ОАО «АВТОВАЗ»

Тема: Особенности конструкции, технического обслуживания и

диагностирования электромеханического усилителя
рулевого управления
автомобилей семейства ПРИОРА
 Основные темы
1. Введение.
Особенности рулевого управления с усилителем электромеханическим
рулевого управления (УЭРУ).
Варианты исполнения в составе автомобиля.

2. Особенности конструкции электроусилителей рулевого

управления автомобилей семейства 2170 ПРИОРА.
Структурная схема электроусилителя в составе автомобиля
Алгоритм работы УЭРУ.
Электрическое подключение УЭРУ (для автомобиля 2170).
Особенности конструкции
УЭРУ производства «Автоэлектроника» г.Калуга (1118, 2170).
УЭРУ производства «ДААЗ» г.Димитровград (1118,2170).

3. Вопросы гарантийного обслуживания УЭРУ

Диагностический протокол KW-2000.
Диагностирование неисправностей ЭМУР в гарантии.
Перечень возможных неисправностей.
Гидроусилитель рулевого управления
Электро-гидравлический усилитель рулевого управления
(EHPS)
Электромеханический усилитель рулевого управления
(Electric Power Steering)
Электромеханический усилитель рулевого управления на
рулевой колонке (Column-EPS)
Электромеханический усилитель рулевого управления на
шестерне (Pinion-EPS) ф.NSK, VDO
Электромеханический усилитель рулевого управления на
дублирующей шестерне ф.NSK
Электромеханический усилитель рулевого управления на
рейке ф.Siemens-VDO, TRW
 Классическая конструкция УЭРУ
входной вал

датчик момента

редуктор

выходной вал

электродвигатель Подключение блока

управления
 Применимость электромеханических усилителей рулевого
управления для автомобилей ВАЗ

Семейство КАЛИНА
11186-3450008-00 пр.Авиаагрегат г.Махачкала 11186-3450008-02 пр.Автоэлектроника г.Калуга
11186-3450008-04 пр. ф.Mando Корея
(поставки с I квартала 2008г.)
Семейство Приора
2170-3450008-01 (2172-3450008-00)
пр.Автоэлектроника г.Калуга
2170-3450008-00 (2172-3450008-01)
пр. ПО «Север» г.Новосибирск
(доводка конструкции, поставки в будущем)
 Основные характеристики электромеханического усилителя
рулевого управления для автомобиля
Приора (УЭРУ пр. «Автоэлектроника г.Калуга)
• Номинальное напряжение…13,5В;
• Максимальный ток потребления….не более 55А;
• Ток потребления при отсутствии момента на входном валу….не более
0,5А;

• Максимальный компенсирующий момент (при скорости вращения вала до

360°/сек., скорости автомобиля 0км/ч, моменте нагрузки на выходном валу
35Нм) … 24Нм (12,9кгc при Rрул.колеса=190мм),
что соответствует усилию управления на рулевом колесе водителем 6Нм
(3,2кгc при Rрул.колеса=190мм)

• Момент сопротивления вращению вала при неработающем ЭМУР не

более 0,8 Нм
• Полная масса … не более 9,3кг

• Рабочий диапазон температур…-40…+65°С;

• Рабочий диапазон напряжения питания…10,8..15В;
Рулевой механизм устанавливаемый на автомобили
семейства 2170 ПРИОРА

11183-3400010-20
(идет в настоящее время
для автомобилей 2110,
2170
передаточное
отношение 3,9
переменный шаг рейки
усиленный картер РМ)

11183-3400010-40
(в перспективе для
автомобилей 2110, 2170
передаточное
отношение 3,1)
Установка рулевой колонки

Дополнительно введено в
двух точках крепление
жгута проводов
подрулевых
переключателей к
корпусу УЭРУ
(регулируемая часть)

2170-3400024
2170-3422092 Вал рулевого управления с
Вал карданный кронштейном, выключателем
рулевого управления зажигания и соединителем в
с шарниром в сборе сборе
Установка рулевой колонки

1119-3402012 Колесо
рулевого управления
с выключателем
сигнала в сборе
(с подушкой
безопасности)
 Вал рулевого управления с кронштейном,
выключателем зажигания и соединителем в сборе
(2170-3400024)

2123-3401085
Шарнир карданный в
сборе

2110-3709315
Соединитель с устройством
вращающимся в сборе
2170-3450008-0X
Усилитель
электромеханический
рулевого управления с
кронштейнами в сборе

1118-3704010
Выключатель зажигания
Усиленное крепление рулевой колонки

Кронштейн рулевой колонки

Усилитель щитка передка

Установка кожухов рулевой колонки

2170-3403065
Кожух облицовочный вала
руля верхний с втулкой в сборе

2170-3403068
Кожух облицовочный вала
руля нижний в сборе
Установка механической рулевой колонки на
унифицированный кузов
Структурная схема системы УЭРУ в составе автомобиля
Без ЭМУР

С работающим ЭМУР
 Завис имос ть компе нс ирующе го моме нта УЭРУ от моме нта на
вход ном валу
25

20

15
Ко мпе нс ирующий мо ме нт УЭРУ, Нм

10

5
0 км/ч
10 км/ч
0
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 30 км/ч
-5 50 км/ч
80 км/ч
-10 100 км/ч

-15

-20

-25
Мо ме нт на вхо д но м валу, Нм
 Завис имос ть макс имального компе нс ирующе го моме нта
УЭРУ от с корос ти автомобиля

25
Ко мпе нс ирующий мо ме нт УЭРУ, Нм

20

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150

Ско ро с ть авто мо б иля, км/ч

 Режимы работы УЭРУ
Внешние условия
Зажигание включено
Результаты самотестирования
положительные
ДВС не запущен или не вышел на рабочий
режим:Обороты ДВС менее 650 об/мин.
Напряжение бортсети менее 10,8 В
Внешние условия
Переход в данный режим из режима
ГОТОВНОСТЬ
Зажигание включено
Результаты самотестирования
положительные
ДВС вышел на рабочий режим (обороты
ДВС более 650 об/мин, напряжение
бортсети более 10,8 В)
При неисправности датчика скорости
автомобиля:
обороты ДВС более 2200 об/мин.
сигнал датчика скорости автомобиля
отсутствует более 1 минуты
ГОТОВНОСТЬ
Проявление
Индикатор состояния горит постоянно
Компенсирующий момент отсутствует
Силовое реле блока управления включено
КОМПЕНСАЦИЯ
Проявление
Индикатор состояния не горит
При приложении момента к входному валу ЭМУР производит
частичную компенсацию момента на выходном валу.
Увеличение и снижение компенсации при включении и
выключении зажигания производится плавно в течении 2
секунд.
При выключении зажигания отключение УЭРУ происходит с
задержкой 5 секунд
УЭРУ переходит в режим ограничения компенсирующего
момента, компенсирующий момент соответствует скорости
70км/ч.
При перезапуске зажигания УЭРУ сохраняет данный режим.
При появлении сигнала датчика скорости автомобиля УЭРУ
возвращается в исходный режим.
 Режимы работы УЭРУ (продолжение)
При температуре блока управления
более 75°С
Внешние условия
При отрицательных результатах
самотестирования в любом из
режимов, за время не более 0,1сек.
Ограничение компенсирующего момента, уменьшение
компенсирующего момента до нуля при достижении
температуры блока управления 90°С.
При снижени температуры происходит восстановление
компенсирующего момента до исходных значений.
ОТКАЗ
Проявление
Силовое реле блока управления размыкается
Индикатор состояния горит постоянно
Компенсирующий момент снимается
Запись в энергонезависимую память блока управления кодов
ошибок соответствующим причинам неисправности.
Выход из режима ОТКАЗ возможен, после устранения причин
неисправности, при выключении и повторном включении
Зажигания
Электрическое подключение УЭРУ
 Схема электрических подключений УЭРУ (в автомобиле ПРИОРА)

Силовой предохранитель
50А находится в монтажном предохранитель блока
блоке возле АКБ управления ЭМУР F12 10А
находится в монтажном
блоке под панелью
Этикетка УЭРУ
 Выходная характеристика датчика момента
УЭРУ 2170-3450008-01 пр.Автоэлектроника г.Калуга

Пороговые уровни
допустимых значений ДМ
Особенности конструкции УЭРУ 2170-3450008-01,
11186-345008-02 пр.Автоэлектроника г.Калуга

• 11186-3450008-02 (для
автомобилей 1118 «Калина»)
• 2170-3450008-01 (для
автомобилей 2170 «Приора»)
• Безредукторное исполнение -
ротор двигателя на выходном
валу УЭРУ,
• Двигатель – синхронный
вентильный 3 фазный
(безколлекторный),с
постоянными магнитами на
роторе
• Датчик положения ротора на
эффекте Холла
• Датчик момента тензо-
резистивный.
• Максимальный
компенсирующий момент(при
скорости вращения вала
360°/сек.) 24Нм
• Отсутствует дополнительная
инерционная масса на руле
• Момент меньше чем для
редукторного исполнения
• Имеет меньшие габариты
Особенности конструкции УЭРУ 2170-3450008-01,
11186-345008-02 пр.Автоэлектроника г.Калуга
Конструкция УЭРУ 2170-345008-01 пр.Автоэлектроника г.Калуга:
Изделие в сборе
 Конструкция УЭРУ 2170-345008-01 пр.Автоэлектроника г.Калуга:
двигатель рулевой колонки (ДРК) с установленным рулевым валом
 Конструкция УЭРУ 2170-345008-01 пр.Автоэлектроника г.Калуга:
двигатель рулевой колонки, датчик момента с торсионом, входной вал
Конструкция УЭРУ 2170-345008-01 пр.Автоэлектроника г.Калуга:
Электродвигатель
Конструкция УЭРУ 2170-345008-01 пр.Автоэлектроника г.Калуга:
Блок управления

БЛОК УПРАВЛЕНИЯ ЭМУРУ

Блок 3
управления
питанием
инвертора

От датчика
положения
7 12
1
От датчика Электро-
Инвертор
скорости двигатель
8 4
От датчика Блок
момента управления
9 инвертором
Блок 5
От 11
определения
тахометра Термо-
тока
10 датчик
инвертора
Конструкция УЭРУ 2170-345008-01 пр.Автоэлектроника г.Калуга:
Блок управления
Особенности конструкции ЭМУР 11186-345008-03 пр.ДААЗ
г.Димитровград

• 11186-3450008-03 (для
автомобилей 1118 «Калина»)
• 2170-3450008-00 (для
автомобилей 2170 «Приора»)
• Конструкция аналогична УЭРУ
пр. «Автоэлектроника»
г.Калуга
Особенности конструкции ЭМУР 11186-345008-04
Ф. Mando Корея

•11186-3450008-04 (для
автомобилей 1118 «Калина»)
•Редукторное исполнение
•Двигатель постоянного тока
•Датчик момента резистивного
типа
Особенности конструкции ЭМУР 11186-345008 пр.Авиаагрегат
г.Махачкала

• 11186-3450008-00 (для
автомобилей 1118
«Калина»)
• Редукторное исполнение с
червячной передачей
передаточное отношение
16,33, число заходов
червячной шестерни - 3 ,
двигатель - 3 фазный
вентильный индукторный
(безколлекторный), датчик
положения ротора
оптический для 3 фаз,
датчик момента
индуктивного типа 2
сигнала .
• Максимальный
компенсирующий
момент(при скорости
вращения вала 360°/сек.)
29Нм
Конструкция УЭРУ 11186-345008 пр.Авиаагрегат г.Махачкала
Конструкция ЭМУР 11186-345008 пр.Авиаагрегат г.Махачкала
Конструкция ЭМУР 11186-345008 пр.Авиаагрегат г.Махачкала
 Версии ПО УЭРУ
Номер версии Особенности Примечание

11186-3450008-00 пр. Авиагрегат г. Махачкала

1 3.17 от 15.04.2005г. С начала выпуска товарных автомобилей
(D7D3)
2 3.18 от 24.11.2005г. Замена силового реле БУ на импортное ф.Tyco, замена
(7024) микросхемы EEPROM, доработана диагностика устранение
ложных срабатываний, замена жгута датчиков
3 4.01b от 15.06.2006г. Изменены характеристики торсионного узла УЭРУ и ДМ для
(6A8E) устранения стуков при движении, изменена диагностика
датчика скорости (2200об/мин, 1мин.).
4 4.05b от 02.11.2006г. Запись расширенной статусной информации, введена запись
(1263) расширенной статусной информации, доработка диагностики
(рывок на руле при выключении зажигания, лишние коды при
диагностике двигателя, просадке напряжения).
С апреля 2007г Изменена конструкция фиксации ротора электродвигателя
без регулировочной гайки
4 5.03b от 25.06.07г. Питание блока управления от силового питания, введено
(3768) стирание кодов отказа через 50 вкл./выкл. Зажигния

11186-3450008- пр. Автоэлектроника г. Калуга

1 6.4.5 11.07.2006г. Коды отказа не стираются, к кодам отказа добавляется
(1148) или (B7C8) расширенная статусная информация
2170-3450008-01 пр. Автоэлектроника г. Калуга
1 6.4.6 11.07.2006г. Коды отказа не стираются, к кодам отказа добавляется
(A444) расширенная статусная информация
 Вопросы гарантийного обслуживания УЭРУ

• Изделие необслуживаемое, неремонтируемое

• Замену УЭРУ при рекламации производить заменой изделия в сборе
• При рекламации - дефект кодировать 3450008-000-000 «Не работает ЭУРУ», в
описательной части АГО и РА в обязательном порядке указывается код неисправности
• Для просмотра кодов неисправности используется диагностический прибор ДСТ-2М,
программа МТ-10
• Возникающие коды неисправности хранятся в памяти блока управления УЭРУ до того
момента пока не будут принудительно стерты (для УЭРУ последнего состояния
заложено стирание кодов ошибок через 50 циклов вкл./выкл. зажигания)
Для проведения диагностических работ необходимо:
подключить прибор ДСТ-2М к диагностической колодке автомобиля;
включить замок зажигания;
после установления связи (в правом верхнем углу символ в виде стрелок, вверх и вниз):
1-ВАЗ
2-шасси
3-усилитель рулевого управления

если тип УЭРУ не определился автоматом

4-марка автомобиля
ЭМУРУ ВАЗ-1118
ЭМУРУ ВАЗ-2170
ЭМУР MANDO
5-соответствующий производитель УЭРУ
МАХАЧКАЛА
КАЛУГА
ДААЗ

Проверяем наличие в памяти БУ УЭРУ кодов неисправностей.

1-неисправности; 2-просмотр.
 1) Если по каким-либо причинам диагностическая информация была стерта, необходимо
совершить пробную поездку, после чего снова проверить наличие кодов
неисправностей.

2) При обнаружении кодов неисправностей С1011, С1012, С1013, С1014 проверяем

электрическое подключение УЭРУ.
После устранения неисправности для восстановления работоспособности УЭРУ
необходимо выключить и включить зажигание.

3) При обнаружении кодов неисправностей С1021-С1080 необходимо:

• проверить статус ошибки (активна или неактивна)
1-неисправности; 2-просмотр; 3-статус».
• если ошибка активна, требуется замена УЭРУ;
• если ошибка неактивна – стереть ошибки и проверить работоспособность
УЭРУ, при необходимости сделать пробный выезд. При повторном переходе в
«ОТКАЗ» с прописыванием кодов неисправности заменять УЭРУ.

На УЭРУ актуального состояния (Махачкала, Калуга, Новосибирск) дополнительно к коду

каждой ошибки заносится статусная и расширенная статусная информация:
1) условия возникновения ошибки (значения измерительных каналов на момент записи кода
отказа, датчик момента, скорость автомобиля, обороты ДВС)
2) общее количество возникновения данной ошибки
3) время с момента появления ошибки до выключения зажигания
4) количество циклов движения последнего появления ошибки
Если при включении зажигания не загорается сигнализатор неисправности УЭРУ,
требуется проверить:

• напряжение питания «Клемма 30» (контакт 1 колодки Х1 УЭРУ – с выключенным

зажиганием д.б. 12,5 ± 0,5 В), ток потребления Max до 60А, при отсутствии
момента на руле не более 0,5А, при выключенном зажигании не более 1,5 мА, после
более 10 сек. ;
• напряжение питания «Клемма 15» (контакт 1 колодки Х2 УЭРУ - при включенном
зажигании и отключенных мощных потребителях д.б. не менее 12 В), ток
потребления во всех режимах работы не более 0,5А;
• надежность и качество массировки УЭРУ (контакт 2 колодки Х1 – сопротивление с
шпилькой к которой крепится массовый провод, д.б. не более 0,4 Ом)
• исправность цепи управления сигнализатором неисправности (контакт 4 колодки Х2
УЭРУ - контакт 1 жгута комбинации приборов).

При отсутствия связи с БУ УЭРУ (в правом верхнем углу информационного табло

тестера высвечивается символ «Х») необходимо:
• проверить наличие постоянного напряжения на контакте 16 диагностической
колодки (на исправном автомобиле, с выключенным зажиганием должно быть
(12,5 ± 0,5) В);
• массу на колодке диагностики (контакты 4, 5);
• исправность цепи соединения между контактом 5 колодки Х2 (БУ УЭРУ) и
контактом 7 диагностической колодки;
• проверить возможность установки связи с другими электронными системами
автомобиля.
 Коды ошибок УЭРУ
Код Описание кода
С1000 Ошибки не обнаружены
С1011 Цепь сигнала оборотов двигателя автомобиля, отсутствие сигнала
С1012 Цепь сигнала датчика скорости автомобиля, отсутствие сигнала
С1013 Напряжение бортсети автомобиля ниже минимального порога
С1014 Напряжение на замке зажигания ниже минимального порога
С1021 Напряжение основного вывода датчика момента
С1022 Напряжение контрольного вывода датчика момента
С1023 Неверный сигнал основного и/или контрольного вывода датчика момента
С1024 Датчик момента, отсутствие сигнала
С1031-1039 Резерв под ошибки датчика положения рулевого вала
С1041 Датчик положения ротора двигателя, неисправность цепи фазы А либо несоответствие допустимому диапазону
С1042 Датчик положения ротора двигателя, неисправность цепи фазы В либо несоответствие допустимому диапазону
С1043 Датчик положения ротора двигателя, неисправность цепи фазы С либо несоответствие допустимому диапазону
С1044 Неверная последовательность датчика положения ротора
С1045 Датчик положения ротора двигателя, отсутствие питания
С1050 Замыкание на массу в силовых цепях
С1051 Двигатель, превышение тока через фазную обмотку А
С1052 Двигатель, превышение тока через фазную обмотку В
С1053 Двигатель, превышение тока через фазную обмотку С
С1054 Двигатель, обрыв фазных обмоток
С1055 Двигатель, обрыв фазной обмотки А
С1056 Двигатель, обрыв фазной обмотки В
С1057 Двигатель, обрыв фазной обмотки С
С1058 Двигатель, замыкание фазных обмоток
С1059 Замыкание обмотки фазы А двигателя
С1060 Замыкание обмотки фазы В двигателя
С1061 Замыкание обмотки фазы С двигателя
С1070 Неисправность не опознана
С1071 Блок управления, ошибка ОЗУ электронного блока
С1072 Блок управления, ошибка ПЗУ электронного блока
С1073 Блок управления, ошибка EEPROM электронного блока
С1074 Реле электронного блока
С1075 Блок управления, превышение температуры радиатора
С1076 Напряжение питания элементов ЭБУ ниже минимального порога
С1077 Напряжение на силовых конденсаторах ниже минимального порога
С1078 Время заряда силовых конденсаторов
С1079 Ток одной из фазных обмоток выше максимального порога
С1080 Пробой как минимум одного из верхних силовых транзисторов
 Параметры УЭРУ считываемые через тестер
Параметр Описание Единица Махачкала Калуга Север Mando
Скорость Скорость автомобиля км/ч Измер.значение Измер.значение Измер.значение Измер.значение
Обороты ДВС Частота вращения коленвала об/мин Измер.значение Измер.значение Измер.значение Измер.значение
Напряж. аккумул. Напряжение Кл.30 В Измер.значение Измер.значение Измер.значение Измер.значение
Датчик Момента Усилие с датчика момента Нм/ В -7…0…7 Нм -0,4...2,0...3,6 В -10..0..+10 Нм -7…0…7 Нм
ДПР, Фаза А Положение фазы А Да/Нет 1/0 0,3..4,7 В -0,7…+0,7 В
ДПР, Фаза В Положение фазы В Да/Нет 1/0 0,3..4,7 В -0,7…+0,7 В
ДПР, Фаза С Положение фазы С Да/Нет 1/0 0,3..4,7 В -0,7…+0,7 В
ТокФазы А Ток фазы А % 0…100 %
ТокФазы В Ток фазы В % 0…100 %
ТокФазы С Ток фазы В % 0…100 %
Ток потребления 0…60 А 0…60 А
Ток заданный Ток заданный 0…60 А
Ток измеренный Ток измеренный 0…60 А
Темп.Радиат Температура радиатора БУ оС

Количество кодов
Ошибок -
неисправностей
КонтрСумПЗУ Контрольная сумма ПЗУ -
КСумEEPROM Контрольная сумма EEPROM -
ЭлДвиг. Тип электродвигателя Индукторный Синхронный Синхронный
Наличие датчика положения
ДатПолРул Да/Нет Нет Нет НЕт
рулевого вала
Наличие датчика положения
ДатПолРотор Да/Нет Да Да Да
ротора электродвигателя
Наличие датчика
ДатТРадиат Да/Нет Да Да Да
температуры радиатора ЭБУ
ДатМомента Наличие датчика момента Да/Нет Да Да Да
Наличие механического
МехРедуктор Да/Нет Да Нет Нет
редуктора
Готовность/ Готовность/ Готовность/
Активность ЭМУР, режим
Режим Вкл/Выкл Компенсация/ Компенсация/ Компенсация/
"Готовность"
Отказ Отказ Отказ
Состояние реле Состояние силового реле Вкл/Выкл Вкл/Выкл Вкл/Выкл Вкл/Выкл
СниженМощн Режим "Снижение мощности" Вкл/Выкл Вкл/Выкл Вкл/Выкл Вкл/Выкл
Задержка выключения по
ЗадВыклЗажиг Вкл/Выкл Вкл/Выкл Вкл/Выкл Вкл/Выкл
замку зажигания
 Параметры светового кода УЭРУ
УЭРУ индицирует световым кодом свое состояние во всех режимах работы,
при замыкании линии L канала диагностики на массу (в автомобиле световая
индикация не реализована).

Выводятся три последних, сохраненных в памяти УЭРУ, кода неисправности,

один раз при каждом замыкании L-линии на массу.

Временные параметры светового кода:

длительность начальной паузы – 2 сек.;
длительность длинного сигнала – 2 сек.;
длительность короткого сигнала – 0,5 сек.;
длительность паузы между сигналами – 0,5 сек.;
длительность паузы между кодами неисправностей – 2 сек.
№
Наименование неисправности Световой код
п/п
1 УЭРУ исправен 1 длинный, 1 короткий
2 Отсутствие сигнала оборотов двигателя 1 длинный, 2 коротких
3 Неисправность датчика момента 1 длинный, 3 коротких
4 Неисправность электродвигателя УЭРУ 1 длинный, 4 коротких
5 Неисправность датчика положения ротора 1 длинный, 6 коротких
6 Неисправность напряжения бортсети автомобиля 1 длинный, 7 коротких
7* Неисправность блока управления УЭРУ 1 длинный, 8 коротких
8 Неисправность датчика скорости автомобиля 1 длинный, 9 коротких