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A ce propos...
... Tous les travaux de raccordement et de montage du matériel doivent être effec-
tués sans tension, cela signifie qu’il faut débrancher l’appareil et retirer le cordon
d’alimentation.
... Tous les travaux doivent être accomplis exclusivement par un personnel spé-
cialisé.
Les informations, les données techniques et les données de mesure contenues dans ce manuel correspondent aux dernières informations connues.
Toutefois, toute faute d’impression ou d’erreur ne peuvent être exclues. Nous vous serons reconnaissants pour toute proposition d’amélioration ou pour
tout renseignement concernant les erreurs commises.
Nous attirons votre attention sur le fait que les descriptions de logiciels et matériels utilisées dans notre imprimé des entreprises respectives sont marque
protégée de commerce, marque protégée de fabrique et protection des inventions.
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soit, photographie, microfilm, bande magnétique, disque ou autre, ne peut être fait sans autorisation préalable de l’entreprise isel - automation.
Sommaire 1 Introduction
1 Introduction
Le contrôleur moteur pas à pas C142-4 est un appareil de commande
1.1 Caractéristiques techniques des composants
pour moteur pas à pas à trois étages bipolaires.
1.2 Ensembles et éléments de fonction
1.3 Branchement (Raccordement)
En liaison avec un puissant logiciel d’utilisation, le contrôleur pas à pas est
1.4 Connecteur à fiches
à même d’exécuter des mouvements en trois dimensions.
1.4.5 Connexion avec voie série
1.4.6 Câblage moteur
A cet effet, le C142-4 dispose d’une carte de processeur, trois étages de
1.4.7 Réseau de distribution électrique d’entrée
sortie puissance, ainsi qu’un bloc d’alimentation AC avec surveillance des
1.4.8 Télécommande - connecteur à fiches
composants , nécessaires pour la sécurité.
1.4.9 Conducteur de production/ Compensation de potentiel
1.4.10 Connecteur à fiches X1
Le système d’exploitation de la carte processeur (carte «interface» UI 5.C-
1.4.11 Connecteur d’entrées/sorties
E/A) permet la programmation du contrôleur non seulement en mode CNC
1.4.12 Réglage des pas moteurs
(fonctionnement en mémorisation) mais aussi en mode DNC (exécution
directe).
1.5 Eléments de réglage
Par ce moyen, les données peuvent être envoyées directement ou mémo-
risées dans une mémoire « RAM » statique. En cas de cessation de ten-
sion d’alimentation, les données de la « RAM » restent conservées grâce
Instructions et normes
Appendice 1
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
Ce mode de service, séparé pour chaque moteur pas à pas, est fixé sur la face arrière de la platinde de raccordement du controleur. A cet effet, des
goupilles 3 poles sont préparées, qui vont etre reliées par un (Kodierstecker).
Mais auparavant, vous devez retirer du controleur les étages de sortie respectifs.
Lors de la livraison, le mode de sevice est pret pour un fonctionnemnet en demi-pas, dans le but de réduire les propriétés de résonnance du système de
moteur pas à pas.
contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
Si le voyant intégré est allumé, le controleur de moteur pas à pas est prêt à
etre mis en service.
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
9600 bauds
8 bits de données
1 bit de stop
pas de parité
_____________________
S1.3 S1.4 Rampe
_____________________
ON ON 25Hz/ms
OFF ON 50Hz/ms
ON OFF 75Hz/ms
OFF OFF 100Hz/ms
1.4.3 réglage Plein/demi En mode CNC (fonctionnement mémoire), l’unité du processeur laissera
fonctionnement (Interrupteurs DIP S2) passer une zone complète de mémoire. Les données sont reçue après
l’arrêt du processeur et stockés dans une zone de mémoire. L’exécution de
(option) la zone de mémoire se lance grâce a un appui sur START et simultané-
ment un ordre des ordinateurs de commande.
La liaison série de
la carte d’interface
est défectueuse.
1.5 Mode de programmation La liaison série de
l’ordinateur est
Pour un emploi optimal, le système de fonctionnement peut être non seu- défectueuse.
lement une programmation en mode DNC qui exécute l’ordre donné direc-
tement , mais aussi en mode CNC où le programme exécutable sera intro-
duit dans la zone de mémoire interne et plus tard sera démarré grâce à un
signal de départ.
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
à gauche : (Reihe A)
9 Capteur de référence de Y
11 Interruption du cycle sur X
12 Interruption du cycle sur Z
17 Cycle de X
18 Cycle de Z
19 Cycle de Y
20 Abaissement du courant sur Z
21 Abaissement du courant sur X
25 Arrêt de Z
26 Arrêt de X
à droite : (Reihe B)
9 capteur de référence de X
10 capteur de référence de Z S’ensuit grâce à une quantité limité de matériel, un lien sera établit entre le
11 Interruption du cycle sur Y passage du signal des 3 entrées de référence des capteurs de la carte
14 Frein d’interface. Les signaux d’entrées sont guidés par un niveau d’impulsion,
16 Sens de déplacement de X qui, avec chaque changement de front d’impulsion d’un signal d’entrée
17 Sens de déplacement de Z crée une impulsion définie avec une largeur de 10µs.
18 Sens de déplacement de Y Pour les capteurs de référence individuels, pas nécessairement rac-
20 abaissement du courant sur Y cordés, le signal d’entrée respectif sera mis à la masse, ou, comme
25 Arrêt de Y dans la description du paragraphe 1.4.4, annihilé à l’aide du boîtier
DIP S3.
2.1.1.9 Sens du déplacement Schémas 7 : Extension d’E/S (monté sur la carte d’interface ISEL et le
module d’E/S)
La sortie de sens de déplacement, donne après une direction du mouve-
ment prédéfinie du moteur pas à pas, un signal +5V ( direction CCW ) ou
un signal 0V ( direction CW ).
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
Celle-ci est fabriquée avec une nouvelle technique IGBT de la carte de Réglage du courant :
puissance, montés sur les signaux de sens et de cycle, un module de Réglage du fonctionnement du courant (Iphase)
commutation synchrone pour des mouvements de rotation proportionnels
du moteur pas à pas connecté. Grâce à un réglage de courant cyclique Instrument de mesure :
avec une fréquence de 20 kHz, le moteur aura un fonctionnement optimal Instrument de mesure du courant alternatif.
et à faible bruit. Capacité de mesure : courant alternatif.
Pour le pilotage de la carte sont utilisés des signaux pour le cycle, le sens, Pour la détermination des courants de fonctionnement, l’instrument de
plein/demi régime ainsi que «boost» de courant, déconnexion de l’étage de mesure doit perte connecté en série avec la phase du moteur. Pendant que
sortie et reset. le moteur est piloté avec une fréquence de cycle de 400Hz en plein régime,
le courant efficace du courant pourra être réglé progressivement à l’aide du
L’étage de sortie de puissance dispose de circuits protecteur contre les potentiomètre de la face avant. cependant l’instrument de mesure n’indi-
surintensités, les élévations de température et les surtensions pour la pro- quera que 66% du courant réel.
tection des erreurs de manipulation.
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
Données techniques
Tension Tension
F5 disponible 1 disponible 2
Connecteur X1
Sek 2
Sek 3
Relais de charge
LED D1
Borne de
connexion X3
Connecteur X2
Borne de connexion J1
du redresseur de tension
J2
Tension de sortie
des relais de charge
F1 F2 F3 F4
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
2.2.2 Connecteur X2
Arrêt d’urgence : Un branchement entre les contacts X2.4
Le connecteur à douille 15 broches permet le raccorde- et X2.12, contact de commutation ouvert d’un interrupteur
ment d’éléments commutateurs externes de réglage ou de d’Arrêt d’urgence contribuant, effectue la mise hors tension
sécurité. Par rapport à la place occupée de la tension de fonctionnement. Le choix et la sélection de
l’interrupteur doit résulter de la directive européenne EN
1 Interrupteur à clé (contact établit)** 418.Malgré la non nécessité d’un interrupteur d’Arrêt
2 Bouton EIN (contact établit) d’urgence, les contacts sont raccordés par l’intermédiaire
3 Bouton de sécurité (contact ouvert) d’un pont.
4 Contact de sécurité (contact ouvert)
5 Arrêt d’urgence (contact ouvert) Relais de sécurité actif : Ces sorties sont titulaire d’un
6 Relais de sécurité (GND) potentiel de tension égal aux bobines des relais de charge
7 Contact à potentiel libre interne. Ceci a pour conséquence d’imposer une tension de
8 Relais de surveillance +24V sur la sortie X2.14 par un relais de charge mis en
9 Interrupteur à clé (contact établit)** route, alors que l’on dispose d’un potentiel GND sur le
10 Bouton EIN (contact établit) contact X2.6.
11 Bouton de sécurité (contact ouvert)
12 Contact de sécurité (contact ouvert) Contact à potentiel libre : Les sorties X2.7 et X2.15 sont,
13 Arrêt d’urgence (contact ouvert) su sein du bloc de puissance commandés sur un contact
14 Relais de sécurité (+24 V = actif) de relais ua potentiel libre, qui est fermé par la connexion
15 Contact à potentiel libre d’un redresseur de tension (tension de fonctionnement de
l’étage de sortie de puissance). En déconnectant le circuit
** Evalué seulement par une unité de puissance servo- de sécurité, le contact de commutation s’ouvre. Le contact
moteur. raccordé peut faire intervenir la liaison du bloc de puis-
sance dans le système de sécurité surclassé.
Contact à clé : Un contact branché entre X2.1 et X2.9
effectue le pontage de la surveillance des capteurs de fin Relais de sécurité : Cette sortie commande cependant,
de course. Ceci à pour effet, que l’activation du capteur de par déconnexion du circuit de sécurité, un signal +24V
butée de l’axe numérique ne commande pas la tension de (tension continue pulsante) sur les contacts défectueux des
fonctionnement (Voir aussi le chapitre 2.2.1.2, Déconnexion relais de commutation . Comme masse de référence, on
du capteur de fin de course). utilise le contact X2.6.
Bouton EIN : Un contact établit entre X2.2 et X2.10 com- 1-2 Bouton d’arrêt d’urgence
mande le verrouillage du redresseur de tension (Alimenta- 3-4 Bouton EIN
tion de l’étage de sortie), tant que tous les éléments de 5-6 Interrupteur lumineux EIN (brille avec la déconnexion
fonctions de la chaîne de sécurité sont actif. du relais de sécurité)
7-8 Interrupteur à clé
Bouton de sécurité : Un branchement entre les contacts
X2.3 et X2.11, un interrupteur ouvert contribuant, effectue La fonction des éléments est identique à celle des élé-
la mise hors tension de la tension de fonctionnement de ments du connecteur 15 broches X2
l’étage de sortie. Le choix et la sélection de l’interrupteur
doit résulter de la directive européenne EN 418. Malgré la En raccordant le bouton EIN, il est absolu de faire attention
non nécessité d’un contact de commutation, les contacts à être conforme aux réglementations de sécurité seulement
sont fermés par l’intermédiaire d’un pont.
Connecteur X1
Sek 2 V3
Tension Tension
F5 disponible 1 disponible 2
V2
Connecteur X1
Sek 2 V3 Sek 3
Relais de charge
Sek 3 V4
J3
J1
Relais de charge
V4
J2
J1
J2
1 2 3
J2.1 - pontage 1-3
J2.2 - pontage 2.3
V3 : La LED V3 brille aussitôt qu’un signal +24V est placé * J2.1 : Le relais de sortie est relié chroniquement avec le
sur le signal d’entrée de déclenchement de fonctionnement relais de charge du bloc de puissance. La tension de sortie
et à cela l’étage de sortie de puissance renvoie son état de (AC 230V/50Hz) sera activée grâce au relais de sécurité.
fonctionnement. L’entrée opère directement dans le circuit
de sécurité du bloc de puissance. * J2.2 : La connexion de pontage «2» raccorde le relais de
sortie immédiatement au transformateur relié.
V4 : Pour la détection du déclenchement de fonctionne-
ment du circuit de sécurité, le bloc de puissance dispose Pont (switch) J3 : Ce pont est prévu pour une éventuelle
de la LED V4. Elle s’allume quand les organes de comman- extension et une utilisation des bloc de puissance connec-
des suivant, contrôlant la sécurité, sont actifs : tés.
* EN 954 partie 1
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
Commande pour la
programmation CNC
et DNC des cartes isel
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
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contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
cette fonction permet par exemple de vérifier si le capot de la MBP ou MSF Détermination du paramètres D:
(Machine d’usinage isel avec électronique isel) est fermé, ouvert .... Définition du quadrant :
on peut aussi lire des entrées (capteurs) sur les systèmes avec électroni- 2 / 1
que de 4.0 ou 5.0 , c’est donc utile pour effectuer des automatismes condi- ——————/———————
tionnés par des entrées, nous disposons de 8 entrées sur les cartes 4.0 et 3 / 4
5.0 avec l’extension E/S. entre 0° et 90° 1er quadrant
PAL-PC entre 90° et 180° 2ème quadrant
@0b(adresse) entre 180° et 270° 3ème quadrant
en mode terminal entre 270° et 360° 4ème quadrant
PRO-PAL ou I5EIN quadrant de départ : 1er quadrant
RESBIT (adresse).(valeur) sens trigonométrique RX=-1/RY=1
r2-X(X+1)-Y(Y-1)
D= —————————————————
2 / Envoyer des données 2
sens horaire RX=1/RY=-1
-(r2-X(X-1)-Y(Y+1))
Il est possible d’envoyer des données avec un code envoyé a à la carte D= —————————————————
isel. 2
voir plus loin les explications sur les entrées/sorties. quadrant de départ : 2ème quadrant
en direct (BASIC) sens trigonométrique RX=-1/RY=-1
@0B(adresse),(valeur) -(r2-X(X+1)-Y(Y+1))
certaines adresses bien précise correspondent à des fonctions telles que D= —————————————————
lecture des entrées , des contacteurs éventuels ... 2
cette fonction permet par exemple de vérifier si le capot de la MBP ou MSF sens horaire RX=1/RY=1
(Machine d’usinage isel avec électronique isel) est fermé, ouvert .... r2-X(X-1)-Y(Y-1)
on peut aussi lire des entrées (capteurs) sur les systèmes avec électroni- D= —————————————————
que de 4.0 ou 5.0 , c’est donc utile pour effectuer des automatismes condi- 2
tionnés par des entrées, nous disposons de 8 entrées sur les cartes 4.0 et quadrant de départ : 3ème quadrant
5.0 avec l’extension E/S. sens trigonométrique RX=1/RY=-1
PAL-PC r2-X(X-1)-Y(Y+1)
@0B(adresse) D= —————————————————
en mode terminal 2
PRO-PAL ou I5EIN sens horaire RX=-1/RY=1
SETPORT (adresse=valeur) -(r2-X(X+1)-Y(Y-1))
SETBIT (adresse).(valeur) D= —————————————————
2
quadrant de départ : 4ème quadrant
2 .1 / changer le n° d’une carte sens trigonométrique RX=1/RY=1
-(r2-X(X-1)-Y(Y-1))
D= —————————————————
les cartes interfaces isel possèdent un numéro d’affection, par défaut le n° 2
est 0, comme vous l’avez peut être remarqué lorsque vous envoyez des sens horaire RX=-1/RY=-1
commandes (@0...) aux cartes isel vous mettez toujours un n°, par défaut r2-X(X+1)-Y(Y+1)
c’est 0. D= —————————————————
En effet il est possible d’envoyer des codes à différentes cartes configurées 2
avec des n° différents. calcul de B
On a la possibilité de changer les codes. B=4*rayon ((angle de d’arrivée*Pi/180)-(angle de départ*Pi/180))/Pi
en direct (BASIC) calcul de XS et YS
@0G(nouveau n°) Xs = rayon*cos(angle de départ*Pi/180)
les numéros possibles sont de 0 à 9 , nous pouvons donc envoyer des Ys = rayon*sin(angle de départ*Pi/180)
commandes à 10 cartes isel différentes. vue la complexité de commande il est préférable de créer un programme
PAL-PC qui calcul les bons paramètres.
@0G1 pour l’appareil n°1 PAL-PC
les commandes suivantes seront : @1... difficilement exploitable
PRO-PAL ou I5EIN @0Y (B),(V),(D),(Xs),(Ys),(Rx),(Ry)
non disponible PRO-PAL ou I5EIN
2 .2 / interpollation circulaire avant de commencer il faut définir le plan de travail avec PLANE
4 commandes sont disponibles : CWABS/CCWABS/CWREL/CCWREL
ABS et REL veulent dire respectivement Absolu et Relatif , on peut donc
cette fonction n’est pas disponible pour les cartes 4.0 travailler en relatif et en absolu pour effectuer une interpollation circulaire.
en direct (BASIC) CWABS/CCWABS I... J... X... Y... Z... (A....)
il faut tout d’abord définir dans quel sens on va effectuer l’interpollation CWREL/CCWREL I... J... X... Y... (Z...A....)
circulaire. un cercle ou un arc démarre toujours au point ou l’on est positionné, les
c’est la commande @0f0 ou @0f-1 pour effectuer l’interpollation circulaire coordonnées à indiquer sont le centre du cercle avec I et J (I=valeur x du
dans le sens horaire ou dans le sens trigonométrique. centre et J= valeur y du centre du cercle ou de l’arc dans un plan XY,
une fois le choix de direction il reste à commander l’interpollation circulaire: attention donc dans les autres plans I c’est l’abscisse du plan et J l’ordonné
@0Y (B),(V),(D),(Xs),(Ys),(Rx),(Ry) du plan choisi avec la fonction PLANE) on donne ensuite la valeur du point
B: c’est la valeur en pas de la longueur de l’arc d’arrivé avec X,Y et Z (attention au plan de travail) en valeur absolu ou
V: c’est la vitesse d’exécution en Hz relatif suivant la fonction CWABS ou CWREL .
D: paramètre d’interpollation (ce nombre est dépendant du point de départ Noté que CW veut dire sens horaire et CCW sens trigonométrique.
de l’interpollation circulaire, du rayon et de la direction) ce nombre est très
important pour avoir un cercle de bonne qualité, afin d’être sûr du bon
pilotage des moteurs pas à pas sans résonnance et lissé de la meilleure
façon qu’il soit.
contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
nous savons que C=12 donc pour trouver la valeur décimal il suffit de mul-
2 .3 / commander les fonctions de tiplier la valeur hexa par le coefficient .
commande de la carte isel (161*1)+(160*12)=28
si nous avions 5C le calcul aurait été:
(161*5)+(160*12)=92
Les cartes de commande isel possèdent toujours des boutons en face combien fait 28 en binaire ?
avant pour arrêter un programme, suspendre un programme et purger un 0 0 0 1 1 1 0 0
programme. 27 26 25 24 23 22 21 20
Une fonction permet ces 3 commandes 16+8+4
en direct (BASIC) donc les entrées 3,4 et 5 sont actives
Il n’y a pas de commande spécifique mais il faut envoyer sur le port série en direct (BASIC)
des caractères spéciaux . @0b65531
on envoie en fait la valeur ASCII d’un nombre décimal l’accusé est renvoyé en hexadécimale sur 2 ou 4 caractères, les deux der-
chr$(253) Pour effectuer un stop niers sont important car la valeur en hexadécimale est codé sur 2 caractè-
chr$(254) Pour effectuer un microReset res, au maximum la carte renvoie FF c’est à dire 255 en décimal et 11111111
chr$(255) Pour suspendre en binaire donc toutes les entrées sont actives.
PAL-PC il faut décoder cette information.voir précédemment.
chr (253) ... exemple en basic
PRO-PAL ou I5EIN 100 open «com1:9600,N,8,1,DS,CD»as #1
pas d’équivalent (gérer par logiciel) 110 print #1, «@07»:gosub 1000
112 print #1, «@0b65531»:gosub 2000
2 .4 / Les entrées sorties en détails 120 stop
1000 if loc(1)<1 then goto 1000
1010 a$=input$(1,1)
Afin de bien comprendre comment gérer les E/S disponibles suivant les 1015 if a$= «0» then return
cartes de commandes isel , nous allons revoir en détails les procédures 1020 print «erreur carte:»;a$
complètes . 1030 stop
LES ENTREES 2000 b$=input$(4,1)
8 entrées sont disponibles sur la plupart des cartes (IMC4 différent) 2100 print «valeurs entrées en hex»;b$
nous ne pouvons pas en général lire l’état d’une entrée mais lire l’état de PAL-PC
toutes les entrées. @0b65531
avant de continuer nous allons faire un bref rappel sur les conversion binai- Avec la carte IMC4
res, hexadécimal et décimal. Nous pouvons aussi grâce à la commande de lecture des entrées vérifier
Prenons un mot binaire codé sur 8 bit (correspond à l’état de 8 entrées) certaines valeurs d’environnement des machines type MBP et MSF
01001001 (donc entrée 1 , 4 et 7 activée) @0b1
en décimal ce mot binaire fait : si la réponse est 00 le capot est ouvert et 01 le capot est fermé
0 1 0 0 1 0 0 1 @0b2
27 26 25 24 23 22 21 20 si la réponse est 00 la broche arrêtée 01 est en marche
64 + 8 + 1 = 73 en décimal @0b3
on ne prend en compte que les valeurs ou le bit=1 si la réponse est 00 pas de puissance moteur 01 puissance active
on additionne ensuite les valeurs correspondantes pour trouver la valeur LES SORTIES
décimal Nous possédons 16 sorties sur les cartes isel équipés d’E/S.Elles sont
en Hexadécimal ce nombre décimal fait : divisées en 2 groupes de 8 sorties car le mot binaire est codé sur 8 bit.
Hex Dec pour les commander il suffit d’envoyer une valeur décimal correspondant à
0 0 un mot binaire qui lui correspond à l’état des sorties.
1 1 si nous voulons activer la sortie 3 et 4 du premier groupe de 8 sorties.
2 2 000 1 1 0 0 0
3 3 24+23 = 24 à envoyer pour activer les sorties 3 et 4
4 4 en direct (BASIC)
5 5 @0B65529,valeur décimal (0 à 255)
6 6 @0B65530,valeur décimal (0 à 255)
7 7 l’adresse 65529 correspond au port de sortie du 1er groupe A1 et l’adresse
8 8 65530 correspond au port de sortie du 2ème groupe A2.
9 9 voir précédemment pour les correspondances décimal-binaire.
10 A exemple complet en basic
11 B 100 open «com1:9600,N,8,1,DS,CD»as #1
12 C 110 print #1, «@07»
13 D 120 print #1, «@0B65529,255»
14 E cet exemple allume toutes les sorties du groupe 1 A1.
15 F PAL-PC
... ... @0B65529,valeur décimal (0 à 255)
73 @0B65530,valeur décimal (0 à 255)
il faut qu’un multiple de 16 soit juste au dessous de 73. PRO-PAL ou I5EIN
16*4=64 (16*5=80 trop grand) Avec PRO_PAL ou I5EIN il est beaucoup plus facile de gérer les sorties car
73-64=9 (c’est le reste) on peut envoyer à l’adresse de sortie une valeur décimal, hexadécimal ou
donc le chiffre hexadécimal est 49. binaire.
les cartes isel nous renvoient une valeur hexadécimal pour nous indiquer la
valeur des entrées. SETPORT A1=100101B (binaire)
ex: la carte isel nous renvoie 1C SETPORT A1=42D (décimal)
il nous faut convertir cette valeur en binaire afin d’en déduire la valeur de SETPORT A1=F2H (héxa)
chaque entrée. ex: pour activer les sorties du groupe 2 (A2)
un mot en hexa n’est pas codé comme le binaire mais comme ceci : 1 , 3 et 4 il suffit d’entrer cette commande en binaire:
0 0 0 0 0 0 1 C SETPORT A2=1101B
167 166 165 164 163 162 161 160 Différence avec la carte IMC4
page 26
contrôleur moteur pas à pas C142-4 / C116-4
Nous allons aborder une autre façon de programmer et d’envoyer des co-
des aux cartes isel qui dispose de mémoire, il est aussi possible de stocker
sur des cartes mémoires des programmes sur les cartes isel munies de
cette option.
Nous n’aborderons pas ces fonctions avec PRO-PAL ou I5EIN car le
téléchargement, le travail en mode DNC ou CNC est géré par ces logiciels
(option dans le programme lorsque l’on envoie les codes).
I
Index interface 3
interpollation circulaire 11, 12
interpollations 3D 9
interpollations linéaires 9
Symboles
L
#axis xyz 3
#ref_speed 4 LES ENTREES 14
#start 16 LES SORTIES 15
@07 3 line 9
@0A 5 lire des entrées 10
@0B 10, 15
M
@0b 10, 14
@0d 4 MBP et MSF 15
@0e 9 mémoire 16
@0G 11 mode CNC 16
@0g 16 mouvement 6
@0h 16 move 5
@0i 16 MOVEABS 6
@0M 6 MOVEREL 5
@0n 8 moveto 6
@0P 7
@0R7 4 N
@0S 16 null 8
@0Y 11 numéro d’affection 11
@0z 9
3 17 P
3D 9 plan 9
5 17 PLANE 9
9 17 programmation direct 3
A R
adresse 10 REF XYZ 4
C reference xyz 4
relais de sortie 16
chr 13 RESBIT 10
CNC 16 RS 232 3
Code CNC 17
Code DNC 17 S
codes DNC et CNC 17 sens horaire 13
correspondances des codes 16 sens trigonométrique 13
CWABS/CCWABS 12 set3d 9
CWREL/CCWREL 12 SETBIT 10
D SETPORT 10, 15
stop. 16
Différence avec la carte IMC4 15
DNC 3 T
donnée 10 téléchargement 16
E V
E/S 14 valeur décimal 7
EP1090 16 valeur HEXA 7
F VEL 5
FASTABS 6 W
FASTREL 5 WPCLEAR 8
FASTVEL 5 WPZERO 8
fonctions de commande 13 WPZEROABS 8
Fonctions spécifiques 16
frein magnétique 16 Z
zéro absolu 8
page 28