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CONTROL DIGITAL

Programa Sintético.

1. Introducción

2. El Proceso de Muestreo

3. Modelado de Sistemas de Control Digital

4. Análisis de Sistemas de Control Digital

5. Diseño de Sistemas de Control Digital

 2

Capítulo 1

Introducción
 3

Capítulo 2

El Proceso de Muestreo
 4

Capítulo 3

Modelado de Sistemas de Control

Digital
 5

Capítulo 4

Análisis de Sistemas de Control

Digital

4.1. Análisis en el plano Z de Sistemas de Control de Tiempo

Discreto

Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo

discreto y en parte en tiempo continuo. De esta manera, en dicho sistema de control algunas

señales aparecen como funciones en tiempo discreto y otras funciones en tiempo continuo.

Considerar un muestrador mediante impulsos

 6

La salida muestreada mediante impulsos es una secuencia de impulsos, con la

magnitud de cada impulso igual al valor de x (t) en el instante de tiempo correspondiente.

Se utilizará la notación x (t) para representar la salida muestreada mediante im-

pulsos
1
X
x (t) = x (kT ) (t kT )
k=0

x (t) = x (0) (0) + x (T ) (t T) + + x (kT ) (t kT ) +

La transformada de Laplace de la anterior expresión da

X (s) = L [x (t)] = x (0) L [ (t)] + x (T ) L [ (t T )] + + x (2T ) L [ (t 2T )] +

Ts 2T s
X (s) = x (0) + x (T ) e + x (2T ) e +
1
X
kT s
X (s) = x (kT ) e
k=0

De…niendo
1
z = eT s ; s = Ln (z)
T
 7

entonces
1
X
k
X (s)js= 1 Ln(z) = x (kT ) z = X (z)
T
k=0

Por lo tanto,

1
X
1 k
X (s)js= 1 Ln(z) = X Ln (z) = X (z) = x (kT ) z
T T
k=0

Anora, un retenedor de datos es un proceso de generación de una señal en tiempo

continuo h (t) a partir de una secuencia en tiempo discreto x (kT ).

Un circuito retenedor convierte la señal muestreada en una señal en tiempo contin-

uo, que reproduce aproximadamente la señal aplicada al muestreador. La señal h (t) durante

el intervalo kT t (k + 1) T se puede aproximar mediante un polinomio en T como sigue

n n 1
h (kT + ) = an + an 1 + + a1 + a0

donde 0 T.

Observése que la señal h (kT ) debe ser igual a x (kT ), h (kT ) = x (kT ), por lo

tanto,

n n 1
h (kT + ) = an + an 1 + + a1 + x (kT )

Si el circuito retenedor es un polinomio de n-ésimo orden, se conoce como retenedor

de n-ésimo orden. Si n = 1 se denomina retenedor de primer orden.

El retenedor de datos más sencillo se obtiene cuando n = 0, así, h (kT + ) =

x (kT ) donde 0 T y k = 0; 1; 2; , al cual se denomina retenedor de orden cero.

 8

El modelo matemático de un muestreador retenedor de orden cero se determina a

partir de la siguiente …gura.

h1 (t) = x (0) [1 (t) 1 (t T )]+x (T ) [1 (t T) 1 (t 2T )]+x (2T ) [1 (t 2T ) 1 (t 3T )]+

1
X
h1 (t) = x (kT ) [1 (t kT ) 1 (t (k + 1) T )]
k=0

Como la transformada de Laplace de

e kT s
L [1 (t kT )] =
s
 9

entonces

1
X kT s (k+1)T s
e e
L [h1 (t)] = H1 (s) = x (kT )
s
k=0
Ts X1
1 e kT s
= x (kT ) e
s
k=0

La salida de este modelo debe ser la misma que la del retenedor de orden cero real,

L [h2 (t)] = H2 (s) = H1 (s) entonces

1
Ts X
1 e kT s
H2 (s) = x (kT ) e
s
k=0

de la …gura

H2 (s) = Gho (s) X (s)

entonces
1 e Ts
H2 (s) = X (s)
s

así la función de transferencia del retenedor de orden cero está dada por

1 e Ts
Gho (s) =
s