Diagramas de Nichols

3 de agosto de 2011

1. Introducción 3. Formulación
3.1. Función de un sistema cerrado
Se verá la utilización de los diagramas de Ni-
chols, una definición acerca de estos diagra- C(s) G(s)
mas y como se conforman. Los diagramas de = (1)
R(s) 1 + G(s)H(s)
Nichols son otra manera de representar la mag-
nitud y el ángulo de fase en un solo diagrama, F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0 (2)
a cambio de los diagramas de Bode. Podemos
crealos fácilmente con los mismos datos de es- 3.2. Función de transferencia para
tos diagramas.
En este documento se presenta también algu-
un sistema de primer orden
nas ventajas de usar los diagramas de Nichols,
ası́ algunos ejemplos de sus representación. 1
G(s) = (3)
El criterio de estabilidad de Nyquist los cuales 1 + τs
podemos saber si un sistema es estable o ines-
table y un ejemplo, ası́ también como la res- 3.3. Función de transferencia de un
puesta en frecuencia para poder especificar el sistema de segundo orden
comportamiento de un sistema.

wn2
G(s) = (4)
s2 + 2ζwn s + wn2

2. Descripción Tarea
Se verá la definición de los diagramas de Ni-
chols, ası́ como su trasnsformación desde los
diagramas de Bode, cuales son sus caractrı́sti-
cas, cual es el criterio de Nyquist, identificar si
un sistema es estable o inestable. También se
verá la respuesta a la frecuencia en los diagra-
mas de Nyquist.
4. Desarrollo
Otro enfoque para representar gráficamente
la caracterı́stica de la respuesta en frecuencia
es usar la traza de la magnitud logarı́tmica con-
tra la fase, que es una traza de la magnitud lo-
garı́tmica en decibeles contra el ángulo de fase
o el margen de fase para un rango de frecuencia
que interesa. El margen de fase es la diferencia
entre el ángulo de fase real φ y -180”, es decir,
φ − (−180”) = 180” + φ. La curva se gradúa en

1
C ONTROL I, V ERANO 2011 2

términos de la frecuencia w. Estas trazas de la

magnitud logarı́tmica contra la fase se denomi-
nan trazas de Nichols.
En las trazas de Bode, las caracterı́sticas de la
respuesta en frecuencia de G(jw) aparecen en
papel semilogarı́tmico mediante dos curvas se-
paradas, la curva de magnitud logarı́tmica y la
curva del ángulo de fase; en la traza de mag-
nitud logarı́tmica contra la fase, en cambio, las
dos curvas de las trazas de Bode se combinan
en una. La traza de magnitud logarı́tmica con-
tra la fase se construye fácilmente si se leen los
valores de la magnitud logarı́tmica y el ángulo
de fase de las trazas de Bode. Observe que en la
traza de magnitud contra la fase, un cambio en
la constante de ganancia de G(jw) simplemen-
te altera la curva hacia arriba (al incrementar Figura 1: Diagramas de Bode
la ganancia) o hacia abajo (al decrementar la
ganancia), pero que la forma de la curva per-
manece igual.
Las ventajas de Nichols son que la estabilidad
relativa del sistema en lazo cerrado se determi-
na con rapidez y que la compensación se obtie-
ne con facilidad.
Las trazas de Nichols para la función de trans-
ferencia senoidal G(jw) y 1/G(jw) tienen una in-
clinación simétrica con respecto al origen, dado
que
 
 1 
 G(jw)  = − |G(jw)| (5)
 

en decibeles
En la siguiente figura se compara las curvas de
respuesta en frecuencia de
Figura 2: Traza Polar
1
G(jw) = (6)
1 + 2ζ(j wwn ) + (j wwn )

Las tres representaciones de respuesta en fre- 4.1. Estabilidad de Nyquist

cuencia de la ecuación [3], para ζ > 0. En el
diagrama de Nichols, la distancia vertical en- Considere el sistema en lazo cerrado de la fi-
tre los puntos w = 0 y w = wr , en donde wr es gura [4].
la frecuencia de resonancia, es el valor pico de La función de transferencia en lazo cerrado es
G(jw), en decibeles.
Algunos ejemplos de trazas de Nichols se pro- C(s) G(s)
porcionan en la tabla 1 en el Apéndice A. = (7)
R(s) 1 + G(s)H(s)
C ONTROL I, V ERANO 2011
Figura 3: Diagrama de Nichols
Figura 4: Sistema de Lazo cerrado
Para la estabilidad, todas las raı́ces de la ecua- ma que pueda materializarse. La ecuación del
ción caracterı́stica
1 + G(s)H(s) = 0 (8)
debe estar en el semiplano izquierdo del plano
s. (Se debe señalar que, aunque los polos y ce-
ros de la función de transferencia en lazo abier-
to G(s)H(s) pueden estar en el semiplano dere-
cho del plano s, el sistema sólo es estable si to-
dos los polos de la función de transferencia en
lazo cerrado, es decir, las raı́ces de la ecuación
caracterı́stica, están en el semiplano izquierdo
del plano s. El criterio de estabilidad de Ny-
quist relaciona la respuesta en frecuencia en
lazo abierto G(jw)H(jw) con el número de ceros
y polos de 1 + G(s)H(s) que se encuentran en el
semiplano derecho del plaso s. Este criterio, ob-
3
tenido por H. Nyquist, es útil en la ingenierı́a de
control, debido a que permite determinar gráfi-
camente la estabilidad absoluta del sistema en
lazo cerrado a partir de las curvas de respuesta
en frecuencia en lazo abierto, sin que sea nece-
sario determinar los polos en lazo cerrado.
Para el análisis de estabilidad se usan tanto
las curvas de respuesta de frecuencia en lazo
abierto obtenidas en forma analı́tica, como las
obtenidas en forma experimental. Es decir con-
venientemente pues, al diseñar un sistema de
control, suele suceder que se desconocen las
expresiones matemáticas para algunos compo-
nentes y sólo se cuentra con sus datos de res-
puesta en frecuencia.
El criterio de estabilidad de Nyquist se basa en
un teorema de la teorı́a de la variable comple-
ja. Para comprenderlo, analizaremos primero el
mapeo de los contornos en el plano complejo.
Supondremos que la función de transferencia
en lazo abiero G(s)H(s) se representa como un
cociente de polinomios en s. Para un sistema
que puede materializarse, el grado de polinomio
del denominador de la función de transferencia
en lazo cerrado debe ser mayor o igual que el
polinomio de denominador. Esto significa que
el lı́mite de G(s)H(s), cuando s tiende a infinito,
es cero o una constante para cualquier siste-
sistema de la figura [4] es
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 0
Demostremos que para una trayectoria cerra-
da continua determinada en el plano s, que no
pasa por ningún punto singular, le correspon-
de una curva en el plano F(s). El número y la
dirección de los encierros del origen del plano
F(s) par la curva cerrada representan una fun-
ción en particular importante en lo que sigue,
pues después correlacionaremos el número y la
dirección de los encierros con la estabilidad del
sistema.
C ONTROL I, V ERANO 2011 4

4.2. Respuesta a la frecuencia puntos clave que se deben representar: el inicio

de la traza, donde w − 0; el fin de la traza, don-
Para especificar el comportamiento de un sis- de w = ∞; donde la traza cruza al eje real, es
tema a una entrada senoidal (es decir, espe- decir, φ = ±90◦ . Para un sistema de primer or-
cificar la función de respuesta en frecuencia, den, o un sitema de atraso sencillo, la función
G(jw)) en una frecuencia angular particular, w, de transferencia es de la forma
se deben establecer tanto la magnitud, |G(jw)|,
como la fase,φ. Ambas funciones de frecuencia 1
G(s) = (9)
angular. Una forma de mostrar cómo se com- 1 + τs
porta un sistema sobre un intervalo de frecuen-
cias angulares es trazar los datos de la respues- donde τ es la constante de tiempo. De esta
ta para el sistema en un diagrama de Nyquist. manera, la función de respuesta en frecuencia
El diagrama de Nyquist es una traza polar de la G(jw), es
respuesta en frecuencia del sistema.
Un número complejo se puede representar me- 1 1 − jwτ
G(jw) = = (10)
diante x+jy, donde x es la parte real y y la parte 1 + jwτ 1 + w2 τ 2
imaginaria. El número se pued trazar como un
punto en un diagrama de Argard, es decir, un Ası́ debido a que la magnitud G(jw) es la raı́z
diagrama que tiene un eje y el cual representa cuadrada de la parte real al cuadrado más la
la parte imaginaria y un eje x, que es la parte parte imaginaria al cuadrado, entonces
real, como en la figura [5]. La entrada senoidal s
al sistema, de este modo, en efecto se represen- 1 w2 τ 2
ta mediante la lı́nea de magnitud a lo largo del |G(jw)| = 2 2 2
+
(1 + w τ ) (1 + w2 τ 2 )2
eje real.
1
=√ (11)
1 + w2 τ 2

La fase φ, está dada por el cociente de la parte

imaginaria entre la parte real

−wτ /(1 + w2 τ 2 )
tanφ −
1/(1 + w2 τ 2 )

φ = −tan−1 wτ (12)

Cuando w = 0, entonces las ecuaciones [8] y [9]

Figura 5: Trazado de un punto sobre un diagrama
de Nyquist
Al trazar diagramas de Nyquist existen cuatro
dan como resultado |G(jw)| = 1 y φ = 0◦ . Éste
es también el punto en el que la traza cruza el
eje real. Cuando w tiende a ∞, entonces |G(jw)|
tiende a 0 y φ a −90◦ .Éste es también el punto
en el que la traza cruza el eje imaginario. Tam-
bién se pueden calcular otros puntos para ayu-
dar a dibujar la traza de Nyquist. Ası́ por ejem-
√
plo, cuando w = 1/τ , entonces |G(jw)| = 1/ 2 y
φ = tan−1 1 = −45◦ . La figura 6 muestra la traza
de Nyquist, la cual es un semicı́rculo
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Cuando w = 0, entonces |G(jw)| = 1/2 y φ =

−tan−1 (2ζ/0) = −90◦ .Éste es el punto en el que
la traza cruza el eje imaginario. En la tabla 2 en
el Apéndice A muestra las familias de las trazas
de Nyquist producidas para diferentes factores
de amortiguamiento relativo. La tabla muestra
ejemplos adicionales de diagramas de Nyquist
y sus diagramas asociados de lugar geométrico
de las raı́ces.
Cuando un sistema se aplica una entrada se-
noidal la salida de ese sistema es senoidal con
la misma frecuencia angular, pero puede tener
Figura 6: Trazado de Nyquist para la ecuación [6]
una amplitud que difiere de la entrada y mos-
trar una diferencia de fase. El cociente de las
amplitudes de salida y de entrada es la magni-
Considere un sistema de segundo orden con tud, |G(jw)|. Para la inestabilidad se presente
una función de transferencia dada por cuando la entrada al sistema senoidal, la mag-
nitud en lazo abierto debe ser mayor que 1 si
wn2 el atraso de fase en lazo abierto es 180◦ . Si el
G(s) = 2 2
(13)
s + 2ζwn s + wn sistema causa un cambio de fase de 180◦, en-
tonces la señal de retroalimentación estará en
La función de respuesta en frecuencia G(jw), fase con la señal de entrada y, de esta manera,
es de esta forma se adicionará a ésta en vez de sustraerse. Si la
amplitud es menor que la de la señal de entra-
wn2 da, se puede alcanzar una condición estable,
G(jw) =
−w2 + j2ζwwn + wn2 pero si la amplitud es mayor, la señal a través
del sistema crecerá de manera continua. Si el
1 sistema en lazo abierto es estable, el sistema en
=
1 − (w/wn )2 + j2ζ(w/wn lazo cerrado también será estable.
2
[1 − (w/wn ) ] − j[2ζ(w/wn )] La figura [7] muestra la implicación de este cri-
G(jw) = 2 2 2
(14) teri de estabilidad en relación al diagrama de
[1 − (w/wn ) ] + [2ζ(w/wn )]
Nyquist para un sistema en lazo abierto. Un
y por ello la magnitud es ángulo de fase de 180◦ significa que la magnitud
apunta hacia la parte negativa del eje real. Si la
1 magnitud en este valor de fase no debe exceder
|G(jw)| = p (15)
[1 − (w/wn )2 ]2 + [2ζ(w/wn )]2 a 1, entonces la traza polar no debe encerrar al
punto -1 sobre el eje real si el sistema va a ser
y la fase está dada por estable.
Supongamos que se quiere conocer la condi-
2ζ(w/wn ) ción para que un sistema con la siguiente fun-
tanφ = − ción de transferencia en lazo abierto sea esta-
1 − (w/wn )2
ble.
−1 2ζ(w/wn )
φ = −tan [ ] (16)
1 − (w/wn )2
K
Cuando w − 0, entonces |G(jw) = 1 y φ = 0◦ . G0 (s) =
s(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)
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Si el sistema va a ser estable, entonces

K
<1
(1/τ1 τ2 )(τ1 + τ2 )

τ1 + τ2
K<
τ1 τ2

La traza de Nyquist es de la forma que se mues-

tra en la tabla 2 en el inciso e.
Figura 7: Trazas de Nyquist estable e inestable

La función de respuesta en frecuencia es

5. Resultados y Conclusiones
K
G0 (jw) = Los diagramas de Nichols se pueden crear
kw(jwτ1 + 1)(jwτ2 + 1) con los mismos datos de los diagramas de Bo-
K de, ya que se puede calcular la magnitud lo-
= garı́tmica y el ángulo de fase. Algunas ventajas
jw(−w2 τ1 τ2 + 1) − w2 (τ1 + τ2 )
que se obtienen son que se puede determinar
−jwKw(−w2 τ1 τ2 + 1) − Kw2 (τ1 + τ2 ) con rapidez y que la compensación se obtiene
=
w2 (−w2 τ1 τ2 + 1)2 − w4 (τ1 + τ2 )2 con facilidad.
El criterio de Nyquist relaciona la respuesta en
La magnitud es, de este modo
frecuencia con el número de ceros y polos que
K se encuentran en el semiplano derecho s y con
|G0 (jw) = p esta se puede determinar gráficamente la es-
w4 (τ1 + τ2 )2 + w2 (1 − w2 τ1 τ2 )2
tabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado,
y la fase sin que sea necesario determinar los polos en
1 − w2 τ1 τ2 lazo cerrado.
φ = tan−1 [ ]
w(τ1 + τ2 )
Para lograr la estabilidad la magnitud no de-
be exceder 1 cuandlo la fase es 180◦ . De es-
te modo, la condición limitante para la fase es
φ = tan−1 0. Por lo tanto
Referencias
1 − w2 τ1 τ2 = 0 [1] W. Bolton ”Ingenierı́a de Control”. Alfaome-
√ ga, 2006.
y ası́, w = 1/ τ1 τ2 . Al sustituir este valor de w
en la ecuación de la magnitud se obtiene
K [2] Katsuhiko Ogata ”Ingenierı́a de Control
|G0 (jw)| = p
(1/τ1 τ2 )2 (τ 1 + τ2 )2 + (1/τ1 τ2 )(1 − 1)2 Moderna”. PEARSON, 1998
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6. Apéndice A

Tabla 1. Diagrama de Nichols de funciones de transferencia simples

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Tabla 2. Diagramas de Nyquist y sus diagramas de lugar geométrico de las raı́ces asociados

a) G(s) = 1/(τ1 s + 1)

b) G(s) = 1/(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)

c) G(s) = 1/(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)(τ3 s + 1

d) G(s) = 1/s(τ1 s + 1)

e) G(s) = 1/s(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)

f) G(s) = (τ s + 1)/s(τ s + 1)(τ1 s + 1)(τ2 s + 1)