Вы находитесь на странице: 1из 64

ВЫСШАЯ ГЕОДЕЗИЯ

И ОСНОВЫ КООРДИНАТНО – ВРЕМЕННЫХ СИСТЕМ

преп. Ощепков Илья Алексеевич


OSHCHEPKOV @ MIIGAIK . RU

МИИГАИК, КАФЕДРА ВЫСШЕЙ ГЕОДЕЗИИ

ОСЕННИЙ СЕМЕСТР 2019/2020,


V–Й КУРС, СПЕЦ. «ПРИКЛАДНАЯ ГЕОДЕЗИЯ»
ЛЕКЦИЯ № 3:
ОСНОВЫ АСТРОНОМО–ГЕОДЕЗИЧЕСКОГО МЕТОДА

1 41
ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ КООРДИНАТЫ
ГЕОДЕЗИЧЕСКИЕ ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ

Определение
Прямоугольная геоцентрическая (или общеземная) система координат:
начало O находится в центре масс Земли,
ось Z направлена по оси вращения Земли,
ось X совмещена с линией пересечения экватора
и начального меридиана,
ось Y дополняет систему до правой.

Определение
Референцной называется система координат, устанавливаемая и
используемая на ограниченной территории. Например, на территории
одного государства.

Центр референцной системы может на сотни метров быть смещен


относительно общеземной системы координат.

2 41
ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ПРЯМОУГОЛЬНЫХ КООРДИНАТ

Прямое Обратное

Z2 Z2

Z1 O2 Y2 Z1 O2 Y2

O1 O1
Y1 Y1
X2 X2
X1 X1

(X2 , Y2 , Z2 ) → (X1 , Y1 , Z1 ) (X1 , Y1 , Z1 ) → (X2 , Y2 , Z2 )

       
X1 X2 X2 X1
Y1  = Y2  . Y2  = Y1
       

Z1 Z2 Z2 Z1
3 41
ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ПРЯМОУГОЛЬНЫХ КООРДИНАТ

Прямое Обратное

Z10
Z2 Z2

Z1 O2 Y2 Z1 O2 Y2
0
Y1
O1 X10 O1
Y1 Y1
X2 X2
X1 X1

(X2 , Y2 , Z2 ) → (X1 , Y1 , Z1 ) (X1 , Y1 , Z1 ) → (X2 , Y2 , Z2 )

1. Поворот системы R2→1 .

       
X1 X2 X2 X1
Y1  = R21 Y2  . Y2  = Y1
       

Z1 Z2 Z2 Z1
3 41
ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ПРЯМОУГОЛЬНЫХ КООРДИНАТ

Прямое Обратное

Z10
Z2 Z2

Z1 O2 Y2 Z1 Y2

r
O2
0 0
Y1
O1 X10 O1
Y1 Y1
X2 X2
X1 X1

(X2 , Y2 , Z2 ) → (X1 , Y1 , Z1 ) (X1 , Y1 , Z1 ) → (X2 , Y2 , Z2 )

1. Поворот системы R2→1 .


2. Перенос начала из O2 в O1 .
         
X1 X2 x0 X2 X1
Y1  = R21 Y2  + y0 . Y2  = Y1
         

Z1 Z2 z0 Z2 Z1
3 41
ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ПРЯМОУГОЛЬНЫХ КООРДИНАТ

Прямое Обратное

Z10 Z10
Z2 Z2

Z1 O2 Y2 Z1 Y2

r #» O2
0 0 r 0
Y1 Y10
O1 0 0
X1 O1 X1
Y1 Y1
X2 X2
X1 X1

(X2 , Y2 , Z2 ) → (X1 , Y1 , Z1 ) (X1 , Y1 , Z1 ) → (X2 , Y2 , Z2 )

1. Поворот системы R2→1 . 1. Перенос начала из O1 в O2 .


2. Перенос начала из O2 в O1 .
         
X1 X2 x0 X2 X1 − x 0
Y1  = R21 Y2  + y0 . Y2  = Y1 − y0 
         
Z1 Z2 z0 Z2 Z1 − z0
3 41
ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ПРЯМОУГОЛЬНЫХ КООРДИНАТ

Прямое Обратное

Z10 Z10
Z2 Z2

Z1 O2 Y2 Z1 Y2

r #» O2
0 0 r 0
Y1 Y10
O1 0 0
X1 O1 X1
Y1 Y1
X2 X2
X1 X1

(X2 , Y2 , Z2 ) → (X1 , Y1 , Z1 ) (X1 , Y1 , Z1 ) → (X2 , Y2 , Z2 )

1. Поворот системы R2→1 . 1. Перенос начала из O1 в O2 .


2. Перенос начала из O2 в O1 . 2. Поворот системы R1→2 .
         
X1 X2 x0 X2 X1 − x 0
Y1  = R21 Y2  + y0 . Y2  = R12 Y1 − y0 
         
Z1 Z2 z0 Z2 Z1 − z0
3 41
МАТРИЦЫ ПОВОРОТА НА ПЛОСКОСТИ

Координаты P в x0 y 0 будут
y
y’ 0
xP = OU = OR cos γ,
Q P 0
yP = OT = OV cos γ,

где
T V
x’ OR = OS ∓ SR = xP ∓ PS tan γ = xP ∓ yP tan γ,
U OV = OQ ± VQ = yP ± PQ tan γ = yP ± xP tan γ,
γ
x откуда
O S R
0
xP = (xP ∓ yP tan γ) cos γ = xP cos γ ∓ yp sin γ,
Выбор знака в формулах
0
yP = (yP ± xP tan γ) cos γ = ±xP sin γ + yP cos γ.

Или в матричном виде:
П нижний верхний
Л верхний нижний
" # " #" # " #
x0 cos γ ∓ sin γ x x
= =R .
y0 ± sin γ cos γ y y

4 41
МАТРИЦЫ ПОВОРОТА В ПРОСТРАНСТВЕ

Вокруг оси X на угол α:


Z γ  
1 0 0
R1 (α) = 0 cos α sin α  .
 
0 − sin α cos α

Вокруг оси Y на угол β :


β  
cos β 0 − sin β
α R2 (β) =  0 1 0 .
 
Y
sin β 0 cos β
X
Вокруг оси Z на угол γ :
   
cos (X2 , X1 ) cos (X2 , Y1 ) cos (X2 , Z1 ) cos γ sin γ 0
R3 (γ) = − sin γ cos γ 0 .
 
R12 = cos (Y2 , X1 ) cos (Y2 , Y1 ) cos (Y2 , Z1 )
 
cos (Z2 , X1 ) cos (Z2 , Y1 ) cos (Z2 , Z1 ) 0 0 1

5 41
ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЕ ПРИМЕНЕНИЕ МАТРИЦ ПОВОРОТА

Z1
Z2

Y2

Y1
X1

X2
   
X2 X1
Y2  = Y1 .
   
Z2 Z1

6 41
ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЕ ПРИМЕНЕНИЕ МАТРИЦ ПОВОРОТА

1. (X1 , Y1 , Z1 ) → X 0 , Y 0 , Z 0 :

Z1Z 0

α
   
X0 X1
 0
Y  = R (γ) Y1 .
 
Z0 Z1

γ γ
Y0

Y1
X1
X0

   
X2 X1
Y2  = R (γ) Y1 .
   
Z2 Z1

6 41
ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЕ ПРИМЕНЕНИЕ МАТРИЦ ПОВОРОТА

1. (X1 , Y1 , Z1 ) → X 0 , Y 0 , Z 0 :

Z1Z 0

Z 00
   
X0 X1
 0
β Y  = R (γ) Y1 .
 
Z0 Z1

X 0 , Y 0 , Z 0 → X 00 , Y 00 , Z 00 :
 
2.
   
γ β X 00 X0
γ 0 00
Y Y  00   0
Y  = R (β) Y .
Y1 Z 00 Z0
X1 β
X0

X 00
   
X2 X1
Y2  = R (β) R (γ) Y1 .
   
Z2 Z1

6 41
ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЕ ПРИМЕНЕНИЕ МАТРИЦ ПОВОРОТА

1. (X1 , Y1 , Z1 ) → X 0 , Y 0 , Z 0 :

Z1Z 0
Z2 Z 00
   
X0 X1
 0
β Y  = R (γ) Y1 .
 
α
Z0 Z1

X 0 , Y 0 , Z 0 → X 00 , Y 00 , Z 00 :
 
2.
Y2
α    
γ γ 0 00
X 00 X0
Y Y  00   0
Y  = R (β) Y .
Y1 Z 00 Z0
X1 β
X0 α
X 00 , Y 00 , Z 00 → (X2 , Y2 , Z2 ):

3.

X 00X2
   
X2 X 00
 00 
Y2  = R (α) Y .
     
X2 X1
Z2 Z 00
Y2  = R (α) R (β) R (γ) Y1 .
   
Z2 Z1

6 41
СВОЙСТВА МАТРИЦ ПОВОРОТА

1. Результат последовательного применения матриц поворота:


   
1 0 0 cos β 0 − sin β cos γ sin γ 0
R = 0 cos α sin α   0 1 0  − sin γ cos γ 0 .
   
0 − sin α cos α sin β 0 cos β 0 0 1

2. Матрицы поворота являются ортогональными, то есть


T T
−1 T
RR = R R = E , R (α) = R (α) = R (−α)

где E — единичная матрица.


3. Строки и столбцы матрицы поворота являются ортонормированными:
p
cos2 α + sin2 α = 1 — норма,
cos α (− sin α) + sin α cos α = 0 — скалярное произведение.

4. Определитель матрицы поворота равен 1: det (R) = 1.


5. Повороты НЕ обладают свойством коммутативности, то есть

R (α) R (β) 6= R (β) R (α) .

7 41
ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ ОРТОГОНАЛЬНЫЕ МАТРИЦЫ ПЕРЕХОДА

1. Зеркальное отображение осей. Отображение оси Y, всех осей:


   
1 0 0 −1 0 0
MY = M2 = 0 −1 0 , M= 0 −1 0 .
   
0 0 1 0 0 −1

8 41
ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ ОРТОГОНАЛЬНЫЕ МАТРИЦЫ ПЕРЕХОДА

1. Зеркальное отображение осей. Отображение оси Y, всех осей:


   
1 0 0 −1 0 0
MY = M2 = 0 −1 0 , M= 0 −1 0 .
   
0 0 1 0 0 −1

2. Перестановка осей. Например, перестановка X и Y:


 
0 1 0
PXY = P12 = 1 0 0 .
 
0 0 1

8 41
ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ ОРТОГОНАЛЬНЫЕ МАТРИЦЫ ПЕРЕХОДА

1. Зеркальное отображение осей. Отображение оси Y, всех осей:


   
1 0 0 −1 0 0
MY = M2 = 0 −1 0 , M= 0 −1 0 .
   
0 0 1 0 0 −1

2. Перестановка осей. Например, перестановка X и Y:


 
0 1 0
PXY = P12 = 1 0 0 .
 
0 0 1

3. Mi , M и Pij не являются матрицами поворота, потому что

det (M) = (−1)n ,



det (Mi ) = −1, det Pij = −1,

где n — размерность пространства.


4. Определитель det = −1 означает изменение правой системы на левую
или наоборот.

8 41
МАЛЫЕ УГЛЫ ПОВОРОТА

Пусть α = rx , β = ry , γ = rz — малые углы поворота (1–200 ), тогда


   
1 0 0 1 0 0
R (r x ) =  0 cos rx sin rx  ≈ 0 1 rx  ,
   
0 − sin rx cos rx 0 −rx 1
   
 cos ry 0 − sin ry 1 0 −ry
R ry =  0 1 0  ≈ 0 1 0 ,
   
sin ry 0 cos ry ry 0 1
   
cos rz sin rz 0 1 rz 0
R (rz ) = − sin rz cos rz 0 ≈ −rz 1 0 ,
   
0 0 1 0 0 1
 
 1 rz −ry
R12 = R (rx ) R ry R (rz ) = −rz 1 rx  .
 
ry −rx 1

9 41
СЕМИПАРАМЕТРИЧЕСКОЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЕ (ГЕЛЬМЕРТА)

Преобразование Гельмерта из системы A в систему B:


       
XB x0   1 −r z ry XA
−6
YB  = y0  + 1 + s × 10 ·  rz 1 −rx  · YA  .
       
ZB z0 −ry rx 1 ZA

Семь параметров преобразования.


I Три параметра переноса: x0 , y0 , z0 , в метрах.
I Три угла поворота: rx , ry , rz , в радианах (или угловых секундах).
I Масштабный коэффициент: s, в ppm — parts per million, 1 / 1 000 000.
Обратное преобразование:
     
XA 1 rz −ry XB − x 0
1
YA  = · − rz 1 rx  . YB − y0 
     
(1 + s × 10−6 )

ZA ry −rx 1 ZB − z0

14—параметрическое преобразование будет использовано для учёта


изменений праметров во времени.

10 41
НАТУРАЛЬНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ
АСТРОНОМИЧЕСКИЕ КООРДИНАТЫ

Z
x’ z’
XYZ — геоцентрическая система.
y’
α z P, Q — точки на поверхности Земли.
Q #»
g — отвесная линия в P.
P

g ϕ — астрономическая широта.
λ — астрономическая долгота.
α — астрономический азимут PQ.
ϕ
Y z — зенитное расстояние PQ.
λ
P0
X

11 41
АСТРОНОМИЧЕСКИЕ КООРДИНАТЫ (ОПРЕДЕЛЕНИЯ)

Определение
Астрономическая широта ϕ — это дополнение до 90° угла между линией,
параллельной оси вращения Земли, и отвесной линией.

Определение
Астрономическая долгота λ — двугранный угол между плоскостями
начального астрономического меридиана и астрономического меридиана
данной точки.

Определение
Астрономический меридиан — плоскость, проходящая через отвесную
линию и линию, параллельную оси вращения Земли.

Определение
Астрономический азимут α — угол между плоскостью астрономического
меридиана и плоскостью вертикала, содержащей отвесную линию и
наблюдаемый объект.

12 41
НАТУРАЛЬНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ

Геопотенциальное число точки P:

ZP
Z C = W0 − WP = g dh.
0

Натуральная система координат:

P ϕ, λ, W0 − W

g
WP Особенности:
Можно решать задачи непосредственно
W0 по измерениям.
ϕ
Y Сложная и неизвестная форма:.
λ I уровенных поверхностей,
P0 I силовых линий.

X Не подходит для решения


геометрических задач.

13 41
ТОПОЦЕНТРИЧЕСКИЕ (ЛОКАЛЬНЫЕ) КООРДИНАТЫ
ГОРИЗОНТНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ

Определение
Топоцентрической системой координат называют систему, начало
которой помещено в какой–либо точке поверхности Земли.

В горизонтной (или горизонтальной)


системе координат X 0 , Y 0 , Z 0 :
Z
X0 Z0 ось Z совмещают с
I отвесной линией или
0 I нормалью к эллипсоиду;
Y
ось X лежит в плоскости
I астрономического или
P I геодезического меридиана

g и направлена на север;
ось Y направлена на восток .
ϕ Таким образом, имеем
Y
λ горизонтную астрономическую и
0 горизонтную геодезическую
P
X системы координат.

14 41
ПЕРЕХОД ИЗ ГОРИЗОНТНОЙ СИСТЕМЫ В ОБЩЕЗЕМНУЮ И ОБРАТНО

1. Смена правой системы на левую.


 
1 0 0
Z M2 = 0

−1 0

X0 Z0
0 0 1

Y0 2. Поворот на угол 90° − ϕ:


 
P sin ϕ 0 − cos ϕ

g R2 (90° − ϕ) =  0

1 0 .

cos ϕ 0 sin ϕ

ϕ 3. Поворот на угол 180° − λ:


Y  
λ − cos λ sin λ 0
P0 R3 (180° − λ) =  − sin λ

− cos λ 0 .

X 0 0 1

4. Параллельный перенос.

15 41
ПЕРЕХОД ИЗ ГОРИЗОНТНОЙ СИСТЕМЫ В ОБЩЕЗЕМНУЮ И ОБРАТНО

Из горизонтной в общеземную:
     
X X0 x0
 0  
Y  = R3 (180° − λ) R2 (90° − ϕ) M2 Y  + y0 
 
Z Z0 z0
 
− sin ϕ cos λ − sin λ cos ϕ cos λ
R3 (180° − λ) R2 (90° − ϕ) M2 =  − sin ϕ sin λ cos λ cos ϕ sin λ  .
 
cos ϕ 0 sin ϕ

Из общеземной в горизонтную:
   
X0 X − x0
 0 T T
Y  = M2 R2 (90° − ϕ) R3 (180° − λ) Y − y0 
 
Z0 Z − z0
 
− sin ϕ cos λ − sin ϕ sin λ cos ϕ
T T
M2 R2 (90° − ϕ) R3 (180° − λ) =  − sin λ cos λ 0 .
 
cos ϕ cos λ cos ϕ sin λ sin ϕ

16 41
ГОРИЗОНТНАЯ ГЕОДЕЗИЧЕСКАЯ СИСТЕМА EAST, NORTH, UP (ENU)

Связь геоцентрической и горизонтной систем (ENU):


   
X   E 
Y  = R3 −(π/2 + L) R1 −(π/2 − B) N
 
Z U

Из геоцентрической в ENU:
    
E − sin L cos L 0 X − x0
N = − sin B cos L − sin B sin L cos B Y − y0 
    
U cos B cos L cos B sin L sin B Z − z0

Из ENU в геоцентрическую:
      
X − sin L − sin B cos L cos B cos L E x0
Y  =  cos L − sin B sin L cos B sin L  N + y0 
      
Z 0 cos B sin B U z0

17 41
ГОРИЗОНТНАЯ ПОЛЯРНАЯ СИСТЕМА КООРДИНАТ

Горизонтные полярные координаты:


0 I α — азимут или ν — горизонтальный угол;
Z
I z — зенитное расстояние;
I r — радиус–вектор.
Связь горизонтных полярных и
z Q
прямоугольных:
r
0 P
XQ = rPQ sin z cos α, lPQ = sin z cos ν,
0 P
YQ = rPQ sin z sin α, mPQ = sin z sin ν,
0 P
X0 ZQ = rPQ cos z, nPQ = cos z,
P α
где l, m, n — направляющие косинусы.
Обратный переход:

YQ0 ZQ0
α = arctg , z = arccos ,
XQ0 rPQ
Y0 q
rPQ = XQ02 + YQ02 + ZQ02 .

18 41
СВЯЗЬ ГОРИЗОНТНОЙ ПОЛЯРНОЙ И ГЕОЦЕНТРИЧЕСКОЙ СИСТЕМ

Связь α, z, D с приращением X , Y , Z:
    
∆X − sin ϕ cos λ − sin λ cos ϕ cos λ r sin z cos α
∆Y  =  − sin ϕ sin λ cos λ cos ϕ sin λ   r sin z sin α  ,
    
∆Z cos ϕ 0 sin ϕ r cos z

где ∆X = XQ − XP , ∆Y = YQ − YP , ∆Z = ZQ − ZP .
Обратный переход:

− sin λ∆X + cos λ∆Y


α = arctg ,
− sin ϕ cos λ∆X − sin ϕ sin λ∆Y + cos ϕ∆Z
cos ϕ cos λ∆X + cos ϕ sin λ∆Y + sin ϕ∆Z
z = arccos √ ,
∆X 2 + ∆Y 2 + ∆Z 2
p
r = ∆X 2 + ∆ Y 2 + ∆ Z 2 .

19 41
ПРИВЕДЕНИЕ ЛИНЕЙНО–УГЛОВОЙ СЕТИ В ЕДИНУЮ СИСТЕМУ

Вычисление направляющих косинусов для всех сторон ij в вершинах k:


k
lij = sin zij cos νij ,
k
mij = sin zij sin νij ,
k
nij = cos zij ,

где ν — горизонтальные углы, z — зенитные расстояния.

20 41
ПРИВЕДЕНИЕ ЛИНЕЙНО–УГЛОВОЙ СЕТИ В ЕДИНУЮ СИСТЕМУ

Определение всех углов в 4ABC:


A A A A A A
cos wBC = lAB lAC + mAB mAC + nAB nAC ,
B B B B B B
cos wCA = lBC lBA + mBC mBA + nBC nBA ,
C C C C C C
cos wAB = lCA lCB + mCA mCB + nCA nCB .

Решение 4ABC и вычисление координат точек B и C в системе точки A.

20 41
ПРИВЕДЕНИЕ ЛИНЕЙНО–УГЛОВОЙ СЕТИ В ЕДИНУЮ СИСТЕМУ

Приведение систем остальных точек в систему точки A.


Для стороны BA можем записать:
B A A A A A A
lBA = lBX lBA + mBX mBA + nBX nBA ,
B A A A A A A
mBA = lBY lBA + mBY mBA + nBY nBA ,
B A A A A A A
nBA = lBZ lBA + mBZ mBA + nBZ nBA .

20 41
ПРИВЕДЕНИЕ ЛИНЕЙНО–УГЛОВОЙ СЕТИ В ЕДИНУЮ СИСТЕМУ

Для определения девяти неизвестных достаточно иметь


направляющие косинусы для двух сторон в исходной и определяемых
системах, так как
2 2 2
l + m + n = 1.
При большем числе сторон возникает возможность уравнительных
вычислений.

20 41
ПРИВЕДЕНИЕ ЛИНЕЙНО–УГЛОВОЙ СЕТИ В ЕДИНУЮ СИСТЕМУ

Таким же образом можно определить координаты остальных пунктов


в системе точки A.
Если известны астрономические координаты точки A и азимут
начального направления, то можно вычислить топоцентрические
экваториальные координаты всей сети.
Задав теперь точке A некоторые координаты в референцной системе,
можно, путём параллельного сдвига, вычислить в этой системе
координаты пунктов всей сети.
20 41
КЛАССИЧЕСКАЯ НАЗЕМНАЯ «ТРЁХМЕРНАЯ» ГЕОДЕЗИЯ

    
∆X − sin ϕ cos λ − sin λ cos ϕ cos λ r sin z cos α
∆Y  =  − sin ϕ sin λ cos λ cos ϕ sin λ   r sin z sin α  .
    
∆Z cos ϕ 0 sin ϕ r cos z

ВАЖНО:
Неравноточное определение координат и высот
из–за влияния вертикальной рефракции.
Поэтому применяют раздельное определение координат B,L и высот.

21 41
СВЯЗЬ НАТУРАЛЬНЫХ И
ГЕОДЕЗИЧЕСКИХ КООРДИНАТ
АСТРОНОМО–ГЕОДЕЗИЧЕСКОЕ УКЛОНЕНИЕ ОТВЕСА

Определение
Астрономо–геодезическое уклонение отвеса ϑАГ — угол между
направлениями отвесной линии и нормали к эллипсоиду.

PN — направление нормали к эллипсоиду,


z #»
g — сила тяжести в точке P,
x P gx — её проекция на плоскость меридиана,
y
gy — её проекция на плоскость первого
вертикала.

η АГ Составляющие ϑАГ
АГ
ϑ
ξ АГ ξ АГ — составляющая астрономо–геодезического
уклонения отвеса в плоскости меридиана.
N
gy η АГ — составляющая астрономо–геодезического
уклонения отвеса в плоскости первого
вертикала.
gx

g

22 41
ПРОЕКЦИЯ НА НЕБЕСНУЮ СФЕРУ

Круг — астрономический горизонт.


xa
xg O — полюс.
Q — произвольное направление.
∆λ
Za — астрономический зенит.
α — астрономический азимут.
O
ϕ — астрономическая широта.
90◦ −ϕ za — астрономическое зенитное
90◦ − B расстояние.
Za α
xa — астрономический север.
A za Zg — геодезический зенит.
Zg
Q A — геодезический азимут.
zg B — геодезическая широта.
Qg
zg — геодезическое зенитное
расстояние.
Qa
xg — геодезический север.
ПРОЕКЦИЯ НА НЕБЕСНУЮ СФЕРУ

Круг — астрономический горизонт.


xa
xg O — полюс.
Q — произвольное направление.
∆λ
Za — астрономический зенит.
α — астрономический азимут.
O
ϕ — астрономическая широта.
90◦ −ϕ za — астрономическое зенитное
90◦ − B расстояние.
Za α
ϑ xa — астрономический север.
ξ za
A η Zg — геодезический зенит.
Zg F
Q A — геодезический азимут.
H zg B — геодезическая широта.
Qg
zg — геодезическое зенитное
расстояние.
Qa
xg — геодезический север.

23 41
СВЯЗЬ УКЛОНЕНИЯ ОТВЕСА С ЕГО СОСТАВЛЯЮЩИМИ

xa В меридиане и первом вертикале


xg

∆λ Из 4Zg Za F:

O ϑ2 = ξ 2 + η 2 ,

90◦ − ϕ ξ = ϑ cos Aϑ , η = ϑ sin Aϑ .


90◦ −B Za α
ϑ
ξ za
A η
Zg F
Q
H zg
Qg

Qa

24 41
СВЯЗЬ УКЛОНЕНИЯ ОТВЕСА С ЕГО СОСТАВЛЯЮЩИМИ

xa В меридиане и первом вертикале


xg

∆λ Из 4Zg Za F:

O ϑ2 = ξ 2 + η 2 ,

90◦ − ϕ ξ = ϑ cos Aϑ , η = ϑ sin Aϑ .


90◦ −B Za В произвольном азимуте
α
Aϑ ϑ
A
ξ za Из 4Zg Za H0 :
η
Zg F
ϑA Q ϑA = ϑ cos (A − Aϑ ) =
H0 H zg
Qg = ϑ cos A cos Aϑ − ϑ sin A sin Aϑ

ϑA = ξ cos A + η sin A
Qa

24 41
СОСТАВЛЯЮЩАЯ УКЛОНЕНИЯ ОТВЕСА В МЕРИДИАНЕ ξ

Из 4Zg OF:
xa
xg cos (90° − B) =

∆λ sin (90° − η) sin 90° − (90° − ϕ − ξ) .

Упрощая, получаем:
O
sin B = cos η sin (ϕ − ξ).
90◦ − ϕ
Учтём, что η — малый угол:
90◦ − B Za α
ϑ sin B = sin (ϕ − ξ).
ξ za
A η
Zg F
Окончательно:
Q
H zg ξ =ϕ−B .
Qg
ξ — составляющая
астрономо–геодезического уклонения
Qa
отвеса ϑ в плоскости меридиана.

25 41
СОСТАВЛЯЮЩАЯ УКЛОНЕНИЯ ОТВЕСА В ПЕРВОМ ВЕРТИКАЛЕ η

Из 4Zg OF:
xa
xg
cos (90° − η) = sin (90° − B) sin ∆λ.
∆λ
Упрощая, получаем:

O sin η = cos B sin ∆λ.


Учитвая, что
90◦ − ϕ
I η — малый угол,
90◦ −B Za I ∆λ = λ − L,
α
ϑ
получаем:
ξ za
A η
Zg F η = (λ − L) cos B .
Q
H zg η — составляющая
Qg
астрономо–геодезического уклонения
отвеса ϑ в плоскости первого
Qa вертикала.

26 41
СВЯЗЬ АСТРОНОМИЧЕСКОГО И ГЕОДЕЗИЧЕСКОГО АЗИМУТОВ

Из рисунка:
xa
∆1 xg α − A = x a Qa − x g Qg = ∆ 1 + ∆ 2
∆λ
Из 4xg Oxa :

O sin ∆1 = sin ∆λ sin B ⇒ ∆1 = ∆λ sin B

Аналогично из 4Qg QQg :


90◦ − ϕ
90◦ − B Za
∆2 = ∆p cos zg .
α
ϑ
ξ Кроме того, из 4Za QH:
A za
η
Zg F sin ∆p sin A sin A
ε Q = ⇒ ∆p = (ξ + ε) .
sin (ξ + ε) sin za sin za
H zg
Qg
∆p Наконец, из «плоского» 4Zg FH:
∆2
η
Qa ε= .
tan (180° − A)

27 41
УРАВНЕНИЕ И АЗИМУТ ЛАПЛАСА

Используя полученные выражения:

∆1 = ∆λ sin B, ∆2 = (ξ + ε) sin A ctg z = (ξ sin A − η cos A) ctg z.

Из–за малости ∆2 , здесь принято z ≈ zg ≈ za .


Окончательно получаем (обобщённое) уравнение Лапласа:
 
α − A = (λ − L) sin B + ξ АГ sin A − η АГ cos A ctg z .

Для близких к горизонту направлений (z ≈ 90°) уравнение Лапласа:

α − A = (λ − L) sin B .

Принимая с достаточной точностью B ≈ ϕ, получаем азимут Лапласа:

АГ
A = α − (λ − L) sin ϕ = α − η tg ϕ .

28 41
СВЯЗЬ ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ ВЫСОТЫ C НИВЕЛИРНЫМ ПРЕВЫШЕНИЕМ

Если бы ось нивелира была совмещена


с нормалью C0 C, то

dH = Aa − Bb.

Но измерено нивелирное превышение:

dh = Aa0 − Bb0 .

С достаточной точностью полагаем:


 
dH − dh ≈ aa0 + bb0 ≈ −ϑ00 dl

И окончательно:

dH = dh − ϑАГ dl .

Исходная формула астрономического


нивелирования.

29 41
РЕДУКЦИОННАЯ ЗАДАЧА ГЕОДЕЗИИ
ПОНЯТИЕ О РЕДУКЦИОННОЙ ЗАДАЧЕ

Определение
Редукционной задачей геодезии называют теорию перехода
от измеренных величин на физической поверхности Земли
к соответствующим им величинам на поверхности относимости:
эллипсоиде или плоскости.

Метод проектирования — строгий.


I Учитываются уклонения отвеса.
I Измерения переносятся по нормали к эллипсоиду.
I B,L точек физической поверхности и их проекций совпадают.
I При определённых высотах можно найти X , Y , Z.
Метод развёртывания — приближённый.
I Уклонения отвеса НЕ учитываются.
I Редукция по (физическим) высотам от уровня моря.

Этапы редукционных вычислений

1. За уклонение отвесной линии.


2. За высоту над поверхностью эллипсоида.
3. За переход к геодезической линии.
30 41
СОДЕРЖАНИЕ РЕДУКЦИОННОЙ ЗАДАЧИ СЕЙЧАС

Особенности:
Угловые измерения утратили своё первостепенной значение.
Линейные измерения стали доминирующими в геодезии.
Линейные величины не зависят от поля силы тяжести,
но для их редукции нужно знать B,L,H (можно найти из
GNSS–определений).
При GNSS–определениях задача редуцирования на поверхность
эллипсоида не возникает (B = B0 , L = L0 ).
Редукционная задача возникает:
1. при совместной обработке классических линейно–угловых и
спутниковых измерений,
2. при высокоточных инженерно–геодезических работах,
3. при переходе от геодезических высот к высотам в гравитационном
поле.

31 41
РЕДУКЦИЯ НАПРАВЛЕНИЙ

1. Редукция за уклонение отвесной линии


(уравнение Лапласа):
 
α−A = η АГ sin B+ ξ АГ sin A − η АГ cos A ctg z.

2. Редукция за разность нормальных


сечений (на угол Q02 P1 Q2 ):

e2 2
An − AH2 = H2 cos B sin 2A.
2b
3. За переход от нормального сечения к
геодезической:

e2 2 2
Ag − An = − S cos B sin 2A.
12a2
Для B = 0° и A = 45°, Ag − An = 0.02800 для
S = 100 км.

32 41
РЕДУКЦИЯ РАССТОЯНИЯ

Из рисунка:
2 2 2
s = (R + H1 ) + (R + H2 ) −
− 2 (R + H1 ) (R + H2 ) cos ψ

ψ
S0 = 2R sin , S = Rψ,
2
откуда хорда эллипсоида
v
2
s2 − (H2 − H1 )
u
S0 = u  ,
u

t H1 H2
1+ 1+
R R

R — радиус кривизны произвольного


нормального сечения с азимутом A
(формула Эйлера).
А также:
S0
S = 2R arcsin .
2R

33 41
РЕДУКЦИЯ РАССТОЯНИЯ

Раскладывая в ряд, получаем


2
H1 + H2 (H2 − H1 ) S3
S−s=− s− + 02,
2R 2s 24R
где члены формулы теперь легко
интерпретировать:
1. редукция со средней высоты на
поверхность эллипсоида;
2. редукция, учитывающая наклон;
3. редукция за переход от хорды к
нормальному сечению.
Переход от нормального сечения к
геодезической:

e4 5 4 2
Sg − Sn = − S cos B sin 2A.
360a4
Почти всегда пренебрегаема на малых
расстояниях.

33 41
МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ
АСТРОНОМО – ГЕОДЕЗИЧЕСКИХ
УКЛОНЕНИЙ ОТВЕСА
УКЛОНЕНИЯ ОТВЕСА В ГЕОМЕТРИЧЕСКОМ И ФИЗИЧЕСКОМ СМЫСЛЕ

Bγ — нормальная широта.
ϑ — уклонение отвеса в
геометрическом определении.
ϑΦ — уклонение отвеса в
физическом определении.
В первом вертикале:

η = ηΦ

В меридиане:

ξ = ϕ − B, ξ Φ = ϕ − Bγ .
Связь составляющих в меридиане и произвольном азимуте:

ξ Φ = ξ − 0.17100 Hкм sin 2B, ϑΦ 00


A = ϑA − 0.171 Hкм sin 2B cos A.

Разность уклонений отвеса в физическом и геометрическом


определении для высоты 1 км над эллипсоидом составляет 0.200 и
всегда учитывается.

34 41
АСТРОНОМО–ГЕОДЕЗИЧЕСКОЕ УКЛОНЕНИЕ ОТВЕСА

Определение (Геометрическое)
Астрономо–геодезическое уклонение отвеса ϑАГ — угол между
направлениями отвесной линии и нормали к эллипсоиду.

Определение (Физическое)
Физическое астрономо–геодезическое уклонение отвеса ϑАГ — угол
между отвесной линией и касательной к силовой линии нормального поля,
вычисленный по астрономо–геодезическим данным.

ξ Φ = ϕ − Bγ ,
ξ Φ = ϕ − B − 0.17100 Hкм sin 2B.

Для редукции необходимо знать во всех измерительных точках.


Из–за трудоёмкости определяют только на астропунктах.
На остальных пунктах выполняют вычисления
астрономо–геодезических уклонений отвеса по другим видам
уклонений отвеса.
35 41
ПРИМЕНЕНИЕ ЗЕНИТНЫХ КАМЕР

Инклинометры (0.0400 — 0.0500 ).


Зенитный телескоп: ϕ, λ.
Точность: 0.100 .
GNSS–антенна: B, L, H.
Результат:

ξ АГ = ϕ − B,
η АГ = (λ − L) cos B,
q
ϑАГ = (ξ АГ )2 + (η АГ )2 .

Вычисление ζ АГ методом
астрономического
нивелирования:
Z
∆ζ АГ = − ϑАГ dl.

36 41
ГРАВИМЕТРИЧЕСКОЕ УКЛОНЕНИЕ ОТВЕСА

Определение (Физическое)
Гравиметрическое уклонение отвеса ϑГ — угол между направлениями

вектора силы тяжести g и вектора нормальной силы тяжести #»
γ.

Совпадают с физическими астрономо–геодезическими уклонениями,


вычисленными над общеземным эллипсоидом.
Формулы Венинг–Мейнеса
(нулевое приближение теории Молоденского):
( ) ( )
ξГ
ZZ
1 d S (ψ) cos A
= ∆g dσ.
ηГ 4πγ dψ sin A
σ

Местные, если интегрирование выполняется в ближней зоне ψ0 .

Определение
Уклонения по Молоденскому — гравиметрическое уклонение отвеса,
вычисленное по смешанной аномалии силы тяжести, то есть в точке на
теллуроиде.

37 41
ИНТЕРПОЛЯЦИЯ АСТРОНОМО–ГЕОДЕЗИЧЕСКИХ УКЛОНЕНИЙ ОТВЕСА

Предполагаем, что уклонение между астропунктами меняется


линейно, тогда
ϑАГ АГ
B − ϑA
ϑАГ = ϑАГ
A + x,
l

I ϑАГ ,ϑАГ — уклонения отвеса в начальном A и конечном пунктах B,


A B
I l — длина линии между A и B,
I x — расстояние текущей точки от A.
Опытным путём получена средняя квадратическая ошибка линейной
интерполяции: √
00
mϑ = 0.17 Lкм .
На расстоянии 100 км ошибка составит 1.700 > доп. mϑ .

38 41
«ИССЛЕДОВАНИЕ . . . АТТРАКЦИИ . . . ОКОЛО МОСКВЫ» ШВЕЙЦЕР, 1862

39 41
КОСВЕННАЯ ИНТЕРПОЛЯЦИЯ

Косвенную интерполяцию можно выполнить по


гравиметрическим или
топографическим уклонениям отвеса.

Определение
Топографическими уклонениям отвеса называют уклонение отвесной
линии, вызванное притяжением топографических масс.

В горных районах (влияние топографических масс преобладающее):

ξГ = ξТ, ηГ = ηТ .
АГ АГ
Косвенно интерполированные ξинт. , ηинт. :
 
АГ
ξинт. = ξ Г − ξ Г − ξ АГ ,
 инт.
АГ
ηинт. = η Г − η Г − η АГ .
инт.

40 41
АСТРОНОМО–ГРАВИМЕТРИЧЕСКОЕ НИВЕЛИРОВАНИЕ

Астрономическое нивелирование:
Z Z
ζBАГ − ζAАГ = − ϑАГ dl, ζBГ − ζAГ = − ϑГ dl.
AB AB

Образуя разность между приращениями аномалий высоты, получим:


Z  
ζBАГ − ζAАГ = ζBГ − ζAГ − ϑАГ − ϑГ dl.
AB

Будем считать линейным характер изменения разностей уклонения


отвеса, тогда
Z   lAB  АГ 
ϑАГ
A −ϑ
Г
dl = ϑA − ϑГA + ϑАГ Г
B − ϑB .
2
AB

Окончательно получаем
!
ϑАГ АГ
A + ϑB ϑГA + ϑГB
ζBАГ − ζAАГ =− lAB + ζBГ − ζAГ + lAB
2 2

основную формулу астрономо–гравиметрического


нивелирования.
41 / 41

Оценить