1

CONTROL DIGITAL

Programa Sintético.

1. Introducción

2. El Proceso de Muestreo

3. Modelado de Sistemas de Control Digital

4. Análisis de Sistemas de Control Digital

5. Diseño de Sistemas de Control Digital

 2

Capítulo 1

Introducción
 3

Capítulo 2

El Proceso de Muestreo
 4

Capítulo 3

Modelado de Sistemas de Control

Digital
 5

Capítulo 4

Análisis de Sistemas de Control

Digital

4.1. Análisis en el plano Z de Sistemas de Control de Tiempo

Discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo

discreto y en parte en tiempo continuo. De esta manera, en dicho sistema de control algunas

señales aparecen como funciones en tiempo discreto y otras funciones en tiempo continuo.

Considerar un muestrador mediante impulsos

 6

La salida muestreada mediante impulsos es una secuencia de impulsos, con la

magnitud de cada impulso igual al valor de x (t) en el instante de tiempo correspondiente.

Se utilizará la notación x (t) para representar la salida muestreada mediante im-

pulsos
1
X
x (t) = x (kT ) (t kT )
k=0

x (t) = x (0) (0) + x (T ) (t T) + + x (kT ) (t kT ) +

La transformada de Laplace de la anterior expresión da

X (s) = L [x (t)] = x (0) L [ (t)] + x (T ) L [ (t T )] + + x (2T ) L [ (t 2T )] +

Ts 2T s
X (s) = x (0) + x (T ) e + x (2T ) e +
1
X
kT s
X (s) = x (kT ) e
k=0

De…niendo
1
z = eT s ; s = Ln (z)
T
 7

entonces
1
X
k
X (s)js= 1 Ln(z) = x (kT ) z = X (z)
T
k=0

Por lo tanto,

1
X
1 k
X (s)js= 1 Ln(z) = X Ln (z) = X (z) = x (kT ) z
T T
k=0

Anora, un retenedor de datos es un proceso de generación de una señal en tiempo

continuo h (t) a partir de una secuencia en tiempo discreto x (kT ).

Un circuito retenedor convierte la señal muestreada en una señal en tiempo contin-

uo, que reproduce aproximadamente la señal aplicada al muestreador. La señal h (t) durante

el intervalo kT t (k + 1) T se puede aproximar mediante un polinomio en T como sigue

n n 1
h (kT + ) = an + an 1 + + a1 + a0

donde 0 T.

Observése que la señal h (kT ) debe ser igual a x (kT ), h (kT ) = x (kT ), por lo

tanto,

n n 1
h (kT + ) = an + an 1 + + a1 + x (kT )

Si el circuito retenedor es un polinomio de n-ésimo orden, se conoce como retenedor

de n-ésimo orden. Si n = 1 se denomina retenedor de primer orden.

El retenedor de datos más sencillo se obtiene cuando n = 0, así, h (kT + ) =

x (kT ) donde 0 T y k = 0; 1; 2; , al cual se denomina retenedor de orden cero.

 8

El modelo matemático de un muestreador retenedor de orden cero se determina a

partir de la siguiente …gura.

h1 (t) = x (0) [1 (t) 1 (t T )]+x (T ) [1 (t T) 1 (t 2T )]+x (2T ) [1 (t 2T ) 1 (t 3T )]+

1
X
h1 (t) = x (kT ) [1 (t kT ) 1 (t (k + 1) T )]
k=0

Como la transformada de Laplace de

e kT s
L [1 (t kT )] =
s
 9

entonces

1
X kT s (k+1)T s
e e
L [h1 (t)] = H1 (s) = x (kT )
s
k=0
Ts X1
1 e kT s
= x (kT ) e
s
k=0

La salida de este modelo debe ser la misma que la del retenedor de orden cero real,

L [h2 (t)] = H2 (s) = H1 (s) entonces

1
Ts X
1 e kT s
H2 (s) = x (kT ) e
s
k=0

de la …gura

H2 (s) = Gho (s) X (s)

entonces
1 e Ts
H2 (s) = X (s)
s

así la función de transferencia del retenedor de orden cero está dada por

1 e Ts
Gho (s) =
s
 10

4.2. Cálculo de la Transfromada Z de Funciones que Involu-

sT
cran el Término 1 e =s

Considerar la siguiente expresión

1 e sT
X (s) = G (s)
s

se puede escribir

sT G (s) sT
X (s) = 1 e = 1 e G1 (s)
s

donde
G (s)
G1 (s) =
s

Entonces, calculando

sT
X1 (s) = e G1 (s)

y utilizando la integral de convolución

Z t
x1 (t) = g0 (t T ) g1 ( ) d
0

donde

1 sT
g0 (t) = L e = (t )

1
g1 (t) = L [G1 (s)]

lo cuál da

Z t
x1 (t) = (t T ) g1 ( ) d
0

= g1 (t T)
 11

Ahora,

Z [g1 (t)] = G1 (z)

1
Z [x1 (t)] = Z [g1 (t T )] = Z [G1 (z)]

sT
X (z) = Z G1 (s) e G1 (s) = Z [g1 (t)] Z [x1 (t)]

1 1
X (z) = G1 (z) z G1 (z) = 1 z G1 (z)

1 G (s)
X (z) = Z [X (s)] = 1 z Z
s

De este modo se ha mostrado que se X (s) incluye un factor 1 e sT , entonces ,

al obtener la transformada Z de X (s), el término 1 e sT = 1 z 1 se puede factorizar

de modo que X (z) sea igual al producto de 1 z 1 y la transformada Z del término

remanente.

Ejemplo. Obtener la transformada Z de,

1 e ST
1
X (s) =
S S+1

que tiene como representación

Aplicando Transformada Z
" #
1 e ST
1 1 1
X (Z) = Z = 1 Z Z
S S+1 S (S + 1)
 12

Entonces
1 A B
= + = Y (S)
S (S + 1) S S+1

1 = A (S + 1) + BS

1 = S (A + B) + A

A = 1

A+B = 0

B= A= 1

1 1
Y (S) =
S S+1

aplicando Transfromada Inversa de Laplace

1 1 1 1
y (t) = L L
S S+1

y (t) = u (t) e t u (t)

ahora, discretizando, es decir

t = KT

KT
y (KT ) = u (KT ) e u (KT )

la Transfromada Z es

1 KT
X (Z) = 1 Z Z u (KT ) e u (KT )

Z 1 Z Z Z 1
= T
=1
Z Z 1 Z e Z e T
Z e T Z +1
= T
Z e
1 e T
X (Z) = T
Z e
 13

4.3. Transformada de Laplace Asterisco de la Señal que In-

volucra tanto Transformadas de Laplace Ordinarias co-

mo Asterisco

Suponer que el muestreador mediante impulsos es seguido por un elemento lineal

en tiempo continuo y la función de transferencia es G (s).

Y (S) = G (S) X (S)

Y (S) = [G (S) X (S)]

Y (S) = [G (S)] X (S) = G (S) X (S)

Debido a que la transformada Z puede entenderse como la transformada de Laplace

asterisco con Z = eT S , la transformada Z se puede considerar una notación corta para la

transformada de Laplace asterisco

Y (Z) = G (Z) X (Z)

La función de transferencia G (Z) del sistema que se muestra a continuación es

Y (Z)
= G (Z) = Z [G (S)]
X (Z)
 14

Ahora, considerar el siguiente sistema

La función de transferencia es

Y (S)
= G (S)
X (S)

En este caso la función de transferencia G (Z) para este sistema no es Z [G (S)]

debido a la ausencia del muestreador mediante impulsos.

Para el sistema del la …gura (A), la transformada de Laplace de la salida y (t) es

Y (S) = G (S) X (S)

Al aplicar la transformada de Laplace asterisco de Y (S), se tiene

Y (S) = G (S) X (S)

en términos de la transformada Z

Y (Z) = G (Z) X (Z)

Para la …gura (B), la trasformada de Laplace de la salida y (t) es

Y (S) = G (S) X (S)

 15

entonces

Y (S) = [G (S) X (S)] = [GX (S)]

en términos de la transformada Z

Y (Z) = Z [Y (S)] = Z [G (S) X (S)] = Z [GX (S)]

por lo que

Y (Z) = GX (Z) 6= G (Z) X (Z)

La presencia o ausencia del muestreador a la salida del elemento (o el sistema)

no afecta la función de transferencia, debido a que el si el muestreador no está físicamente

presente en el lado de la salida del sistema, es siempre posible suponer que al muestreador

…cticio esté presente a la salida.

4.4. Función de Transferencia de Elementos en Cascada

Considere el sistema siguiente

Las relaciones de este diagrama de bloques en cascada son

U (S) = G (S) X (S) Y (S) = H (S) U (S)

U (S) = G (S) X (S) Y (S) = H (S) U (S)

Y (S) = H (S) U (S)

= H (S) G (S) X (s)

 16

en términos de la transformada Z

Y (Z) = G (Z) H (Z) X (Z)

Y (Z)
= G (Z) H (Z)
X (Z)

Ahora, considere el siguiente sistema

La expresiones de este diagrama de bloques son

Y (S) = G (S) H (S) X (S) = GH (S) X (S)

donde

GH (S) = G (S) H (S)

Y (S) = [GH (S)] X (S)

Y (Z) = GH (Z) X (Z)

Y (Z)
= GH (Z) = Z [GH (S)]
X (Z)

G (Z) H (Z) 6= GH (Z)

Ejemplo. Considere el sistema que se muestra a continuación y determine la

función de transferencia.
 17

Función de Transferencia de Sistemas en Lazo Cerrado

En un sistema de lazo cerrado, la existencia o no con un muestreador de salida

en el lazo hace que el comportamiento del sistema sea diferente. Considere el sistema de

control en lazo cerrado que se muestra a continuación.

Las expresiones de este sistema en lazo cerrado son

E (s) = R (s) H (s) C (s)

C (s) = G (s) E (s)

E (s) = R (s) H (s) G (s) E (s)

Aplicando la transformada asterisco

E (s) = R (s) GH (s) E (s)

E (s) (1 + GH (s)) = R (s)

R (s)
E (s) =
1 + GH (s)
G (s) R (s)
C (s) =
1 + GH (s)

en términos de la notación de transformada Z

G (z) R (z)
C (z) =
1 + GH (z)
 18

la función de transferencia de lazo cerrado es

C (z) G (z)
=
R (z) 1 + GH (z)

Para los siguientes diagramas de bloques en lazo cerrado se tiene

G (z) R (z)
C (z) =
1 + GH (z)

G (z) R (z)
C (z) =
1 + G (z) H (z)

G1 (z) G2 (z) R (z)

C (z) =
1 + G1 (z) G2 (z) H (z)
 19

G1 (z) G2 (z) R (z)

C (z) =
1 + G1 G2 (z) H (z)

G1 (z) R (z)
C (z) =
1 + G1 H (z)

4.5. Relación entre S y Z

Ya se estableción que

Z = eT S

o
1
S= ln z
T

donde T es el periodo de muestreo.

Como normalmente los polos son complejos s = + J!

Z = e( +J!)T
=e T J!T
e =e T
\!T
 20

T
Re [Z] = e cos !T

T
Im [Z] = e sin !T

El sistema será estable si todos sus polos son estables o se encuentran en el semi-

plano izquierdo de S, es decir, < 0 entonces

T
jZj e con <0

jZj < 1

El límite de estabilidad es jZj = 1

4.6. Relación entre Transformada Z y Sistemas Muestreados

Todo proceso dinámico analógico puede describirse por una ecuación diferencial.

En cambio, los procesos muestreados (discretos) se describen por ecuaciones de diferencias.

Cuando una señal analógica f (t) se muestrea para formar una sucesión f (k),

existe una relación directa entre la transformada de Laplace F (S) de la señal analógica y

la transformada F (Z) de la sucesión.

 21

Por ejemplo, para una señal de tiempo continuo con transformada de Laplace

4S 2 + 13S + 18
F (S) =
S 3 + 5S 2 + 6S
3 4 5
F (S) = +
S S+2 S+3

aplicando Transformada Inversa de Laplace

2t 3t
f (t) = 3 4e + 5e u (t)

si el intervalo de muestreo es T = 0;2s.

2(0;2)k 3(0;2)k
f (k) = 3 4e + 5e u (k)

0;4k 0;6k
f (k) = 3 4e + 5e u (k)

donde

t = kT
h i
0;4 k 0;6 k
f (k) = 3 (1)k 4 e +5 e u (k)

ahora aplicando transformada Z

h i h i h i
k 0;4 k 0;6 k
F (Z) = 3Z (1) u (k) 4Z e u (k) + 5Z e u (k)

3Z 4Z 5Z
F (Z) = 0;4
+ 0;6
Z 1 Z e Z e

Cuando la transformada de Laplace comprende operaciones de retardo en múlti-

plos del intervalo de muestreo T , el resto de la transformada se desarrolla en términos de

fracciones parciales, como el siguiente ejemplo para el cual T = 0;1s.

Ejemplo. Determinar la transformada Z de la siguiente transformada de Laplace

e 0;15 + 2 1
F (s) = = e 0;15 + 2
s (s + 3) S (S + 3)
1=3 1=3
F (s) = e 0;15 + 2 +
S S+3
 22

haciendo
1=3 1=3
G (S) = +
S S+3
0;15 0;15
F (S) = e + 2 G (S) = e G (S) + 2G (S)

la señal en el tiempo continuo es

f (t) = g (t 0;1) u (t 0;1) + 2g (t) u (t)

en el tiempo discreto se tiene

f (k) = g (k 1) u (k 1) + 2g (k) u (k)

0;1
donde 1 = 0;1 .

En el dominio Z

1
F (Z) = Z G (Z) + 2G (Z)

donde

1=3 1=3
G (Z) = Z +
S S+3
1 Z 1 Z
= 0;3
3 Z 1 3 Z e

entonces

1 1 1 Z 1 Z
F (Z) = Z + 2 G (Z) = Z +2 0;3
3 Z 1 3 Z e
0;173Z 2 + 0;086Z
F (Z) =
Z (Z 1) (Z 0;74)

En consecuencia, la determinación de la transformada Z de la sucesión correspon-

diente comprende la separación de las operaciones de tiempo de retardo de la parte racional

 23

de la transformada de Laplace, después se sustituye z 1 por cada unidad de tiempo de

retardo.

Ejemplo. Obtener la transformada Z de la siguiente transformada de Laplace

con T = 0;05seg:
10 6e 0;2S
F (s) = +
S 2 + 4 S 2 + 3S

Re-escribiendo
10 4 0;2S 2 2
F (s) = 2
+ 6e +
4 S +4 S S+3

donde e 0;2S representa el atraso y

2 2
G (S) = +
S S+3
N (S) 6 6 A B
Comprobando = 2 = = +
D (S) S + 3S S (S + 3) S S+3
N (S) 6 6
A = = = =2
D0 (S) S=0 2S + 3 S=0 3
N (S) 6 6
B = = = = 2
D0 (S) S= 3 2S + 3 S= 3 3

La transformada inversa de Laplace de

1 4
L = sin 2t
S2 +4

donde t = kT entonces

sin 2kT = sin 2 (0;05) k = sin 0;1k

y su transformada Z es
Z sin 0;1
Z [sin 0;1k] =
Z2 2Z cos 0;1 + 1

Finalmente

10 Z sin 0;1 4 2Z 2Z
F (Z) = +Z
4 Z2 2Z cos 0;1 + 1 Z 1 Z e 0;15
 24

0;2
donde los factores 4= 0;05 y 0;15 = 3 (0;05).

1 2 3t 3(0;05k) 0;15k
L = 2e = 2e = 2e
S+3
h i 2Z
0;15k
Z 2e =
Z e 0;15

ahora bien

1 0;2S
L e G (S) = g (t 0;2) u (t 0;2)

0;2
discretizando = 4 entonces
0;05
g (k 4) u (k 4)

en el dominio Z

4
Z G (Z)

La transformada Z del problema queda

10 0;0998Z 4 2Z 2Z
F (Z) = +Z
4 Z2 1;99Z + 1 Z 1 Z 0;86

4.7. LA ESTABILIDAD DE SISTEMAS EN CONTROL DIG-

ITAL

De la condición básica de estabilidad se derivan varios métodos:

8
>
>
< Criterio de Joury
Métodos Algebraícos
>
>
: Criterio de Routh Modi…cado
8
>
>
< Lugar de las raíces
Métodos Grá…cos
>
>
: Nyquist
 25

Un sistema de tiempo discreto se dice que es estable se y sólo si su reespuesta a

un impulso unitario decrece con los instantes de muestreo, K. Si un sistema con función de

transferencia Z, D (z) tiene una entrada de impulso unitario.

r (k) = (k), R (z) = 1, la salida del sistema tiene transformada Z es igual a la

función de transferencia Z.

Y (z) = D (z) 1 = D (z)

De aquí que la estabilidad de un sistema de tiempo discreto depende de si todos los

polos de su función de transferencia Z están dentro del circulo unitario del plano complejo.

4.7.1. Criterio de Joury

Dado el polinomio característico

F (z) = a0 + a1 z + a2 z 2 + + an z n = 0

donde a0 , a1 , , an 2 < y suponiendo an > 0 se construye el siguiente arreglo

z0 z1 z2 zn 1 zn
1 a0 a1 a2 an 1 an
2 an an 1 an 2 a1 a0
3 b0 b1 b2 bn 1
4 bn 1 bn 2 bn 3 b0
5 c0 c1 c2
6 cn 2 cn 3 cn 4

donde

a0 an a0 an k b0 bn k 1
b0 = , bk = , ck =
an a0 an ak bn 1 bk
 26

Para estabilidad se debe de cumplir

F (1) > 0
8
>
>
< > 0 si n par
F ( 1)
>
>
: < 0 si n impar

Además 9
>
ja0 j < an > >
>
>
>
>
>
>
jb0 j > jbn 1 j >
>
>
>
>
=
jc0 j > jcn 2j
(n 1) condiciones
>
>
>
>
>
>
jd0 j > jdn 3 >
j >
>
>
>
>
.. >
>
. ;

Ejemplo

Aplicar el criterio de Joury a la siguiente función

(x + 1=2)3 = F (x)

Aplicando el Criterio de Joury

3
1
F (1) = 1+ > 0, se cumple la condición
2
3
1
F ( 1) = 1+ < 0, se cumple la condición debido a n = 3
2

desarrollando

(x + 1=2)3 = x3 + 3x2 (1=2) + 3x (1=2)2 + (1=2)3

3 3 1
= x3 + x2 + x +
2 4 8
 27

el arreglo de Joury queda de la siguiente manera

Z0 Z1 Z2 Z3

1 3 3
1 8 4 2 1

3 3 1
2 1 2 4 8

se calculan los coe…cientes b

1
8 1 1 63
b0 = = 1=
1
64 64
1 8

1 3
8 2 3 3 45
b1 = = =
3
32 2 32
1 4

1 3
8 4 3 3 9
b2 = = =
3
16 4 16
1 2

las condiciones que se deben de cumplir son (n 1) = (3 1) = 2, las cuales son

1
ja0 j < an ! < 1 Se cumple
8
63 9
jb0 j > jbn 1j ! > Se cumple
64 16

Por lo tanto, el sistema es estable.

Ejemplo

Determinar la estabilidad del siguiente polinomio

1 2 1
Q (Z) = Z 4 Z +
2 16
1 2 1 2
Q (Z) = Z Z+
2 2
 28

Analizando primero las condiciones de evaluación directa

2 2
1 1
Q (1) = 1 1+ > 0 Se cumple
2 2
2 2
1 1
Q ( 1) = 1 1+ > 0 Se cumple ya que n = 4 es par
2 2

El arreglo de Joury es

Z0 Z1 Z2 Z3 Z4

1 1
1 16 0 2 0 1

1 1
2 1 0 2 0 16

3 b0 b1 b2 b3

4 b3 b2 b1 b0

5 c0 c1 c2

determinando los coe…cientes

1
16 1 1 255
b0 = = 1=
1
256 256
1 16

1
16 0
b1 = =0
1 0

1 1
16 2 1 1 15
b2 = = + =
1
32 2 32
1 2

1
16 0
b3 = =0
1 0
 29

los coe…cientes de c

255
256 0 255 2
c0 = = = 0;99
255
256
0 256

255 15
256 32
c1 = =0
0 0

255
256 0 3825
c2 = = = 0;46
15
8192
0 32

Las condiciones que deben ser (n 1) = (4 1) = 3

1
ja0 j < an ! < 1 Se cumple
16
255
jb0 j > jbn 1j ! > 0 Se cumple
256

jc0 j > jcn 2j ! j0;99j > j 0;46j Se cumple

por lo tanto, el sistema es estable.

Ejemplo

Determinar la estabilidad del siguiente polinomio

3 1
Q (z) = z 2 z 1 = (z 2) z +
2 2

Evaluando
1 3
Q (1) = (1 2) 1 + = <0
2 2

como esta condición no se cumple, el sistema no es estable.

En el diseño de sistemas de control, es frecuentemente deseable conocer el rango

de un parámetro ajustable K para el cuál resulta ser un sistema estable.

 30

Ejemplo. Determinar el rango de estabilidad para el siguiente sistema de control.

Obteniendo la función de transferencia de lazo cerrado

Y (Z) K (Z1;33(Z+0;75)
1)(Z 0;72) 1;33K (Z + 0;75)
= 1;33(Z+0;75)
=
R (Z) 1 + K (Z 1)(Z 0;72) (Z 1) (Z 0;72) + 1;33K (Z + 0;75)

El polinomio característico es

Q (Z) = Z 2 1;72Z + 0;72 + 1;33KZ + 0;9575K

Q (Z) = Z 2 + Z (1;33K 1;72) + (0;72 + 0;9975K)

Aplicando el Criterio de Joury

Q (1) > 0

Q (1) = (1)2 + (1) (1;33K 1;72) + (0;72 + 0;9975K)

1 + 1;33K 1;72 + 0;72 + 0;9975K > 0

1;33K + 0;9975K > 0

2;3275K > 0

por lo tanto

K>0
 31

Ahora bien, la segunda condición es n = 2 es par y Q ( 1) > 0 entonces

Q ( 1) = ( 1)2 + (1) (1;33K 1;72) + (0;72 + 0;9975K)

1 1;33 + 1;72 + 0;72 + 0;9975K > 0

3;44 0;3325K > 0

0;3325K > 3;44

0;3325 < 3;44

3;44
K <
0;3325

K < 10;3458

siendo la segunda condición de estabilidad.

La última condición de estabilidad es n 1 = condiciones = 1

Z0 Z1 Z2

1 0;72 + 0;995K 1;33K 1;72 1

j0;72 + 0;9975Kj < 1

0;9975K < 1 0;72

0;9975K < 0;28

0;28
K <
0;9975

y la tercera condición de estabilidad es

K < 0;2807
 32

Por lo tanto, para que el sistema sea estable las tres condiciones deben ser satisfe-

chas simulataneamente siendo el intervalo siguiente

0 < K < 0;2807

para el cual el sistema será estable.

4.7.2. Criterio de Routh-Hurwitz Modi…cado

La prueba de estabilidad implica la determinación de saber si todos los polos de

la función de transferencia están o no dentro del circulo unitario del plano complejo.

Un métdodo para probar la estabilidad y que evita la factorización del polinomio

del denominador D (z) requiere un cambio de variables de z a w para el cual la región

del interior del circulo unitario del plano complejo se mapea en la mitad izquierda del

plano complejo. Después se puede aplicar la prueba de Routh-Hurwitz para determinar la

estabilidad. Este cambio de variable se conoce como transformación bilineal

1+w
Z=
1 w

Recordando

a0 S n + a1 S n 1
+ + an 1S + an = 0

Sn j a0 a2 a4 a6
Sn 1 j a1 a3 a5 a7
Sn 2 j b1 b2 b3 b4
.. .. .. .. ..
. j . . . .
S2 j e1 e2
S1 j f1 f2
S0 j g1
 33

donde

b1 = (a1 a2 a0 a3 ) =a1 ; c1 = (b1 a3 a1 b2 ) =b1

b2 = (a1 a4 a0 a5 ) =a1 ; c2 = (b1 a5 a1 b3 ) =b1

b3 = (a1 a6 a0 a7 ) =a1

Ejemplo. Determinar la estabilidad del siguiente polinomio

S 4 + 3S 3 + S 2 + 6S + 2 = 0

El arreglo de Routh-Hurwitz es

S4 1 1 2

S3 3 6 0

S2 1 2

S1 12 0

S0 2

los cálculos son

3 (1) 1 (6)
= 1
3
3 (2) 1 (0)
= 2
3
1 (6) 3 (2)
= 12
1

se tienen dos polos inestables dado que hay dos cambios de signo.

Ejemplo. Determinar la estabilidad de la siguiente función de transferencia en el

dominio Z.
8Z 3 3Z 2 + Z
D (z) =
Z 3 + 0;4Z 2 0;25Z 0;1
 34

Utilizando la transformación bilineal

1+w
Z=
1 w

se tiene la siguiente función de transferencia en términos de w

3 2
1+w 1+w 1+w
8 1 w 3 1 w + 1 w
D (w) = 3 2
1+w 1+w 1+w
1 w + 0;4 1 w 0;25 1 w 0;1

desarrollando

8 (1 + w)3 3 (1 + w)2 (1 w) + (1 + w) (1 w)2

D (w) =
(1 + w)3 + 0;4 (1 + w)2 (1 w) 0;25 (1 + w) (1 w)2 0;1 (1 w)3

reduciendo
12w3 + 26w2 + 20w 6
D (w) =
0;45w3 + 2;55w2 + 3;95w + 1;05

El polinomio característico es

0;45w3 + 2;55w2 + 3;95w + 1;05 = 0

entonces el arreglo de Routh-Hurwitz

w3 0;45 3;95

w2 2;55 1;05

w1 3;76 0

w0 1;05

(2;55)(3;95) (0;45)(1;05)
donde 3;76 = 2;55

Como no hay cambio de signo, el polinomio característico en términos de w es

estable, y se puee concluir que el sistema en términos de Z también es estable.

 35

Para comprobar lo anterior, se detremina las raíces del polinomio característico

del sistema original en Z

Z 3 + 0;4Z 2 0;25Z 0;1 = 0

siendo sus polos

p1 = 0;5, p2 = 0;4; p3 = 0;5

como todas las raíces son menores a 1, entonces el sistema es estable.

Los polos y ceros de D (z) dentro del circulo unitario se mapean en el semiplano

izquierdo de D (w), las raíces de D (z) fuera del circulo unitario se mapean en el semiplano

derecho en términos de D (w) y las raíces de D (z) ubicadas precisamente sobre el circulo

unitario se mapean en el eje imaginario de D (w).

No existen cambios de signo en la coulmna izquierda del arreglo, de manera que

todos los polos de D (w) están en el semiplano izquierdo. Todos los polos de D (z) están

entonces dentro del circulo unitario del plano complejo. Por consiguiente el sistema repre-

sentado por D (z) es estable.

TAREA

Determinar la estabilidad de las siguientes ecuaciones características por medio

del Criterio de Joury y del Criterio de Routh-Hurwitz Modi…cado.

1.
1 2 5 1
Q (Z) = Z 3 Z Z+
6 48 48

2.
5 3 9
Q (Z) = Z 3 + Z 2 + Z
2 4 8
 36

3.
7 3 19 2 7 1
Q (Z) = Z 4 Z Z + Z+
12 72 72 36