -~о sin <р* + 113 cos ф* + ( ~1 + ~2) sin ао - ✓ ~I + 11I ) + L*;

О = - f (~о sin <р* - 113 cos <р*) х; - f (~о cos <р * + 113 sin <р *)у; -
- f ( ( ~3 cos <р * + 113sin ф*) Уо + ( ~f + ~~ )sin ф *) + (6.9)
+~ц ( Lcosф* + D* sinФ*) .

Выразив из (6.7) и (6.8) х; и у; через угол поворота профиля


и подставив полученные выражения в (6.9), имеем:
tgq>* = (D*113 -L*~o + З~цL* + 3f~3Yo - f (~1 + ~2 )113 -
-f~o✓~I +11I )/(n*~о-З~цD* +L*113 +З/113уо- (6.10)

- з J (~f + ~~ ) + f (~1 + ~2) ~о + f 113 ✓~I + 11~ ) .


Так как +оо > tgq> > -оо, равновесие модели в положении

Э-* = (х;, у;, q>*) возможно при любых значениях скорости V0 •


Исследуем устойчивость по Ляпунову решений Э *, для чего
рассмотрим малые движения в окрестности положения равновесия:

Хе = х; +8хс , Ус = у; + 8ус ; <р = <р* + 8<р. (6.11)


Вычисляем вариации величин L, D, а. Пусть * D,
L, * а* соот-

ветствуют состоянию э*. Тогда


V/ = О, 8Vc = •X ci +◊Ус} ⇒ Vc = 8Vc.
В силу формулы (6.2)

8а -
да . да
8Хе+ -
д.
Ус+ -
да
8q>.
Э* дхс Э* дус Э* д<р Э*
Вычисляем частные производные от угла атаки :
6.1. Плоскопараллельное движение модели провода ЛЭП 155

-да = - д arccos { -( -Vo- -- -Хе ) cos ф + ус sin ф}


;:::=====-- =
д<р д<р \Jf(т,т
YQ
· )2 + Ус
_ Хе ·2
}-1/2 д
=- {1-{... }2 ·-{...} •
д<р

⇒ да =(- 1 _(Vo-xc )sinф-yc cosф)


дq, э* .J1-{...}2 l(Vo-xc)2 + у; ..
\J Хс=Ус=О
1 V0 sinq,* __ .
. ~* - 1'
SШ(j) Vo
да _ д _ ( )-112 д _ -1
- .- - - . arccos{. ..}- - 1- {...}2 ·- . {.. .}- х
дус дус дус \!11- {.. .}2

sin<p( (Vo -хе ) 2 + у; ( Ус ((Vo -хе )2 + у; )- (Vo -Хе )cos<p + Ус sin<p)


2 112
- (

Х (т,т . )2 . 2 •
ro -Хе + Ус
да 1 V sin<p 1
• - = - - - -0 - - =
дус э• sш <р Vi Vo
да д 1 д -1
-
дХс
= -arccos{...} = - ✓
дХс1- {...}2
•-{
дХс
...}= ✓
1- {...} 2
х

2 )1/2
х ( -соsф ( (Vo -Хе) + у; +

(
2
(Vo - Хе ) + у; )
-1/2
·(Vo - Хе ) ( ( Vo - Хе ) COS q> + Ус sin q>)
)

+------------------- •
( YQ -
т,т ·
Хе
)2 + Ус•2
• да = --1-. -cosфVo +Vocosф·Vo /Vo = О.
дхс э· sin ф Vo
Следовательно, получим

8а = -8<р - ◊Ус . (6.12)


Vo
Из выражения (6.12) вытекают формулы для угла атаки, ис­
пользованные в работах [91 , 130, 144], если считать, что основное
состояние соответствует скорости потока Vo = О.
156 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Вычислим (в линейном приближении) вариации аэродинами­


ческих сил .

Текущее значение подъемной силы


L = Су ( a)V/pS/2.
В состоянии Э-* имеем: Хе = Ус = О, Vc = О, поэтому Vr = -Vo.
Следовательно

L* = _!_Су ( a*)pSV02 • L{ а* + 8а) = _!_pSCy (а*+ 8а) (vc -Vo ) =


2

2 2
2
= ~ pSCy (а* + 8а )( (8.xci + 8j;c])-v0T) =

= _!_pSCy (а* + 8а) (8.х; + 8j;; -2Vo8.xc +V02 ) =


2

= _!_ps(cy(а* )+ дСу Ба+ .. .


2 8а
)(v 2
0 - 2Vo8.xc + 8.х; + 8j;;) •

• L{ а*+ 8а) = _!_pSCy


2
( а* )(v02 -2Vo8.xc) +

+ Су (а* )( 8.х; + 8j;;) + pS с;ьаVа2 -с;ьа&срS +


2

+ pS с;ьа ( &1 + 8j;1) • 8L = L (а* + 8а)- L (а*) =


2
= -pSVoCy ( а*)ь.хс +pSV02 c;ьa/2.
Вариация силы лобового сопротивления вычисляется анало-
гично . Поэтому получаем

8L J 1
( 8D = -pSVo Сх: 8.xc+-pSV
(С* J
0
2( С'*:* J(-8q>- 8%· ) . (6.13)
2 Сх Vo
Подставляем (6.11) в уравнения системы (6.4)-(6.6) и проведем
разложение правых частей уравнений в ряд Тэйлора в окрестности
решения э-* . С учетом соотношений (6.12) и (6.13) получаем систему
уравнений первого прибШIЖения (уравнения возмущенного движения):

m•x c = - 3f ◊хе - (Зv + c ; pSVo) ◊хе _ 2_ pSV0 ( С~* - с;) ◊ус +


2

+ (f t'-:,О Slll
. q> *+ f11з cos q>* - pSVa2C~*J~uq> + v (t'-:,О Slll
2
. q>*+ 11з cos q>*)~.
uq>,
(6.14)
6.1. Плоскопараллельное движение модели провода ЛЭП 157

тО.Ус = -pSVoc;oxc -3/Оус -(Зv+ ~ pSV0 (с;• + G;))о.Ус -


-(/~о cos<p' - /riз sin<p' +: pSVJc;• )о<р- (6.15)

- v( ~о cos<p* -Т]з sinq>*)8Ф,

J8ip = f ( ~о sinq,* + Т]з cosq,*)8xc + ( v~o sinq>* + Vflз cosq,* -


- ~цpSVo ( с; cosa* + с; sina*) )8.хс -
- f(~ocosq>* -Т]зsinq,* )8yc +(-v~ocosq>* +Vflз sinq>* -

- ~ц-1 ( D *cosa* -L*sша


. *) --pSV
1 ( ,* *
0 ~ц Су cosa +
Vo 2
(6.16)
+ с~* sin q>*)) 8ус + ( f ( ~о cos q>* - Тlз sin <р *) х; +

+ f (~о sin q>* + Тlз cos <р *) у; + f (~з sin <р* + Тlз cos <р*) Уо -

- f ( ~I + ~~)cos<p* +_!_pSV 2 ~ц ( с; sina* -с; cosa* +


0
2

+ с;* cos а* + с~* sin а* )) •q> - v ( ~I + ~~ + ~~ + Тl~) 8ф.


Заметим, что в работах [91, 94, 143, 144] вычисление скорост­
ного напора производилось по абсолютной скорости воздушного
потока. Это привело, например, в [91] к неоправданному упроще­
нию системы уравнений движения: движение по оси ОХ оказалось
независимым от движения по оси ОУи вращения.
Рассмотрим модель с одной степенью свободы (случай Ден­
Гартога - движение по оси О.У):

тО.Ус = -3foyc-(зv +~ (с;+ c ; )pSV )о.Ус- 0 (6.17)

Вычисляя корни характеристического уравнения, получим


достаточное (по Ляпунову) условие неустойчивости положений
равновесия 3-* = (О, у;, О):

3v+pSV0 (с;* +с; )/2 < 0. (6.18)


При неучете вязкости v =О , отсюда следует условие (6.1) как
условие Ден-Гартога.
158 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Таким образом, условие пляски Ден-Гартога есть условие не­


устойчивости по Ляпунову положений равновесия Э-* = у; модели
с одной степенью свободы при любой скорости ветра Vo > О , если
не учитывать внутреннее трение.

Заметим, что впервые на это обстоятельство обращено внима­


ние в работе [91 ], правда, при условии, что рассмотрение ведется
в окрестности нулевой скорости V0 = О.
Рассматривая систему (6.14)- (6.16), запишем ее в нормальной
форме Коши:

Z=AZ (6.19)
'
где Z = (Z 1 ... Z6 ) т - матрица-столбец неизвестных:
Z1 = ◊хе, Z2 = ◊хе , Zз = ◊Ус , Z4 = ◊.Ус, Zs = 8ср, Z6 = 8ф;
А - постоянная матрица, элементы которой легко получить из
системы (6.14)- (6.16).
Характеристическое уравнение системы (6.19) имеет вид
IA-лEI = л. 6 +А1л5 +А2л 4 +Азл. 3 +/4л2 +А5л. +4 =0. (6.20)
Исследовать состав корней уравнения (6.20) (например , по
критерию Гурвица [83]) вряд ли возможно без привлечения вы­
числительных методов. Однако очевидно достаточное условие на­
личия хотя бы одного положительного корня (по теореме Ляпуно­
ва о неустойчивости по первому приближению):
4 < О. (6.21)
Свободный член уравнения (6.20) есть определитель матрицы
системы (6.19)
4 = detA = -а21а4за6s + а21а45а6з + а61а43а25,
где элементы a iJ имеют значения:

а21 = а43 = -3//т,


a2s = (1(1:;о sin<p' +riз cos<p' ) - ~ pSVJC' )/т,
a•s=-(! (l:;o cos<p' -т~з sin<p• ) + ~ pSVJC1 )/т,
абз = - f ( ~о cos <р* -11з sin <р* ) / J ,
6.1. Плоскопараллельное движение модели провода ЛЭП 159

абs = (/ ( ~о cos q>* - 113 sin q>*) х; + f ( ~о sin q>* + 113 cos q>*)у; +
+f (~3 sin q> * + 113 cos q>*) Уо - f (~r + ~1) cos q>* +
+ >sv02 ~ц ( с; sina' -с; cosa' -с~• cosa' -с~• sina'))/J.

Вычисляем А6 при учете условий равновесия (6.7)- (6.9)


и предположениях, которые не являются принципиальными:

ао = О, ~3 = О, ~ц = (~1 + ~2 + ~3 )/з.
Получим

/4, =- 1: {11зL' + f (( ~[ + ~~) +111 +3'1J'o -3 ( ~[ + ~т-

- ~ psvf с· 11з + 111D' ( п' + >svf с~·)/

/ ( 11зL' + f ( З11зУо + ( ~1 + ~ )2 + 111 - 3 ( ~[ + ~~)))} cos q,'.

Из условия неустойчивости (6.21) следует:


{ .... }cosq>* > О. (6.22)
Рассмотрим выражение в фигурных скобках. Величины
113, 111, 112, являясь геометрическими параметрами модели, есть

величины одного порядка; у0 характеризует стрелу начального

провисания, поэтому:

Уо »11з, ~1, ~2; 11з, Уо > О;


2
11зL* + 3f 11зУо + f (~1 + ~2) + f 11~ - 3f (~f + ~~) > О.
После приведения к общему знаменателю в фигурных скобках
получим биквадратный трехчленр(и) относительно Vo(u = V02 ).
Тогда из (6.22)
{(Р1Р3 + Р2)и 2 + (Вр3 + СР1)и + вc}cosq>* > О,
где

Р1 = _!_pS113( с; - с~* );
2

132 = (: J
рS11з с; ·(с~· + с; );
160 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

1 *
f3з = -рS11зСу;
2

В= Зf(тtзУо +~ н +(~1 +~2)2)-~f- ~~)>О;


С= В+З/11~-
Анализ корней квадратного трехчлена в фигурных скобках по­
казывает: при условии

(f31f3з + f32) <О ⇒ Сх (С~+ Сх) + Су (Су+ С~)< О (6.23)


многочлен р( и) имеет два действительных корня разных знаков
(рис. 6.3).
р (и)

Рис. 6.3

Пусть углы поворота профиля -л/2 < <р < л/2, тогда
cos<p >О ⇒ cos<p >О ⇒ р(и) > О. Таким образом, существует ско-

рость потока Vo = .jvf такая, что при V0 Е ( О, .Jv.!) и выполнении


условия (6.23) положения -Э-* неустойчивы; при углах поворота

~ < l<pl < Зтт • cos <р < О • р( и) < О, следовательно, при Vo > .jvf
2 2
и выполнении неравенства (6.23) положения -Э-* неустойчивы.
Итак, при любых значениях скорости потока воздуха, если уг­
лы атаки находятся в интервале [ а1 ,а2 ], где выполняется условие
(6.23), положения равновесия неустойчивы.
Отметим, что условие (6.23) так же, как и условие Глауэрта - Ден­
Гартога, инвариантно относительно механичесЮJХ свойств модели.
Попытки включения в модель пружин в плоскости YOZ, ими­
тирующих тяжение провода, приводили к невозможности вывода

инвариантного условия неустойчивости. Для таких, более совер­


шенных, моделей в лучшем случае можно получить так называе­
мую скорость пляски [94].
6.2. Неустойчивость при отсутствии подъемной силы 161

6.2. Неустойчивость при отсутствии подъемной силы

Рассмотрим случай обтекания кругового профиля, когда ста­


ционарная подъемная сила L = О . Пусть радиус профиля R ,
~з = ~ц = О, 11з = ~2 = R , ~1 = -R, ао = О
• Ф=-<р.
Уравнения движения имеют вид

тхс = -3/Хе -ЗУ.хе + YRcos<pф + jRsin<p + Dcos<p,


туе = -3/ус -ЗУ.Ус + YRsin<pф + JR(l-cos<p )+ Dsin<p,
(6.24)
Jip = jRCOS(j)Xc + vRcos<pXc + jRsin<pyc +
+vRsin<pJlc + jRsin<p( yo-R)-3vR 2 ф.
Как и прежде, исследуем возможность существования положе­
ний равновесия:

О= -3/х; + jRsin<p* + D * cos<p*,


О = -ЗJу; + JR(l-cos<p*) + D * sin<p* , (6.25)
О= jRcos<p* -х; + jRsin<p*· у; + fRsin<p* (Уо -R) .
Исключение х;, у; из первых двух уравнений и подстановка по­
лученных значений в третье уравнение приводят к соотношению

sin<p* =-D*/ f(3y 0 -2R) • sin<p* < О.


Отсюда следует, что положения равновесия 3-* = (х;, у; , <р* )
возможны, если D * ~ f ( 3Уо - 2R) , т. е. при скоростях потока воз­
духа

(6.26)

так как у0 >> R.


Таким образом, равновесие возможно при V0 < Vпр; при V0 > Vпр
равновесия нет.

Исследуем положения равновесия 3-* на устойчивость. Урав­


нения первого приближения:
162 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

тБхс = -3 f ◊Хе - ( Зv + 2c;pSVo cos <р*) О.Хе +


+ (fRcos<p *-D* sin<p *)оср + vRcos<p *8ф,
тБус =-2C;pSVosincp*8.xc -3/Бус -3vБус +
+ (fRsin<p* + n* COS<p *)о<р + vRsin<p *оф, (6.27)
JБij> = fRcos<p*Бxc +vRcoscp*Бxc + fRsincp*Бyc +
+ vR sin <р*Бус -
- fR(sin<p*x;-cos<p*y;- (у0 -R)coscp*)ocp-3vR 2 8ф.
Данные уравнения записаны с учетом выражения для вариации
силы лобового сопротивления (см. (6.13): Сх = const, Су= О):

БD = -C;pSVoБ.xc .
Очевидно, сохраняется выражение для коэффициента А 6 харак­
теристического уравнения системы (6.26):
/45 = detA = -а21а4забs + а21а4sабз + a61a4sa2s, (6.28)
при этом элементы a iJ матрицы А имеют вид

а 21 = а43 = - 3 f / т,
a2s = (fRcoscp* -D* sincp*)/m,
а45 = (fRsincp* +D*cos<p*)/m,
а61 = f R cos <р*/ J , абз = f R sin <р*/ J ,
абs = f R ( cos <р*у; - sin <р *х; + ( Уо - R) cos <р*)/ J.
Подставляем эти значения элементов матрицы А в выражение
(6.28) и с учетом значений х;, у; (из первых двух уравнений сис­
темы (6.25)) получим

А,; = _ 9/ R(Yo +f}osq,'


3

(6.29)
Jm2
Так как на интервале скоростей ветра (воздушного потока)
в силу того, что sin <р* < О, имеем

Vo Е (О, Vпр] • --
7t
< <р* <О ⇒ cos<p * > О,
2
6.2. Неустойчивость при отсутствии подъемной силы 163

поэтому ИЗ (6.29)
/4; < о,
т. е. положения равновесия Э * неустойчивы в силу наличия хотя
бы одного положительного корня характеристического уравне­
ния.

Таким образом, отсутствие стационарной подъемной силы


приводит к «абсолютной» неустойчивости положений равновесия
кругового профиля: при скоростях ветра V0 < Vпр равновесие воз-

можно, но неустойчиво; при V0 > Vпр равновесия нет.

Отсюда можно сделать вывод: наличие подъемной силы нельзя


рассматривать в качестве основнои причины возникновения пля­

ски провода ЛЭП, как это утверждается в [106], где такой вывод
сделан на основе рассмотрения модели Ден-Гартога с одной сте­
пенью свободы.
По всей видимости, именно неустойчивость положений рав­
новесия способствует возникновению пляски.
Отметим, что в работе [50] на основе численного интегрирова­
ния нелинейных уравнений движения нити кругового сечения
L = О, при линейном изменении скорости ветра по высоте (над по-
верхностью земли) показано, что любые поперечные сечения про­
вода совершают движения по эллипсообразным траекториям, ха­
рактерным для пляски.

На эксплуатируемых ЛЭП отмечались случаи пляски одиноч­


ных проводов при отсутствии каких-либо отложений (льда или
снега) на проводе [102].
При налипании снега на проводе и последующем образовании
гололеда часто формируются профили, поперечные сечения кото­
рых имеют коэффициент лобового сопротивления, слабо завися­
щий от угла атаки: С~~ О.
Тогда условие неустойчивости (6.23) можно записать так:
Сх (с;+ Сх ) + С; < О. (6.30)
Для выполнения неравенства(6.30) необходимо выполнение
условия Глауэрта - Ден-Гартога (6.1).
Этим обстоятельством в какой-то мере можно объяснить отме­
чаемую экспериментаторами «универсальность» условия (6.1),
[104].
164 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

6.3. Об аэродинамическом качестве конструкции

Рассмотрим выведенное в п. 6.1 достаточное условие неустой­


чивости по Ляпунову положений равновесия (6.23):
Сх (с;+ Сх) + Су ( Су - С~)< О.
Раскроем скобки в левой части неравенства и разделим нера­
венство на С; * О. Получим

(6.31)
В аэродинамике отношение К= Су/Сх называют аэродина­
мическим качеством (АДК) профиля или некоторой конструкции.
Условие (6.31) запишем в виде
К 2 +К'+ 1 < О. (6.32)
Примерный график зависимости АДК самолета К= К(а) при­
веден на рис. 6.4 [95].
К(а) = Cyl Cx

о а

Из (6.32): для выполнения условия неустойчивости необходимо

чтобы удовлетворялось неравенство К' = ( Су/Сх )' < О.


Известно, что при условии отрицательности производной АДК
по углу атаки положение самолета при стационарном движении

(по инерции) чревато срывом в штопор [95]. Однако при этом уве­
личить подъемную силу за счет увеличения угла атаки несущих

крыльев нельзя (согласно формуле Жуковского - Чаплыгина


L- а [73]), так как при этом АДК резко падает.
6.3. Об аэродинамическом качестве конструкции 165

Таким образом, выведенное условие неустойчивости (6.23)


есть по сути условие отрицательности приращений АДК при уве­
личении угла атаки.

Рассмотрим два круговых профиля в воздушном потоке, рас­


положенные тандемом (рис. 6.5).

Ветер

Рис. 6.5

Известно, что такие профили аэродинамически взаимодейст­


вуют: на круглый цилиндр, который встречает поток (наветрен­
ный, его аэродинамические коэффициенты обозначим буквой «н»),
действует только лобовое сопротивление Dн. За наветренным ци­
линдром образуется зона влияния - аэродинамический след, гра­
ницу которого можно очертить «кривой влияния»: если подвет­
ренный цилиндр «п» находится внутри а/д следа, на него кроме
лобового сопротивления действует еще и подъемная сила Lп , если
цилиндр «п» смещается с оси симметрии а/д следа. Причем вектор
Lп направлен к оси симметрии ( см. рис. 6.5).
Если расстояние между центрами профилей «н» и «п» больше
шести диаметров, то обратного влияния подветренного профиля на
наветренный не наблюдается [4 7, 114].
Именно такой случай расположения цилиндров в тандеме
рассматривается в [131], где экспериментально получены фор-
мулы вычисления коэффициентов С~ и С~ для подветренного
цилиндра:
166 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

С~= 1,2-О,016(1,215-О,072~+0,0014~2 )х
х ( 74- О, 7121'1 2 - 10,51'13 + 2,661'14 ), если 11'11 < 3; О<~< 25;
С~ = 1,2- О, 00505( 74- О, 7121'12 -10,51'1 3 + 2, 661'14 ),
если 11'11 < 3; ~ > 25;
С~ = 1, 2, если 11'11 > 3;
Cf = (-1, 78 + О,127~ -0,00238~2 ) х (6.33)
х ( О, 9281'12 - О, 8271'13 + О, 2441'14 - О, 023 91'15 ),
если О< ~ < 26, 6; 11'11 < 3, 66;
с~ = -о, 08 ( о, 9281'1 2 - о, 8271'13 + о, 2441'14 - о, 023 91'15 ),
если ~ > 26, 6, 11'11 < 3, 66;
С~ = О, если 11'11 > 3, 66.
Здесь 1'1 и ~ - координаты (отнесенные к диаметру) центра под­
ветренного цилиндра в системе ~01'1 с началом в центре наветрен­
ного цилиндра ( см. рис. 6.5).
На современных высоковольтных ЛЭП каждая из токопрово­
дящих фаз выполняется конструктивно в виде пучка проводов,
положения которых в пространстве фиксируются плоскими
стержневыми конструкциями, распорками (рис. 6.6) [34]. На ри­
сунке изображена четырехпроводная расщепленная фаза.

\
\
\ Пролет L

Рис. 6.6
6.3. Об аэродинамическом качестве конструкции 167
Каждый провод считаем круглым цилиндром; расстояния меж­
ду центрами поперечных сечений двух ближайших проводов фазы
больше шести диаметров провода, поэтому при оценке аэродина­
мических характеристик всей фазы (как конструкции) считаем что
влиянием подветренных проводов на наветренные можно пренеб­
речь.

В работе (3] при обсуждении аэродинамических характеристик


расщепленной фазы сформулирована гипотеза об аддитивности
аэродинамических коэффициентов расщепленной фазы: коэффи­
циенты лобового сопротивления и подъемной силы есть алгебраи­
ческие суммы соответствующих коэффициентов поперечных се­
чений проводов ЛЭП как плохообтекаемых конструкций:
п п

cJ = LcYi'
k=I
cj = LCxp
k=I
(6.34)

где п - количество проводов в фазе.


В работах (21, 27, 28] на основании формул (6.33) разработана
методика вычисления аэродинамических характеристик расщеп­

ленных фаз с произвольным количеством проводов ( оно может


ДОХОДИТЬ ДО восьми).
Аэродинамическое качество расщепленной фазы в силу гипо­
тезы (6.34) вычисляется в виде
кФ = cJ /с$. (6.35)
Для проверки адекватности гипотезы аддитивности аэродина­
мических коэффициентов была изготовлена модель четырехпро­
водной фазы: четыре круглоцилиндрические дюралевые трубы
диаметром d = 35 мм крепились к двум круглым жестким шайбам
диаметром d = 760 мм; шаг расщепления (расстояние между цен­
трами двух соседних цилиндров) был постоянным, h = 400 мм;
длина каждой трубы l = 900 мм (рис. 6. 7).
Плоские шайбы устраняли перетекание потока воздуха по
торцам, что вместе с большим относительным удлинением
(l/d = 25,7) труб создавало условия, близкие к условиям обтекания
бесконечно длинных проводов.
Эксперимент по продувке модели проводили в аэродинамиче­
ской трубе с закрытой рабочей частью Т-1 ЦАГИ имени Н.Е. Жу­
ковского. Сечение трубы - правильный восьмиугольник с диамет­
ром вписанной окружности 3 м; степень турбулентности набегаю-
168 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

щего потока не зависит от скорости потока и равна 0,6 %. Испыта­


ния модели производились при различных углах атаки ( а = О при
двух горизонтально расположенных сторонах квадрата).

900 мм У У

Рис. 6.7

Аэродинамические характеристики Су (а) и Сх (а) определя­


лись при двух значениях скорости потока воздуха V0 = 20; 40 м/с, что
соответствовало значениям числа Рейнольдса Re = 4,8 · 10 4
... 1,2 · 105.
Эти значения соответствуют натурным.

По экспериментальным зависимостям cJ (а), С! (а) строилась


кривая АДК КФ(а) = Cj(a)/ С!(а) (рис. 6.8, а).
Для построения теоретической зависимости кФ = К1еор (а) ис­
пользованы формулы (6.34), (6.35), в которые подставлялись зна­
чения коэффициентов лобового сопротивления и подъемной силы
для каждого цилиндрического элемента модели в силу формул
(6.33):
• на наветренном цилиндре

сн = О сн = 1 2·
у ' х ' '
• в окрестности угла атаки а = О , когда два провода являют­
ся подветренными (индекс «п» сверху)

Cf = 2, 4 + с;; CJ = 2CJ • К1еор = 2CJ / ( 2, 4 + CJ);


• в окрестности угла атаки а = п/ 4, когда лишь один провод
является подветренным,

С! = 3,6+С1; Cj = Cf ⇒ К1еор = Cf/(3,6+Cf).


6.3. Об аэродинамическом качестве конструкции 169

Теоретическая кривая АДК модели показана на рис. 6.8, б.


(k)
К эксп
0,1

а , град

(k)
К теор

0,1

о
10 20 30 75

Рис. 6.8

В табл. 6.1 представлены результаты соответствующих вычис­


лений: интервал неустойчивости обнаруживается в окрестности
угла а =О (в таблице соответствующие значения выделены жир­
ным шрифтом); по условию Глауэрта - Ден-Гартога

G(a) = С~+ Сх < О (6.36)


положения равновесия неустойчивы при а Е [0,17; 0,19]; по усло­
вию (6.23):
W (а)= Сх (с;+ Сх) + Су ( Су - С~)< О (6.37)
равновесие неустойчиво на интервале а Е [0,16; 0,22], т. е. интер­
вал неустойчивости по (6.37) шире, чем по (6.36).
Отметим, что в окрестности а = тr/ 4 модель устойчивости не
теряет.

В литературе отмечается, что «большие» колебания конструк­


ции расщепленной фазы в силу зависимости скорости ветра от
170 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

вертикальной координаты (расстояние от поверхности земли),


в основном, начинаются за счет развивающихся крутильных коле­

баний (вращение поперечных сечений расщепленной фазы вокруг


линии центров масс поперечных сечений) .

Таблица 6.1
Обработка результатов эксперимента: вычисление интервалов
неустойчивости модели четырехпроводной фазы

сiк) с(к) (К)


а,рад у Кэксп G(a) W(a)

0,01 3,4266 0,0140 0,0041 7,7776 2,2666


0,05 3,4602 0,2218 0,0641 9,4016 2,6651
0,11 3,7046 0,4610 0,1244 4,5846 1,0542
0,15 4,0090 0,4096 0,1022 0,9390 0,0347
0,17 4,1879 0,3330 0,0795 -0,0471 -0,1739
0,19 4,3704 0,2402 0,0550 -0,3266 -0,1850
0,21 4,5420 0,1451 0,0320 0,0925 -0,0410
0,23 4,6860 0,0622 0,0133 1,0865 0,2064
0,25 4,7820 0,0011 0,0002 1,7280 0,3480
... ... .. . . .. > О > О
0,76 4,2964 -0,0250 - 0,0058 6,1598 1,4300
п/4 4,2942 0,0 0,0 1,29

Используя табл. 6.1, можно дать следующие рекомендации по


выбору монтажного положения конструкции четырехпроводной
фазы .
Назовем запасом устойчивости по углу атаки такой интервал
углов атаки, на котором выполняются условия G(а) > О
и W(a) > О . Так как расщепленная фаза под действием ветра с рав­

ной вероятностью может вращаться как по часовой стрелке , так


и против , запас устойчивости в окрестности угла атаки а =О есть
интервал [- 0,16; +О, 16], т. е. длина интервала равна 0,32 радиан.
При монтаже способ подвески четырехпроводной фазы при а =О
называют «квадратом» (рис . 6.9, а) .
Рассмотрим окрестность угла атаки а = п/4 (табл. 6.1). Теперь
интервал устойчивости [0,22; п/2 - 0,22], т. е . он увеличился
в 3,5 раза. Способ подвески фазы при а = п/ 4 называют «ромбом»
(рис . 6.9, б).
6.3. Об аэродинамическом качестве конструкции 171

Q---------Q 1
1

а=О
• 1
1
1
1
1 1
0---------0
а

Рис. 6.9

Отметим, что в отечественной практике строительства ЛЭП


принято четырехпроводные фазы монтировать «квадратом» [107];
в строительной практике США 4-проводную фазу подвешивают
«ромбом» [142].
В работах [21, 24] построена методика оценки аэродинамиче­
ских свойств расщепленной фазы произволыюй конфигурации.
Расщепленная фаза, состоящая из круговых профилей с диа­
метрами, равными d, задается координатами центров профилей

( xi , yi; i = 1,п) в системе координат ХОУ с началом в центре масс


поперечного сечения фазы: ось ОХ направлена вдоль вектора ско­
рости набегающего потока воздуха (рис. 6.1О). Коэффициенты cf
и Cf определяются согласно гипотезе аддитивности, при этом
коэффициенты C xi и C yi i-го провода (i = 1,п) в силу влияния на
него }-го провода (i ;t:. j) определяются по формулам (6.33), в ко­

торых нужно принять ~ = xiJ, 11 = YiJ , где xiJ = (Xi - хj ) / d ,


YiJ = (Yi - Yj )/d - координаты i-го провода относительно }-го :
xiJ < О означает, что i-й провод находится впереди }-го , т. е. явля­
ется по отношению к}-му наветренным и, следовательно , отсутст­
вует влияние }-го провода на i-й; при XiJ >О факт нахождения

i-го про вода в аэродинамическом следе }-го оценивается значе­

нием IYiJ I·
Например , коэффициент лобового сопротивления i-го провода
с учетом влияния на него }-го провода вычисляется в силу (6.33)
в вид е
172 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

cxi(j) = 1,2-1,6 ( 1,215-0,072xij + 0,0014xJ) х


х ( 74- О, 721у5 -10,5yJ + 2,66yl). 10-2 '
если О< Xij < 25, IYij l< 3;
c xi(j) = 1,2- 0,505 ( 74- О, 712у5 -10,5yJ + 2,66yl). 10- 2 '
если xij > 25, IYij < 3. 1

Аналогично интерпретируются формулы для Cyi(J) .


Таким образом, оцениваются влияния всех (п - 1) проводов фа­
зы на аэродинамические коэффициенты i-го провода. Эти влияния
алгебраически суммируются.
На рис.
6.1 О для 8-проводной расщепленной фазы построена
кривая W = W (а) (условие неустойчивости (6.37)). Значениям
W (а) < О соответствуют интервалы неустойчивости.
w

2
-
~ t
? у~
,,
R,
..._ d
~---
) а.
===: 1
,,.__ __ / / х

о
25 35 а. , град

-1
а

3
2

35 - ? у~
,, ..._ d
~---
о V ~ R х )а.
-1

-2
5 25 а., град ,,.__
-- /

Рис. 6.10

Если конфигурацию поперечного сечения «слегка» изменить,


то зоны неустойчивых положений равновесия можно ликвидиро­
вать (рис . 6. 11) [24].
6.3. Об аэродинамическом качестве конструкции 173

w у

/ '
V • ,
~
_____..
f ,
~ х

5 15 25 35 а, град
' .........
-1
Рис. 6.11

Аэродинамический след за }-м проводом расщепленной фазы


во многих аспектах подобен следу за круговым цилиндром и ха­
рактеризуется величиной числа Рейнольдса: когда Re превышает
некоторое (критическое) значение, за цилиндром появляются пары
вихрей, которые в направлении потока образуют дорожку Карма­
на [93]. По мере продвижения по потоку на вихри действуют силы
вязкости и турбулентное перемешивание. В результате вихри
разрушаются. По оценкам работы [114], влияние вихрей на рас­
пределение аэродинамических усилий на подветренный цилиндр
сказывается при О < XiJ < 6, что подтверждается экспериментами:

хвостовая пластина длиной 5 .. . 6 диаметров формирует аэродина­


мический след без дискретных вихрей [47].
Формулы (6.33) получены на основании экспериментальных
исследований, причем в экспериментах расстояния между центра­
ми наветренного и подветренного цилиндров превышали 6 диа­
метров.

Формулы (6.33) получены в тех областях аэродинамического


следа, где влиянием вихрей можно пренебречь по сравнению
с основными членами аэродинамических усилий.
На рис. 6.8, а при углах атаки а Е [15°, 35°], где ни один из ци-

линдров модели не находится в аэродинамическом следе своего

наветренного, отличие Кfксп от нуля можно объяснить воздейст­


виями слабых возмущений потока, неизбежно присутствующих за
наветренным цилиндром. Максимальные значения Кfксп на ука­
занном выше интервале составляют около 5 % от абсолютного
максимума Кfксп , равного 0,1. Это отличие укладывается в оценки
работы [114].
174 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Таким образом, можно сказать, что гипотеза об аддитивности


дает удовлетворительные результаты при XiJ > 6, IYiJ I< 3.
Для многопроводной фазы можно предложить нижнюю грани­
цу применимости гипотезы об аддитивности в виде неравенства
[24]:
21tR >6 (6.38)
nd '
где R - радиус расщепления, если провода располагаются в вер­
шинах правильного п-угольника; п - число проводов в фазе; d-
диаметр проводов.

При выполнении условия (6.38) ни один из проводов фазы по от­


ношению к своим наветренным не попадает в «опасную» (для вы-

полнения гипотезы об аддитивности) зону: все XiJ > 6, при IYiJ < 3; 1

XiJ < 6, при IYiJ I> 3; XiJ > 6, при IYiJ I> 3.
С помощью вычислительного эксперимента показано: если ну­
левым углом атаки для расщепленной фазы считать такое ее поло­
жение, когда два верхних провода расположены в одной горизон­
тальной плоскости, как на рис. 6.9, а, то монтажный угол атаки
(положение, в окрестности которого интервал устойчивости наи­
больший) следует вычислять по формуле [24]
* 1t
а=-. (6.39)
п

В силу формулы (6.39) четырехпроводную фазу следует повер­


нуть из положения а = О на 45°, что и подтвердил анализ табл. 6.1.

6.4. Экспериментальная проверка условий


неустойчивости

Основной эксперимент по проверке условий неустойчивости


проводился для плохообтекаемого профиля ромбического сечения
длиной 2 мс диагоналями а = 0,5 м, Ь = 0,375 м. Модель опиралась
нижним основанием на шаровой шарнир и могла колебаться попе­
рек потока воздуха. Собственная частота колебаний модели, на
которую наложены упругие v = 4 Гц; скорость
связи, потока
V0 = 20 м/с; декремент колебаний~ 0,05 (рис. 6.12, а).
6. 4. Экспериментальная проверка условий неустойчивости 175

,. А .,

Voo а

А =Ala
0,5

о ,________...___________.,__________,
30 60 а, град

в
w
6
4
2
о L._--------+---'------~'-----____JL.__ _ _ _ _-=-

Рис. 6.12

Ранее проведенные эксперименты над моделями ромбического


сечения показали, что значения аэродинамических коэффициентов
не зависят от скорости набегающего потока, так как вершины уг­
лов, принадлежащие расположенной поперек потока диагонали,
являются перманентными точками срыва потока [112].
176 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Для каждого фиксированного угла атаки а измерялось макси-


- -
мальное значение амплитуды колебаний А= А(а) (безразмерное

значение которой обозначаем А = А/ а ) центра масс верхнего по­


перечного сечения стержня.
- -
Зависимость А= А(а) показывает, что резкое возрастание ампли-

туды колебаний происходит в области а Е [25°, 45°] (рис. 6.12, б).


Изменение жесткости пружин, удерживающих модель в верти­
кальном положении, позволяет получать широкий диапазон частот
колебаний модели, т. е. значений кинематических чисел Струхаля
Shk, При проведении описываемых экспериментов создавались
условия, исключающие ветровой резонанс: аэродинамические
числа Струхаля были меньше их кинематических значений, соот­
ветствующих каждому профилю: Shд < Shk [22].
На интервале а Е [25°, 45°] для ромбического профиля вьпюл­

няются неравенства G( а)< О и W( а)< О (рис. 6.12 в, г). В табл. 6.2


даны экспериментально полученные в лаборатории промышлен­
ной аэродинамики ЦАГИ величины Сх(а) и Су(а) для ромбиче-

ского, прямоугольного, квадратного и «астроидального» сечений.


В табл. 6.3 приводим результаты обработки данных табл. 6.2 по
условиям неустойчивости (6.36), (6.37) [22] .
Как видно из табл. 6.3, условие W(a) < О дает более широкий
интервал «опасных» углов атаки, нежели условие Глауэрта - Ден­
Гартога. Действительно, в специальной литературе отмечается, что
для плохообтекаемых профилей часто выполняется неравенство
Су - С~ < О [7]. Вследствие этого при тех углах атаки, где Су > О,
второе слагаемое в неравенстве (6.37) отрицательно, поэтому ин­
тервал углов атаки по условию (6.37) шире, чем по условию (6.36)
[22], так как

sign (С~+ Сх) = sign Сх (с;+ Сх ).

Все представленные профили имели острые кромки, которые


являются точками возможного срыва потока. Для таких профилей,
как уже было отмечено, аэродинамические характеристики не за­
висят от скорости потока. Коэффициенты Су, Сх определялись

при одной скорости V0 , соответствующей Re = О, 5 · 106 •


6. 4. Экспериментальная проверка условий неустойчивости 177

По экспериментальным кривым вычислялись функциональные


зависимости G = G( а), W = W (а), производные по углу атаки
считались по конечно-разностным формулам второго порядка [22].

Таблица 6.2
Экспериментальные данные по различным профилям

Профиль Профиль

а,

град ~•)
Ромбовидный

Сх
а=О

Су
Прямоугольный

g ~)
Сх
а=О

Су
а,

град ~- )~•)
Квадратный

Сх
а=О
Су
« Астроидальны й»

Сх
а=О

Су
о 0,7 о 0,66 о о 1,4 о 1,67 о
5 0,65 0,07 0,54 - 045 2,5 1,4 -О 01 1,65 0,06
' '
10 0,64 0,15 0,56 -О 36 5 1,4 - 024 1,63 0,09
' '
15 0,62 0,27 0,6 -О 15 7,5 1,38 -0,38 1,6 0,11
'
20 0,6 0,41 0,66 0,08 10 1,36 -О 56 1,55 0,14
'
25 0,6 0,64 0,75 0,2 12,5 1,34 -О 74 1,5 0,17
'
30 0,75 0,41 0,85 0,32 15 1,2 - 0,78 1,45 0,21
35 0,80 0,25 0,9 0,4 17,5 1,2 -0,6 1,39 0,26
40 0,82 0,05 1,0 0,46 20 1,2 - 042 1,31 0,33
'
45 0,83 -О 15 1,06 0,5 22,5 1,25 - 026 1,25 0,4
' '
50 0,8 -О 35 1,1 0,54 25 1,32 -О 14 1,2 0,47
' '
55 0,72 -0,26 1,12 0,56 27,5 1,38 -0,06 1,15 0,55
60 0,8 -0,1 1,14 0,6 30 1,4 о 1,12 0,63
65 0,9 0,03 1,1 0,72 32,5 144 0,04 1,08 0,75
70 0,98 0,1 1,2 0,7 35 1,48 0,06 1,02 0,8
75 1,05 0,13 1,3 0,5 37,5 1,49 0,08 1,0 0,4
80 1,1 0,13 1,4 0,4 40 1,5 0,07 0,98 0,2
85 1,13 0,08 1,42 0,19 42,5 1,5 0,04 0,96 0,1
90 1,14 о 1,44 о 45 1,52 о 0,97 о

На рис . 6.13 показаны кривые А( а), G( а), W( а) для стержня


прямоугольного сечения. Зависимость максимальных амплитуд от
угла атаки показывает, что потеря аэродинамической устойчиво­
сти происходит в окрестности нулевого угла атаки О< а< 5°
и в интервале 70° < а < 90° . Определенные по условиям
G( а) < О и W (а) < О интервалы неустойчивости совпадают с их
экспериментальными значениями.
178 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Таблица 6.3
Обработка экспериментальных данных по условиям неустойчивости

Профиль Профиль

а,

град
Ромбовидный

=Е ♦"~ ~~)
----
G(a)
а=О
W(a)
ТТ ря моугольный

G(a)
а= О

W(a)
а,

град
Квадратный

~111)
G(a)
а= О
W(a)
~•)
«Астроидальный»

G(a)
а=О

W(a)
о 1,50 2,23 -4,55 -8 55 о ---0,89 -О 60 3,04 1,83
' '
5 1,57 2,46 -О 61 -О 04 2,5 - 1 81 - 1 29 2,32 1,43
' ' ' '
10 2,02 3,36 2,97 5,92 5 - 1 81 - 1,49 2,09 1,31
'
15 2,22 4,03 3,24 5,32 7,5 - 2 75 - 1 90 2,29 1,50
' '
20 3,24 5,86 2,04 2,68 10 - 2,77 - 2 04 2,24 1,54
'
25 - 2 04 - 3 82 2,12 2,33 12,5 0,42 -О 99 2,42 1,73
' ' '
30 -1 08 -1 38 1,77 1,92 15 5,33 4,86 2,60 1,99
' '
35 - 1,49 - 1,79 1,59 1,38 17,5 5,32 4,57 2,99 2,52
40 - 147 - 1 84 1,46 1,35 20 4,87 4,33 2,91 2,62
' '
45 -146 -1,91 1,52 1,44 22,5 4,00 3,34 2,85 2,75
'
50 1,83 2,07 1,33 1,34 25 3,15 2,62 3,03 3,14
55 2,55 3,84 1,58 1,55 27,5 2,75 1,92 2,98 3,16
60 2,29 2,48 2,52 2,75 30 2,32 1,69 3,87 4,34
65 1,70 1,79 3,39 3,51 32,5 1,90 1,23 2,23 3,54
70 1,32 1,26 - 1 09 ---0,94 35 1,94 1,23 - 8 15 - 7 19
' ' '
75 1,05 0,95 0,15 0,01 37,5 1,26 1,00 - 3,58 - 3,33
80 0,53 0,01 -1 01 ---0,66 40 0,81 0,54 -1 31 -1,25
' '
85 0,21 0,19 -0,76 -0,52 42,5 0,58 0,31 -1 ,33 -1 38
'
На рис. 6.14 показаны экспериментальные зависимости А = А(а)

А = А( а) для квадратного и «астроидального» сечений. Все дан­

ные по последнему сечению заимствованы из работы [112] и при­


водятся для полноты исследования адекватности обсуждаемых
условий.
В табл. 6.4 приведены характеристики крыла самолета (хорошо
обтекаемый профиль с большим аэродинамическим качеством
К> 1), вычисленные по данным испытаний, представленным
в [123] в виде графиков (рис. 6.15).
По табл. 6.4 можно сделать вывод : условие G( а) < О проявляет

себя как необходимое, так как выполняется вслед за срывом потока


6. 4. Экспериментальная проверка условий неустойчивости 179

с профиля при а= 14, 75; условие W(a) < О - достаточное: его


выполнение предшествует срыву потока.
G
d ь 4
н

а в

w
t 4

·--·--•--·
· 60.•
/
о '---------'------'-----'--__,__-----"----- ==------'-------'-------'--------'--'
о

-4
i---t-- - - ~ - ~-----r:.....::=-~
40 а, град

20 40 80 а, град

б г

Рис. 6.13

А,мм

60
40
1•t
\
.\
v~- а=~ 0,4

0,2
А

----
V:::::
----
--+-
~
а, = О)

/-\
А =A la

20 • ____....• •
о
10
'·-·20 • • • •
30 а, град
о

10 20 30 а, град

а 6
Рис. 6.14

Таким образом, представленный об­


ширный материал убеждает в адекватно­
сти как условия (6.37), так и гипотезы
аддитивности аэродинамических коэффи­
циентов для системы круговых профилей.
Необходимо отметить, что проведение
экспериментов по проверке гипотезы ад­

дитивности в лаборатории Промышлен­ О 5 10 15 20 а


ной аэродинамики ЦАГИ им. Н.Е. Жуков­
Рис. 6.15
ского стало возможным благодаря финан-
180 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

совой поддержке Государственного комитета РФ по высшему об­


разованию (грант по фундаментальным исследованиям в области
энергетики и электротехники за 1991-1992 гг.).

Таблица 6.4
Результаты экспериментов над хорошо обтекаемым профилем
и обработка данных по условиям неустойчивости

а, град Сх Су К= С/Сх G(a) W(a)


о 0,0777 0,4440 5,7141 3,267 28,521
5 0,1332 0,7437 5,8333 3,323 31,812
10 0,2220 1,0545 4,7500 4,050 13,113
13 0,2775 1,2210 4,4000 3,467 7,197
14 0,3108 1,2765 4,1071 8,849 -31,117
14,75 0,3718 1,2876 3,4632 -4,454 -21,445
15 0,3829 1,2654 3,3048 -2,169 -11,645
. .. . .. ... ... <О < О
25 0,9546 0,9546 1,0000 -0,637 -2,178

6.5. Условия устойчивости модели


с тремя степенями свободы

Изучаем движения профиля, закрепленного в его центре масс


с помощью трех линейных вязкоупругих связей (рис. 6.16) [81 , 82].
у Как и ранее, набегающий по-
ток воздуха (плотности р) счита­
ется горизонтальным и имеет

скорость V0 • Положение центра


масс профиля определяется ко­

ординатами хе , Ус , а поворот

вокруг него - углом <р , который,


х
как принято в аэродинамике,
Рис. 6.16 отсчитывается от горизонтали по

часовой стрелке. Масса и момент


инерции в расчете на единицу длины профиля равны т , кг/м,
и J, кг · м соответственно; хорда профиля равна Ь, м; упругие
характеристики связей также - на единицу длины - f x, JY,
6.5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 181

Н/м , и fm , Н; вязкие характеристики связей Ух, Уу, Н· с/м2,


2

и Ут, Н · с.
Отличительной особенностью этой расчетной схемы по срав­
нению с рассмотренной выше схемой, приведенной на рис. 6.2,
является то , что при движении профиля пружины всегда остаются
горизонтальной и вертикальной соответственно. Это позволяет
несколько упростить математическую модель движения профиля:
в отсутствие аэродинамических сил система уравнений движения
распадается на три независимых уравнения.

С учетом аэродинамических нагрузок уравнения движения


такой системы имеют вид

mXe +Ух.Хе + f xXe = Fx,


туе + УуУе = Fy, (6.40)
Jip + Утф + fm<fJ = М,

где Fx, FY и М - соответственно сила лобового сопротивления,

подъемная сила, действующие на профиль, и аэродинамический


момент, вычисленный относительно точки закрепления (центра
масс профиля), отнесенные к единице длины.
Аэродинамические нагрузки, как и в предыдущем разделе,
считаются стационарными , и для их определения учитывается

дополнительный угол атаки профиля

<р* = - arctg Ус . ,
Vo- xc
возникающий в обращенном движении:

Fx = D cos<p* -L sin<p*, Fy = D sin<p* + Lcos<p*. (6.41)


Здесь

D = ~ Сх ( а )pV*2 b, L =~Су ( а )pV*2 b, М =~Ст ( а )pV*2 b2 , (6.42)

V*2 = (V0 - Хе )2 + у~ квадрат относительной скорости


потока, а - угол атаки профиля в обращенном движении:

а = <р + <р * = <р - arctg Ус . (6.43)


Vo - xc
182 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Учитывая, что

cos <р * Vo - хе
= ----;:::=====' s1·n(n*
't'
-ус
= ----;:::===== '
✓(Vo - Хе )2 + у} ✓(Vo - Хе )2 + у}
и подставляя (6.41)- (6.43) в (6.40), получаем
mXe + V хХе + fxXe =

туе+ УуУе + fyYe =


1 / (6.44)
= -pb\j{Vo -Хе )2 + yJ (Сх(а)(-уе) + Cy(a){Vo -Хе)),
2

J<p + Утф + fт<р =~Ст ( а)рЬ2 ( {Vo - Хе ) +у~).


2

Система дифференциальных уравнений (6.44) описывает дви­


жение системы, изображенной на рис. 6.16.
Покажем, что система имеет положение равновесия:

Хе = хо = const, уе = Уо = const, <р = <ро = const.


При этом, как следует из (6.43), а= <р = <ро, и уравнения (6.44)
принимают вид

f xxo = 2-сх ( <ро )pbV02 ,


2

/уУо =~Су (<ро )pbV02 , (6.45)

f т(/)О = 2_ Ст ( <ро) pb 2Vo2 .


2
Достаточно показать, что имеет решение последнее из этих
уравнений, так как первые два фактически представляют собой
формулы для вычисления х0 и уO по известному значению <р 0 •

Стационарные аэродинамические коэффициенты профилей


будем считать непрерывно зависящими от углов атаки, что
согласуется с экспериментальными данными [4, 55], поэтому
правая часть третьего уравнения (6.45) является непрерывной
2п-периодической функцией угла атаки, в то время как его левая
часть - линейная функция. Следовательно, последнее из уравне­
ний (6.45) имеет хотя бы одно решение <р 0 •
6.5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 183
Для исследования устойчивости по Ляпунову положения рав­
новесия (xo,Yo,q>o) запишем уравнения возмущенного движения
[122], для чего положим
Хе= Хо+ Хе, Ус= Уо + Ус, <р = q>o + ф,
~ ~ ~
где Хе , ус , <р - отклонения от положения равновесия; тогда сис-

тема уравнений (6.44) в окрестности положения равновесия при­


нимает вид
.. .
тхс + v xxc + f xxc + fxxo =

= >ьJ(vo -Хе ) + ,VZ ( Cx(a)(Vo -Хе) + Су(а)Уе ),


2

туе+ Уу.Ус+ /у.Ус+ fyYO =


(6.46)
= ~ pьJ(vo -Хе ) +Yl (Сх(а)(-Уе )+ Cy(a)(Vo -Ч),
2

J~+vmФ+ fтФ+ fт<ро = ~ Ст(а)рь ((vо -ic ) + yJ ), 2 2

где в соответствии с (6.43)


~ Ус
а = <ро + <р - arctg ,:, . (6.47)
Vo-Xc
Таким образом, исследование устойчивости положения равно­
весия ( xo,Yo,q>o) системы (6.44) сводится к исследованию устой­
чивости по Ляпунову нулевого решения системы (6.46). Линеари­
зуем (6.46) в окрестности нулевого решения, т. е. при малых Хе,

Ус , ф и их первых производных по времени. Из (6.47) имеем

а = q,0 + q>~ - -Ус + о ( -ic + -Ус J.


Vo Vo Vo
Считая зависимости стационарных аэродинамических коэффи­
циентов от угла атаки непрерывно дифференцируемыми, получим

Cx(a)=Cx(<ro)+C~(<po)(ф-Yc J+o(IФI+ ic + Ус J, (6.48)


Vo Vo Vo
и аналогично для Су (а) и Ст (а) .
В формуле (6.48) и далее штрихом обозначена производная со­
ответствующего стационарного аэродинамического коэффициента
184 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

по углу атаки, вычисленная в положении равновесия. Подставляя


(6.48) в уравнения (6.46) и пользуясь тем, что

✓(Vo - ic ) + у; = Vo - ic + О (1 ic 1+ 1Ус 1),


2

после преобразований, учета равенств (6.45) и отбрасывания чле­


нов, имеющих порядок малости выше первого, получаем (зависи­
мость аэродинамических коэффициентов от <ро подразумевается)

mic + vxic + fxic = pbVo (-cxic + ~ (Су-с: )J'c + ~ c:Voip),

т.Ус +vyJ'c + /yS,c =pbVo(-cyic - ~ (С~ +Cx)Jlc + ~ C~Voip} (6.49)


J~+vmФ+ fmip=pb 2Vo(-cmic - ~ с:...Ус + ~ c:..voip}
Перейдем к безразмерным переменным, для чего введем без­
размерные координаты ~' 11, у и безразмерное время t по формулам

хе= Ь~, Ус= Ь11, <р = у, t =!?.._t. (6.50)


Vo
Массу и момент инерции профиля можно представить в виде

т 3
= Pobh, J = Pob hcr, (6.51)
где р 0 - плотность материала профиля, кг/м , h -
3
второй харак­
терный размер профиля, выбираемый таким образом, чтобы
bh = "f, - площадь профиля, cr - безразмерный коэффициент,
определяемый геометрией профиля. Например, для круглого про­
филя cr = 1 / 8 , для квадратного профиля cr = 1 / 6 .
Введем также безразмерные частоты и безразмерные вязкости
связей:
/уЬ
2
со
х
- -fxb
-
-
тт2h'
2
со -
у -
- -
тт2h'
со2т -_ J;_т_
__
2 '
Poro Poro crpobVo h
(6.52)
Ух Уу Vm
= --,
µх µу = -- , µт =
pbVo pbVo crpb3Vo
Подставляя (6.50)- (6.52) в систему (6.49) и вводя безразмерный
параметр

р ь
S= - - (6.53)
Ро h'
6.5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 185
систему (6.49) окончательно можно записать в виде
2
-
d ~ +Фх~=Е
2 ( ( d~ 1 ( Су -Сх, ) -d
- Сх +µ х ) -+- dl'l +-Сху
1 , ),
2
d-r d-r 2 т 2

d + 002 111 = е(-с d~ _ _!_(с' + с + 2µ ) dri + !с,


211
d-r 2 у. у d -r 2 у х у d -r 2 у
r) '
Ст d~
2
d y 2
--+ФтУ=Е
(
-----Ст-+-Сту-µт-
1 , d11 1 , dy) ,
d-r 2 cr d-r 2cr d-r 2cr d-r
или в матричной форме
~
~
Т]
=
ti (6.54)
у

о 1 о о о о

-е ( Сх + µх ) о е ( Су - С~ ) / 2 е е; /2 о

о о о 1 о о

о -oi у -е ( С~ + Сх + 2µу ) / 2 t:C~ / 2 о

о о о о 1 у

О - t:Cm/ cr О - ec:,, / (2cr) - ro;, + t:C~,/ (2cr) -t:µm у


В (6.54) производные по безразмерному времени для краткости
обозначены точками .
Заметим, что введенный параметр Е является малым, Е << 1,
если плотность материала профиля р 0 много больше плотности
набегающего потока р, а два его характерных размера близки. На­
пример, для типичного сталеалюминиевого провода [61] воздуш­
3
ной линии электропередачи Е порядка 10- . .. 10--4. В дальнейшем
будем исследовать устойчивость положений равновесия именно
таких профилей, которые назовем тяжелыми плохообтекаемыми,
и, где это возможно, пренебрегать старшими степенями Е по
сравнению с младшими.

Положение равновесия системы будет асимптотически устой­


чивым, если действительные части всех собственных чисел матри­
цы А отрицательны, и неустойчивым, если найдется хотя бы одно
собственное число с положительной действительной частью [122].
Характеристическое уравнение системы (6.54) имеет вид
(6.55)
186 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

его коэффициенты

а1 =~(зсх +С~ +2(µх +µу +µт)) ,


2

а2 = ( ro~ + roi + ro~ )- ~ c:n +


2cr
2
+~( Су (Су -С~)+ ( Сх + µх )( Сх +С~ + 2µу )+
2
+( 3Сх +С~ + 2(µх +µу ) )µт ),

аз =; ( C~(ro~ + ro~) + Сх ( ro~ + 2roi + Зrо~) +

+ 2 (µ х ( roi + ro~ ) + µ у ( ro~ + ro~ ) + µт ( ro~ + roi ) ) ) +


2
+~(-зcxc:rz + 2СтС~ - 2c:rz (µх +µу ))+
4cr
3
+~( Су ( Су - С~)+ (Ст+ µх )( Сх +С~+ 2µу ) )µт ,
2

2
+~( ( Сх +С~+ 2µу )µ mro~ + 2( Сх + µх )µmroi +
2

+ ( ( Сх +С~+ 2µу )( Сх + µх) + Су ( Су - С~) )ro~) +


3
+~( Ст ( С~ ( Сх +2µу )+ СуС~ )-
4cr
- C:n ( Сх ( Сх + µх + 2µу )+С; + 2µхµу )), (6.56)

2
+ :cr ( 2CmC~roi -C'm(( Сх + 2µу )ro~ + 2( Сх + µ x)roi )),

аб
Е С'mffix2 ffiy.
= ffix2 ffiy2 ffim2 - - 2
2cr
Достаточным условием неустойчивости положения равновесия
является отрицательность свободного члена
6.5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 187

или

f;
ro~ro}ro~ - cr c:nro~ro} <О (6.57)
2
В силу (6.52) и (6.53), неравенство (6.57) приводится к виду

v,2c' > 2/т (6.58)


о т рЬ2 .

Оно может выполниться только при с: > О , тогда

Vo > 2/т = V, (6.59)


с:nрь 2 кр·

Полученное выражение определяет критическую скорость на­


бегающего потока, выше которой положение равновесия профиля
становится неустойчивым. Отметим, что полученное выражение
аналогично формуле, определяющей критическую скорость флат­
тера для модели профиля с двумя степенями свободы, приведен­
ной в [42].
В дальнейшем будем исследовать устойчивость положения
равновесия профиля для двух типов связей:
• идеально упругие связи, µх =µу= µт =О;

1
• вязкоупругие связи, ~ << µх,µ у ,µт << - .
f;

Кроме того, рассмотрим отдельно случаи, когда (02


х
= (02
у

и когда ffix
2
* ffiy2 .

6.5.1. Исследование устойчивости по Ляпунову


для системы с идеально упругими связями

Рассмотрим систему дифференциальных уравнений первого


приближения (6.54) в предположении равенства нулю безразмер­
ных вязкостей связей :
µх = µу = µт = О.
В этом случае коэффициенты (6.56) характеристического урав­
нения (6.55) упрощаются и принимают вид
188 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

2
а2 =(ro~ +ro} +ro~ )-~c:n +~( Су (Су-С~)+ Ст ( Сх +С~)),
2cr 2
аз = f:( с; (со;+ ro~) + Сх (со;+ 2со} + Зсо~)) + f: 2 (-ЗСхС~ + 2СтС~)'
2 4cr
а4 = ro~rot +ro~ro~ +rotro~ -c:c:n (Фi +rot )/2а +
(6.60)

(
+:а Ст ( СхС~ +СуС~) - c:n (С~ +С;)),
as =~( (Сх +С~) ФiФ~ +2Cxroiro~) +
2
2

+:а ( 2CmC~roi - c:ncx (ro~ +2roi)),


аб = Фiroiro~ - c:c:nro~roi /2а.
Для исследования знаков корней характеристического уравнения
воспользуемся теоремой Гуршща [122]. Составим матрицу Гурвица
и вьпшшем значения ее миноров с учетом вида коэффициентов (6.60):

Л1 = ~(С~+ЗСх),
2

Л2 = ;({c~+Cx)roi+2Cxroi)+o(c:2 ),
2
2
Лз -_ -f: (Фх2 -roy
2 ) Сх ( Су, +Сх ) -
2
3
- ~ ( 2С~Ст ((с;+ 3Cx)ro~ +(С~ -Cx)ro~ -2( С~+ Cx)roi )-
8cr
-c~c:n (С~ ( ro~ - roi) +Сх ( Зrо~ -4ro~ +rot))) +О ( с: 4 ),
6.5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 189

-(с;+ С,){ roi (ro;, -roi ) + roiroi (ro;, -2roi + roi)))-


2

-с;с;. ( Сх ( ( 2roi - ro;,) (roi - ro} ) + ro;, (ro;, (2roi + ron- Зroi)) +
2

+c;ro;ro; (ro; - ro;))) +о( е 4 ),


4
2
Лs =-Сх
8 ( Су+
, Сх ) ( Фт
2 - Фх2) ( Фт
2 - Фу
2 ) ( Фх
2 -Фу
2) Х (6.61)
8cr
х( 2СтС~ ( ro; - ro;) +c:nc; (Фi - ro;)) +
+€5 ( Фi - ro; )Р1 +Е 6Р2 +о(€7 ),
лб = абЛs.
В (6.61) выражения Р1 и Р2 в формуле для Л 5 не приведены
ввиду их громоздкости; эти выражения см. в [82].
Огметим, что при Фi = ro; коэффIЩИенты при младших степенях
параметра е в выражениях для Л 3 , ~ и Л5 обнуляются, поэтому
рассмотрим отдельно случаи Фi = ro; и Фi * ro; . Если Фi = ro; ,
~ л 6
младшеи степенью малого параметра в выражении 5 оказьmается Е ,
значение коэффIЩИента р2 для этого случая будет приведено ниже.
Во всех случаях будем предполагать, что ro; * Фi и ro~ * ro; ,
а коэффициент а 6 > О. Отрицательность коэффициента а 6 является
достаточным условием неустойчивости, которая имеет место при
выполнении условия (6.59).
1. Пусть Фi * ro;. Тогда, сохраняя в каждом выражении из
(6.61) только слагаемые с младшими степенями параметра е, полу­
чаем систему неравенств, из выполнения которой будет следовать
асимптотическая устойчивость положения равновесия:

С~ +3Сх > О,
( С~ +Сх ) ro; +2Cxroi > О,
Сх(С~+Сх ) > О, (6.62)
Сх(С~+Сх ) х
х( 2СтС~ ( ro; - ro~) +c:nc~ (Фi - ro;) )( rol - Фi )( rol - ro; ) > О.
190 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Коэффициент лобового сопротивления профиля всегда поло­


жителен, Сх > О, поэтому для выполнения системы неравенств
(6.62) необходимо и достаточно выполнения условий

!
С~+Сх >0,
С~с; +2 Стс; > О.
(j)2 _ (j)2 (j)2 _ (j)2
у т х т

Для неустойчивости положения равновесия достаточно, чтобы


хотя бы в одном из этих условий знак поменялся на противопо­
ложный.
2. Примем со~ = coi = со2 • В этом случае в выражении (6.61) для
минора Л5 коэффициенты при Е и Е 5 становятся равными нулю,
4

а выражение для коэффициента ~2 при Е сильно упрощается по


6

сравнению с общим случаем:


2
= ~ ( со2 - со~ ) ( 2С~Ст + C~c:n) (Сх ( Сх + С~) + Су (Су - С~)) .
3
~2
32cr
Тогда миноры матрицы Гурвица (6.61), в которых учитываются
только слагаемые с младшими степенями Е, принимают вид

Л1 =~(С~ +ЗСх),
2

Л2 =~со2 (с; +ЗСх ),


2
3
Л 3 = ~( со2 - со~)( С~+ 3Сх )( 2С~Ст + C~c:n ),
8cr
3
Л4 =~ (С~ + 3Сх) со2 со~ ( со2 - со~)( 2С~Ст + C~c:n),
8cr

2с;ст + с;с~) (сх (сх +с;)+ Су (Су - с;))


3
c: 6 ro2 ( ro2 - (j)~ ) (
Лs---~---------------------
- 32cr '
лб = а6Л5.
Все миноры будут положительными тогда и только тогда, когда

с; +3Сх > О,
с;с~ + 2 с;ст > О,
(j)2 _ (j)~ (j)2 _ (j)~

Сх ( Сх + с;) + Су ( Су - С~) > О.


6. 5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 191
Исследуем также частные случаи, соответствующие движению
системы, изображенной на рис. 6.16, с меньшим числом степеней
свободы. Ниже в пунктах А-В рассмотрены движения с одной
степенью свободы; в пунктах Г-Е - движения с двумя степенями
свободы.
А. Движение с одной степенью свободы - по оси Ох (ус = const,
q> = const). Уравнения первого приближения (6.54) с учетом (6.60)
приводятся к одному уравнению:

Коэффициенты характеристического уравнения

а1 = ЕСх > о,
а2 = rol > О.
Положение равновесия всегда будет асимптотически устойчи­
вым, так как оба коэффициента характеристического уравнения
положительны.

Б. Движение с одной степенью свободы - по оси Оу (хе = const,


q> = const). Система дифференциальных уравнений первого при­
ближения сводится к уравнению

У\+~( С~ + Сх )11 + ro}11 = О.


2
Коэффициенты характеристического уравнения в данном
случае

ai=~(C~ +Cx),
2
а2 = ro} > О,
поэтому достаточным условием асимптотической устойчивости
положения равновесия будет неравенство
С~ +Сх > О.
Неравенство с противоположнь~м знаком - условие Глауэрта -
Ден-Гартога

с; + Сх < О

будет являться достаточным условием неустойчивости положения


равновесия.
192 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

В. Движение с одной степенью свободы - вращение (хе = const,


Ус = const). В данном случае движение профиля в первом прибли­
жении описывается уравнением

У + ( ro; - 2: с:,,} = О.
Коэффициенты характеристического уравнения:

а1 = О,
а2 =Шт
Е С'т,
2 --
2cr
Если условие (6.59) не выполнено, то характеристическое уравнение
имеет пару чисто мнимых корней и положение равновесия линеари­
зованной системы устойчиво, но не асимптотически. Однако сде­
лать вывод об устойчивости положения равновесия исходной сис­
темы ( 6.46) при этом невозможно, поскольку она будет опреде­
ляться нелинейными слагаемыми разложения функции Ст( а)
в окрестности положения равновесия. Если же (6.59) выполнено,
т. е. С~ >О и
V0 > Vкр , то положение равновесия неустойчиво.
Г. Движение с двумя степенями свободы - по оси Ох и вра­
щение (ус= const). Движение в этом случае описывается системой
дифференциальных уравнений
.. 2 . Е ,
~ = -О)х~ -SCx~ +-Сху,
2

у= -~Cm~
cr
+(-ro~ +~c:r,J y.
2cr
Характеристическое уравнение имеет вид
4
л, 2
+ а1 1} + а2А + азл + а4 = О,
его коэффициенты -
а1 = sCx,
а2 -- ffix
2 +rom Е С'т,
2 --
2cr
2
а3 = sro;Cx +~( С~Ст -СхС~),
2cr

а4 -_ ffixffim
2 2 Е
--О)х
2С'т ·
2cr
6. 5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 193
Достаточным условием неустойчивости является отрицатель­
ность свободного члена а 4 < О, из которого, как и в общем случае,
следует условие ( 6.59). Миноры матрицы Гурвица для данного
случая имеют вид

Л1 = ёСх ,
Л2 = ёrо~Сх +О(ё 2 ),
3
Лз = ~(ro~ -ro~ )СхС~Ст +о( ё4 ),
2cr
Л4 = а4Л3.
Считая коэффициент а 4 положительным, и учитывая в каждом
выражении только слагаемые с младшими степенями ё, получаем,

что положение равновесия будет асимптотически устойчивым,


когда выполнится условие

С~Ст О
- - -
(f)2 _ (f)2
> '
х т

и неустойчивым при выполнении неравенства противоположного


смысла .

Д. Движение с двумя степенями свободь1 - по оси Оу и враще­


ние (хе = const). Система дифференциальных уравнений имеет вид
ii = -roi rt - ~ ( с; + сх ),; + ~ с;у,
2 2

у= -~c:n,;+(-ro~
2cr
+~c:nJr.
2cr
Коэффициенты характеристического уравнения:

а1 = ~ (с; + Сх ),
2

а2 = ffiy2 + Шт2 - -
G С'т ,
2cr
2
аз = ~ro~(с; + Сх )-~ Cxc:n,
2 4cr
Е 2 С'
а4 = ffiy2 ffim2 - - ffiy т.
2cr
Достаточным условием неустойчивости снова будет условие
а4 < О, откуда получаем, что
194 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

oiт -~С'
2cr т

'

или, учитывая (6.52) и (6.53),


Vt С' > 2fm
0 т 2 •
рЬ

Последнее условие совпадает с условиями (6.58)- (6.59).


Миноры матрицы Гурвица имеют вид

Л1 =~(с; + Сх ),
2

Л2 =~roi(c; +Сх )+О(Е2 ),


2
3
Лз =~(roi -ro~)c;c~(c; +Сх)+О(Е4 ),
8cr
Л4 = а4Л3.
Считая а4 > О и учитывая лишь слагаемые с младшими степе­
нями Е, получаем достаточные условия устойчивости положения
равновесия для данного случая:

!
С~+ Сх > О,
с~с~
--'---- >.
0
О)~ - О)~

Для неустойчивости положения равновесия будет достаточно,


чтобы хотя бы одно из неравенств системы поменяло смысл на
противоположный.
Е . Движение с двумя степенями свободы - по осям Ох и Оу
( <р = const). Дифференциальные уравнения движения принимают вид

~ = -ro~~ - ЕСх~ +~( Су - с: )11, ii = -ЕСу~ -00}11-~( С~+ Сх )11.


2 2
Коэффициенты характеристического уравнения

Щ =Е(С;+ЗСх )/2,
2

а2 =m~+ro} +: (сх (Сх+с;)+Су (Су -с:)),


6. 5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 195
В данном случае коэффициент а 4 всегда положителен, поэтому
достаточного условия неустойчивости положения равновесия типа
(6.59) не имеется.
Миноры матрицы Гурвица записываются в виде

Л1 = с:( с;+ 3Сх )/2,


Л2 = ~ ( ro} (с;+ Сх ) +2ro~Cx) +О ( с:3 ),
2
2
Е ( ffix-ffiy
Лз= - 2 2 ) Сх ( Су+Сх
, )
2
+
2
4
+~( Фi (с;+ Сх) +2ro~Cx)(с;+ 3Сх )( Сх ( Сх +с;)+ Су (Су -С~)),
8
Л4 =а4Лз .
Здесь, как и в общем случае, необходимо отдельно рассматри­
вать случаи равных и разных частотных характеристик пружин:

• если ffii * w}, то для асимптотической устойчивости


системы достаточно выполнения условия С~ + Сх > О, а для

неустойчивости - условия С~ + Сх < О;


• если Wi = w} = w2, то для асимптотической устойчивости
системы достаточно выполнения условий

{ Сх ( Сх +С~)+ Су ( Су - С~)> О,
С~+ 3Сх > О,

при этом для неустойчивости будет достаточно изменения


смысла любого из неравенств на противоположный.
Итак, для случая идеально упругих связей для всех случаев
движения системы (с одной, двумя и тремя степенями свободы)
получены достаточные условия устойчивости и неустойчивости
положения равновесия тяжелого плохообтекаемого профиля.

6.5.2. Исследование устойчивости по Ляпунову


для системы с вязкоупругими связями

При наличии вязкоупругих связей с линейной диссипацией ис­


следование устойчивости по Ляпунову положений равновесия сис­
темы проводится аналогичным образом, при этом безразмерные
196 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

вязкости связей (6.52) считаются отличными от нуля и предпола­


гается, что

В этом случае коэффициенты характеристического уравнения


(6.55) системы дифференциальных уравнений первого приближе­
ния имеют вид (6.56), а миноры матрицы Гурвица записываются
следующим образом:

Л1 = ~ (с~ +3Сх +2(µх +µу +µт)) ,


2

Л2 = ~ ( ш~ ( с~ + Сх + 2µу ) + 2m; ( Сх + µх ) + 2mlµm) + 0 ( Е2 ),


2

Лз = 1::: ( (с~+ Сх + 2µу) (( m; - ш~ ) (µх + Сх) + µт ( ш~ - ml )2) +


2

+2µт ( Сх + µх ) (m; - ml ) + О ( Е3 ),
2
)

2
Л4 =~(ш~(с~ +Сх +2µу )х (6.63)
2

x(µmIO;i(mi -шi) +w;(Cx +µx )(m;-шi) )+


2 2

Сх + µх)) + 0(Е 3 ),
2
+µmm;m~ ( m; - m~ ) (

2 2 2
1:: 3 µт ( СОх
2 - СОу
2 ) ( СОх
2 - СОт
2 ) ( СОу
2 - СОт
2 ) ( Сх + µх ) ( Су+
1 Сх + 2µу )
Лs=----~----~--~----------+
2
2
+Е 4 ( m; - m} ) f3з + E5f34 + 0 ( Е6 ),
лб = а6Л5.

В (6.63) выражения ~3 и ~4 в формуле для Л 5 не приведены вви­


ду их громоздкости; отметим лишь, что они не обращаются в нуль
при со~ = со} . Во всех случаях будем предполагать, что со~ * со~
и m~ * m}, а коэффициент а6 > О. Отрицательность коэффициента
а 6 , как упоминалось ранее, является достаточным условием неус­

тойчивости; это происходит при выполнении условия (6.59). Как


и в предыдущем разделе, необходимо отдельно рассматривать

случаи со~ = со} и со~ *со}.


6.5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 197

1. Пусть ro~ * wi. Тогда, пренебрегая в (6.63) слагаемыми с высо­


кими степенями Е, получаем, что для асимптотической устойчивости
положения равновесия системы достаточно вьпюлнения неравенства

С~ + Сх + 2µу > О.

Неравенство противоположного смысла является при этом


достаточным условием неустойчивости.
2. Предположим, что ro~ = mi = ro2 • Тогда (6.63) принимает вид

Л1 =~(с~ +3Сх +2(µх +µу +µт )),


2

Л2 =; ( ro2 (С~+ 3Сх + 2(µу + µх )) + 2ro~µm) + 0( Е2 ) ,


2

Лз =~µт ( ro2 -ro~ ) ( С~ +3Сх +2(µу +µх ))+0(Е 3 ),


2

2
2
_е +µу ) ) +О ( Е з ) ,
2
Л4 --µmffi 2 ffim
2 ( О)2 -О)т
2 ) ( Су, +3Сх +2 ( µх
2

е
5
4 2
Л 5 =-µmro 2 ) ( Су, +3Сх +2 ( µх +µу ) ) х
2 ( ro2 -wm
8
х ( ( Сх + С~ + 2µу ) ( Сх + µх ) + Су ( Су - С~ ))+ О ( Е6 ),
Л6 = а6Лs .
Для асимптотической устойчивости положения равновесия
в данном случае достаточно выполнения двух неравенств:

{ (Сх +С~+ 2µу )(Сх + µх )+ Су (Су -С~ ) > О.


С~ + 3Сх + 2 (µу + µх ) > О,

Далее по аналогии сп. 6.5.1 рассмотрим частные случаи, соот­


ветствующие движению профиля с одной и двумя степенями сво­
боды под действием вязкоупругих связей.
А. Движение с одной степенью свободы - по оси Ох (ус = const,
<р = const). Система дифференциальных уравнений первого при­
ближения сводится к уравнению

~ + Е ( Сх + µ х ) ~ + О)~~ = 0.
Коэффициенты характеристического уравнения положительны:
198 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

а1 = Е{ Сх + µх) > О,
а2 = ro~ > О,
следовательно, оба корня характеристического уравнения имеют
отрицательные действительные части, значит, положение равнове­
сия будет асимптотически устойчивым.
Б. Движение с одной степенью свободы - по оси Оу (хе = const,
<р = const). Система дифференциальных уравнений первого при­
ближения приводится к уравнению

ii + Е( с~+ Сх + 2µу )ii/2 + roi11 = О.


Коэффициенты характеристического уравнения в данном
случае

а1 =~(С~+ Сх +2µу ),
2
а2 = ro} > О,
поэтому достаточным условием асимптотической устойчивости
будет

С~ +Сх +2µу > О,

а достаточным условием неустойчивости -


с~ + сх + 2µ у < о.
В. Движение с одной степенью свободы - вращение (хе = const,
Ус = const). В этом случае движение в первом приближении описы­
вается уравнением

'f +sµmY +( ro~ - :


2
с:,,}= О.
Коэффициенты характеристического уравнения:

а1 = Еµт > О,
а2 -Фт
- Е С'т,
2 --
2cr
поэтому положение равновесия будет неустойчивым при выпол­
нении условия (6.59), т. е. при c:n > О и Vo > Vкр. В остальных слу-
чаях имеет место асимптотическая устойчивость.
6. 5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 199
Г . Движение с двумя степенями свободы - по оси Ох и вра­
щение (ус= const). Система дифференциальных уравнений первого
приближения принимает вид

~ = -0)~~ - Е{ Сх + µх )~ + ЕС~у/2,

у= -~Ст~+(-0)~
cr
+~c:nJy-Eµm'Y·
2cr
Ее характеристическое уравнение -
л, 4 +а 1 л. 3 +а2л. 2 +азл.+а4 =0.
Имеем коэффициенты

а1 = Е{ Сх + µх + µт ),

а2 -- ffix2 2
+Шт е С'т
-- +Е 2 (Сх +µх ) µт,
2cr

8 2с,
а4 -_ 2 2
ffix ffim - -О)х т·
2cr
Достаточным условием неустойчивости является отрицатель­
ность свободного члена а 4 < О, из которого следует условие (6.59).
Миноры матрицы Гурвица записываются в виде

Л1 =Е{Сх +µх +µт),


Л 2 = Е ( ffi~ ( Сх + µ х ) + µт О)~ ) + 0 ( Е2 ) ,
Л з = Е2 ( ffi~ - ffi~ )2 µт ( Сх + µ х) + О ( Е3 ) ,
Л4 = а4Лз.
Считая коэффициент а 4 положительным и пренебрегая высо­
кими степенями Е, получаем, что положение равновесия будет
асимптотически устойчивым.
Д. Движение с двумя степенями свободы - по оси Оу и вра­
щение (хе = const). Система дифференциальных уравнений первого
приближения имеет вид

( С'у Сх . 8 С'у У,
8
11 2
. . = -my11-- + + 2µу ) 11+-
2 2
..
У=
е С'т 11. + ( -Шт2 + lcr
- lcr е С'т J .
у- Еµт у.
200 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Коэффициенты характеристического уравнения

а1 =ё(С~+Сх +2(µу +µт))/2,


2
а2 =со~ + со} -~c:n
2cr
+ ~µт ( Сх +С~ + 2µу),
2
2
а3 = ~ ( (О~ ( с; + Сх + 2µ у ) + со}µт )- ~ ( Сх + 2µ у )
2 4cr
c:n,
_ 2 2 8 2с,
а4 - СОу СОт - - СОу т.
2cr
Достаточное условие неустойчивости - а4 < О, из которого
следует (6.59).
Миноры матрицы Гурвица имеют вид

Л1 =~(с~ +Сх +2(µу +µт)),


2

Л2 = ~ ( со~ ( с; + Сх + 2 µу ) + µт со~ ) + 0 ( Е2 ) ,
2
2
Лз = ~ ( со~ - со~ ) µт ( с; + Сх + 2µу ) + О ( ё 3 ),
2

2
Л4 = а4Л3 .
Считая а4 > О и учитывая лишь младшие степени Е, получаем
достаточное условие устойчивости положения равновесия

С~ + Сх +2µу > О

и достаточное условие неустойчивости

С~+ Сх + 2µу < О.

Е . Движение с двумя степенями свободы - по осям Ох и Оу


( <р = const). Дифференциальные уравнения движения в первом
приближении принимают вид

~ = -соI~ - ё(Сх + µ x)~ +~ (Cy - C~)iJ,


2

ii = -ЕСу~ -со~ 11-~( с;+ Сх + 2µу )iJ.


2
Коэффициенты характеристического уравнения

а1 = ; (С~ + ЗСх + 2 (µх + µу )) ,


6.5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 201
2
а2 =со;+ coi +~( ( Сх + µх )( Сх +С~+ 2µу ) + Су (Су -С~)),
2
аз= ё( со; (С~ + Сх + 2µу ) + 2coi ( Сх + µх ) )/2, а4 = co;coi.
Коэффициент а4 всегда положителен, поэтому достаточного
условия неустойчивости положения равновесия типа (6.59) в дан­
ном случае не имеется.

Миноры матрицы Гурвица записываются в виде

Л1 =ё(С~+3Сх +2(µх +µу ))/2,

Л2 =~(coi(c~ +Сх +2µу )+2со;(Сх +µх ))+О(ё 3 ) ,


2

Лз =~(со; coi ) ( Сх + µх )(с; + Сх + 2µу ) +


2
-
2
s4 ( Ф~ (с; + Сх + 2µу ) + 2Ф~ (Сх + µх ) )(с; + 3Сх + 2(µх +µу ))
+------------------------- х
8
х ( (Сх + µх )( Сх +с; + 2µу ) + Су ( Су - С~)),
Л4 = а4Лз.
Здесь, как и в общем случае, необходимо отдельно рассматри­
вать случаи равных и разных частот.

• если со; * coi , то для асимптотической устойчивости сис­


темы достаточно выполнения условия

с; +Сх +2µ у > О,

для неустойчивости - условия


с; + Сх + 2µ у < О;
• если со; = coi = со2 , то для асимптотической устойчивости
достаточно выполнения условий

{ ( Сх + µх ) ( Сх + с; + 2µ у )+ Су (Су - С~ ) > О,
с;+ 3Сх + 2 (µх +µу ) > О,

при этом для неустойчивости достаточно, чтобы любое из


неравенств поменяло смысл на противоположный.
Итак, для случая вязкоупругих связей для всех случаев движе­
ния системы (с одной, двумя и тремя степенями свободы) получе-
202 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

ны достаточные условия устойчивости и неустойчивости положе­


ния равновесия тяжелого плохообтекаемого профиля.

6.5.3. Анализ полученных условий устойчивости

Сведем результаты, полученные в двух предыдущих разделах,


в общую таблицу (табл. 6.5).

Таблица 6.5
Условия устойчивости моделей с различными степенями свободы

условия устойчивости
Степени свободы Для идеально Для вязкоупругих
упругих связей связей
Одна степень свободы
Положение равновесия всегда
Горизонтальное движение
асимптотически устойчиво
Вертикальное движение G>O Gu > O
Поворот - F >O
Две степени свободы

Горизонтальное движение {Рх >0 F >O


и поворот F>O

Вертикальное движение г>О> 0


Ру {G" >0
и поворот F >O
F >O
Горизонталь-
{М > О {Мµ > О
ноеи
СОх = СОу
W >O Wµ > O
вертикальное

движения СОх -:/; СОу G>O Gµ>O


М >О

СОх = СОу
Р>О гµ >О
Wµ > O
W >O
Три степени F >O
F >O
свободы

СОх -:/; СОу


г >О
Р>О
{Gµ>0
F >O
F >O
6.5. Условия устойчивости модели с тремя степенями свободы 203

В табл. 6.5 приняты следующие обозначения:


G = Сх +С~ , Gµ= G+2µ y,
М = G+2Cx, Мµ = Gµ +2(Сх +µх ) ,
W = Сх ( Сх +С~ )+ Су (Су -С~),
Wµ =(Сх +µх )(Сх +С~ +2µу )+Су (Су -С~),
Р = с;с~
У 2 2 '
Фу -Фт

F = 2fm -V;2C' .
рЬ2 о т

Таким образом, для каждого случая движения профиля с од­


ной, двумя и тремя степенями свободы получено неравенство или
система неравенств , при выполнении которых положение равнове­

сия профиля является устойчивым по Ляпунову. В то же время,


если хотя бы одно неравенство меняет смысл на противополож­
ный, из теоремы Рауса - Гурвица следует, что положение равно­
весия становится неустойчивым.
Во всех случаях при наличии у системы вращательной степени
свободы для устойчивости по Ляпунову положения равновесия
необходимо выполнение условия F> О, или

v,2c1 < 2fm


о т рЬ2 .
Соответственно, положение равновесия станет неустойчивым
при условии

2fm
c:n > О и Vo > --- = Vкр,
рЬ 2 С~

где Vкр обозначает критическую скорость набегающего потока,


выше которой положение равновесия теряет устойчивость .
В случае идеально упругих связей из полученных результатов
следуют достаточные условия неустойчивости G < О, М < О, W< О,
которые зависят лишь от безразмерных стационарных аэродина­
мических коэффициентов профиля Сх и Су и инвариантны по от­
ношению к массе и моменту инерции профиля, жесткостям связей.
Следовательно, изменение этих параметров конструкции не влияет
на характер устойчивости положения равновесия профиля.
204 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Полученные условия являются обобщениями известных ре­


зультатов: для системы с одной «вертикальной» степенью свобо­
ды условие G< О является необходимым и достаточным
условием неустойчивости при идеально упругих связях,
а условие W< О ( см. п. 6.1) является достаточным условием неус­
тойчивости для системы с тремя степенями свободы при одина­
ковых жесткостях связей.
При наличии вязкоупругих связей с линейной диссипацией все
полученные условия устойчивости (за исключением обсуждавше­
гося выше условия F> О) зависят только от коэффициентов Сх и Су
и коэффициентов демпфирования µх и µу, Эти результаты также
согласуются с известным в литературе достаточным условием

неустойчивости Gµ < О, полученным в [91] для системы с двумя


степенями свободы при вязкоупругих связях.
Таким образом, полученные условия могут использоваться для
исследования устойчивости по Ляпунову положений равновесия
тяжелого профиля в потоке.

6.6. Численно-аналитический метод исследования


устойчивости и примеры его применения

Определение аэродинамических коэффициентов профиля и их


производных, входящих в условия неустойчивости G(a) и W(a),
возможно как экспериментальным, так и расчетным путем. На
практике могут применяться, например, вихревые методы, позво­

ляющие при сравнительно низких затратах вычислительных ре­

сурсов моделировать обтекание профиля несжимаемым потоком


и с достаточной точностью определять силы, действующие на про­
филь со стороны потока. Метод вихревых элементов [2, 45, 129] -
это бессеточный лагранжев метод численного моделирования не­
стационарного обтекания профилей, основанный на моделирова­
нии эволюции завихренности.

При этом решение двумерных уравнений динамики несжимае­


мой среды

vv = о, дV + (vv)v = -v(PJ + vV 2 V,
дt р
6. 6. Численно-аналитический метод исследования устойчивости. . . 205

где
-
V - скорость, р - давление, р = const - плотность, v- ко-
эффициент кинематической вязкости среды, сводится к решению
уравнения

относительно n- распределения завихренности в области тече­


ния. В последнем уравнении W- диффузионная скорость, учи­
тывающая влияние взякости среды и вычисляемая по формуле

_ (vn)n
W=v _ .
1012
Распределение завихренности, в свою очередь, моделируется
набором вихревых элементов (ВЭ), для каждого из которых на
плоскости задается положение 11 и интенсивность Гi (i = 1, ...,N).
Скорость среды в любой точке течения вычисляется по закону Био -
Савара по известным характеристикам ВЭ, а давление определяет­
ся при помощи аналога интеграла Коши - Лагранжа.
Метод вихревых элементов особенно эффективен при решении
внешних задач обтекания, поскольку на каждом шаге расчета по
времени выполнение уравнения неразрывности и граничного ус­

ловия затухания возмущений на бесконечности происходит авто­


матически. Граничное условие на профиле обеспечивается генера­
цией ВЭ на поверхности обтекаемых профилей, а течение идеаль­
ной либо вязкой среды моделируется движением имеющихся ВЭ.
Интенсивности рождаемых ВЭ находятся из решения соответст­
вующей системы линейных алгебраических уравнений вида
[ А]{Г} = {Ъ}, аппроксимирующей граничное условие на профиле,
и в дальнейшем не меняются, а движение ВЭ описывается систе­
мой обыкновенных дифференциальных уравнений

dr,1 - ) -
- =V(11 +W(i1), i=l, ... ,N,
dt
правые части которой представляют собой скорости движения ВЭ.
Высокая эффективность при решении данной задачи метода
вихревых элементов и его модификаций [2, 45, 82] подтверждается
результатами тестовых расчетов.
206 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

Описанный метод положен в основу численно-аналитического


метода исследования устойчивости [3 7]. Он предполагает после­
довательное использование численного метода вихревых элемен­

тов и полученных аналитически условий неустойчивости профиля


по Ляпунову. Алгоритм метода включает в себя 3 этапа.
1. Моделирование обтекания профиля методом вихревых эле­
ментов при различных углах атаки и определение стационарных

коэффициентов лобового сопротивления и подъемной силы.


2. Аппроксимация зависимостей Сх(а) и Су(а) гладкими кри­
выми.

3. Определение при помощи инвариантных достаточных усло­


вий углов атаки, соответствующих неустойчивым положениям
профиля в потоке.
Для проверки работоспособности предложенного численно­
аналитического метода и оценки его адекватности и эффективно­
сти были проведены тестовые расчеты по исследованию устойчи­
вости положений равновесия профилей с сечениями в форме ром­
ба и квадрата, для которых известны экспериментальные данные
[22], а также профиля с сечением обледенелого провода ЛЭП. Все
параметры расчетных схем, а также особенности проведения вы­
числительных экспериментов и обработки результатов расчетов
подробно описаны в [82].

6.6.1. Профиль в форме ромба

Исследуется устойчивость профиля, имеющего форму ромба


с отношением длин диагоналей 1:0,75. На рис. 6.17 приведены ха­
рактерные картины, на которых показаны вихревые следы и линии

тока для углов атаки профиля а = 0° и а= 60°.


При определении аэродинамических коэффициентов профиля
в каждом расчете выполнялось 5000 временных шагов, течение
к этому моменту устанавливалось и стационарные значения коэф­
фициентов получались путем осреднения по последним 2500 ша­
гам. Найденные значения отмечены на левом графике (рис. 6.18)
точками. Гладкие зависимости, показанные сплошными линиями,
являются результатом аппроксимации полиномами Чебышева. На
правом графике сплошными линями показаны зависимости G(а)
и W( а), построенные по приведенным ранее формулам.
6. 6. Численно-аналитический метод исследования устойчивости. .. 207

о
а= О ; t = 14,0

а= 60 ; t = 14,0

Рис. 6.17

G,W
2,5
3,0
2,0
1,5 2,0
1,0
1,0
0,5
о lL__jL___J~~~~--
20 40 60 80 а О
а б Амплитуда колебаний
профиля (эксперимент)

Рис. 6.18

В эксперименте по продувке упруго закрепленного профиля


в аэродинамической трубе измерялись амплитуды колебаний цен­
тра масс профиля поперек потока. Полученные значения безраз­
мерных амплитуд колебаний при различных углах атаки показаны
208 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

на правом графике (рис. 6.18) точками. Видно, что найденный


с использованием численно-аналитического метода диапазон уг­

лов атаки 23° <а< 43° , в котором обе функции G(a) и W(a) при­
нимают отрицательные значения, хорошо согласуется с опреде­

ленной экспериментально областью углов, соответствующих воз­


буждению колебаний с большой амплитудой .

6.6.2. Профиль в форме квадрата

Аналогичное исследование бьшо проведено для квадратного


профиля. На рис. 6.19 приведены картины обтекания профиля для
углов атаки а = 0° и а = 20° .

Рис. 6.19

На рис. 6.20 слева показаны вычисленные значения аэродина­


мических коэффициентов и их аппроксимация гладкими кривыми,
справа приведены графики функций G(а) и W( а) , наложенные на
6. 6. Численно-аналитический метод исследования устойчивости. .. 209

полученную в эксперименте в аэродинамической трубе зависи­


мость амплитуды колебаний от угла атаки.

Сха, Суа

Сха (а)
3

1 Суа (а)

-1
а

Амплитуда колебаний
G, W O O
профиля (эксперимент)
О< а < 15
1,5
1,0

0,5

о 30 40 а

Рис. 6.20

Хорошее согласие диапазона углов атаки 0° < а< 15°, в котором


G(a) < О и W(a) < О, с областью углов, соответствующих неустой­
чивым положениям профиля в потоке, показывает эффективность
и адекватность построенного численно-аналитического метода.

6.6.3. Профиль обледенелого провода ЛЭП

В литературе отмечается, что для проводов воздушных ЛЭП


в условиях обледенения характерно явление пляски. Проведем
исследование устойчивости при помощи разработанного метода.
На рис . 6.21 приведена характерная форма наледи [11], образую-
210 Глава 6. Устойчивость по Ляпунову в аэроупругости

щейся на круглом проводе, и показана картина обтекания при


нулевом угле атаки (соответствующем естественному положению
равновесия обледенелого провода на ЛЭП).

Обледенение

Voo
а

Провод

б
Рис. 6.21

G, W
о о
2 -6 <а< 9

15 а

-5 о 10 15 а
- ... '
-0,25

• . -4 '' /
/

а 6 ' '-✓

Рис. 6.22
6. 6. Численно-аналитический метод исследования устойчивости. .. 211

На рис. 6.22 представлены значения аэродинамических коэф­


фициентов обледенелого провода при малых углах атаки, полу­
ченные в результате расчетов методом вихревых элементов, а так­

же графики функций G(a) и W(a).


При углах атаки - 6° < а < 9° выполняются условия G(а) < О
и W(a) < О, поэтому эти положения профиля неустойчивы .
Данный результат хорошо согласуется с наблюдаемой при
а = О неустойчивостью обледенелых проводов .
ЛИТЕРАТУРА

1. Алиев Р.Л. , Ванько В .И., Шестериков С.А. Нелинейно упругое


кольцо под внешним давлением. Изв. АН СССР. МТТ, 1969, № 4, с. 170-
173.
2. Андронов П.Р., Гувернюк С .В ., Дынникова Г.Я. Вихревые методы
расчета нестационарных гидродинамических нагрузок. Москва, Изд-во
МГУ им. М.В. Ломоносова, 2006, 184 с.
3. Астахов Ю.Н. , Ванько В.И., Овчинников В.В . Разработка системы
проектирования расщепленной фазы для компактных ЛЭП. Изв. РАН.
Энергетика и транспорт, 1993, № 4, с. 52-59.
4. Атлас аэродинамических характеристик профилей крыльев. Мо­
сква, Изд-во БНТ НКАП при ЦАГИ, 1940, 340 с.
5. Афанасьева А.В . , Локощенко А.М. Поведение упруго-пластичес­
кого кольца под внешним давлением. Ин-т механики МГУ Деформиро­
вание и разрушение твердых тел. Москва, Изд-во МГУ им. М.В. Ломо­
носова, с. 139- 148.
6. Багиров И., Шестериков С.А. Вязко-упругие идеально хрупкие
стержни. Инж. журнал. МТТ, 1966, № 4, с. 124- 127.
7. Бетц А. Прикладная теория крыла. Аэродинамика, В.Ф. Дюранд,
ред. , т. 4. Москва, Оборонгиз, 1940, 464 с.
8. Блейх Ф . Устойчивость металлических конструкций. Москва,
Физматгиз, 1959, 544 с.
9. Болотин В.В. Неконсервативные задачи упругой устойчивости.
Москва, ГИФМЛ, 1961, 339 с.
1О. Бронштейн И.Н. , Семендяев К.А. Справочник по математике.
Москва, ГИТТЛ, 1955, 608 с.
11. Бучинский В.Е. Атлас обледенения проводов. Ленинград, Гидро­
метеоиздат, 1966, 114 с.
12. Ванька В.И. О критериях выпучивания в условиях ползучести.
Прикл. механика и техн. физика (ПМТФ), 1965, № 2, с. 127-130.
13. Ванько В.И., Шестериков С .А. Сплющивание кольца в условиях
ползучести. Инж. журнал. МТТ, 1966, № 5, с. 127- 130.
Литература 213
14. Ванько В.И. Продольный изгиб и выпучивание. Дис .... канд. физ. ­
мат. наук. Москва, МГУ им. М.В. Ломоносова, 1966, 136 с.
15. Ванько В.И., Шестериков С.А. Продольный изгиб и выпучивание.
Инж. журнал. МТТ, 1967, № 2, с. 157- 162.
16. Ванько В.И. Продольный изгиб упруго-пластического стержня.
Инж. журнал. МТТ, 1968, № 4, с. 171-174.
17. Ванько В.И., Шестериков С.А. Нелинейно-вязкие цилиндриче­
ские оболочки под внеППiим давлением. Изв. АН СССР. МТТ, 1971, № 1,
с. 110- 114.
18. Ванько В.И. Нелинейно-упругая цилиндрическая оболочка ко­
нечной длины под внешним давлением. Труды МЕТУ им. Н.Э. Баума­
на, 1977, № 256, Математические методы в прикладных задачах,
с. 118- 126.
19. Ванько В.И. Математическая модель пляски провода ЛЭП. Изв.
вузов. Энергетика, 1991, № 11, с. 36--42.
20. Ванько В.И. Колебания проводов расщепленной фазы воздушных
ЛЭП: Линейная теория. Эксперимент. Дис .... д-ра техн. наук. Москва,
МГТУ им. Н.Э . Баумана, 1993, 267 с.
21. Ванько В.И., Соловьева Е.В., Феоктистов В.В. Аэродинамические
характеристики расщепленных проводов для воздушных ЛЭП. Изв. РАН
Энергетика, 1994, № 4, с. 104- 112.
22. Ванько В .И., Соловьева Е.В. Об условиях аэродинамической не­
устойчивости положений равновесия профилей. ПМТФ, 1996, т. 37, № 5,
с. 29-34.
23. Ванько В.И. Краевой эффект в задаче о сплющивании цилиндри­
ческой оболочки внешним давлением. Дифференциальные и интеграль­
ные уравнения математической физики: Сб. научн. трудов. Киев, Ин-т
математики НАНУ, 1997, с. 40--43.
24. Ванько В.И., Феоктистов В.В. АэродШiамическая неустойчивость
системы профилей. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Естественные
науки, 1998, № 1, с. 25- 34.
25. Ванько В .И. Неустойчивость по Ляпунову в аэроупругости.
VIII Всеросс. съезд по теор. и прикл. механике: Аннотации докладов.
ЕкатерШiбург, УрО РАН, 2001, с. 138-139.
26. Ванько В.И. Элементы линейной алгебры. Москва, Изд-во МГТУ
им. Н.Э. Баумана, 2002, 102 с.
27. Ванько В.И. , Марчевский И.К., Щеглов Г.А. Аэродинамиче­
ская неустойчивость системы профилей. Современны е естественно­
научные и гуманитарные проблемы: Сб. трудов. Москва, Логос, 2005,
с. 423-436.
214 Литература

28. Ванько В .И. , Марчевский И.К. Механика проводов воздушных


линий электропередачи. IX Всерос. съезд по теор. и прикл. механике.
Т. III. Н. Новгород, Изд-во Нижегородского гос. ун-та им. Н.И. Лобачев­
ского, 2006, с. 53- 54.
29. Ванько В.И., Ермошина О.В., Кувыркин Г.Н. Вариационное ис­
числение и оптимальное управление. В.С. Зарубин, А.П. Крищенко, ред.
Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2006, 487 с.
30. Ванько В.И. Упруго-пластический продольный изгиб : эволюция
концепции Эйлера. Вестник Херсонского нац. техн. ун-та. 2007, № 2
(28), с. 74-81.
31. Ванько В.И., Махов И.А. Аэродинамическая задача Ньютона: су­
ществование и единственность решения. Вестник Херсонского нац. техн.
ун-та, 2009, № 2 (35), с. 122- 130.
32. Ванько В.И. Аэродинамическая неустойчивость положений рав­
новесия профилей. Проблемы нелинейного анализа в инженерных систе­
мах. Казанский ГТУ им. А.Н. Туполева, 2009, т. 15, вып. 2 (32), с. 45-55.
33. Ванько В .И. Неустойчивость по Ляпунову положений равновесия
профилей в воздушном потоке . Научные ведомости Белгородского гос.
ун-та, 2010, № 11 (2), вып. 19, с. 21-27.
34. Ванько В.И., Марчевский И.К. Механика расщепленных проводов
воздушных линий электропередачи. Проблемы нелинейного анализа
в инженерных системах. Казанский ГТУ им. Н.А. Туполева, 2010, т. 16,
вып. 1 (33), с. 94-123.
35. Ванько В.И. Вариационные принципы и задачи математической
физики. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э . Баумана, 2010, 191 с.
36. Ванько В.И. Цилиндрическая оболочка под внешним давлением:
неклассическое решение задачи о больших перемещениях. Вестник Ни­
жегородского ун-та им. Н.И. Лобачевского, 2011, № 4. Часть 4: Сообще­
ния, представленные на Х Всерос. съезде по фундаментальным пробле­
мам теор. и прикл. механики, с. 1413- 1414.
37. Ванько В.И., Марчевский И.К., Щеглов Г.А. Численно-анали­
тический метод исследования положений равновесия профиля в потоке.
Вестник МГТУ им. НЭ. Баумана. Серия Естественные науки. Спец. вып.
Прикладная математика, 2011, с. 3- 1О.
38. Ванько В.И., Перелыгина Е.С. Продольный изгиб упруго-пласти­
ческого стержня: обсуждение классических результатов. Вестник МГТУ
им. НЭ. Баумана. Серия Естественные науки. Спец. выпуск Прикладная
математика. Часть 2, 2012, с. 9-15.
39. Де Вёбек В.Ф. Выпучивание при ползучести. Влияние высоких
температур на авиационные конструкции. Сб. ст. Москва, Оборонгиз,
1961, 415 с.
Литература 215

40. Волчков Ю.М. , Немировский Ю.В. Несимметричное выпучивание


цилинд