Al presionar un botón pulsador normalmente abierto se excitará un relevador de control haciendo que

todos sus contactos cambien de posición en seguida ocurrirá que excite un solenoide con electroválvula
lo cual ara entrar en acción un mando electromagnético con una bobina conectada a una válvula 5/2 con
retorno por mando electromagnético con una bobina provocando el avance del primer vástago de un
cilindro de doble efecto al llegar a su posición final un interruptor de limite se activara activando un
segundo relevador de control haciendo que todos sus contactos cambien de posición provocando que se
excite un solenoide con electroválvula lo cual ara entrar en acción un mando electromagnético con una
bobina conectada a una segunda válvula 5/2 con retorno por mando electromagnético con una bobina
provocando el avance del segundo vástago de un cilindro de doble efecto al llegar a su posición final un
interruptor de limite se activara activando un tercer relevador de control haciendo que todos sus
contactos cambien de posición provocando que se excite un solenoide con electroválvula lo cual ara
entrar en acción un mando electromagnético con una bobina conectada a la primer válvula 5/2
provocando el retroceso del primer vástago llegar a su posición inicial un interruptor de limite se
activara activando un cuarto relevador de control haciendo que todos sus contactos cambien de
posición provocando que se excite un solenoide con electroválvula lo cual ara entrar en acción un
mando electromagnético con una bobina conectada la segunda válvula 5/2 provocando el retroceso del
segundo vástago haciendo que regrese a su posición inicial.

Instituto Tecnológico de Acapulco

Carrera: Ingeniería Electromecánica

Materia: Ingeniería de Control Clásico

 Catedrático: Ing. Arquímedes Ramírez Franco

Horario: 11:00 - 12:00 Hrs.

UNIDAD 3 RESPUESTA DINÁMICA

3.1 SISTEMAS DE 1ER. ORDEN 

Considere el sistema de primer orden. Física mente, este sistema representa un circuito RC, un
sistema térmico o algo similar. La figura presenta un diagrama de bloques simplificado. La
relación entrada-salida se obtiene mediante:
En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del sistema a entradas tales como la función
escalón unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se supone que las condiciones iniciales son
cero. Observe que todos los sistemas que tienen la misma función de transferencia exhibirán la
misma salida en respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema físico dado, la respuesta
matemática recibe una interpretación física. Respuesta escalón unitario de sistemas de primer
orden. Dado que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es l/s, sustituyendo
R(s) = 1/s obtenemos:

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos  

La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.
Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el
valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se
aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,
Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta
del sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la
pendiente de la línea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A

partir de la ecuación anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye
en forma monotónica de 1/ T en t = 0

La curva de respuesta exponencial c(t) ) aparece en la figura anterior. En una constante de

tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la
respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la
respuesta permanece dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza
matemáticamente sólo después de un tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una
estimación razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la curva de
respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo. 
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Dado que la transformada de Laplace
de la función rampa unitaria es 1/s 2, obtenemos la salida del sistema como:

Tomando la transformada inversa de Laplace, obtenemos:

De este modo, la señal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e -t/T se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se
aproxima a To
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error después de
la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre más pequeña
es la constante de tiempo T, más pequeño es el error en estado estable después de la entrada
rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso unitario, R(s)
= 1 y la salida del sistema es:

o bien
3.1.1 RESPUESTA AL ESCALÓN UNITARIO
donde k y τ son la ganancia del sistema y la constante de tiempo respectiva- mente.

La ecuación (4.1) está graficada en la figura 4.2

Constante de tiempo
La amplitud y duración de la respuesta transitoria deben mantenerse dentro de límites
tolerables definidos.
En sistemas de control lineales la caracterización del transitorio comúnmente se realiza
utilizando un escalón unitario a la entrada.
Especificaciones en el dominio del tiempo

Sobreimpulso máximo:

Tiempo de retardo td
Tiempo para que la respuesta alcance el 50% de su valor final.
Tiempo de levantamiento tr.
Tiempo para que la respuesta se eleve de un 10% a un 90% de su valor final.
Medida alternativa: reciproco de la pendiente de la respuesta al escalón en td.
Tiempo de asentamiento ts
Tiempo para que la respuesta se mantenga dentro de una banda determinada. Frecuentemente
se utiliza ±5%.

3.1.2 RESPUESTA A LA RAMPA

La respuesta de un sistema de primer orden representado por su función de transferencia

cuando t →∞,e − t τ → 0, y la señal de error e(t) se aproxima a τ, es decir e(∞)=τ
El error entre la señal de entrada y la señal de salida ante una rampa unitaria en un instante de
tiempo suficiente mente grande t es igual a la constante de tiempo τ. Entre más pequeña sea la
constante de tiempo, el error de seguimiento es menor.

3.2 Sistemas de 2° orden

La función de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

El comportamiento dinámico del sistema de segundo orden se describe a continuación en

términos de dos parámetros ξ y wn.  El valor de ξ toma diferentes valores dependiendo de su
ubicación en el plano s.  
 El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (ξ>0), esto
causa que la respuesta escalón unitario establezca un valor final constante en el estado estable
debido al exponente negativo (-ξw nt). Por lo tanto el sistema es estable.  El semiplano derecho
del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (ξ<0). El amortiguamiento negativo da
una respuesta que crece en magnitud sin límite de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable.  
El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (ξ=0).
  Este resulta en una amortiguación sostenida, y el sistema es marginalmente estable o
marginalmente inestable Si 0 < ξ < 1,
 los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo
del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es
oscilatoria.  
Si ξ = 1 , el sistema se denomina críticamente amortiguado .  
Los sistemas sobreamortiguados corresponden a ξ > 1 .  La respuesta transitoria de los
sistemas críticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si ξ = 0, la respuesta
transitoria no se amortigua. 
Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario.
Consideraremos tres casos diferentes: 
(1)  Caso subamortiguado (0 < ξ < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como

(2) Caso críticamente amortiguado (ξ = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el
sistema se aproxima mediante uno críticamente amortiguado. Los polos se encuentran
ubicados en: 
(3)Caso sobreamortiguado (ξ > 1): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales
negativos y diferentes.

En resumen se tiene lo siguiente:

La siguiente figura contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de ξ, en donde la
abscisa es la variable adimensional wt.Las curvas solo son funciones de ξ.

3.2.1 Clasificación
 Control proporcional

Acción del control proporcional-p

La señal de control generada por el controlador es proporcional a la desviación que representa

la salida respecto de la referencia.
Características de la Acción de Control Proporcional
ü  Mejora la dinámica del sistema
ü  Mejora la precisión del sistema: pero no desaparece el error estacionario
ü  Aumento de la inestabilidad relativa
ü  Aparición de saturaciones
Control proporcional en sistemas de primer orden
Control proporcional en sistemas de segundo orden

3.2.2 Parámetros de la respuesta subamortiguada ante la entrada escalón

Es frecuente caracterizar los sistemas subamortiguados mediante la respuesta a la señal
escalón. Existen diversas relaciones entre los distintos valores que alcanza la respuesta y los
parámetros que definen el sistema. De este modo, sobre una respuesta subamortiguada típica,
ver Figura.-1.18,  es posible definir el valor del sobreimpulso o sobreelongación máxima M, el
tiempo de subida Ts, el  tiempo de pico Tp y el tiempo de establecimiento Te.

Las expresiones que relacionan estos valores con los parámetros del sistema son: Tiempo de
Subida:
Sobreimpulso máximo o sobreelongación:

El tiempo de establecimiento representa el tiempo que necesita el sistema para que la

diferencia entre el valor de la señal y el valor límite en estado estacionario difieran un
porcentaje determinado. Por ello se definen dos tiempos de establecimiento: Te5 cuando la
señal está a menos de un 5% del valor final; Te2 cuando está a menos de un 2%. Igualmente
suele definirse un término similar para sistemas críticamente  amortiguados, cuya expresión es:
Tiempo de establecimiento amortiguación crítica al 5%:

Tiempo de establecimiento amortiguación crítica al 2%:

3.3 Sistemas de orden superior

Sistema de orden superior (SOS) queda descrito por función de transferencia

con zi y pj ceros y polos en general complejos

La respuesta escalón de amplitud A será

Caso 1: Polos en general distintos

Aplicando la L-1

La contribución de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la magnitud del residuo Ki y

de su colocación relativa

La contribución de K0 es relativa al régimen estacionario.

La contribución de cada polo pi en la respuesta transitoria depende la magnitud del residuo Ki y

de su colocación relativa
La contribución de K0 es relativa al régimen estacionario.

Si Ki es bajo, su contribución es despreciable, y si Re (pi) <0con |Re (pi) |alto entonces su

contribución en el transitorio es despreciable.

Caso 2: Polos en general múltiples

La respuesta escalón de amplitud A será

Se sigue el mismo razonamiento que el caso anterior en cuanto a la contribución de cada polo.
Concepto de dominancia: Los polos más cercanos al eje imaginario jω prevalecen, y se
denominan polos dominantes.
De esta forma es posible transformar un SOS en un SPO (un unicopolo dominante) o en un
SSO (un par de polos dominantes).
Criterio de dominancia: Relación Re (pi)/Re (pd)> 5, suponiendo que no hay ceros en cercanía
de pd (efecto cancelación).
 Reactivos

1._ ¿Físicamente que representa un sistema de primer orden?

R: representa un circuito RC, un sistema térmico o algo similar

2._ ¿Para cualquier sistema físico dado, la respuesta matemática recibe una
interpretación?
R: Física.

3._ ¿La respuesta de un sistema de primer orden se representa por?

R: por su función de transferencia

4._ ¿Entre más pequeña sea la constante de tiempo, el error de seguimiento es?
R: menor

5._ ¿El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud sin límite
de tiempo, por lo tanto el sistema es?
R: Inestable

6._ ¿Los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en?
R: en el semiplano izquierdo del plano s.

7._ ¿ Sistemas de orden superior mejor conocidos como?

R: (SOS) por sus siglas.
8._ ¿El tiempo de establecimiento representa el tiempo que necesita el sistema para
que?
R: la diferencia entre el valor de la señal y el valor límite en estado estacionario
difieran un porcentaje determinado.

9._ ¿Por ello se definen dos tiempos de establecimiento los cuales son?
R: Te5 y Te2

10._ ¿cual es la expresión para sistemas críticamente  amortiguados?

R: