Cours

fin
MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS
Notions de base
CINEMATIQUE
DEFORMATIONS
CONTRAINTES
Loi de comportement MECANIQUE DES

ELASTICITE
Méthodes de résolution
MILIEUX CONTINUS
METHODES SEMI-INVERSES
R. FORTUNIER
METHODES ENERGETIQUES
METHODES NUMERIQUES
Applications
APPLICATION AUX POUTRES
Compléments
CALCUL TENSORIEL
fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Equilibre et continuité
Équilibre d ’un solide
Continuité de la matière
Description d’une transformation
Configuration
Description lagrangienne
Description eulérienne
CINEMATIQUE
Ligne d’émission
Transport de quantités
Tenseur gradient d’une transformation
Transport d’un vecteur élémentaire
Transport d’un volume élémentaire
Transport d ’une surface élémentaire
Équations de bilan
Dérivées particulaires
Conservation de la masse
Exemples
1 - Cisaillement simple
fin
CINEMATIQUE
Cadre général
v
Configuration
Description lagrangienne u P
Ligne d’émission
P
x
Équations de bilan
X
Exemples
P : point « matériel »
fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Configuration
Ligne d’émission
Équations de bilan
Exemples
Le solide est en équilibre sous l’action des forces extérieures
forces extérieures) = variation de la quantité de mouvement

moments) = variation du moment de quantité de mouvement
fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Configuration
Ligne d’émission
Équations de bilan
Exemples
Des forces de cohésion assurent la continuité de la matière
* vision macroscopique
* « masse » d’un élément de volume : dm =  dv
fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Continuité de la matière C(t)
Description d’une transformation C0
Configuration
Ligne d’émission
Équations de bilan
Exemples
C0 : description lagrangienne
configuration de référence :
C(t) : descrition eulérienne
fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Description d’une transformation C0 v
Configuration
Description lagrangienne P
Ligne d’émission
P
x
Équations de bilan
X
Exemples
coordonnées d'un point : x = ( X , t ) avec ( X , 0 )

=X
vitesse d'un point : v = dx / dt =  / t
fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Continuité de la matière C(t)
v
Configuration
P
Ligne d’émission
P
x
Équations de bilan
X
Exemples
vitesse d'un point : v( x , t)
coordonnées d'un point : x = X à t=0, puis dx = v(x,t)dt

fin
CINEMATIQUE
Cadre général
maquette du Concorde
(document ONERA) cargo échoué
Configuration
Description lagrangienne P
Ligne d’émission
Équations de bilan
ligne d'émission du point P trace produite sur la mer
(ligne d'émission du cargo)
Exemples
fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Configuration
Ligne d’émission
P
x
Équations de bilan
X
Exemples
* déplacement du point P : u ( X, t) = x - X
* déplacement autour du point P : grad(u) = grad(x) – I = F(X,t) - I
tenseur gradient de la transformation

fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Configuration
Description eulérienne dx
Ligne d’émission dX
P
x
Équations de bilan
X
Exemples
x=X+u dx = (I + grad(u) ).dX = F.dX

fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Configuration
P
Description eulérienne dv
Ligne d’émission dV
P
x
Équations de bilan
X
Exemples
dV = [dX, dY, dZ]
dv = [dx, dy, dz] = [F.dX, F.dY, F.dZ] = J dV avec J = det(F)

fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Continuité de la matière n
Configuration
P
Description eulérienne N ds
Ligne d’émission
P
Transport d’un vecteur élémentaire dS
x
Équations de bilan
X
Exemples
dS = NdS et dV = dS.dZ
ds = nds et dv = ds.dz = JdV, avec dz = F.dZ
ds = J(F-1)t.dS avec J = det(F)

fin
CINEMATIQUE
Cadre général
v
Configuration
P
Ligne d’émission
P
x
Équations de bilan
X
Dérivées
Dérivées
particulaires
particulaires
Exemples
Évolution d’une grandeur physique « f ( x, t) » au cours du temps ?
df / dt = f / t + f / xi . dxi / dt = f / t + v.grad(f)

fin
CINEMATIQUE
Cadre général
v
Configuration
P
Ligne d’émission
P
x
Équations de bilan
X
Exemples
m= dm =  dv = cste d / dt +  div(v) = 0
fin
CINEMATIQUE
Cadre général
Equilibre et continuité a
2
Configuration
P u P
Ligne d’émission
X
Transport d’un volume élémentaire x
Équations de bilan
Conservation de la masse a1
Exemples
Description lagrangienne : Description eulérienne :
x1 = X1 + 2tX2 v1 = x2
x2 = X 2 v2 = 0
x3 = X 3 v3 = 0
fin
DEFORMATIONS
Cadre général
Formulation eulérienne en vitesses

Tenseur gradient des vitesses de déplacement
Tenseurs taux de déformation et de rotation
Intégration dans le temps
Formulation en déplacements
Tenseur des dilatations
Dilatation dans une direction
Angle entre deux directions
Tenseur des déformations de Green-Lagrange
Tenseur des déformations d’Euler-Almansi
DEFORMATIONS
Hypothèse des petites perturbations
Tenseur gradient des déplacements
Déformation et rotation de corps solide
Dilatation volumique
Équations de compatibilité
Mesure des déformations
Conditions aux limites
Bilan
Résumé
fin
DEFORMATIONS
Comment décrire la transformation de ce solide ?
Cadre général


Bilan
Résumé
Il faut utiliser : - un déplacement de corps solide
- une déformation
- une rotation
fin
DEFORMATIONS
Cadre général

Tenseurs taux de déformation et de rotation C(t)
Intégration dans le temps C0 v v+dv
P
Angle entre deux directions P

x
Dilatation volumique X
Bilan
Résumé
vitesse d'un point : v( x , t)
.
vitesse autour du point P : dv = gradX(v).dX = gradX(v).F-1.dx = F.F-1.dx
.
Tenseur gradient des vitesses de déplacement : L = F.F-1
fin
DEFORMATIONS
Cadre général
Tenseur « taux de déformation »
Tenseurs taux de déformation et de rotation D = ½ (L+Lt)
Tenseur des dilatations L = D+
Tenseur des déformations de Green-Lagrange Tenseur « taux de rotation »

 = ½ (L-Lt)
Bilan
Résumé
fin
Comment intégrer dans le temps les tenseurs

DEFORMATIONS
taux de déformation et de rotation ?
Cadre général

Hypothèse des petites perturbations C0

Déformation et rotation de corps solide C(t)
C(2t)
Mesure des déformations etc…
Bilan
La configuration est actualisée à la fin de chaque incrément de temps
Résumé
Configuration « lagrangienne réactualisée »

fin
DEFORMATIONS
Cadre général

Intégration dans le temps C0
dy dx
Tenseur des dilatations P
dY
Tenseur des déformations d’Euler-Almansi dX
Bilan
Résumé dx . dy = dX . Ft.F . dY
C : tenseur des dilatations

fin
DEFORMATIONS
Cadre général

Formulation en déplacements dx
Tenseur des déformations d’Euler-Almansi NX
dX
Bilan
Résumé Dilatation  (ou changement de longueur) dans la direction NX :
(NX) = dx / dX = NX.C.NX

fin
DEFORMATIONS
Cadre général 

NY dy dx
Dilatation dans une direction dY
dX
Déformation et rotation de corps solide NX
Bilan
Résumé Glissement (ou changement d’angle ) entre les directions NX et NY :
cos((NX, Ny)) = dx . dy / dx dy = NX.C.NY / (NX) (NY)

fin
DEFORMATIONS
Cadre général

dy dx
dY
Bilan
Résumé dx . dy = dX . C . dY = dX . dY + 2dX . E . dY
tenseur de Green-Lagrange : E = ½ (C-I) = ½ (FtF-I)

fin
DEFORMATIONS
Cadre général

dy dx
dY
Bilan
Résumé dx . dy = dX . C . dY = dX . dY + 2dx . e . dy
tenseur d’Euler-Almansi : e = ½ (I-C-1) = ½ (I-F-tF-1)

fin
faibles changements de forme : F-1  I – grad(u)

F = I + grad(u) .
DEFORMATIONS identification de C0 et C(t) : F  gradX(v)
Cadre général
a2 état courant
d11 = 0
Formulation en déplacements d12 > 0

d21 = 0
d22 = 0
Tenseur des déformations de Green-Lagrange a1

état initial
Bilan
Résumé L = gradX(v) d = gradX(u) ou dij = ui,j
évolution de la composante ui du déplacement le long de la

direction xj de l ’espace
fin
 = ½ (d+dt) : tenseur des déformations

d+  avec
DEFORMATIONS
 = ½ (d-dt) : tenseur des rotations
Cadre général
a2
état courant
Tenseur des déformations de Green-Lagrange a1

état initial
Bilan - symétrique - antisymétrique

Résumé
- diagonal - « rotation »
Tenseur des Tenseur des
dans le repère des axes
déformations rotations
fin
d = grad( u )  F = I+d
DEFORMATIONS
Cadre général

P
Dilatation dans une direction dv
Angle entre deux directions P dV

x
Dilatation volumique X
Bilan
Résumé dv = det(F)dV = det(I+d)dV  (1+tr())dV
En tout point du solide, la variation de volume est donnée

par la trace du tenseur des déformation
fin
Une transformation est caractérisée par

DEFORMATIONS un tenseur gradient des déplacements d = 
Cadre général

 (symétrique) donné est-il toujours le tenseur
de déformation d’une ou de plusieurs transformations ?

Dilatation dans une direction d =+

doit être tel que : d.dX = du
où du est une différentielle
Équations de compatibilité totale
Bilan 
Résumé
ki,jl+ jl,ik = kj,il + il,kj

6 équations de compatibilité
fin
DEFORMATIONS
Cadre général

Tenseurs taux de déformation et de rotation 0° 45°
90°

Bilan
Résumé
différents points de mesure

fin
DEFORMATIONS
Cadre général



Bilan
tous les déplacements le vecteur déplacement
Résumé
sont imposés nuls sur est imposé ici (chargement
cette ligne de la structure)
 u
fin
DEFORMATIONS
Cadre général
Déformations
Tenseur gradient des vitesses de déplacement Hypothèse des petites
Tenseurs taux de déformation et de rotation perturbations
vecteur déplacement : u( X ,t)
tenseur des déformations :
Angle entre deux directions  = ½ (grad(u) + grad(u)t)
équations de compatibilité :
ki,jl + lj,ik = kj,il + li;jk
Dilatation volumique conditions aux limites :
u = U sur u
Bilan
Résumé
fin
CONTRAINTES
Cadre général
Tenseur des contraintes

Hypothèses de base
Théorème de l’action et de la réaction
Signification physique du vecteur contrainte
Différents tenseurs des contraintes
Signification physique des contraintes

Contraintes normale et tangentielle
Conditions aux limites en pression
Contraintes dans un repère orthonormé
Équations d’équilibre
CONTRAINTES
Forces extérieures agissant sur un volume
Équilibre des forces
Équilibre des moments
Utilisation du tenseur des contraintes

Contraintes principales
Contrainte moyenne et déviateur
Contraintes équivalentes
Bilan
Résumé
fin
CONTRAINTES
Comment décrire les efforts auxquels est soumis ce solide ?
Cadre général

Hypothèses de base


Bilan
Résumé Il faut utiliser le tenseur des contraintes
fin
CONTRAINTES
Cadre général

Hypothèses de base
t

A

Contraintes normale et tangentielle F

Bilan
Résumé Efforts de cohésion dans A Efforts de  sur A
(dus à la déformation) (provoquant la déformation)
Densité volumique de forces F Densité surfacique de forces t
fin
CONTRAINTES
Cadre général

Hypothèses de base
Théorème de l’action et de la réaction C(t) t 
P
A
Signification physique des contraintes F
x

Bilan
 
F dv = t ds F = div() Tenseur des contraintes
 
Résumé A  A
t = .n Vecteur contrainte
  Le tenseur des contraintes

Fx dv = t x ds  = t est symétrique
 
A  A
fin
CONTRAINTES
Cadre général

Hypothèses de base
Différents tenseurs des contraintes n t
Signification physique des contraintes df

Bilan
Résumé Le vecteur contrainte
df n ’est pas forcément
t = lim
ds -> 0 ds porté par la normale
à cette surface.
fin
df = .ds
CONTRAINTES
Cadre général

Hypothèses de base C(t) Cauchy (eulérien, symétrique) C(t)
Différents
Différents
tenseurs
tenseurs
des contraintes
des
contraintes
Conditions aux limites en pression C0 Piola-Kirchhoff (lagrangien, symétrique) C0
C(t) Piola-Lagrange C0
Bilan
Résumé
vecteur contraintes surface

fin
Contrainte normale Contrainte tangentielle

CONTRAINTES
Cadre général

Hypothèses de base n t
Signification physique du vecteur contrainte n

Contraintes
Contraintes
normale
normale
et tangentielle
et
t
tangentielle
Conditions aux limites en pression b
Équations d’équilibre ds

Bilan
Résumé t = t . b = ij bi nj
n = t . n = ij ni nj ou
t b = t -  n n
fin
CONTRAINTES
Cadre général

n
T
Hypothèses de base
Théorème de l’action et de la réaction T


Équations d’équilibre 

Bilan
Résumé
Vecteur contrainte T connu
t=T .n = T
sur la partie T de 
fin
CONTRAINTES Dans un repère orthonormé (Oxyz) :
Cadre général

0
Hypothèses de base
Théorème de l’action et de la réaction n 0 zz t
Signification physique du vecteur contrainte 1
xz yz
zy
zx
Contraintes dans un repère orthonormé yy
Équations d’équilibre yx xy
xx

xx xy xz

Bilan
Résumé
= yx yy yz

zx zy zz
fin
CONTRAINTES
Cadre général

Hypothèses de base
Théorème de l’action et de la réaction 
A


Bilan
Résumé - vecteur contrainte t
actions sur A par le
milieu extérieur
- forces de volume fv
fin
CONTRAINTES
  
tds + fv dv = dv
Cadre général   
Tenseur des contraintes   A A A
Hypothèses de base


Bilan
 (div() + f )dv =  dv

Résumé
div() + fv = 

v

A A
fin
   
t  x ds + fv x dv = dv
x
  
CONTRAINTES
  A A A
Cadre général

Hypothèses de base


Bilan
 (div() + f -  ) x dv  t
dv
Résumé
v + ( - =0
 
A A
équilibre des forces symétrie du tenseur
des contraintes
fin
CONTRAINTES
Cadre général

Hypothèses de base  = t Dans le repère « principal » :
I
0 0
= 0 II 0
0 0 III

Bilan
Résumé
fin
CONTRAINTES
Cadre général
contrainte moyenne :
Hypothèses de base 11 12 13
Signification physique du vecteur contrainte = 21 22 23  m = 1 tr ()
Différents tenseurs des contraintes 3
Signification physique des contraintes 31 32 33
déviateur des contraintes :
11 - m 12 13

symétrique
21 22 - m 23
S=
de trace nulle
31 32 33 - m
Bilan
Résumé
fin
CONTRAINTES
Cadre général
contrainte équivalente de von Mises :
Hypothèses de base
3
= Sij Sij
2
contrainte équivalente de Tresca :
Équilibre des moments  = Sup(|I -II|, |II -III|, |I -III|)
Bilan
Résumé
fin
CONTRAINTES
Cadre général
Contraintes
Hypothèses de base Hypothèse des petites
Théorème de l’action et de la réaction perturbations
Différents tenseurs des contraintes vecteur contrainte : t ( X, n, t)
tenseur des contraintes :
t =  . n avec  =  ( X, t)
Équations d’équilibre équations d’équilibre :

ij,j + fvi = i

conditions aux limites :
Contraintes principales .n=T sur T
Bilan
Résumé
fin
ELASTICITE
Cadre général
Historique
Résistance des solides
Relation contrainte-déformation
L’essai de traction
Courbe force-allongement
Tenseur des déformations
Courbe contrainte-déformation
Domaine d’élasticité
Loi de comportement élastique linéaire

ELASTICITE
Loi de Hooke généralisée
Énergie de déformation élastique
Symétrie cubique
Comportement élastique linéaire isotrope
Bilan
Résumé
fin
ELASTICITE
Cadre général
Déformations Contraintes
Historique
Résistance des solides Hypothèse des petites Hypothèse des petites
Relation contrainte-déformation perturbations perturbations
vecteur déplacement : u( X ,t) vecteur contrainte : t ( X, n, t)
tenseur des déformations : tenseur des contraintes :
Courbe contrainte-déformation  = ½ (grad(u) + grad(u)t) t =  . n avec  =  ( X, t)
Loi de comportement élastique linéaire équations de compatibilité : équations d’équilibre :

ki,jl + lj,ik = kj,il + li;jk ij,j + fvi = i
Symétrie cubique
Comportement élastique linéaire isotrope conditions aux limites : conditions aux limites :
Bilan u = U sur u .n=T sur T
Résumé
Loi de comportement du matériau

fin
ELASTICITE
Galilée (1638) : Discorsi e Demonstrazioni matematiche
Cadre général traction flexion

Historique

Symétrie cubique
Bilan
Résumé
fin
ELASTICITE
Cadre général
Historique
Relation
Relation
contrainte-déformation
contrainte- Hooke (1660) :
déformation
Tenseur des contraintes Relation
Tenseur des déformations entre
Courbe contrainte-déformation déformations
et
Loi de comportement élastique linéaire contraintes
en
Symétrie cubique
élasticité
Bilan
Résumé
Mariotte (1680) : même loi, appliquée aux expériences de Galilé

(fibres tendues et conprimées en flexion)
Young (1807) : notion de module d ’élasticité
fin
ELASTICITE
Cadre général
Historique

Symétrie cubique
Bilan
Résumé
localisation
homogène
partie utile
élasticité
Plasticité
élasticité
fin
ELASTICITE
Cadre général
Historique
Relation contrainte-déformation 0 0 0
=
Courbe force-allongement 0 0 0
Tenseur des déformations 0 0 F/S
section S

Pour passer de F à , il faut connaître

Symétrie cubique
la section courante S de la partie utile
de l ’éprouvette
Bilan
Résumé
fin
X1(1-t) -x1/(1-t)
cinématique : x= X2(1-t) v= -x2/(1-t)
ELASTICITE
X3(1+t) x3/(1+t)
Cadre général
lagrangien (Green-Lagrange) :
Historique
Résistance des solides -  t + ½ 2 t 2 0 0
E= 0 -t + ½2t2 0
0 0 t + ½2t2
eulérien (Euler-Almansi) :
Domaine d’élasticité 1- 1 0 0
Loi de comportement élastique linéaire (1-t)2
E= 0 1- 1 0
(1-t)2
Symétrie cubique
0 0 1- 1
Bilan
(1+t)2
Résumé
ln (1-t) 0 0
En pratique, intégration
du champ de vitesses = 0 ln (1-t) 0
de déformation
0 0 ln (1+t)
fin
ELASTICITE
Cadre général
Historique
33=F/S
33= ln(1+t)=ln(l/l0)

Symétrie cubique
Bilan
Résumé
fin
ELASTICITE Module d ’Young Coefficient de Poisson
Cadre général
Historique
33= E33
E

Symétrie cubique
Bilan
Résumé
0 0 0 - 0 0
 = 33 0 0 0  = 33 0 - 0
0 0 1 0 0 1
fin
ELASTICITE
Cadre général
= C: Tenseur des rigidités Ordre 4
Historique
81 termes !!
= S: Tenseur des complaisances
11 11
Courbe force-allongement C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112
22 22
Tenseur des déformations C2211 C2222 C2233 C2223 C2213 C2212
33 33
Domaine d’élasticité C3311 C3322 C3333 C3323 C3313 C3312
=
23 C2311 C2322 C2333 C2323 C2313 C2312 223
Symétrie cubique
13 C1311 C1322 C1333 C1323 C1313 C1312 213
12 C1211 C1222 C1233 C1223 C1213 C1212 212
Bilan
Résumé
36 coefficients !!!!
fin
Travail mécanique fourni : .d Taux de chaleur reçu : Tds

ELASTICITE
Cadre général
Par unité de volume en cours de transformation :
Historique
de = w + q

Symétrie cubique
Bilan
Résumé
w 2w
ij = = Cijklkl Cijkl = Cijkl = Cklij
 ij ij kl
Le tenseur des rigidités a 6x7/2 = 21 composantes indépendantes !!!
fin
ELASTICITE
Cadre général
Historique même comportement dans trois directions orthogonales

Courbe force-allongement 11 C11 C12 C12 0 0 0 11
Tenseur des déformations 22 C12 C11 C12 0 0 0 22
Domaine d’élasticité 33 C12 C12 C11 0 0 0 33
=
23 223
Loi de Hooke généralisée 0 0 0 C44 0 0
13 213
Symétrie cubique 0 0 0 0 C44 0
12 0 0 0 0 0 C44 212
Bilan
Résumé
Le tenseur des rigidités a trois composantes

indépendantes (C11C1111, C12 C1122, C44 C1212)
fin
ELASTICITE
Cadre général
Historique même comportement dans toutes les directions

Courbe force-allongement 11 +2   0 0 0 11
Tenseur des déformations 22  +2  0 0 0 22
Domaine d’élasticité 33   +2 0 0 0 33
=
23  223
Loi de Hooke généralisée 0 0 0 0 0
Symétrie cubique 13 0 0 0 0  0 213
12 0 0 0 0 0  212
Bilan
Résumé
Le tenseur des rigidités a deux composantes

indépendantes ( = C11,  = C44) : les coefficients de Lamé
Quel est le lien entre les coefficients de Lamé (, ) et les paramètres (E, ) ?
fin
ELASTICITE
Cadre général
Historique
Résistance des solides Hypothèse des petites Hypothèse des petites
Relation contrainte-déformation perturbations perturbations
vecteur déplacement : u( X ,t) vecteur contrainte : t ( X, n, t)
Courbe contrainte-déformation  = ½ (grad(u) + grad(u)t) t =  . n avec  =  ( X, t)
Loi de comportement élastique linéaire équations de compatibilité : équations d’équilibre :

Symétrie cubique
Comportement élastique linéaire isotrope conditions aux limites : conditions aux limites :
Bilan u = U sur u .n=T sur T
Résumé
ij = 2ij + tr()ij

fin
Résumé
Inconnues et équations
Équations de base
Approches en déplacements et en contraintes
Résolution en déplacements
METHODES
Résolution en contraintes
Le tube sous pression
Géométrie et cinématique
Contraintes et déformations
SEMI-INVERSES
Résultats
fin
Résumé
Hypothèse des petites Hypothèse des petites
perturbations perturbations
Équations de base
Approches en déplacements et en contraintes vecteur déplacement : u( X ,t) vecteur contrainte : t ( X, n, t)

 = ½ (grad(u) + grad(u)t) t =  . n avec  =  ( X, t)
Géométrie et cinématique équations de compatibilité : équations d’équilibre :

Résolution en contraintes conditions aux limites : conditions aux limites :

Conditions aux limites u = U sur u .n=T sur T
Résultats
Loi de comportement :
 ij = 2  ij +  tr()  ij
fin
Résumé
Équations de base
Approches en déplacements et en contraintes vecteur déplacement : u( X ,t) vecteur contrainte : t ( X, n, t)



Résultats
 ij = 2  ij +  tr()  ij
15 inconnues 15 équations
(champs) (EDP)
fin
Résumé
Équations de base
Approches
Approches
en déplacements
en déplacements
et en contraintes
et en vecteur déplacement : u( X ,t) vecteur contrainte : t ( X, n, t)
contraintes


Résultats
 ij = 2  ij +  tr()  ij
Approche en Approche en
déplacements contraintes
fin
METHODES SEMI-INVERSES équations d ’équilibre (en statique) :
div(  ) + f v = 0
Résumé utilisation de la loi de comportement et de la définition des déformations :
div() =  div( grad(u) + grad(u) t ) +  div( tr() I)
Équations de base
Résolution
Résolution
en déplacements
en
déplacements  ( u ) + (+) grad( div( u ) ) + f v = 0
Contraintes et déformations déformation pure ( u = grad(  ) ) :
( +2 ) ( u ) + fv = 0
Conditions aux limites matériau incompressible ( div( u ) = 0 ) :
 ( u ) + fv = 0
Résultats
thermo-élasticité linéaire ( gradients thermiques ) :
fv --> fv - ( 3+2 )  grad( t )

fin
équations de compatibilité :
() + grad(grad( tr())) = grad(div()) + grad(div())t

Résumé
Inconnues et équations loi de comportement :
Équations de base 1 
= - tr(  ) I
Résolution en déplacements 2 2 ( 3 + 2 )
Résolution en contraintes 2( +)
() + grad(grad( tr()))
3 + 2
t

Contraintes et déformations + grad(fv)+grad( fv) - div( fv) I= 0
 + 2
Conditions aux limites forces volumiques homognènes (indépendantes de X) :

Résultats
2( +  )
(  ) + grad( grad( tr(  ) ) ) = 0
3 + 2
fin
Résumé
Équations de base pression p0 pression p1

r0 r1 r
Résultats
u(r)
coordonnées cylindriques : u(r,,z) = 0

0
fin
Résumé
u’ 0 0
Équations de base
Approches en déplacements et en contraintes = 0 u/r 0

0 0 0 gradient en coordonnées
cylindriques !!!
(+2)u’+u/r 0 0
= 0 (+2)u/r+u’ 0
Résultats
0 0 u/r+u’
fin
Résumé ( (+2)u’+u/r )’ + 2( u’-u/r) /r = 0

Équations de base
div(  ) = 0 0=0
0=0

divergence en coordonnées cylindriques !!
Résolution
Résolution
en déplacements
en
déplacements
Résolution en contraintes u’’ + u’/r - u/r 2= 0
Résultats
u = ar + b/r
fin
Résumé
Équations de base
Approches en déplacements et en contraintes Expressions très complexes

Résolution en déplacements ( ) et grad( grad( tr( ) ) ) ? en coordonnées cylindriques !!
Géométrie et cinématique On estime  en fonction du champ de déplacements : u = ar+b/r :

2(+)a-b/r2 0 0

= 0 2(+)a+b/r2 0
Résultats
0 0 2a
fin
Résumé -1 p0
face interne (r = r0) : n = 0 t = 0
Équations de base
0 0
Approches en déplacements et en contraintes n
t .n = t
Résolution en contraintes -rr (r=r0) = p0
(p0) (p1)
Géométrie et cinématique 2(+)a-2b/r02 = -p0

1 -p1
r0 r1 r
Résolution en contraintes face externe (r = r1) : n = 0 t = 0
0 0
n
Résultats t .n = t
rr (r=r1) = -p1
2(+)a-2b/r12 = -p1
fin
2(+)a-2b/r02 = -p0
Résumé
2(+)a22b/r12 = -p1 r1
2
1- 0 0
Équations de base

r2
(p1=0) r0 2 r12 0
 = p0 0 1+
r12 -r0 2 r2

0 0
+
T
Résultats
r0 2 r1
2
T = 2p0
r12 -r0 2 r2
r0 r1
fin
Résumé
Principe des puissances virtuelles

Cadre général
Axiomes d’objectivité et d’équilibre
Équations de base
Principe des travaux virtuels – CCA et CSA
Formulation variationnelle
Approche en déplacements – énergie potentielle
METHODES
ENERGETIQUES
Approche en contraintes – énergie complémentaire
Encadrement de la solution
Exemple : allongement d ’une barre

Approche en déplacements
Approche en contraintes
fin
Résumé
Principe des puissances virtuelles perturbations perturbations
Cadre général
Axiomes d’objectivité et d’équilibre vecteur déplacement : u( X ,t) vecteur contrainte : t ( X, n, t)
Équations de base
Principe des travaux virtuels – CCA et CSA tenseur des déformations : tenseur des contraintes :
Approche en contraintes – énergie complémentaire équations de compatibilité : équations d’équilibre :
Géométrie et cinématique conditions aux limites : conditions aux limites :
u = U sur u .n=T sur T
 ij = 2  ij +  tr()  ij
fin
Comment estimer la rigidité de ce ressort ?

Il faut le déformer un peu !!!
Résumé

Cadre général l0+l
Équations de base -Fdl +W=0
l0
Travail des
Approche en contraintes – énergie complémentaire l0 Travail des
forces
forces intérieures
extérieures
Approche en déplacements F(x) = k(l-l0)
Encadrement de la solution x l
W = 1/2 k(l)2
Mouvement virtuel
(il ne sert qu à estimer k)
fin
Résumé OBJECTIVITE
La puissance
Cadre général virtuelle des efforts
Axiomes d’objectivité et d’équilibre intérieurs associés
Équations de base à tout mouvement
de corps rigide est
nulle
Exemple : allongement d ’une barre EQUILIBRE

Géométrie et cinématique La puissance
Approche en déplacements virtuelle des efforts
intérieurs (Pi) et
extérieurs (Pe) est
égale à celle des
accélérations (Pa)
fin
Pi = div().vdv - (.n).vdv = -:grad(v)dv

Résumé  d 
Cadre général
Pi + Pe = Pa avec Pe = f.v dv + t.v ds
d
Équations de base
Pa =  .v dv

Approche en contraintes – énergie complémentaire v, (div() + f - ).v dv + (t-.n).v dv = 0
Encadrement de la solution  
Approche en déplacements Equations d’équilibre OU Définition de 
v,  :grad(v) dv - f.v dv + .v dv - t.v dv = W(,v) = 0
   
Fonctionnelle à annuler
fin
u,  :grad(u) dv - f.u dv + .u dv - t.u dv = 0

   
Résumé
W(, u) : fonctionnelle à annuler

Cadre général
Équations de base
Principe
Principe
des
des
travaux
travaux
virtuels
virtuels
– CCA
– CCAet et
CSA
CSA
u = U sur U
Encadrement de la solution u C.C.A.
div() + f = 
 C.S.A.
.n = T sur  T
fin
u = u0 + u avec u C.C.A. et u0 solution réelle
Résumé  = (u) = C : grad(u)

Cadre général
Axiomes d’objectivité et d’équilibre  p
Équations de base
W = W(u,u) = . u = 0
u
Approche en déplacements – énergie potentielle t
Approche en contraintes – énergie complémentaire  p(u) = (1/2) grad(u):C:grad(u) dv - f.u dv - T.u ds
   T
Energie potentielle (minimale !!)

fin
 = 0 -  avec  C.S.A. et 0 solution réelle

grad(u) = S : 
Résumé

Cadre général
Axiomes d’objectivité et d’équilibre  c
Équations de base
W = W(,) = :  = 0

c () = - (1/2) :S: dv +

Approche en contraintes – énergie complémentaire (.n).U ds
Encadrement de la solution   U
Energie complémentaire (maximale !!)
fin
Résumé
Borne supérieure
Principe des puissances virtuelles u(X,t) C.C.A. p(u)
Cadre général
Équations de base
p(u0)
Formulation variationnelle u0(X,t), 0(X,t) solution réelle
Approche en contraintes – énergie complémentaire  c ( 0 )
(X,t) C.S.A.  c ( )
Approche en déplacements Borne inférieure
fin
Problème uniaxial (u(x)) :

Résumé

Cadre général
 xx=  = u’(x)
Axiomes d’objectivité et d’équilibre 0
Équations de base
xx =  = E u’(x)
Solution réelle :
div() = Eu’’(x) = 0
Exemple : allongement d ’une barre u(0) = 0
L u(L) = U
Encadrement de la solution U
x u(x) = (U/L)x
(x) = E(U/L)
fin
0
Résumé

Cadre général Recherche d ’un C.C.A. u(x) ?
Équations de base u(x) = U (x/L)n
L
U
Encadrement de la solution x
Energie potentielle associée p ?
L
Approche en déplacements ESU2 n2
Approche en contraintes  p (n) = (1/2)  dv =
Encadrement de la solution 2L 2n-1
S 0
Minimum de l ’énergie potentiel ?

d p
=0 n=1
dn
fin
0
Résumé
Principe des puissances virtuelles Recherche d ’un C.S.A. (x) ?

Cadre général
Équations de base
=a
L
U
Encadrement de la solution x
Energie complémentaire associée c ?

Approche en déplacements L
SL 2
c(a)= -(1/2) dv + Uds
2
Encadrement de la solution =SaU- a
S 0 S 2E
Maximum de l ’énergie complémentaire ?
d c EU
=0 a=
da L
fin
Résumé p
Cadre général
Équations de base
c
ES 2 ES 2
Approche en déplacements – énergie potentielle 1/2
L
U 1/2 U
Approche en contraintes – énergie complémentaire L

n a
1/2 1 EU
Approche en contraintes L
Rigidité de la barre !
fin
METHODES NUMERIQUES
Cadre général
démarche
Modèle physique
Théorème des résidus pondérés
Formulation intégrale faible
METHODES
Approximation de Galerkine
Méthode des éléments finis

Discrétisation
Assemblage
Résolution
Exemple : barre sous son poids

NUMERIQUES
Solution analytique
Discrétisation
Assemblage
Résolution
fin
METHODES NUMERIQUES
Comment se déforme chaque ressort ?

R?
Cadre général u1=0 Il faut faire le bilan des forces sur
différents points !!
démarche
Modèle physique k1
Théorème des résidus pondérés Bilan au point 1 :
k1.u2 - R = 0
u2 ?
k2 Bilan au point 2 :
Discrétisation - k1.u2 + k2.(u3-u2) = 0
Assemblage
Résolution Bilan au point 3 :
P u3 ?
Exemple : barre sous son poids P - k2.(u3-u2) = 0
Solution analytique u
Discrétisation P/k1+P/k2
Assemblage
Résolution -k1-k2 k2 u2 0
R=P
= P/k1
k2 -k2 u3 -P
0
Point 1
Point 2
Point 3
R = k1.u2
fin
METHODES NUMERIQUES
On fait une approche en déplacements

Cadre général (on cherche u(X) C.C.A. tel que ...)
démarche
Modèle physique

Discrétisation
Assemblage
Résolution

Solution analytique
Discrétisation
Assemblage
Résolution
R(u) = div(u) + f = 0 dans 
u = U sur U
(u).n = T sur T
fin
METHODES NUMERIQUES
Cadre général
R(u) = div(u) + f = 0 dans 

démarche
Modèle physique
u = U sur U
Théorème
Théorème
des résidus
des résidus
pondérés
pondérés
(u).n = T sur T
Discrétisation
Assemblage
Résolution v.(div(u) + f)dv = 0

Solution analytique u = U sur  U
Discrétisation
Assemblage (u).n = T sur  T
Résolution
Fonctions de pondération
fin
METHODES NUMERIQUES
Théorème de la divergence + v = 0 sur U

Cadre général
démarche
Modèle physique
Formulation intégrale faible v.(div(u) + f)dv = 0
Approximation de Galerkin

Méthode des éléments finis u = U sur  U C.L. « naturelles »
Discrétisation
Assemblage (u).n = T sur  T
Résolution

Solution analytique
Discrétisation v.fdv + v.Tds - grad(v):udv = 0
Assemblage   T 
Résolution
u = U sur  U
v = 0 sur  U
C.L. « essentielles »
fin
METHODES NUMERIQUES
Trouver u(X) C.C.A. tel que pour tout v(X) nul sur U :
Cadre général
v.fdv + v.Tds - grad(v):udv = 0
démarche   T 
Modèle physique
Approximation de Galerkin

Discrétisation
Assemblage
Choix de fonctions identiques
Résolution
et particulières pour u(X) et v(X)
Solution analytique
Discrétisation
Assemblage
Résolution
fin
METHODES NUMERIQUES
Cadre général
démarche
Modèle physique

v(x) = P1(x)v1 + P2(x)v2 + P3(x)v3
Discrétisation
Assemblage
Résolution grad(v(x)) = grad(P1(x))  v1
+ grad(P2(x))  v2
Solution analytique + grad(P3(x))  v3
Discrétisation
Assemblage
Résolution Pei f dv + Pei T ds
M Ne e  e
 
e=1 i=1
vei . T
=0
- grad(Pei ).udv
e
fin
METHODES NUMERIQUES
Pei f dv + Pei T ds
M Ne e  e
Cadre général  
e=1 i=1
vei . T
=0
e
démarche
- grad(P i ).udv
Modèle physique
Théorème des résidus pondérés e
e N

Discrétisation Ti (u) vi . Ri (u) = 0
Assemblage i=1
Résolution
M
A
e
Solution analytique
Discrétisation
Ri (u) = e=1 (Ti (u))
Assemblage
Résolution
Trouver un champ de déplacements u(X),

càd des vecteurs u1, …, uN, tels que :
Ri (u1, …, uN) = 0 si ui inconnu

fin
METHODES NUMERIQUES
Trouver un champ de déplacements u(X),

càd des vecteurs u1, …, uN, tels que :
Cadre général
démarche Ri (u1, …, uN) = 0 si ui inconnu

Modèle physique
Formulation intégrale faible R

Discrétisation
Pb : calcul et inversion
Assemblage
Résolution
de la matrice tangente !

Solution analytique
Discrétisation
Assemblage
Résolution
u
fin
METHODES NUMERIQUES
 xx=  = u’(x)
0
xx =  = E u’(x)
Cadre général
démarche
Modèle physique f = g div() = Eu’’(x) = -g
Formulation intégrale faible u(0) = 0
(L) = 0
Discrétisation
Assemblage L gL
Résolution u(x) = E (1-x/2L)x
x
(x) = gl(1-x/L)
Solution analytique
Discrétisation
gL2
Assemblage 2E
Résolution
gL u

x
L
fin
METHODES NUMERIQUES
0 nœud 1 (u1 = 0)
Cadre général
1 élément 1 (1 ?)
démarche
L/2
Modèle physique nœud 2 (u2 ?)
2
Approximation de Galerkine élément 1 (2 ?)

Discrétisation
L nœud 3 (u3 ?)
Assemblage x
Résolution
Exemple : barre sous son poids Calcul des résidus nodaux élémentaires (pour une section unité) :
Solution analytique
Discrétisation
P 1 gL gL
Assemblage T = P1 (x)gdv -
1 1 1 (x))dv = +1 T1 =
2
+2
Résolution
1
x 4 4
 
P 1 gL gL
T2 = P2 (x)gdv -
1 1 2
(x))dv = - 1 T2 =
2
-2
x 4 4

 

fin
METHODES NUMERIQUES
résidus nodaux :
0 nœud 1 (u1 = 0)
gL
Cadre général
1 R1 = T1 =
1
+1
élément 1 (1 ?) 4
démarche
Modèle physique
L/2
gL
Théorème des résidus pondérés nœud 2 (u2 ?) R2 = T21+ T12 = -1+2
Formulation intégrale faible 2
2 gL
élément 1 (2 ?)
R3 = T2 =
2
-2
4
Discrétisation
Assemblage
L nœud 3 (u3 ?)
Résolution x
Solution analytique Equations à résoudre :
Discrétisation
Assemblage u1 = 0 1 = 1(u1, u3, u3)
Résolution
R2 = 0 avec
R3 = 0 2 = 3(u1, u3, u3)
Equilibre Loi de comportement

fin
METHODES NUMERIQUES Elasticité linéaire :

0 nœud 1 (u1 = 0) 1 =2E/L(u2-u1)
=Eu’(x) 2 =2E/L(u3-u2)
Cadre général 1 élément 1 (1 ?)
démarche
-2 1 u2 gL -2
Modèle physique L/2 nœud 2 (u2 ?) =
2E/L 4 -1
Formulation intégrale faible 1 -1 u3
2 élément 1 (2 ?)
Méthode des éléments finis Matrice de rigidité K Vecteur sollicitation F
Discrétisation L nœud 3 (u3 ?) u1 = 0
Assemblage gL2
Résolution x u2 = 3/4 =
Exemple : barre sous son poids u3 =  2E
Solution analytique u gL 
Discrétisation 
Assemblage
Résolution 3/4 3gL/4
gL/4
x x
L/2 L L/2 L
fin
Cadre général
Cinématique
Géométrie
Hypothèse de Navier
APPLICATION
Torseur des déformations
Torseur des efforts
AUX POUTRES
Méthode de résolution
Calcul des efforts internes
Calcul des déplacements et des rotations
Poutre à plan moyen chargée dans son plan

Équations générales
Exemple
fin
Cadre général
Cinématique
Géométrie
Torseur des efforts

Exemple
Cette structure est un assemblage de poutres !!! Il faut utiliser la RdM

fin
- section : S = ds = dx2dx3
Cadre général
- moments d ’ordre 1
Cinématique
Géométrie
Hypothèse de Navier x2ds = x3ds = 0
- moments d ’ordre 2
Torseur des efforts
quadratique : I2= x32dsI3= x22ds
produit : I23 = x2x3 ds
Exemple
- section S massive et droite - moments de giration
- longueur L >> les autres
- courbure de L faible I = I 2 + I3
- profil sans discontinuité
fin
Cadre général
Cinématique
Géométrie
Torseur des efforts
Degrés de liberté : Vecteur déplacement au point M :
- trois déplacements u1, u2, u3 uM = u + r  GM
Exemple
- trois rotations r1, r2, r3
u
Au cours de la déformation,
la section S reste droite. = torseur des déplacements
r
fin
Vecteur déplacement au point M :

uM = u + r  GM
M complètement déterminé à partir de 11, 12 et 13

Cadre général
Cinématique
Géométrie
Contraintes et déformations 11

Torseur des efforts
On introduit le vecteur eM = 212
Calcul des efforts internes 213
eM = e +   GM
Exemple
e
= torseur des déformations

fin
Cadre général
Cinématique
Géométrie
Torseur des efforts
11
12
Vecteur contrainte au point M sur un élément de S : tM =
13
Exemple
- force résultante : R = tMds
R
= torseur des efforts
M
- moment résultant : M = GMtMds
fin
ES 0 0 0 0 0 e1
R1 e2
Cadre général
R2
0 S 0 0 0 0
Cinématique
R3
0 0 S 0 0 0
.
e3
=
Géométrie
M1
0 0 0 I 0 0 1
Hypothèse de Navier 0 0 0 0 EI2 -EI23
M2 0 2
0 0 0 -EI23 EI3
Torseur des efforts
M3 3
R
Poutre à plan moyen chargée dans son plan M
Exemple
e
= torseur des déformations

fin
Cadre général
Cinématique - force répartie : p = fvds

Géométrie
- couple réparti : c = GMfvds
Torseur des efforts

Équations générales Equilibre des forces :
Exemple R’ + p = 0
Equilibre des moments : R

M’ + x1R + c = 0
M
Conditions aux limites :
R et M aux extrémités
fin
R1 ES 0 0 00 0 e1
R2 0 S 0 00 0 e2
R3
0 0 S 00 0 e3
Cadre général
= 0 0 0 I 0 0 .
M1 0 1
0 EI2 -EI23
Cinématique
0 0
Géométrie
M2 0 0 0 0 -EI23 EI3 2
M3
Contraintes et déformations 3
Torseur des efforts
Efforts internes Caractéristiques Déformations
Méthode de résolution calculés par les de la poutre calculées
Calcul des efforts internes équations (matériau et par inversion
d’équilibre géométrie) du système
Équations générales Courbure :
Exemple r’ = k
u
Déformation :
= torseur des déplacements
u’ + x1r = e
r
Conditions aux limites :
u et r aux extrémités
fin
Effort Effort Moment

normal tranchant de flexion
y N 0
R= T M= 0
Cadre général R u 0 M
Cinématique
Géométrie
u 0
M, r
x u= v r= 0
0 r
Torseur des efforts
Méthode de résolution Déplacement Flèche Rotation

Calcul des efforts internes normal
Poutre à plan moyen chargée dans son plan N’ + px = 0

Exemple Equations d’équilibre : T’ + py = 0
M’ + T + cz = 0
r’ = kz
Equations cinématiques : u’ = ex
v’-r = ey
fin
y 0 Diagramme du moment
APPLICATION AUX POUTRES R0 F= -P x
0
M0 M0
M(x)
Cadre général
x
L
Cinématique
Diagramme de
Géométrie
l ’effort tranchant
Forme de la section x
Hypothèse de Navier y
de la poutre :
 S et Iz R0 T(x) F
x
Torseur des efforts
Loi de comportement élastique linéaire Matériau constituant
la poutre :
z
 E et 
Poutre à plan moyen chargée dans son plan Efforts internes : Déplacements et rotations :
Équations générales Contribution
N’ = 0 r’ = M/EIz
Exemple du moment
T’ = 0 u’ = 0
M’ + T = 0 v’ - r = T/S Contribution
N=0 de l’effort
r = -(Px/2EIz)(2L-x) tranchant
T = -P u=0
M = -P(L-x) v = -(Px2/6EIz)(3L-x) -Px/S
fin
CALCUL TENSORIEL
Notions de base (cas euclidien)

Espace vectoriel et espace dual
Covariance et contravariance
Le tenseur métrique
Algèbre tensorielle
Les tenseurs euclidiens
Composantes mathématiques d ’un tenseur
Composantes physiques d ’un tenseur
CALCUL
Opérations sur les tenseurs
Géométrie différentielle
Repère naturel
TENSORIEL
Symboles de Christoffel
Différentielle absolue, dérivée covariante
Expression de quelques opérateurs
Accélération d’un point
Gradient, divergence
Exemple 1 : coordonnées polaires
Tenseur métrique
fin
CALCUL TENSORIEL

a2
Repère naturel
a2 u
a1
a1
Tenseur métrique
E : e.v. sur un corps K E* : formes linéaires de E vers K
u = xi ai u*(e) = u.e xi= u*(ai) = u.ai
identification de E et de E*
fin
CALCUL TENSORIEL

Repère naturel
a2 u
Symboles de Christoffel b2
a1
b1
Tenseur métrique
E : e.v. sur un corps K
u = xi ai = yi bi xi = u . ai et yi = u . bi
Composantes « contravariantes » Composantes « covariantes »

fin
CALCUL TENSORIEL

Géométrie différentielle y
Repère naturel
a2 x
a1
Tenseur métrique x.y = xi yi = xi yi = gij xi yj = gij xi yj
gij = ai .aj
x . y = xiyi = xiyi = gijxiyj = gijxiyj
g =g
ij
ij
-1
g : tenseur métrique caractérisant le système de coordonnées

fin
CALCUL TENSORIEL

produit tensoriel = produit des composantes
exemple :
3 -1 4
1 3
6 -2 8
u 2 v -1 =
Géométrie différentielle 3 4 9 -3 12
Repère naturel
Expression de quelques opérateurs Tenseur d ’ordre N = élément de EEE … E
Exemple 1 : coordonnées polaires N fois
Tenseur métrique
fin
CALCUL TENSORIEL

Si u  E, alors u = ui ai = ui ai
Composantes mathématiques d ’un tenseur Si T  EE, alors T = Tij ai  aj = Tij ai  aj = Tij ai  aj = Tij ai  aj
Repère naturel
Composantes Composantes Composantes
contravariantes covariantes mixtes
Tenseur métrique
fin
CALCUL TENSORIEL

Covariance et contravariance Composantes « physiques » d ’un tenseur
=
projection sur les axes de coordonnées
ai
Si u  E, alors uI= u .
 ai 
Repère naturel
Différentielle absolue, dérivée covariante ai  aj
Expression de quelques opérateurs Si T  EE, alors TIJ = T:
Accélération d’un point  ai  aj 
Tenseur métrique
fin
CALCUL TENSORIEL

X et Y deux tenseurs d’ordre 2 (c’est-à-dire sur EE)
Z = X+Y : ordre 2 (somme des composantes de même type)
Z = X-Y : ordre 2 (différence entre des composantes de même type
Repère naturel
Z = XY : ordre 4 (produit des composantes)
Z = X.Y : ordre 2 (produit contracté)
Z = X:Y : ordre 0 (produit doublement contracté)
Tenseur métrique
fin
CALCUL TENSORIEL
Notions de base (cas euclidien) Repère naturel Lignes de coordonnées

Le tenseur métrique (x2)
a2
M a1
(x1)
Repère naturel
Accélération d’un point O
Tenseur métrique
Tenseur
OM
En chaque point M de l ’espace : ai = métrique
xi local (gij)
fin
CALCUL TENSORIEL

a2
M a1
(x1)
Repère naturel
Tenseur métrique
ai
= ikj aj
x k
fin
CALCUL TENSORIEL

Algèbre tensorielle u+du
a2
M a1
u (x1)
Repère naturel
Tenseur métrique
du = (u)k ak = duk ak + uk dak = (duk + kji uj dxi) ak
(u)k = uk,i dxi

uk
uk,i = + kji uj Terme « convectif » dû au

xi système de coordonnées
fin
CALCUL TENSORIEL
Notions de base (cas euclidien) Trajectoire

(courbe paramétrée)
a2
M a1
v (x1)
Repère naturel
Tenseur métrique
dOM OM dxi
Vitesse d ’un point v= = = vi ai
dt xi dt Terme « convectif »
dv dvi
Accélération d ’un point  = i = + ikl vk vl
dt dt
fin
CALCUL TENSORIEL

u = ui ai
Covariance et contravariance A = Aij ai  aj
Les tenseurs euclidiens u
a2
M a1
(x1)
Repère naturel
Tenseur métrique
Gradient : Divergence :
grad(u) = ui,j ai  aj div(u) = ui,i
grad(A) = Aij,k ai  aj  ak div(A) = Aij,j a i

fin
cos() -r sin()
Repère naturel : a1 a2
CALCUL TENSORIEL sin() r cos()
Notions de base (cas euclidien) u

Espace vectoriel et espace dual (r)
a2
 a1
Les tenseurs euclidiens x2 M u = ui ai (contravariantes)
Composantes physiques d ’un tenseur ui = u.ai (covariantes)
Repère naturel
O x1
x1 = r cos()
Accélération d’un point OM
x2 = r sin()
Tenseur
Tenseur
métrique
métrique
1 0 1 0
Tenseur métrique : [gij] = [gij] =
0 r2 0 1/r2
ur = u1 = u1
Composantes physiques de u :
u = u2 /r = r u2
fin
1 0 0 1/r
Symboles de Christoffel : [1ij] = [2ij] =
CALCUL TENSORIEL 0 -r 1/r 0
Notions de base (cas euclidien) u

Espace vectoriel et espace dual (r)
a2
 a1 Tenseur métrique :
Les tenseurs euclidiens x2 M
Composantes mathématiques d ’un tenseur 1 0 1 0
Composantes physiques d ’un tenseur [gij] = [gij] =
Opérations sur les tenseurs 0 r2 0 1/r2
Repère naturel
O x1
x1 = r cos()
Accélération d’un point OM
x2 = r sin()
Tenseur métrique
dv1 dvr
Accélération radiale d’un point : r =  =
1 + 1kl vk vl = - r (v /r)2
dt dt
vr = 0  r = - v  / r

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fin

MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Loi de comportement MECANIQUE DES

Le solide est en équilibre sous l’action des forces extérieures

forces extérieures) = variation de la quantité de mouvement

Des forces de cohésion assurent la continuité de la matière

coordonnées d'un point : x = ( X , t ) avec ( X , 0 )

vitesse d'un point : v( x , t)

coordonnées d'un point : x = X à t=0, puis dx = v(x,t)dt

* déplacement autour du point P : grad(u) = grad(x) – I = F(X,t) - I

tenseur gradient de la transformation

x=X+u dx = (I + grad(u) ).dX = F.dX

dV = [dX, dY, dZ]

dv = [dx, dy, dz] = [F.dX, F.dY, F.dZ] = J dV avec J = det(F)

ds = nds et dv = ds.dz = JdV, avec dz = F.dZ

ds = J(F-1)t.dS avec J = det(F)

Évolution d’une grandeur physique « f ( x, t) » au cours du temps ?

df / dt = f / t + f / xi . dxi / dt = f / t + v.grad(f)

Formulation eulérienne en vitesses

Formulation eulérienne en vitesses

Hypothèse des petites perturbations

Formulation eulérienne en vitesses

Hypothèse des petites perturbations

Hypothèse des petites perturbations

Comment intégrer dans le temps les tenseurs

Formulation eulérienne en vitesses

Hypothèse des petites perturbations C0

Configuration « lagrangienne réactualisée »

Formulation eulérienne en vitesses

C : tenseur des dilatations

Formulation eulérienne en vitesses

(NX) = dx / dX = NX.C.NX

Cadre général 

cos((NX, Ny)) = dx . dy / dx dy = NX.C.NY / (NX) (NY)

Formulation eulérienne en vitesses

tenseur de Green-Lagrange : E = ½ (C-I) = ½ (FtF-I)

Formulation eulérienne en vitesses

tenseur d’Euler-Almansi : e = ½ (I-C-1) = ½ (I-F-tF-1)

faibles changements de forme : F-1  I – grad(u)

Formulation en déplacements d12 > 0

Hypothèse des petites perturbations

évolution de la composante ui du déplacement le long de la

 = ½ (d+dt) : tenseur des déformations

Hypothèse des petites perturbations

Bilan - symétrique - antisymétrique

Formulation eulérienne en vitesses

Hypothèse des petites perturbations

En tout point du solide, la variation de volume est donnée

Une transformation est caractérisée par

Formulation eulérienne en vitesses

Hypothèse des petites perturbations

ki,jl+ jl,ik = kj,il + il,kj

Formulation eulérienne en vitesses

Hypothèse des petites perturbations

différents points de mesure

Formulation eulérienne en vitesses

Hypothèse des petites perturbations

Tenseur des contraintes

Signification physique des contraintes

Utilisation du tenseur des contraintes

Tenseur des contraintes

Signification physique des contraintes

Utilisation du tenseur des contraintes