Lab 4 Sistemas de Control

1
UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA ELECTRÓNICA
ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL 1

LABORATORIO No. 4
CONTROL ASISTIDO POR COMPUTADORA
SEMESTRE I-2020
________________________________________________________________________________
4.1. OBJETIVOS
- Utilizar y aplicar las computadoras personales PC mediante software especializado, como

herramienta en el análisis de los sistemas de control, estudiando y resolviendo los modelos
matemáticos de procesos industriales.
- Resolver un sistema de lazo cerrado, mediante los softwares: Program CC versión 5
(Comprehensive Control), MATLAB (Matrix Laboratory), SCILAB y VisSim.
4.2. FUNDAMENTO TEORICO.
Los sistemas de control, se estudian siguiendo los siguientes pasos:
1. Desarrollar el modelo matemático del proceso, generalmente expresado mediante ecuaciones

diferenciales.
2. Solución de las ecuaciones diferenciales con fines de análisis, validación y/o simulación.
3. Análisis de estabilidad del proceso.
4. Diseño de un controlador para optimizar la respuesta del sistema.
Todos estos pasos, conducen a laboriosos cálculos, es por tal razón, que se han desarrollado
herramientas (software) computacionales que permiten ahorrar tiempos y esfuerzos. Hoy en día se
han desarrollado varias herramientas computacionales para el análisis y estudio de los sistemas de
control, siendo algunas de ellas Program CC versión 5 (Comprehensive Control Release 5) ,
MATLAB (Matrix Laboratory), Comsim (VisSim) de Visual Solutions, actualmente la herramienta
más utilizada en investigación y cursos de postgrado es el MATLAB.
Paralelamente al avance tecnológico, el Diseño Asistido por Computadora (CAD Computer Aided
Design) tiene una gran difusión en todas las áreas tecnológicas y en especial el software
especializado en Ingeniería de Control, cuya rama se conoce como CACSD (Computer Aided
Control Systems Design), estas herramientas se han diseñado para correr en los computadoras
personales PC, debido a su uso y popularidad mundial.
En el presente laboratorio se usarán las tres herramientas indicadas aplicando en el análisis, estudio y
solución de un sistema típico de control.
4.3. DESARROLLO.
1.- El sistema de control a ser resuelto es el siguiente:
Donde: GP(s) = Función de transferencia de la planta o proceso.

GC(s) = Función de transferencia del controlador.
H (s) = Función de transferencia de la retroalimentación o del sensor.
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
2
u (t) + y (t)
GC (s) GP (s)
U(s) - Y(s)
H (s)
En el sistema:
Gc(s) = (s +1.1) / (s + 0.8)
Gp(s) = (s + 1.5) / (s + 2.5) (s2 + 3s -2)
H(s) = 1.3
2.- Utilizando el software MATLAB, establecer lo siguiente:

a) Función de transferencia del sistema completo G(s).
b) Polos y ceros de la función de transferencia.
c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
d) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario.
e) La respuesta analítica de la salida para una entrada escalón unitario.
f) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 20 Seg.
MATLAB
% SISTEMAS DE CONTROL I - ELT2590
% LABORATORIO Nº4
% Nombre Completo:JOSE DANIEL SARMIENTO CONDORI
% Carnet de Identidad: 7323674 Or
% Fecha de Nacimiento: 07-03-1999
%Dirección:MURGUIA # 567, ENTRE SORIA GALVARRO Y 6 DE OCTUBRE
%Paralelo:A
format long
t = [datetime('now')]
orthophoto=imread('IMG 2020 06 03.jpg');
figure,imshow(orthophoto)
%Introducción de la función de transferencia del controlador
nc=[1 1.1]
dc=[1 0.8]
Gc=tf(nc,dc)
%a)Función de transferencia del sistema completo G(s):
np=[1 1.5]
dp1=[1 2.5]
dp2=[1 3 -2]
dp=conv(dp1,dp2)
_____________________________________________________________________________________________
3
Gp=tf(np,dp)
%Función de trasferencia del sensor
H=1.3
%Uniendo los bloques de control de proceso
G1=Gc*Gp
G=feedback(G1,H)
%b)Polos y ceros de la función de transferencia
[num,den]=tfdata(G,'v')
[ze,p,K]=tf2zp(num,den)
%c) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un
%escalón unitario
[z,p,k]=residue(num,den)
%Entrada escalón unitario
nr=1
dr=[1 0]
r=tf(nr,dr)
Y=r*G
%e)Respuesta de la salida analítica
syms y s
y=(s^2+2.6*s+1.65)/(s^5+6.3*s^4+11.2*s^3+2.78*s^2-1.855*s)
pretty(ilaplace(y))
%f)Respuesta de salida del tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 40
%seg con un incremento de 0.05.
figure(2)
t=[0:0.05:40];
step(G,t)
grid
COMMAND WINDOW
>> LABORATORIO_4
t=
17-Jun-2020 11:18:30
Warning: Image is too big to fit on screen; displaying at 33%

> In images.internal.initSize (line 71)
In imshow (line 309)
In LABORATORIO_4 (line 11)
nc =
1.000000000000000 1.100000000000000
dc =
1.000000000000000 0.800000000000000
Gc =
s + 1.1
-------
s + 0.8
_____________________________________________________________________________________________
4
Continuous-time transfer function.
np =
1.000000000000000 1.500000000000000
dp1 =
1.000000000000000 2.500000000000000
dp2 =
1 3 -2
dp =
1.000000000000000 5.500000000000000 5.500000000000000 -5.000000000000000
Gp =
s + 1.5
-------------------------
s^3 + 5.5 s^2 + 5.5 s - 5
H=
1.300000000000000
G1 =
s^2 + 2.6 s + 1.65

-----------------------------------
s^4 + 6.3 s^3 + 9.9 s^2 - 0.6 s - 4
G=
s^2 + 2.6 s + 1.65

-----------------------------------------
s^4 + 6.3 s^3 + 11.2 s^2 + 2.78 s - 1.855
_____________________________________________________________________________________________
5
num =
Columns 1 through 4
0 0 1.000000000000000 2.600000000000000
Column 5
1.650000000000000
den =
Columns 1 through 4
1.000000000000000 6.300000000000000 11.200000000000001 2.780000000000001
Column 5
-1.855000000000000
ze =
-1.500000000000000
-1.100000000000000
p=
-2.919357147043730 + 0.443600855897133i
-2.919357147043730 - 0.443600855897133i
-0.746336019226238 + 0.000000000000000i
0.285050313313700 + 0.000000000000000i
K=
z=
-0.088261660047785 - 0.428491731345453i
-0.088261660047785 + 0.428491731345453i
-0.052539729206870 + 0.000000000000000i
_____________________________________________________________________________________________
6
0.229063049302441 + 0.000000000000000i
p=
-2.919357147043730 + 0.443600855897133i
-2.919357147043730 - 0.443600855897133i
-0.746336019226238 + 0.000000000000000i
0.285050313313700 + 0.000000000000000i
k=
[]
nr =
dr =
1 0
r=
1
-
s
Y=
s^2 + 2.6 s + 1.65

---------------------------------------------
s^5 + 6.3 s^4 + 11.2 s^3 + 2.78 s^2 - 1.855 s
y=
(s^2 + (13*s)/5 + 33/20)/(s^5 + (63*s^4)/10 + (56*s^3)/5 + (139*s^2)/50 - (371*s)/200)
/ 4 \ / 4 \ / 4 \
| --- 2 | | --- 3 | | --- |
| \ exp(#2 t) #2 | | \ exp(#2 t) #2 | | \ exp(#2 t) |
_____________________________________________________________________________________________
7
| / ------------- | 59400 | / ------------- | 66000 | / --------- | 376400
| --- #1 | | --- #1 | | --- #1 |
\k=1 / \k=1 / \k=1 /
---------------------------- + --------------------------------- + -------------------------
53 371 371
/ 4 \
| --- |
| \ #2 exp(#2 t) |
| / ------------------------------------------------- | 116200
| --- 2 3 |
\ k = 1(1120 #2 + 945 #2 + 200 #2 + 139) 4 / 330
+ --------------------------------------------------------- - -------
53 371
where
2 3
#1 == (945 #2 + 200 #2 + 1120 #2 + 139) 4
/ 3 2 \
| 4 63 s4 56 s4 139 s4 371 |
#2 == root| s4 + -------- + -------- + ---------- - -------, s4, k |
\ 10 5 50 200 /
GRAFICA
3.- Utilizando el software Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

_____________________________________________________________________________________________
8
PROGRAM CC
CC> % a) Función de transferencia del sistema completo
CC>Gc=(s+1.1)/(s+0.8)
CC>Gp=(s+1.5)/((s+2.5)*(s^2+3*s-2))
CC>H=1.3
CC>G1=Gc*Gp
CC>G1
(s+1,1)(s+1,5)
G1(s) = ———————————————————————————
(s+0,8)(s+2,5)(s^2 +3s -2)
CC>G=G1|H
CC>G
(s+1,1)(s+1,5)
G(s) = ————————————————————————————————————
s^4 +6,3s^3 +11,2s^2 +2,78s -1,855
CC>% b) Polos y ceros de la función de transferencia

pzf(G)
(s+1,1)(s+1,5)
G(s) = ———————————————————————————————
(s-0,2851)(s+0,7463)[(s+2,919)^2+0,4436^2]
CC>% c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario

ilt(G)
G(t) = 0,2291*exp(0,2851t) - 0,05254*exp(-0,7463t) + 0,875*sin(0,4436t-0,2031)
*exp(-2,919t) for t >= 0
CC>% d)Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario

pfe(G)
0,2291 0,05254 0,1765s+0,1352

G(s) = ————— - ———————————— - —————————————————
(s-0,2851) (s+0,7463) [(s+2,919)^2+0,4436^2]
CC>% e)La respuesta analítica de la salida para una entrada de escalón unitario
u=1/s
CC>y=u*G
CC>y
_____________________________________________________________________________________________
9
(s+1,1)(s+1,5)
y(s) = ————————————————————————————————
s(s^4 +6,3s^3 +11,2s^2 +2,78s -1,855)
CC>ilt(y)
y(t) = -0,8895 + 0,8036*exp(0,2851t) + 0,0704*exp(-0,7463t)
- 0,2963*sin(0,4436t-0,05234)*exp(-2,919t) for t >= 0
CC>% f)Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 30 Seg.

time(G)
GRAFICA
4.- Utilizando el software Comsim (VisSim), establecer lo siguiente:

c) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 25 Seg., con un
incremento de 0.05 Seg. (400 puntos)
VISSIM
_____________________________________________________________________________________________
10
5.- Utilizando el software SCILAB, establecer lo siguiente:

_____________________________________________________________________________________________
11
SCILAB
RESOLUCION.-
s=poly(0,'s');
t=0:0.005:40;
Gc=(s+1.1)/(s+0.8)
Gp=(s+1.5)/((s+2.5)*(s^2+3*s-2))
H=1.3
G1=Gc*Gp
G=G1/(1+(H*G1))
ceros=roots(G.num)
polos=roots(G.den)
pfss(G)
sist=syslin('c',G);
yp=csim('step',t,sist);
plot(t',yp);
CONSOLA
Startup execution:
loading initial environment
--> s=poly(0,'s');
--> t=0:0.005:40;
--> Gc=(s+1.1)/(s+0.8)
Gc =
1.1 +s
------
0.8 +s
--> Gp=(s+1.5)/((s+2.5)*(s^2+3*s-2))
Gp =
1.5 +s
-------------------
-5 +5.5s +5.5s² +s³
--> H=1.3
H =
1.3
_____________________________________________________________________________________________
12
--> G1=Gc*Gp
G1 =
1.65 +2.6s +s²

--------------------------
-4 -0.6s +9.9s² +6.3s³ +s⁴
--> G=G1/(1+(H*G1))
G =
1.65 +2.6s +s²

--------------------------------
-1.855 +2.78s +11.2s² +6.3s³ +s⁴
--> ceros=roots(G.num)
ceros =
-1.5 + 0.i
-1.1 + 0.i
--> polos=roots(G.den)
polos =
-2.9193571 + 0.4436009i
-2.9193571 - 0.4436009i
-0.746336 + 0.i
0.2850503 + 0.i
--> pfss(G)
ans =
ans(1)
0.229063
-------------
-0.2850503 +s
ans(2)
-0.135176 -0.1765233s
-------------------------
8.7194279 +5.8387143s +s²
ans(3)
_____________________________________________________________________________________________
13
-0.0525397
-----------
0.746336 +s
--> sist=syslin('c',G);
--> yp=csim('step',t,sist);
--> plot(t',yp);
GRAFICA
4.4. CUESTIONARIO
1.- Para el siguiente sistema:
Cada alumno tiene que introducir su numero de carnet de identidad en el orden correlativo por
ejemplo Nº C.I. 1432189
2
s +4 s
Gp(s)=
( s+3 )(s +2)( s 2 +8 s +9 )
_____________________________________________________________________________________________
14
En caso de que el carnet tenga ceros sumar todos los números del carnet por ejemplo
3050608 = 3+5+6+8= 22= 2+2=4 reemplazando el Nº 4 en el lugar de los ceros nos da 3454648.
2
3 s +4 s
Gp(s)=
( s+5 )(s +4 )(6 s 2 +4 s+8)
s+ 2. 7
G C ( s )=
( s+ 0. 3 )
5
H (s)=
(s+5. 5 )
Realice los mismos pasos del desarrollo (Utilizar MATLAB, CC5 y VISSIM (COMMSIM).
Todos los pasos deben entregarse en el informe, impresos mediante el paquete con los comandos
correspondientes, capturadores de gráficos o la tecla Print screen.
FUNCION CARNET:
2
7 s +3 s
Gp(s )=
( s+2 )(s +3)(6 s 2 +7 s +4 )
2. Utilizando el software MATLAB, establecer lo siguiente:

MATLAB
RESOLUCION.-
% SISTEMAS DE CONTROL I - ELT2590

% LABORATORIO Nº4
% Nombre Completo:JOSE DANIEL SARMIENTO CONDORI
% Carnet de Identidad: 7323674 Or
% Fecha de Nacimiento: 07-03-1999
%Dirección:MURGUIA # 567, ENTRE SORIA GALVARRO Y 6 DE OCTUBRE
%Paralelo:A
format long
t = [datetime('now')]
orthophoto=imread('IMG 2020 06 03.jpg');
figure,imshow(orthophoto)
%Introducción de la función de transferencia del controlador
nc=[1 2.7]
_____________________________________________________________________________________________
15
dc=[1 0.3]
Gc=tf(nc,dc)
%a)Función de transferencia del sistema completo G(s):
np=[7 3 0]
dp1=[1 2]
dp2=[1 3]
dp3=[6 7 4]
dp4=conv(dp1,dp2)
dp=conv(dp3,dp4)
Gp=tf(np,dp)
%Función de trasferencia del sensor
nh=[5]
dh=[1 5.5]
H=tf(nh,dh)
%Uniendo los bloques de control de proceso
G1=Gc*Gp
G=feedback(G1,H)
%b)Polos y ceros de la función de transferencia
[num,den]=tfdata(G,'v')
[ze,p,K]=tf2zp(num,den)
%c) Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un
%escalón unitario
[z,p,k]=residue(num,den)
%Entrada escalón unitario
nr=1
dr=[1 0]
r=tf(nr,dr)
Y=r*G
%e)Respuesta de la salida analítica
syms y s
y=(7*s^4+60.4*s^3+128.55*s^2+44.55*s)/
(6*s^6+71.8*s^5+299.5*s^4+593.05*s^3+616.85*s^2+282*s+39.6)
pretty(ilaplace(y))
%f)Respuesta de salida del tiempo de la salida para un intervalo de 0 a 40
%seg con un incremento de 0.05.
figure(2)
t=[0:0.05:40];
step(G,t)
grid
COMMAND WINDOW
>> LABO_4
t=
17-Jun-2020 10:08:23
Warning: Image is too big to fit on screen; displaying at 33%

> In images.internal.initSize (line 71)
In imshow (line 309)
In LABO_4 (line 11)
nc =
1.000000000000000 2.700000000000000
_____________________________________________________________________________________________
16
dc =
1.000000000000000 0.300000000000000
Gc =
s + 2.7
-------
s + 0.3
np =
7 3 0
dp1 =
1 2
dp2 =
1 3
dp3 =
6 7 4
dp4 =
1 5 6
dp =
6 37 75 62 24
Gp =
7 s^2 + 3 s
-----------------------------------
_____________________________________________________________________________________________
17
6 s^4 + 37 s^3 + 75 s^2 + 62 s + 24
nh =
dh =
1.000000000000000 5.500000000000000
H=
5
-------
s + 5.5
G1 =
7 s^3 + 21.9 s^2 + 8.1 s

-----------------------------------------------------
6 s^5 + 38.8 s^4 + 86.1 s^3 + 84.5 s^2 + 42.6 s + 7.2
G=
7 s^4 + 60.4 s^3 + 128.6 s^2 + 44.55 s

-----------------------------------------------------------------
6 s^6 + 71.8 s^5 + 299.5 s^4 + 593 s^3 + 616.9 s^2 + 282 s + 39.6
num =
1.0e+02 *
Columns 1 through 4
0 0 0.070000000000000 0.604000000000000
Columns 5 through 7
_____________________________________________________________________________________________
18
1.285500000000000 0.445500000000000 0
den =
1.0e+02 *
Columns 1 through 4
0.060000000000000 0.718000000000000 2.995000000000000 5.930499999999999
Columns 5 through 7
6.168500000000000 2.819999999999999 0.396000000000000
ze =
0
-5.499999999999996
-2.699999999999999
-0.428571428571429
p=
-5.842293617643545 + 0.000000000000000i
-2.829500100502429 + 0.000000000000000i
-1.196304672071518 + 1.031252841820393i
-1.196304672071518 - 1.031252841820393i
-0.659635458114466 + 0.000000000000000i
-0.242628146263192 + 0.000000000000000i
K=
1.166666666666667
z=
-0.020042158281516 + 0.000000000000000i
-0.043442857948059 + 0.000000000000000i
0.198817106736417 - 0.584590324731638i
0.198817106736417 + 0.584590324731638i
-0.277092796051455 + 0.000000000000000i
-0.057056401191804 + 0.000000000000000i
_____________________________________________________________________________________________
19
p=
-5.842293617643545 + 0.000000000000000i
-2.829500100502429 + 0.000000000000000i
-1.196304672071518 + 1.031252841820393i
-1.196304672071518 - 1.031252841820393i
-0.659635458114466 + 0.000000000000000i
-0.242628146263192 + 0.000000000000000i
k=
[]
nr =
dr =
1 0
r=
1
-
s
Y=
7 s^4 + 60.4 s^3 + 128.6 s^2 + 44.55 s

---------------------------------------------------------------------
6 s^7 + 71.8 s^6 + 299.5 s^5 + 593 s^4 + 616.9 s^3 + 282 s^2 + 39.6 s
y=
(7*s^4 + (302*s^3)/5 + (2571*s^2)/20 + (891*s)/20)/(6*s^6 + (359*s^5)/5 + (599*s^4)/2 +

(11861*s^3)/20 + (12337*s^2)/20 + 282*s + 198/5)
/ 6 \
| --- |
| \ #2 exp(#2 t) |
_____________________________________________________________________________________________
20
| / -------------------------------------------------------------------------------- |
| --- 2 3 4 5 |
\ k = 124674 #2 + 35583 #2 + 23960 #2 + 7180 #2 + 720 #2 + 5640 /
/ 6 \ / 6 \
| --- 2 | | --- 3 |
| \ exp(#2 t) #2 | | \ exp(#2 t) #2 |
891 + | / ------------- | 2571 + | / ------------- |
| --- #1 | | --- #1 |
\k=1 / \k=1 /
/ 6 \
| --- 4 |
| \ exp(#2 t) #2 |
1208 + | / ------------- | 140
| --- #1 |
\k=1 /
where
2 3 4 5
#1 == 35583 #2 + 23960 #2 + 7180 #2 + 720 #2 + 24674 #2 + 5640
/ 5 4 3 2 \
| 6 359 s3 599 s3 11861 s3 12337 s3 33 |
#2 == root| s3 + --------- + ---------- +-- --------- + ------------ + 47 s3 + --, s3, k |
\ 30 12 120 120 5 /
GRÁFICA
_____________________________________________________________________________________________
21
3.- Utilizando el software Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

PROGRAM CC
RESOLUCION.-
CC> % a) Función de transferencia del sistema completo
CC>Gc=(s+2.7)/(s+0.3)
CC>Gp=(7*s^2+3*s)/((s+2)*(s+3)*(6*s^2+7*s+4))
CC>H=(5)/(s+5.5)
CC>G1=Gc*Gp
CC>G1
s(s+2,7)( 7s+3)
G1(s) = ————————————————————————————————
(s+0,3)(s+2)(s+3)( 6s^2 +7s +4)
CC>G=G1|H
CC>G
s(s+2,7)( 7s+3)(s+5,5)
G(s) = ————————————————————————————————————
6s^6 +71,8s^5 +299,5s^4 +593s^3 +616,8s^2 +282s +39,6
CC>% b) Polos y ceros de la función de transferencia

_____________________________________________________________________________________________
22
pzf(G)
1,167s(s+0,4286)(s+2,7)(s+5,5)
G(s)=————————————————————————————————————
(s+0,2426)(s+0,6596)[(s+1,196)^2+1,031^2] (s+2,83)(s+5,842)
CC>% c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario

ilt(G)
G(t) = -0,05706*exp(-0,2426t) - 0,2771*exp(-0,6596t) + 1,235*sin(1,031t+0,3278)
*exp(-1,196t) - 0,04344*exp(-2,83t) - 0,02004*exp(-5,842t) for t >= 0
CC>% d)Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario

pfe(G)
-0,05706 0,2771 0,3976s+1,681 0,04344

G(s)=—————— - ————————— + ————————— - ——————————
(s+0,2426) (s+0,6596) [(s+1,196)^2+1,031^2] (s+2,83)
0,02004
- ———————————
(s+5,842)
CC>% e)La respuesta analítica de la salida para una entrada de escalón unitario
CC>u=1/s
CC>y=u*G
CC>y
(s+2,7)( 7s+3)(s+5,5)
y(s) = ——————————————————————————————————
6s^6 +71,8s^5 +299,5s^4 +593s^3 +616,8s^2 +282s +39,6
CC>ilt(y)
y(t) = 0,2352*exp(-0,2426t) + 0,4201*exp(-0,6596t) - 0,7819*cos(1,031t-0,5315)
*exp(-1,196t) + 0,01535*exp(-2,83t) + 0,003431*exp(-5,842t) for t >= 0
CC>% f)Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 30 Seg.

time(G)
GRAFICA
_____________________________________________________________________________________________
23
4.- Utilizando el software Comsim (VisSim), establecer lo siguiente:

c) Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 25 Seg., con un
incremento de 0.05 Seg. (400 puntos)
VISSIM
_____________________________________________________________________________________________
24
5.- Utilizando el software SCILAB, establecer lo siguiente:

SCILAB
RESOLUCION.-
s=poly(0,'s');
t=0:0.005:40;
Gc=(s+2.7)/(s+0.3)
Gp=(7*s^2+3*s)/((s+2)*(s+3)*(6*s^2+7*s+4))
H=5/(s+5.5)
G1=Gc*Gp
G=G1/(1+(H*G1))
ceros=roots(G.num)
polos=roots(G.den)
pfss(G)
sist=syslin('c',G);
yp=csim('step',t,sist);
plot(t',yp);
CONSOLA
--> s=poly(0,'s');
--> t=0:0.005:40;
_____________________________________________________________________________________________
25
--> Gc=(s+2.7)/(s+0.3)
Gc =
2.7 +s
------
0.3 +s
--> Gp=(7*s^2+3*s)/((s+2)*(s+3)*(6*s^2+7*s+4))
Gp =
3s +7s²
------------------------
24 +62s +75s² +37s³ +6s⁴
--> H=5/(s+5.5)
H =
5
------
5.5 +s
--> G1=Gc*Gp
G1 =
8.1s +21.9s² +7s³

---------------------------------------
7.2 +42.6s +84.5s² +86.1s³ +38.8s⁴ +6s⁵
--> G=G1/(1+(H*G1))
G =
7.425s +21.425s² +10.066667s³ +1.1666667s⁴

----------------------------------------------------------------
6.6 +47s +102.80833s² +98.841667s³ +49.916667s⁴ +11.966667s⁵ +s⁶
--> ceros=roots(G.num)
ceros =
-5.5 + 0.i
-2.7 + 0.i
-0.4285714 + 0.i
0. + 0.i
--> polos=roots(G.den)
polos =
_____________________________________________________________________________________________
26
-5.8422936 + 0.i
-2.8295001 + 0.i
-1.1963047 + 1.0312528i
-1.1963047 - 1.0312528i
-0.6596355 + 0.i
-0.2426281 + 0.i
--> pfss(G)
ans =
ans(1)
-0.0200422
------------
5.8422936 +s
ans(2)
-0.0434429
------------
2.8295001 +s
ans(3)
1.6814125 +0.3976342s
-------------------------
2.4946273 +2.3926093s +s²
ans(4)
-0.2770928
------------
0.6596355 +s
ans(5)
-0.0570564
------------
0.2426281 +s
--> sist=syslin('c',G);
--> yp=csim('step',t,sist);
_____________________________________________________________________________________________
27
--> plot(t',yp);
WARNING: Transposing row vector Y to get compatible dimensions
ans =
""
GRAFICA
2.- Realice una breve investigación de los aspectos más relevantes de los softwares utilizados
(Internet)
INVESTIGACIÓN
MATLAB
MATLAB es un lenguaje de computación técnica de alto nivel y un entorno interactivo para
desarrollo de algoritmos, visualización de datos, análisis de datos y cálculo numérico. Con
MATLAB, podrá resolver problemas de cálculo técnico más rápidamente que con lenguajes de
programación tradicionales, tales como C, C++ y FORTRAN.
Puede usar MATLAB en una amplia gama de aplicaciones que incluyen procesamiento de señales e
imágenes, comunicaciones, diseño de sistemas de control, sistemas de prueba y medición, modelado
y análisis financiero y biología computacional. Los conjuntos de herramientas complementarios
(colecciones de funciones de MATLAB para propósitos especiales, que están disponibles por
separado) amplían el entorno de MATLAB permitiendo resolver problemas especiales en estas áreas
de aplicación.
Además, MATLAB contiene una serie de funciones para documentar y compartir su trabajo. Puede
integrar su código de MATLAB con otros lenguajes y aplicaciones, y distribuir los algoritmos y
aplicaciones que desarrollo usando MATLAB.
Características principales
_____________________________________________________________________________________________
28
Lenguaje de alto nivel para cálculo técnico
Entorno de desarrollo para la gestión de código, archivos y datos
Herramientas interactivas para exploración, diseño y resolución de problemas iterativos
Funciones matemáticas para álgebra lineal, estadística, análisis de Fourier, filtraje, optimización e
integración numérica
Funciones gráficas bidimensionales y tridimensionales para visualización de datos
SCILAB
Las características de Scilab incluyen análisis numérico, visualización 2-D y 3-D, optimización,
análisis estadístico, diseño y análisis de sistemas dinámicos, procesamiento de señales, e interfaces
con Fortran, Java, C y C++. Mientras que la herramienta Xcos permite una interfaz gráfica para el
diseño de modelos.
Scilab posee su propio lenguaje de programación, orientado al uso de matrices y vectores. Es un
lenguaje interpretado. Scilab incorpora su propio editor llamado SciNotes, aunque está disponible
también Scipad. La extensión de estos archivos es *.sce o *.sci.
Scilab tiene funciones diseñadas especialmente para el tratamiento de polinomios y cálculo simbólico
(aunque existen otros que facilitan la transcripción de texto como Maxima).
El programa Scilab tiene un entorno similar a Simulink de Matlab para simulación de sistemas
dinámicos y resolución de sistemas de ecuaciones diferenciales. Este entorno posee varios paquetes
que incluye algunas herramientas para simulación sencilla de circuitos eléctricos y termo hidráulica.
PROGRAM CC
Trabajar con programas de ingeniería de cualquier tipo de investigación, desarrollo o procesamiento
industrial mediante la ejecución de una serie de comandos en la línea activa de la ventana de
comandos de la plataforma de Control Integral. Contiene varios algoritmos para la administración de
operaciones.
El programa de análisis y diseño de sistemas de control asistido por ordenador utilizado en la
industria, organizaciones de investigación y universidades de todo el mundo.
Principales características:
- Proporciona un paquete de diseño de sistema de Control Integral (CC) que contiene las muchas
herramientas y algoritmos de la teoría y la práctica del sistema de control actual
-Tiene las herramientas para el dominio clásico y moderno, de frecuencia y tiempo, entrada/salida
única y múltiple, análisis y diseño continuos y muestreados del sistema de control de datos
VISSIM
VisSim/Comm es un programa que puede usarse para modelar y simular sistemas de comunicación
de extremo a extremo a nivel de señal o físico. Con un complemento completo de bloques de
comunicación y un potente motor de simulación en el dominio del tiempo, VisSim/Comm
proporciona soluciones rápidas y precisas para diseños de sistemas de comunicación analógicos,
digitales y de modo mixto.
BIBLIOGRAFÍA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edición. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamín C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, séptima edición. Prentice Hall ,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, décima edición,
Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edición, Prentice
Hall, 1998 México.
XTG
_____________________________________________________________________________________________

Lab 4 Sistemas de Control

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1

UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ORURO

ELT 2590 SISTEMAS DE CONTROL 1

- Utilizar y aplicar las computadoras personales PC mediante software especializado, como

4.2. FUNDAMENTO TEORICO.

Los sistemas de control, se estudian siguiendo los siguientes pasos:

1. Desarrollar el modelo matemático del proceso, generalmente expresado mediante ecuaciones

1.- El sistema de control a ser resuelto es el siguiente:

Donde: GP(s) = Función de transferencia de la planta o proceso.

Gc(s) = (s +1.1) / (s + 0.8)

Gp(s) = (s + 1.5) / (s + 2.5) (s2 + 3s -2)

2.- Utilizando el software MATLAB, establecer lo siguiente:

Warning: Image is too big to fit on screen; displaying at 33%

1.000000000000000 5.500000000000000 5.500000000000000 -5.000000000000000

Continuous-time transfer function.

s^2 + 2.6 s + 1.65

Continuous-time transfer function.

s^2 + 2.6 s + 1.65

Continuous-time transfer function.

1.000000000000000 6.300000000000000 11.200000000000001 2.780000000000001

Continuous-time transfer function.

s^2 + 2.6 s + 1.65

Continuous-time transfer function.

(s^2 + (13*s)/5 + 33/20)/(s^5 + (63*s^4)/10 + (56*s^3)/5 + (139*s^2)/50 - (371*s)/200)

3.- Utilizando el software Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

CC>% b) Polos y ceros de la función de transferencia

CC>% c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario

G(t) = 0,2291*exp(0,2851t) - 0,05254*exp(-0,7463t) + 0,875*sin(0,4436t-0,2031)

*exp(-2,919t) for t >= 0

CC>% d)Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario

0,2291 0,05254 0,1765s+0,1352

y(t) = -0,8895 + 0,8036*exp(0,2851t) + 0,0704*exp(-0,7463t)

- 0,2963*sin(0,4436t-0,05234)*exp(-2,919t) for t >= 0

CC>% f)Respuesta gráfica en el tiempo de la salida, para un intervalo de 0 a 30 Seg.

4.- Utilizando el software Comsim (VisSim), establecer lo siguiente:

5.- Utilizando el software SCILAB, establecer lo siguiente:

1.65 +2.6s +s²

1.65 +2.6s +s²

1.- Para el siguiente sistema:

2. Utilizando el software MATLAB, establecer lo siguiente:

% SISTEMAS DE CONTROL I - ELT2590

Warning: Image is too big to fit on screen; displaying at 33%

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

Continuous-time transfer function.

7 s^3 + 21.9 s^2 + 8.1 s

Continuous-time transfer function.

7 s^4 + 60.4 s^3 + 128.6 s^2 + 44.55 s

Continuous-time transfer function.

0.060000000000000 0.718000000000000 2.995000000000000 5.930499999999999

6.168500000000000 2.819999999999999 0.396000000000000

Continuous-time transfer function.

7 s^4 + 60.4 s^3 + 128.6 s^2 + 44.55 s

Continuous-time transfer function.

(7*s^4 + (302*s^3)/5 + (2571*s^2)/20 + (891*s)/20)/(6*s^6 + (359*s^5)/5 + (599*s^4)/2 +

3.- Utilizando el software Program CC versión 5, establecer lo siguiente:

CC>% b) Polos y ceros de la función de transferencia

CC>% c) La transformada de Laplace de la salida, si la entrada es un escalón unitario

G(t) = -0,05706*exp(-0,2426t) - 0,2771*exp(-0,6596t) + 1,235*sin(1,031t+0,3278)

*exp(-1,196t) - 0,04344*exp(-2,83t) - 0,02004*exp(-5,842t) for t >= 0

CC>% d)Expansión en fracciones parciales de la salida, si la entrada es un escalón unitario

-0,05706 0,2771 0,3976s+1,681 0,04344

y(t) = 0,2352*exp(-0,2426t) + 0,4201*exp(-0,6596t) - 0,7819*cos(1,031t-0,5315)

(s^2 + (13s)/5 + 33/20)/(s^5 + (63s^4)/10 + (56s^3)/5 + (139s^2)/50 - (371*s)/200)

G(t) = 0,2291exp(0,2851t) - 0,05254exp(-0,7463t) + 0,875*sin(0,4436t-0,2031)

y(t) = -0,8895 + 0,8036exp(0,2851t) + 0,0704exp(-0,7463t)

- 0,2963sin(0,4436t-0,05234)exp(-2,919t) for t >= 0

(7s^4 + (302s^3)/5 + (2571s^2)/20 + (891s)/20)/(6s^6 + (359s^5)/5 + (599*s^4)/2 +

G(t) = -0,05706exp(-0,2426t) - 0,2771exp(-0,6596t) + 1,235*sin(1,031t+0,3278)

exp(-1,196t) - 0,04344exp(-2,83t) - 0,02004*exp(-5,842t) for t >= 0

y(t) = 0,2352exp(-0,2426t) + 0,4201exp(-0,6596t) - 0,7819*cos(1,031t-0,5315)

exp(-1,196t) + 0,01535exp(-2,83t) + 0,003431*exp(-5,842t) for t >= 0